MGX. 2-szczękowy równoległy samocentrujący chwytak pneumatyczny seria MGX. 2-jaw parallel self-centering pneumatic gripper series MGX MGX

Transkrypt

1 2-szczękowe równoległe chwytaki PL-EN 2-szczękowy równoległy samocentrujący chwytak pneumatyczny seria Profil płaski. Mocna prowadnica. Wysoka siła zacisku. Niewielka masa i małe rozmiary. Wysoka dokładność wymiarowa. Opcja z zamykaniem (-NC) lub otwieraniem sprężyną (-NO). Smar do kontaktu z produktami spożywczymi FDA-H1. 2-jaw parallel self-centering pneumatic gripper series Flat profile. Robust guide. High gripping force. Small weight and dimensions. High dimensional accuracy. Spring closed (-NC) or spring open (-NO) option. FDA-H1 food-grade grease Medium Medium Zakres ciśnienia roboczego Operating pressure range Zakres temperatury roboczej Operating temperature range Siła zamknięcia dla każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar. Gripping force at 6 bar on each jaw Całkowita siła zamknięcia przy ciśnieniu 6 bar Total gripping force at 6 bar Skok całkowity (±.3 mm) Total stroke Maksymalna częstotliwość robocza Maximum working frequency Zużycie powietrza na cykl Cycle air consumption Czas otwierania/zamykania bez obciążenia Opening / Closing time without load Dokładność powtórzeń Repetition accuracy Masa Weight 2-szczękowe chwytaki równoległe Filtrowane smarowane lub niesmarowane sprężone powietrze Filtered, lubricated / non lubricated compressed air bar 5 5 C. 9 N 145 N 23 N 16 N 375 N 65 N 83 N 18 N 29 N 46 N 32 N 75 N 13 N 166 N 5 mm 8 mm 1 mm 14.6 mm 15 mm 2 mm 3 mm 3 Hz 3 Hz 3 Hz 3 Hz 2 Hz 2 Hz 2 Hz 5 cm 3 1 cm 3 22 cm 3 22 cm 3 48 cm 3 86 cm cm 3 7 ms 1 ms 2 ms 2 ms 5 ms 7 ms 14 ms.2 mm.2 mm.2 mm.2 mm.2 mm.2 mm.2 mm 95 g 15 g 27 g 27 g 545 g 9 g 1525 g

2 Wymiary (mm) Otwór przelotowy do montażu chwytaka D1 Dimensions (mm) Through hole for gripper fastening Przyłącze powietrza D5 Air connection Bezpośredni dopływ powietrza D6 Direct air feeding D8 Otwór montażowy czujnika indukcyjnego D7 Inductive sensor mounting hole Szczelina czujnika magnetycznego D9 Magnetic sensor slot OTWARTY/ OPEN ZAMKNIĘTY/ CLOSE Z czujnikami indukcyjnymi With inductive sensors A B C ± D1 Ø5 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 Ø9 H7 Ø9 H7 D2 Ø3.2 Ø4.2 Ø4.2 Ø4.2 Ø5.2 Ø6.2 Ø6.2 D3 Ø5 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 Ø9 H7 Ø12 H7 Ø9 H7 D4 M3 M4 M5 M5 M6 M8 M6 D5 M5 M5 M5 M5 M5 G1/8 G1/8 D6 M3 M3 M3 M3 M3 M3 M3 E ± F G H ± I J K L M N P P P P Q R ± S T U V Z PZ szczękowe chwytaki równoległe 19

3 Siła zamknięcia Poniższe wykresy przedstawiają siłę trzymania każdej szczęki w funkcji ciśnienia roboczego i długości ramienia chwytającego Z. Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure and the gripping tool length Z Siła przedstawiona na wykresach dotyczy jednej szczęki. Siła całkowita jest podwójna. Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar The force shown in these graphs refers to one jaw. The total force is double Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) bar 6 bar 4 bar szczękowe chwytaki równoległe

4 96N 6 48N 76N Siła zamknięcia Poniższe wykresy przedstawiają siłę zacisku każdej szczęki w funkcji długości Z i wychylenia X ramienia chwytającego przy ciśnieniu 6 bar. Jeżeli chwytak będzie pracować w strefie czerwonej, należy obniżyć ciśnienie robocze do 5 bar. Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the gripping tool length Z and the overhanging X at 6 bar. Decrease the air pressure to 5 bar, if the gripper is used in the red area N 14N 114N 132N 16N X (mm) N 63N 55N N 99N 87N 12 8N N 9N X (mm) X (mm) 145N N N N 135N 155N N 239N 277N 2 186N N 23N X (mm) X (mm) 375N N N 435N 39N 35N N 57N 51N 3 56N N 65N X (mm) X (mm) 2-szczękowe chwytaki równoległe 21 83N

5 Bezpieczne obciążenia Maksymalne dopuszczalne obciążenie określa tabela. Nadmierne siły lub moment mogą uszkodzić chwytak, powodować nieprawidłowości w działaniu i zagrażać bezpieczeństwu obsługi. F s, Mx s, My s, Mz s stanowią maksymalne dopuszczalne obciążenia statyczne. Statyczny oznacza szczęki nieruchome. F d, Mx d, My d, Mz d stanowią maksymalne dopuszczalne obciążenia dynamiczne. Określenie dynamiczne oznacza ruchome szczęki. m stanowi maksymalną dopuszczalną masę każdego ramienia chwytającego, gdy chwytak pracuje bez regulacji prędkości. Jeżeli masa przekracza dopuszczalną wartość, należy zmniejszyć prędkość szczęk za pomocą regulatorów przepływu (brak w zestawie). Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. Static means still jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means running jaws. m, is the maximum permitted weight of each gripping tool, when the gripper works without speed adjustment. If the weight is over the permitted value, it is necessary to decrease the speed of the jaw by using flow controllers (not supplied) F s 3 N 4 N 65 N 5 N 1 N 15 N 2 N Mx s 4 Nm 8 Nm 15 Nm 12 Nm 3 Nm 65 Nm 11 Nm My s 12 Nm 24 Nm 55 Nm 4 Nm 7 Nm 95 Nm 155 Nm Mz s 3 Nm 6 Nm 12 Nm 1 Nm 24 Nm 48 Nm 9 Nm F d 2 N 3 N 6 N 5 N 1 N 17 N 25 N Mx d 6 Ncm 13 Ncm 34 Ncm 25 Ncm 47 Ncm 8 Ncm 155 Ncm My d 6 Ncm 13 Ncm 34 Ncm 25 Ncm 47 Ncm 8 Ncm 155 Ncm Mz d 6 Ncm 13 Ncm 34 Ncm 25 Ncm 47 Ncm 8 Ncm 155 Ncm m 1 g 2 g 4 g 4 g 6 g 1 g 15 g Chwytanie Chwytak dwustronnego działania nadaje się do aplikacji z odbiorem od wewnątrz lub na zewnątrz detalu. Gripping The gripper is double-acting for either internal or external gripping applications szczękowe chwytaki równoległe

6 Mocowanie chwytaka Chwytak można zamocować przy użyciu części ruchomej lub nieruchomej. Po umieszczeniu na części ruchomej należy zwrócić uwagę na siły bezwładności na chwytaku i na jego obciążenie. Można go zamocować od dołu lub od góry. Użyć 4 śrub (SC) oraz 2 tulei centrujących (BC). Zestaw zawiera 4 pierścienie centrujące do ramion chwytającego oraz 2 tuleje centrujące do obudowy. Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. It can be fastened from the top or from the bottom. Use 4 screws (SC) and 2 centering sleeves (BC). 4 centering rings for the gripping tools and 2 centering sleeves for the housing are supplied in the packaging D1 Ø5 H7 mm Ø7 H7 mm Ø7 H7 mm Ø7 H7 mm Ø7 H7 mm Ø9 H7 mm Ø9 H7 mm D2 Ø3.2 mm Ø4.2 mm Ø4.2 mm Ø4.2 mm Ø5.2 mm Ø6.2 mm Ø6.2 mm SC M3 M4 M4 M4 M5 M6 M6 PC 1.2 mm 1.5 mm 1.5 mm 1.5 mm 1.5 mm 2 mm 2 mm P2 5.5 mm 6 mm 8.4 mm 8.4 mm 9 mm 1 mm 13.5 mm NC M3 CH5.5 M4 CH7 M4 CH7 M4 CH7 M5 CH8 M6 CH1 M6 CH1 RC Ø6 mm Ø8 mm Ø8 mm Ø8 mm Ø9 mm Ø11 mm Ø11 mm Mocowanie ramienia chwytającego Ramiona chwytające muszą być możliwie jak najkrótsze i jak najlżejsze. Należy je zamocować za pomocą 2 śrub (SD) oraz 2 tulei centrujących (BD). Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be fastened by 2 screws (SD) and 2 centering sleeves (BD) D3 Ø5 H7 mm Ø7 H7 mm Ø7 H7 mm Ø7 H7 mm Ø9 H7 mm Ø12 H7 mm Ø9 H7 mm SD M3 M4 M5 M5 M6 M8 M6 P5 6.2 mm 6.7 mm 8.5 mm 8.5 mm 11 mm 14.5 mm 14.5 mm PD 1.2 mm 1.5 mm 1.5 mm 1.5 mm 2 mm 2.5 mm 1.5 mm 2-szczękowe chwytaki równoległe 23

7 Czujniki Pozycję roboczą można sprawdzać za pomocą czujników magnetycznych (opcjonalnych), wykrywających położenie magnesu na tłoku, lub za pomocą czujników indukcyjnych (opcjonalnych), wykrywających metalową kulkę (SY) umieszczoną w dołączanym uchwycie (Y). Dwa dołączane uchwyty można zamocować do szczęki, używając dostarczonych w zestawie śrub (TY). Stosować czujniki indukcyjne o średnicy 4 mm. Sensors The operating position can be checked by magnetic sensors (optional), detecting the magnet of the piston, or by inductive sensors (optional), detecting the ball (SY) in the appendix (Y). Two adjustable appendixes can be mounted on the jaw using the supplied screws (TY). Use 4mm diameter inductive sensors. Kody zamówieniowe czujników indukcyjnych: Ordering codes of the inductive sensors: SI... SI4M225-G NPN Przewód 2.5 m / 2.5m cable PNP OUT SI4N225-G PNP Przewód 2.5 m / 2.5m cable NPN OUT SY Zestaw zawiera akcesoria do montażu czujników indukcyjnych. The accessories to fix the inductive sensors are supplied in the packaging. Czujniki magnetyczne Gimatic posiadają kody: The magnetic sensors from Gimatic are the codes: SS4N225-G PNP Przewód 2.5 m / 2.5m cable PNP OUT SS4M225-G NPN Przewód 2.5 m / 2.5m cable Magneto-resistive SS3N23-G PNP Złącze M8 M8 snap plug connector NPN OUT 24 Złącze M8 SS3M23-G NPN M8 snap plug connector 2-szczękowe chwytaki równoległe

8 Ostrzeżenia Nie wolno dopuścić do tego, aby urządzenie miało kontakt z substancjami powodującymi korozję, rozpryskami spawalniczymi lub proszkami ściernymi, gdyż mogą one uszkodzić chwytak. W zasięgu pracy chwytaka nigdy nie mogą pozostawać żadne osoby ani przedmioty. Nie wolno używać chwytaka, jeżeli maszyna, na której jest zamontowany, nie spełnia przepisów i norm bezpieczeństwa kraju użytkownika. Cautions Never let the unit come into contact with corrosive substances, soldering splashes or abrasive powders as they may damage the gripper. Never let personnel or objects stand within the operating range of the gripper. Never operate the gripper if the machine on which it is fitted does not comply with safety laws and standards of your country. Konserwacja Nasmarować chwytak po 1 milionach cykli, używając: BERULUB FG-H 2 EP (Smar NSF H1 nr rejestracji 14486). Maintenance Grease the gripper after 1 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). Poniższa ilustracja przedstawia maksymalny luz szczęki. The picture below shows the jaw maximum backlash. 2-szczękowe chwytaki równoległe 25

9 Dopływ sprężonego powietrza Dopływ sprężonego powietrza umożliwiają przyłącza boczne (P i R) z armaturą i wężami (brak w zestawie). Można je wykonać również bezpośrednio za pomocą dolnych przyłączy powietrza (G i H), wykręcając zaślepki (E i F), blokując jednocześnie przyłącza boczne (P i R) odpowiednimi zaślepkami (brak w zestawie). Sprężone powietrze w P H: otwieranie chwytaka. Sprężone powietrze w R G: zamykanie chwytaka. Sprężone powietrze musi być filtrowane 5 4 µm. Rodzaj medium wybranego na początku (smarowane lub niesmarowane) musi być taki sam przez cały czas eksploatacji chwytaka. Obwód pneumatyczny należy sprężać stopniowo, aby uniknąć niekontrolowanych ruchów. Compressed air feeding The compressed air feeding can be accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). Or it can be accomplished directly by the bottom air ports (G and H) removing the plugs (E and F) and providing other plugs (not supplied) for the lateral air ports (P and R). Compressed air in P - H: gripper opening. Compressed air in R - G: gripper closing. The compressed air, must be filtered from 5 to 4 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. O-Ring Ø1x4 (GUAR-91) P R R E G F H P Rowek o-ringu O-Ring groove Ø6H11x Obwód pneumatyczny Możliwe problemy w obwodzie sprężonego powietrza: 1- Zmiana ciśnienia. 2- Zamykanie przy braku sprężonego powietrza. 3- Nagły brak ciśnienia. 4- Nadmierna prędkość szczęk. Możliwe rozwiązania: 1- Magazynowanie sprężonego powietrza (A). 2- Zawór rozruchowy (B). 3- Zawór bezpieczeństwa (C). 4- Regulator przepływu (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinders. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D) szczękowe chwytaki równoległe

10 Opcja ze sprężyną Jest również dostępna na zamówienie opcja ze sprężyną zamykającą (-NC) lub otwierającą (-NO), która w razie braku ciśnienia zapewnia około jednej czwartej siły wyjściowej przy ciśnieniu 6 bar. Spring option It is also available, on request, with a closing (-NC) or opening (-NO) spring, providing, after a pressure black-out, about one fourth of the output force at 6 bar. 25-NC 258-NC 321-NC 3214-NC 415-NC 52-NC 63-NC Siła zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Closing force at 6 bar each jaw Siła otwarcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Opening force at 6 bar each jaw Siła zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu bar Closing force at bar each jaw Siła otwarcia każdej szczęki przy ciśnieniu bar Opening force at bar each jaw N N N N N N N N N N N N N N N 34 5 N N N N N N N N N N N N N 25-NO 258-NO 321-NO 3214-NO 415-NO 52-NO 63-NO Siła zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Closing force at 6 bar each jaw Siła otwarcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Opening force at 6 bar each jaw Siła zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu bar Closing force at bar each jaw Siła otwarcia każdej szczęki przy ciśnieniu bar Opening force at bar each jaw N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N N 34 5 N N N N N N W wersjach sprężynowych maksymalna długość ramienia chwytającego powinna być o 2% krótsza. W wersjach sprężynowych minimalne ciśnienie otwarcia wynosi 3,5 bara. In the spring versions the maximum gripping tool length should be 2% shorter. In the spring versions the minimum operating pressure is 3.5bar. 2-szczękowe chwytaki równoległe 27

11 Wykaz części Part list Lewa połowa korpusu Left half body 1 2 Prawa połowa korpusu Right half body 2 3 Tłok Piston 3 4 Suwak Slider 4 5 Szczęka lewa Left jaw 5 6 Szczęka prawa Right jaw 6 7 Zabezpieczenie MGF25-7 MGF258-7 Protection 7 8 Dołączany uchwyt kulki Ball holder 8 9 Płytka montażowa Fixing plate 9 1 Obudowa czujnika indukcyjnego Inductive sensor housing 1 11 Sprężyna Spring Obudowa magnesu górnego Upper magnet housing Obudowa magnesu dolnego Lower magnet housing Rolka Roller Magnes EPP12-13 EPP12-13 Magnet Kulka Ø2 DIN541A Ø2 DIN541A Ball Kołek centrujących Ø3x1 mm Ø3x1 mm Dowel pin Kulka Ø2.5 DIN541A Ø2.5 DIN541A Ball Kołek centrujących Ø3x5.8 mm DIN542 Ø4x7 mm DIN542 Dowel pin 19 2 Śruba M3x12 mm DIN912 INOX A2 M4x14 mm DIN912 INOX A2 Screw 2 21 Śruba M2.5x1 mm DIN965A INOX A2 M2.5x1 mm DIN965A INOX A2 Screw Śruba M2x8 mm DIN7985 INOX A2 M2x8 mm DIN7985 INOX A2 Screw Trzpień gwintowany M3x3 mm DIN913 Z/B M3x3 mm DIN913 Z/B Grub screw O-Ring Ø1.78x17.17 HNBR (GUAR-76H) Ø1.78x23.52 HNBR (GUAR-8H) O-Ring Tuleja ZBH-5 ZBH-7 Bush szczękowe chwytaki równoległe

12 Wykaz części Part list Lewa połowa korpusu Left half body 1 2 Prawa połowa korpusu Right half body 2 3 Tłok Piston 3 4 Suwak Slider 4 5 Szczęka lewa Left jaw 5 6 Szczęka prawa Right jaw 6 7 Zabezpieczenie MGF415-7 Protection 7 8 Dołączany uchwyt kulki Ball holder 8 9 Płytka montażowa Fixing plate 9 1 Obudowa czujnika indukcyjnego Inductive sensor housing 1 11 Sprężyna Spring Obudowa magnesu górnego Upper magnet housing Obudowa magnesu dolnego Lower magnet housing Wspornik górny Upper support Wspornik dolny Lower support Trzpień prowadzący Guide pin Rolka Roller Magnes EPP12-13 R Magnet Kołek centrujących Ø3x12mm DIN6325 Ø4x12mm DIN6325 Dowel pin 19 2 Kulka Ø2 DIN541A Ball 2 21 Kulka Ø2.5 DIN541A Ø3 AA DIN541A Ball Kołek centrujących Ø5x1mm DIN542 Ø6x12mm DIN542 Dowel pin Śruba M3x3 mm DIN913 Z/B Screw Śruba M5x2mm DIN912 INOX A2 M5x25mm DIN912 INOX A2 Screw Śruba M2.5x1mm DIN965A INOX A2 Screw Trzpień gwintowany M2x8mm DIN7985 INOX A2 Grub screw O-Ring Ø2.62x28.25 HNBR (GUAR-17H) O-Ring Tuleja ZBH-7 Bush Tuleja ZBH-7 ZBH-9 Bush szczękowe chwytaki równoległe 29

13 Wykaz części Part list Lewa połowa korpusu Left half body 1 2 Prawa połowa korpusu Right half body 2 3 Tłok Piston 3 4 Suwak Slider 4 5 Szczęka lewa Left jaw 5 6 Szczęka prawa Right jaw 6 7 Zabezpieczenie MGF Protection 7 8 Dołączany uchwyt kulki Ball holder 8 9 Płytka montażowa Fixing plate 9 1 Obudowa czujnika indukcyjnego Inductive sensor housing 1 11 Sprężyna Spring Obudowa magnesu górnego Upper magnet housing Obudowa magnesu dolnego Lower magnet housing Wspornik górny Upper support Wspornik dolny Lower support Trzpień prowadzący Guide pin Rolka Roller Magnes R R Magnet Kulka Ø2.5 DIN541A Ø2.5 DIN541A Ball 19 2 Kulka Ø3 AA DIN541A Ø3 AA DIN541A Ball 2 21 Kołek centrujących Ø6x14 DIN6325 Ø6x14 DIN6325 Dowel pin Kołek centrujących Ø7x16 DIN542 Ø7x14 DIN542 Dowel pin Trzpień gwintowany M3x3 mm DIN913 Z/B M3x3 mm DIN913 Z/B Grub screw Śruba M6x25 DIN912 INOX A2 M8x3 DIN912 INOX A2 Screw Śruba M2.5x1 DIN965A INOX A2 M2.5x1 DIN965A INOX A2 Screw Śruba M2.5x1 DIN912 INOX A2 M2.5x1 DIN912 INOX A2 Screw Śruba M2.9x13 DIN7982 INOX A2 M2.9x13 DIN7982 INOX A2 Screw O-Ring O-Ring Łożysko walcowe CUSC-29 CUSC-29 Roller cage 29 3 Tuleja ZBH-9 ZBH-9 Bush 3 31 Tuleja ZBH-12 ZBH-9 Bush szczękowe chwytaki równoległe

14 Uwagi Notes 2-szczękowe chwytaki równoległe 31