Transmitancje i charakterystyki częstotliwościowe. Krzysztof Patan

Podobne dokumenty
Stabilność. Krzysztof Patan

Podstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

ĆWICZENIE 6 Transmitancje operatorowe, charakterystyki częstotliwościowe układów aktywnych pierwszego, drugiego i wyższych rzędów

Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień

Ćwiczenie nr 6 Charakterystyki częstotliwościowe

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - Charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Sterowanie Serwonapędów Maszyn i Robotów

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE

Technika regulacji automatycznej

Filtracja. Krzysztof Patan

Laboratorium nr 3. Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka

Transmitancja operatorowa członu automatyki (jakiego??) jest dana wzorem:

Podstawowe człony dynamiczne

Lepkosprężystość. Metody pomiarów właściwości lepkosprężystych materii

Kompensacja wyprzedzająca i opóźniająca fazę. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ

Przeksztacenie Laplace a. Krzysztof Patan

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID. Wykład 5 i 6. Michał Grochowski, dr inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

TEORIA STEROWANIA I, w 5. dr inż. Adam Woźniak ZTMiR MEiL PW

Własności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu

Urz¹dzenie steruj¹ce. Obiekt. Urz¹dzenie steruj¹ce. Obiekt. 1. Podstawowe pojęcia. u 1. y 1 y 2... y n. z 1 z 2... z l.

Technika regulacji automatycznej

Podstawowe człony dynamiczne. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Automatyka i robotyka

Ćwiczenie - 1 OBSŁUGA GENERATORA I OSCYLOSKOPU. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYKI AMPLITUDOWEJ I FAZOWEJ NA PRZYKŁADZIE FILTRU RC.

układu otwartego na płaszczyźnie zmiennej zespolonej. Sformułowane przez Nyquista kryterium stabilności przedstawia się następująco:

Inżynieria Systemów Dynamicznych (3)

Laboratorium z automatyki

Systemy. Krzysztof Patan

Technika regulacji automatycznej

Układ regulacji automatycznej (URA) kryteria stabilności

AUTOMATYKA. Materiały dydaktyczne dotyczące zagadnień przewidzianych w I pracy kontrolnej

rezonansu rezonansem napięć rezonansem szeregowym rezonansem prądów rezonansem równoległym

Opis matematyczny. Równanie modulatora. Charakterystyka statyczna. Po wprowadzeniu niewielkich odchyłek od ustalonego punktu pracy. dla 0 v c.

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

Przetwarzanie sygnałów

Laboratorium z podstaw automatyki

Ćwiczenie - 7. Filtry

Kompensator PID. 1 sω z 1 ω. G cm. aby nie zmienić częstotliwości odcięcia f L. =G c0. s =G cm. G c. f c. /10=500 Hz aby nie zmniejszyć zapasu fazy

Sterowanie przekształtników elektronicznych zima 2011/12

Przekształcenie Z. Krzysztof Patan

Transmitancje układów ciągłych

Induktor i kondensator. Warunki początkowe. oraz ciągłość warunków początkowych

Sposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania

CYFROWE PRZTWARZANIE SYGNAŁÓW (Zastosowanie transformacji Fouriera)

Automatyka i robotyka

ZASTOSOWANIA PRZEKSZTAŁCENIA ZET

Transformata Laplace a to przekształcenie całkowe funkcji f(t) opisane następującym wzorem:

AUTOMATYKA. dr hab. Andrzej Dębowski, prof. PŁ Instytut Automatyki

Procedura modelowania matematycznego

Analiza właściwości filtrów dolnoprzepustowych

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

Dyskretne układy liniowe. Funkcja splotu. Równania różnicowe. Transform

TERAZ O SYGNAŁACH. Przebieg i widmo Zniekształcenia sygnałów okresowych Miary sygnałów Zasady cyfryzacji sygnałów analogowych

Charakterystyka amplitudowa i fazowa filtru aktywnego

ELEKTRONIKA W EKSPERYMENCIE FIZYCZNYM

PODSTAWY AUTOMATYKI. MATLAB - komputerowe środowisko obliczeń naukowoinżynierskich - podstawowe operacje na liczbach i macierzach.

Część 1. Transmitancje i stabilność

Ćwiczenie 3 BADANIE OBWODÓW PRĄDU SINUSOIDALNEGO Z ELEMENTAMI RLC

Interpolacja, aproksymacja całkowanie. Interpolacja Krzywa przechodzi przez punkty kontrolne

CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH

Przekształcenia całkowe. Wykład 1

Laboratorium Półprzewodniki Dielektryki Magnetyki Ćwiczenie nr 8

STUDIA MAGISTERSKIE DZIENNE LABORATORIUM SYGNAŁÓW, SYSTEMÓW I MODULACJI. Filtracja cyfrowa. v.1.0

Obwody prądu zmiennego

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

6. FUNKCJE. f: X Y, y = f(x).

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie

f = 2 śr MODULACJE

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

analogowego regulatora PID doboru jego nastaw i przetransformowanie go na cyfrowy regulator PID, postępując według następujących podpunktów:

Akwizycja i przetwarzanie sygnałów cyfrowych

13. ANALIZA CZĘSTOTLIWOŚCIOWA UKŁADÓW SLS

b n y k n T s Filtr cyfrowy opisuje się również za pomocą splotu dyskretnego przedstawionego poniżej:

Dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - matematyczne modelowanie układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Przetwarzanie sygnałów dyskretnych

Drgania i fale II rok Fizyk BC

Podstawy Elektrotechniki i Elektroniki. Opracował: Mgr inż. Marek Staude

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Liczby zespolone. x + 2 = 0.

Uniwersalny system pomiarowy do obsługi wieloparametrowego eksperymentu

PROTOKÓŁ POMIAROWY - SPRAWOZDANIE

A-4. Filtry aktywne RC

Podstawowe czªony dynamiczne. Odpowied¹ impulsowa. odpowied¹ na pobudzenie delt Diraca δ(t) przy zerowych warunkach pocz tkowych, { dla t = 0

( 1+ s 1)( 1+ s 2)( 1+ s 3)

TRANSMITANCJA WIDMOWA, CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE I WYZNACZANIE ODPOWIEDZI USTALONYCH NA WYMUSZENIE HARMONICZNE

RUCH HARMONICZNY. sin. (r.j.o) sin

Korekcja układów regulacji

Układy pasywne RLC. 1. Czas trwania: 6h

1 Płaska fala elektromagnetyczna

5. CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE

Transkrypt:

Transmitancje i charakterystyki częstotliwościowe Krzysztof Patan

Transmitancja systemu czasu ciągłego Przekształcenie Laplace a systemu czasu ciągłego jest superpozycją składowych pochodzących od wymuszenia X(s) i warunków początkowych Definiując transmitancję zakłada się, że warunki początkowe są zerowe, tzn. odpowiedź systemu jest wynikiem działania jedynie wymuszenia. Wówczas Y (s) = L(s) M(s) X(s) współczynniki wielomianów L(s) i M(s) są funkcjami parametrów danego systemu Transmitancją H(s) systemu czasu ciągłego nazywa się wielkość H(s) = Y (s) przy zerowych warunkach X(s) początkowych

Charakterystyki częstotliwościowe W wielu przypadkach wygodnie jest posługiwać się transmitancją systemu określoną nie na całej płasczyźnie zmiennej zespolonej s, lecz jedynie jej części odpowiadającej wartością s jω, gdzie ω (, ) H(jω) = H(s) s=jω Funkcję H(jω) nazywa się charakterystyką częstotliwośćiową lub charakterystyką częstotliwościowo-fazową systemu Funkcję H(jω) można reprezentować w postaci algebraicznej jako część rzeczywistą i zespoloną lub w postaci wykładniczej jako moduł i fazę

{ P (ω) = Re(H(jω)) część rzeczywista Q(ω) = Im(H(jω)) część urojona { A(ω) = H(jω) moduł ϕ(ω) = arg(h(jω)) faza Związek między postacią algebraiczną i wykładniczą H(jω) = P (ω) + jq(ω) = A(ω)e jϕ(ω) Charakterystyki P (ω) i A(ω) są funkcjami parzystymi Charakterystyki Q(ω) i ϕ(ω) są funkcjami nieparzystymi

Przykład 1 Narysować charakterystyki cząstotliwościowe transmitancji H(s) = 1000 s + 1000 H(jω) = 1000 1000(1000 jω) = jω + 1000 ω 2 + 10 6 = 106 j10 3 ω ω 2 + 10 6 10 6 Re(H(jω)) = ω 2 + 10 6, Im(H(jω)) = 103 ω ω 2 + 10 6 A(ω) = 10 P (ω) 2 + Q(ω) 2 12 + 10 ) = 6 ω 2 10 3 ω 2 + 10 6 = 106 + ω 2 103 ω ϕ(ω) = arc tan 10 6 + ω 2 10 6 10 6 + ω 2 = arc tan ω 1000 DEMO: przyklad1.m

Charakterystyki Bodego Transmitancja jest funkcją przyjmującą wartości zespolone i w wygodny sposób można ją reprezentować poprzez moduł A(ω) i fazę ϕ(ω) H(jω) = A(ω)e jϕ(ω) (1) Logarytmując obustronnie (1) otrzymujemy log H(jω) = log A(ω) + ϕ(ω) Charakterystyki Bodego amplitudowa: M(ω) = 20 log A(ω) fazowa: ϕ(ω) Charakterystyki Bodego sporządza się w logarytmicznej skali zmiennej ω > 0

Jednostką na osi odciętych jest dekada Dekadzie odpowiada dziesięciokrotna zmiana pulsacji, czyli długość przedziału (ω, 10ω), (10ω, 100ω), itd. log 10ω log ω = log 10 = 1 log 100ω log 10ω = log 10 = 1 Jednostką charakterystyki amplitudowej jest decybel Wartości M(ω 1 ) i M(ω 2 ) różnią się o jeden decybel, gdy 20 log A(ω 1 ) 20 log A(ω 2 ) = 1 log A(ω 1) A(ω 2 ) = 0.05 A(ω 1) = 1, 12A(ω 2 )

Przykład 2 Narysować wykresy Bodego dla transmitancji podanej w przykładzie 1 Bode Diagram 0 5 10 Funkcja bode w pakiecie Matlab l=1000; m=[1 1000]; bode(l,m); Magnitude (db) Phase (deg) 15 20 25 30 35 40 0 45 90 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 Frequency (rad/sec)

Połączenia transmitancji Połączenie szeregowe X 1 (s) H 1 (s) Y 1 (s) X 2 (s) H 2 (s) Y 2 (s) Załóżmy, że Y (s) = Y 2 (s) i X(s) = X 1 (s) H 1 (s) = Y 1(s) X 1 (s) = Y 1(s) X(s), Jeśli Y 1 (s) = X 2 (s) to H 2(s) = Y 2(s) X 2 (s) = Y (s) X 2 (s) Jeśli H(s) = Y (s) X(s) = H 2(s)X 2 (s) H 1 1 (s)y 1(s) = H 1(s)H 2 (s) H 1 (s) = L 1(s) M 1 (s) i H 2(s) = L 2(s) M 2 (s) to H(s) = L 1(s)L 2 (s) M 1 (s)m 2 (s)

Połączenie równoległe X(s) X 1 (s) H 1 (s) Y 1 (s) Y (s) X 2 (s) H 2 (s) Y 2 (s) Y (s) = Y 1 (s) + Y 2 (s), X(s) = X 1 (s) i X(s) = X 1 (s) Y (s) = H 1 (s)x 1 (s) + H 1 (s)x 1 (s) = (H 1 (s) + H 2 (s))x(s) H(s) = Y (s) X(s) = H 1(s) + H 2 (s) H(s) = L 1(s) M 1 (s) + L 2(s) M 2 (s) = L 1(s)M 2 (s) + L 2 (s)m 1 (s) M 1 (s)m 2 (s)

Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym X(s) X 1 (s) H 1 (s) Y 1 (s) Y (s) Y 2 (s) H 2 (s) X 2 (s) Y (s) = Y 1 (s), X 2 (s) = Y 1 (s) i X 1 (s) = X(s) ± Y 2 (s) Y (s) = H 1 (s)x 1 (s) = H 1 (s)(x(s)±y 2 (s)) = H 1 (s)(x(s)±h 2 (s)y (s)) H(s) = Y (s)(1 H 1 (s)h 2 (s)) = H 1 (s)x(s) H(s) = Y (s) X(s) = H 1 (s) 1 H 1 (s)h 2 (s) L 1 (s) M 1 (s) 1 L 1(s)L 2 (s) M (s)m (s) = L 1 (s)m 2 (s) M 1 (s)m 2 (s) L 1 (s)l 2 (s)

Transmitancja systemu czasu dyskretnego Funkcje transmitancji systemów czasu dyskretnego wykazują wiele podobieństw do funkcji transmitancji systemów czasu ciągłego Przekształcenie Z systemu czasu dyskretnego jest superpozycją składowych pochodzących od wymuszenia X(z) i warunków początkowych Definiując transmitancję zakłada się, że warunki początkowe są zerowe, tzn. odpowiedź systemu jest wynikiem działania jedynie wymuszenia. Wówczas Y (z) = L(z 1 ) L(z) X(z) = M(z 1 ) M(z) X(z) współczynniki wielomianów L(z) i M(z) oraz funkcjami parametrów danego systemu L(z 1 ) i M(z 1 )są Transmitancją H(z) systemu czasu dyskretnego nazywa się wielkość H(z) = Y (z) X(z) przy zerowych warunkach początkowych

Charakterystyki częstotliwośćiowe Na podstawie powiązania transformaty Laplace a z transformatą Z wiadomo, że z = e sts gdzie T s jest czasem próbkowania Charakterystyki częstotliwościowe dla systemów ciągłych określa się dla s = jω, ω (, ) Odpowiada to zmiennej z = e jωts W wielu przypadkach operuje się pulsacją względną Ω = ωt s, wtedy z = e jω

Charakterystyka amplitudowo-fazowa H(e jω ) = H(z) z=e j Ω Funkcja wykładnicza e jω jest okresowa o okresie 2π, stąd transmitancja H(z) także jest okresowa z okresem 2π dla zmiennej Ω lub o okresie 2π T s dla zmiennej ω Przedział zmienności ogranicza się do pojedynczego okresu Transmitancja H(z) jest funkcją zespoloną zmiennej rzeczywistej Ω Wartości H(z) można reprezentować w postaci wykładniczej H(z) = A(e jω )e ϕ(ejω ) gdzie { A(Ω) = H(e jω ) moduł (charakterystyka amplitudowa) ϕ(ω) = arg(h(e jω )) faza (charakterystyka fazowa)

Przykład 3 Wykreślić charakterystyki częstotliwościowe układu opisanego transmitancją 1 H(z) = 1 az 1 z = e jω stąd H(e jω ) = 1 1 ae jω = 1 1 a cos(ω) + ja sin(ω) A(Ω) = DEMO: przyklad3.m ϕ(ω) = arc tan 1 1 2a cos(ω) + a 2 a sin(ω) 1 a cos(ω)