nliz kinemtyzn mehnizmów
ne: j (t) = = = = y j (t) r + r - r - r =
y y = os y =
y = = = = ne: j (t) j(t) Szukne :, r + r - r - r = r + r - r - r = r y + r y - r y - r y = os j + os - - os = j + - =,
os os os j j ( ) ( ) os os os j j ( ) ( ) ( ) os os os j j ( ) os os os os j j j
( ( j os j os ) ) / / os j / os Postwienie: k k k k ( j os j ) os k os j k os. Gronowiz: Postwy nlizy ukłów kinemtyznyh
Postwienie: tg tg os tg tg tg tg gzie: osj k j k osj k k ( k ) osj k rtg 4 rozwiązni
lgorytmizj - Mtl os j + os - - os = j + - = j(t) zworook.m ------------------------------------------- untion F=zworook(tet); glol i =.; =.8; =.85; =.6; =*os(i)+ *os(tet())- -*os(tet()); =*(i)+ *(tet()) - *(tet()); F=[ ]; Strt.m ---------------------------------------- glol i tet=[.5]; or i=: i=(i-)**pi/; tet=solve(@zworook, tet); i(i)=i*8/pi; tet(i)=tet()*8/pi; tet(i)=tet()*8/pi; tet=tet; en
tet, tet os j + os - - os = j + - = =.; =.8; =.85; =.6; j = - 6 o ( - *pi) j(t) tet tet 9 8 7 6 5 5 5 5 4 i
nliz kinemtyzn j j r + r + r - r - r =
nliz kinemtyzn j j ' ne: j (t) Szukne: j, r j j j j 7 o j j r + r + r - r - r = r + r + r - r - r = r y + r y + r y - r y - r y = r os j + r os j + r os j - r os j - r = r j + r j + r j - r j = r os j + r os j + r os(j 7 o ) - r os j - r = r j + r j + r (j 7 o ) - r j = r, j
r 5 r 8 r r r 4 r r 7 r 6 r r 5 r r 6 r r 8 r r 4 7 4 równni rzutów
Położeni prękośi przyspieszeni y (t) Równnie położeń: r + r - r - r = ne: ( t) Szukne :, t t t,,
Równnie położeń: r + r - r - r = Równni rzutów: r + r - r - r = r y + r y - r y - r y = os os os ne:, Wyznzone:, Równni prękośi pierwsz pohon wzglęem zsu os os os ne: Szukne:,
Po uporząkowniu: os os os os os os os os os os
Prękośi owrnie mierzy os os Owrnie mierzy: - = /et() * T op gzie: et() - wyznznik mierzy op - mierz opełnień lgeriznyh op ij = (-) i+j M ij...... ij op...... op......
Prękośi owrnie mierzy et( ) os os et( ) ( ( os ) os ) ( ) T op
= Prękośi owrnie mierzy Wrunek istnieni mierzy owrotnej - : et() et( ) ( ) Jeżeli et() =, mierz - nie istnieje. o to oznz? et( ) ( ),?
Położeni osoliwe et( ) ( ) ) = lu = (t) = (t) = (t) = = Ukły zegenerowne
Położeni osoliwe et( ) ( ) ) (t) (t)
Położeni osoliwe et( ) ( ) ) p p 4) p p (t) p (t) (t) p
Położeni osoliwe et( ) ( ) = 5) p, p (t) (t) =p = (t) (t) = >
Równni prękośi Równni przyspieszeń rug pohon wzglęem zsu os os os os os os,, i t t i i i i Przyśpieszeni os os os
ne npę: Wylizone położeni i prękośi: Szukne: os os os os os os Po uporząkowniu:, ), ( t os os os os os os,,,,
os os os os os os os os os os os os os os
nliz kinemtyzn - uogólnienie Równni więzów (położeń) l mehnizmu w posti ogólnej:... m ( w,..., wk, q,..., qn,,..., m ) ( w,..., w, q,..., q,,..., ) m ( w,..., w, q,..., q,,..., ) k k n n m m w wektor wymirów złonów (liniowyh i kątowyh), q wektor znnyh współrzęnyh wektorowyh (zmienne niezleżne, npęy), wektor nieznnyh współrzęnyh wektorowyh (zmienne zleżne, położeni złonów) ( w, q, )
( ) ( ) t t q q q q t m m m m m......... ( ),, w q q q q n m m m n q q q q q q......... q
nliz kinemtyzn równnie prękośi q q q... q T n ne: zmienne niezleżne, prękośi npęów... m T Niewiome: zmienne zleżne, nieznne prękośi złonów q Równnie prękośi
nliz kinemtyzn równnie przyspieszeń q q q q q...... q T n T m ne: zmienne niezleżne, przyspieszeni npęów Niewiome: zmienne zleżne, nieznne przyspieszeni złonów q q ( ) q q Równnie przyspieszeń