ODPORNY REGULATOR PD KURSU AUTOPILOTA OKRĘTOWEGO
|
|
- Artur Jankowski
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 ezek Morawki Akademia Morka w Gdyni ODORNY RGUAOR D KURSU AUOIOA OKRĘOWGO W artykule rozważono problem wrażliwości układu regulacji kuru z regulatorem minimalnowariancyjnym ze względu na wartości parametrów opiujących dynamikę tatku. Z analizy wrażliwości wynika możliwość przyjęcia nieoptymalnych nataw regulatora który daje nie dużo gorze wartości średniokwadratowego kryterium jakości terowania natomiat zapewnia więkzą odporność (krzepkość) układu na zmiany parametrów dynamiki tatku. Do wyznaczenia wrażliwości układu regulacji kuru płużono ię prtym liniowym modelem dynamiki tatku Nomoto I rzędu oraz minimalnowariancyjnym regulatorem kuru.. MOD ROCSU Dla uprzczenia analizy wrażliwości rozpatrzono przypadek zakłóceń tochatycznych o charakterze normalnym oddziaływających na tatek. rzyjęty do analizy model Nomoto I rzędu dynamiki tatku uzupełniony zakłóceniami zewnętrznymi przyjmuje natępującą ptać [ 4]: d r dt r r w b k r r w b przy czym: ψ kur tatku r prędkość kątowa prędkość liniowa długość kadłuba tatku k parametry dynamiki tatku r b wolno zmieniający ię moment który oddziałuje na kadłub tatku i odpowiada wartości średniej zakłóceń hydrometeorologicznych głównie pochodzenia wiatrowego w w niezależne niekorelowane zakłócenia o charakterytykach zumu białego i wariancjach odpowiednio q q. Dla pełniejzego odwzorowania rzeczywitości model () powinien ztać uzupełniony zakłóceniami o dużej czętotliwości powodującymi krótkotrwałe zmiany kuru tatku (małe tatki których długość jet porównywalna z długością ()
2 96 ZSZYY NAUKOW AKADMII MORSKIJ W GDYNI nr 6 grudzień 9 fali). Zakłócenia te pochodzenia falowego wywołane ą kołyaniem bocznym i wzdłużnym kadłuba a ich wartość średnia jet równa zeru. Model zakłóceń falowych może być przedtawiony natępująco [ 3]: D w przy czym: ψ kładowa wyokoczętotliwościowa zmian kuru ω tzw. czętotliwość potkaniowa fali D r wpółczynnik tłumienia (wartość z przedziału ( )) w 3 zakłócenia o charakterze zumu białego z wariancją q 3. Składowa kuru tatku o wyokiej czętotliwości jet modelowana jako ygnał wyjściowy filtru drugiego rzędu na którego wejściu ztał podany ygnał zumu białego. Równanie wyjścia (pomiaru kuru) uzupełnione białym zumem v można zatem przedtawić w ptaci: m r v 3 (). (3) Dla uprzczenia wprowadza ię do równań ( 3) cza względny t będący odnieieniem czau rzeczywitego t do tałej /. Wielkości względne będą więc określone w pób natępujący: t t (4) v v w δ δ k w r w r w r b w rb 3 w3. W dalzej części w celu uprzczenia zapiu kalowane zmienne będą oznaczane bez gwiazdki. Gdy oznaczy ię przez x = [ψ r r b ξ ψ ] wektor tanu równania ( 3) można przedtawić w ptaci równań macierzowych: x A x B u w y C x D u w których pzczególne macierze ą odpowiednio równe: v (5)
3 . Morawki Odporny regulator D kuru autopilota okrętowego 97 D C B A D (6) Wartości rzeczywite wpółczynnika wzmocnienia oraz tałej czaowej modelu Nomoto ą po przyjęciu względnej kali równe (k ) = ( ).. WRAŻIWOŚĆ UKŁADU SABIIZACJI KURSU Z RGUAORM MINIMANOWARIANCYJNYM W przypadku zakłóceń o charakterze tochatycznym w miejce kryterium jakości terowania: t r dt t t J ) ( ) ( (7) można przyjąć ważoną umę wariancji odchylenia kuru od kuru zadanego oraz wariancji kąta wychylenia teru : ) ( ) ( J. (8) Zgodnie z rozwiązaniem optymalnym regulatora terowanie optymalne przy tabilizacji kuru według kryterium (7) ma ptać: r b r x S 3. (9) Znajomość zmiennych tanu implikuje dokładną kompenację wartości średniej zakłóceń przez tałe wychylenie teru 3 r b ( 3 = /k ). Zakładając że na proce tabilizacji kuru opiany równaniami tanu (5) oddziaływają zakłócenia w o wariancji q (Q = diag(q )) wariancję wektora tanu x =[ψ r] = {xx } w układzie terowania można wyznaczyć z równania apunowa kowariancji zmiennych tanu: Q S B A S B A. () Wariancję kuru tatku ψ = (ψ ) oraz wariancję kąta wychylenia teru δ = (δ ) można wyznaczyć odpowiednio z zależności: δ S S C C. ()
4 98 ZSZYY NAUKOW AKADMII MORSKIJ W GDYNI nr 6 grudzień 9 Ry.. Zależność pomiędzy wariancją kuru ( ) a wariancją kąta wychylenia teru ( ) dla tatku o parametrach (k ) = ( ) i regulatora optymalnego przy λ( -3 ) () oraz regulatorów nieoptymalnych (------) arametry regulatora optymalnego a tym amym wariancja kuru oraz wariancja kąta wychylenia teru zależą od wartości wpółczynnika wagi λ. Określa on również zerokość pama układu regulacji. Na ryunku przedtawiono zależność pomiędzy obydwoma wariancjami dla regulatorów optymalnych przy poziomie zakłóceń q = oraz dla różnych wartości wpółczynnika wagi λ z przedziału ( -3 ) i różnych wartości tałej czaowej tatku. Charakterytyka oznaczona linią ciągłą określa najmniejze z możliwych do uzykania ważonej umy ze wpółczynnikiem λ wartości wariancji kuru oraz kąta wychylenia teru w układzie tabilizacji. Mniejzych wartości umy wariancji wyznaczonych przez punkty leżące na lewo od tej charakterytyki nie zapewni żaden z regulatorów o tej amej lub innej trukturze przy założonej ptaci kryterium jakości terowania. inie przerywane oznaczają zależności pomiędzy wariancjami dla przypadków w których parametry regulatorów ztały określone na podtawie błędnie obliczonej wartości tałej czaowej obiektu regulacji. W nawiaach pary liczb przy charakterytykach oznaczają w kolejności wartość wpółczynnika wzmocnienia oraz tałej czaowej podcza gdy parametry regulatora wyznaczono dla k = i =. Na ryunku pokazano wykrey zależności wkaźnika jakości przy tabilizacji kuru dla przypadków w których parametry regulatora optymalnego ztały określone na podtawie błędnie przyjętych parametrów obiektu regulacji podcza gdy jego wartości rzeczywite ą równe (k ) = ( ). Optymalną pracę układu regulacji otrzymuje ię w punkcie centralnym (ry. b). Z ryunku wynika że regulator średniokwadratowy bardziej jet wrażliwy na zmiany tałej czaowej obiektu niż na zmiany jego wzmocnienia. Stała czaowa w proceie identyfikacji
5 . Morawki Odporny regulator D kuru autopilota okrętowego 99 etymowana jet na ogół z więkzą dokładnością niż wpółczynnik wzmocnienia [5 6]. Kierunek oznaczony na ryunku b linią przerywaną pokazuje zmiany parametrów tatku powodowane zmianami jego prędkości i topnia załadowania. Wielkości te ą najczęściej przyczyną zmian parametrów dynamiki tatku. Małe zmiany wartości kryterium jakości terowania dla mniejzych wartości parametrów obiektu w odnieieniu do ich wartości nominalnych ą podtawą koncepcji regulatora odpornego o charakterytykach ID. a) b) c) d) Ry.. Zależność funkcjonału jakości terowania J/J od parametrów dynamiki tatku: a) wykre powierzchni obrazującej wartości funkcjonału b) poziomnice tałej wartości funkcjonału dla J/J (5; ; ; 5; ; 4; 6) c) przekroje powierzchni funkcjonału dla / = cont = [; ; 4; ; 6; ; 4] d) przekroje powierzchni funkcjonału dla k/k = cont = [; ; 4; ; 6; ; 4]
6 ZSZYY NAUKOW AKADMII MORSKIJ W GDYNI nr 6 grudzień 9 3. MINIMANOWARIANCYJNY ODORNY RGUAOR KURSU D AUOIOA OKRĘOWGO Na ryunkach oraz przedtawiono wykrey zależności funkcjonału jakości terowania od błędnie przyjętych do obliczeń regulatora optymalnego parametrów dynamiki tatku podcza gdy wartości rzeczywite dynamiki tatku były równe (k/k = / = ). roblem wrażliwości układu regulacji można formułować inaczej odpowiadając na pytanie: jaka jet zależność funkcjonału jakości terowania w układzie tabilizacji kuru w którym wartości parametrów regulatora ą tałe i ztały obliczone na podtawie wartości nominalnych (k/k = / = ) podcza gdy rzeczywite parametry dynamiki tatku ą inne od nominalnych? Odpowiedź na to pytanie przedtawiają wykrey na ryunkach 3 4 i 5. Wykrey pokazują znacznie mniejzą zmienność wartości funkcjonału (8) dla k > k oraz <. Charakter zmienności funkcjonału ugeruje aby wartości parametrów obiektu regulacji według których oblicza ię parametry regulatora minimalnowariancyjnego odpowiadały dolnemu dla wpółczynnika wzmocnienia k i górnemu dla tałej czaowej zakreowi zmienności tych parametrów (k k min k k max min max [7]. Wymaganiom tym w przybliżeniu odpowiada zmienność parametrów modelu Nomoto I rzędu od prędkości liniowej tatku oraz tanu załadowania [4]. Na przykład przy zmianie prędkości tatku wpółczynnik wzmocnienia modelu Nomoto () narata natomiat tała czaowa obiektu maleje. I podobne zmiany wytępują przy zmianach topnia załadowania tatku. Ry. 3. owierzchnia obrazująca zależność funkcjonału jakości terowania J/J od parametrów dynamiki tatku w układzie regulacji w którym parametry regulatora obliczono dla (k ) = ( )
7 . Morawki Odporny regulator D kuru autopilota okrętowego Ry. 4. Krzywe zależności funkcjonału J/J od wartości wpółczynnika wzmocnienia k/k w układzie regulacji w którym parametry regulatora obliczono dla (k ) = ( ) Ry. 5. Krzywe zależności funkcjonału J/J od wartości tałej czaowej obiektu / w układzie regulacji w którym parametry regulatora obliczono dla (k ) = ( ) Jeżeli uwzględni ię charakter zmian parametrów modelu dynamiki tatku parametry regulatora D powinny być dobierane przy minimalnej prędkości tatku przy której jet wykorzytywany autopilot.
8 ZSZYY NAUKOW AKADMII MORSKIJ W GDYNI nr 6 grudzień 9 Badania układu regulacji przeprowadzono z wykorzytaniem modelu fizycznego zbiornikowca Blue ady na jeziorze Silm (ry. 6). Ry. 6. Badania na Jeziorze Silm z wykorzytaniem fizycznego modelu zbiornikowca Wyniki badań przedtawiono w poprzednim artykule autora (Optymalny regulator kuru badania z modelem fizycznym zbiornikowca na jeziorze). W regulatorze przyjęto optymalne natawy obliczone dla parametrów modelu Nomoto I rzędu odpowiadających prędkości 96 m/. Ze względu na wiele ograniczeń a przede wzytkim ze względu na niepowtarzalność zakłóceń wiatrowych nie przeprowadzono badań ilościowych jakości terowania. Badano wpływ zmian prędkości tatku na jakość terowania. Z zarejetrowanych oraz przedtawionych w wymienionym wyżej artykule przebiegów wynika że przy zmianach prędkości tatku w zakreie od N do CN (96 36 m/) nie widać zauważalnych różnic jakości terowania. Być może jet to efektem wprowadzonych do algorytmu członów nieliniowych odłączających działanie regulatora D w przypadku gdy uchyb terowania jet mniejzy od przyjętej wartości progowej. IRAURA. Amerongen van J. Adaptive teering of hip h. D. thei Delft Univerity 98.. Grimble M. Fung. Dynamic Ship itioning Uing a Self-tuning Kalman Filter I ranaction on Automatic Control 983 vol. AC-8 no Holzhuter. On Robutne of Coure Keeping Autopilot CAMS-9 Control Application in Marine Sytem Genova Italy 8 April iowki J. Statek jako obiekt terowania automatycznego Wydawnictwo Morkie Gdańk 98.
9 . Morawki Odporny regulator D kuru autopilota okrętowego 3 5. Morawki. Metody yntezy układów terowania ruchem tatku race Naukowe WSM Gdynia Morawki. i inni Identyfikacja modeli dynamiki tatku algorytmy terowania ruchem tatku Raport z realizacji projektu badawczego KBN 8A55 Wyżza Szkoła Morka Gdynia. 7. omirki J. Morawki. Rak A. rajectory racking Control Sytem for Ship IFAC Conference on Control Application In Marine Sytem CAMS 4 Ancona Italy 7 9 July 4. H ROBUS D COURS-KING CONROR FOR SHI AUOIO Summary he robutne of the hip coure keeping minimal variance controller wa preented. From the enitivity analyi of the performance control index reult that it i pible to ue not optimum parameter of controller which give better robutne propertie for the teering ytem in regard to change of parameter of the control plant. he control ytem wa worked out in Matlab-Simulink with RW xc-target toolboxe and teted on a caled phyical model of a tanker in the real lake environment. he paper dicu the reult of control ytem tet.
OPTYMALNY REGULATOR KURSU STATKU BADANIA Z MODELEM FIZYCZNYM ZBIORNIKOWCA NA JEZIORZE
Leszek Morawski Akademia Morska w Gdyni OPTYMALNY REGULATOR KURSU STATKU BADANIA Z MODELEM FIZYCZNYM ZBIORNIKOWCA NA JEZIORZE W artykule opisano optymalny układ sterowania kursem statku. W procesie optymalizacji
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia wybrane
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH ZAKŁAD NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO, MECHATRONIKI I AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ Laboratorium Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia
Bardziej szczegółowoINSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA
Na prawach rękopiu do użytku łużbowego INSTYTUT ENEROELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport erii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA ĆWICZENIE Nr SPOSOBY
Bardziej szczegółowo2. Wyznaczyć K(s)=? 3. Parametry układu przedstawionego na rysunku są następujące: Obiekt opisany równaniem: y = x(
Przykładowe zadania EGZAMINACYJNE z przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI. Dla przedtawionego układu a) Podać równanie różniczkujące opiujące układ Y b) Wyznacz tranmitancję operatorową X C R x(t) L. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoUkład napędowy z silnikiem indukcyjnym i falownikiem napięcia
Ćwiczenie 13 Układ napędowy z ilnikiem indukcyjnym i falownikiem napięcia 3.1. Program ćwiczenia 1. Zapoznanie ię ze terowaniem prędkością ilnika klatkowego przez zmianę czętotliwości napięcia zailającego..
Bardziej szczegółowo5. Ogólne zasady projektowania układów regulacji
5. Ogólne zaay projektowania ukłaów regulacji Projektowanie ukłaów to proce złożony, gzie wyróżniamy fazy: analizę zaania, projekt wtępny, ientyfikację moelu ukłau regulacji, analizę właściwości ukłau
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Intytut Podtaw Budowy Mazyn Zakład Mechaniki Laboratorium podtaw automatyki i teorii mazyn Intrukcja do ćwiczenia A-5 Badanie układu terowania
Bardziej szczegółowoStabilność liniowych układów dyskretnych
Akademia Morka w Gdyni atedra Automatyki Okrętowej Teoria terowania Miroław Tomera. WPROWADZENIE Definicja tabilności BIBO (Boundary Input Boundary Output) i tabilność zerowo-wejściowa może zotać łatwo
Bardziej szczegółowoOPTOTELEKOMUNIKACJA. dr inż. Piotr Stępczak 1
OPTOTELEKOMUNIKACJA dr inż. Piotr Stępczak 1 Odbiór koherentny W odróżnieniu do detekcji bezpośredniej technologia koherentna uwzględnia wzytkie apekty falowe światła. Proce detekcji koherentnej jet czuły
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki czau ciągłego i dykretnego Wrocław 9 Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki odzaje Ze względu
Bardziej szczegółowoi odwrotnie: ; D) 20 km h
3A KIN Kinematyka Zadania tr 1/5 kin1 Jaś opowiada na kółku fizycznym o wojej wycieczce używając zwrotów: A) zybkość średnia w ciągu całej wycieczki wynoiła 0,5 m/ B) prędkość średnia w ciągu całej wycieczki
Bardziej szczegółowoPomiar rezystancji. Rys.1. Schemat układu do pomiaru rezystancji metodą techniczną: a) poprawnie mierzonego napięcia; b) poprawnie mierzonego prądu.
Pomiar rezytancji. 1. Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z najważniejzymi metodami pomiaru rezytancji, ich wadami i zaletami, wynikającymi z nich błędami pomiarowymi, oraz umiejętnością ich
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE WG. ZASADY U/f = const
STEROWANIE WG. ZASADY U/f = cont Rozruch bezpośredni ilnika aynchronicznego (bez układu regulacji, odpowiedź na kok wartości zadanej napięcia zailania) Duży i niekontrolowany prąd przy rozruchu Ocylacje
Bardziej szczegółowointeraktywny pakiet przeznaczony do modelowania, symulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dyskretnych, dyskretno-ciągłych w czasie
Simulink Wprowadzenie: http://me-www.colorado.edu/matlab/imulink/imulink.htm interaktywny pakiet przeznaczony do modelowania, ymulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dykretnych, dykretno-ciągłych
Bardziej szczegółowoUkład uśrednionych równań przetwornicy
Układ uśrednionych równań przetwornicy L C = d t v g t T d t v t T d v t T i g t T = d t i t T = d t i t T v t T R Układ jet nieliniowy, gdyż zawiera iloczyny wielkości zmiennych w czaie d i t T mnożenie
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki czau ciągłego i dykretnego Wrocław 9 Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki odzaje Ze względu
Bardziej szczegółowoKONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów. Schemat punktowania zadań
1 KONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów 10 marca 2017 r. zawody III topnia (finałowe) Schemat punktowania zadań Makymalna liczba punktów 60. 90% 5pkt. Uwaga! 1. Za poprawne rozwiązanie zadania
Bardziej szczegółowoINSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA
Na prawach ręopi do żyt łżbowego INSYU ENERGOELEKRYKI POLIECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport erii SPRAWOZDANIA Nr LABORAORIUM EORII SEROWANIA INSRUKCJA LABORAORYJNA ĆWICZENIE Nr 4 Minimalnoczaowe terowanie optymalne
Bardziej szczegółowoMarzec Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM Podstawy automatyzacji okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Marzec 2016 Podstawy automatyzacji
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA MODELU MATEMATYCZNEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO
MODELOWANIE INśYNIERSKIE ISSN 896-77X 36,. 87-9, liwice 008 IDENTYFIKACJA MODELU MATEMATYCZNEO ROBOTA INSPEKCYJNEO JÓZEF IERIEL, KRZYSZTOF KURC Katedra Mechaniki Stoowanej i Robotyki, Politechnika Rzezowka
Bardziej szczegółowoRUCH FALOWY. Ruch falowy to zaburzenie przemieszczające się w przestrzeni i zmieniające się w
RUCH FALOWY Ruch alowy to zaburzenie przemiezczające ię w przetrzeni i zmieniające ię w czaie. Podcza rozchodzenia ię al mechanicznych elementy ośrodka ą wytrącane z położeń równowagi i z powodu właności
Bardziej szczegółowoStatyczne charakterystyki czujników
Statyczne charakterytyki czujników Określają działanie czujnika w normalnych warunkach otoczenia przy bardzo powolnych zmianach wielkości wejściowej. Itotne zagadnienia: kalibracji hiterezy powtarzalności
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-szeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego
Intrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie dławieniowe-zeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego Wtęp teoretyczny Prędkość ilnika hydrotatycznego lub iłownika zależy od kierowanego do niego
Bardziej szczegółowoProgramy CAD w praktyce inŝynierskiej
Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Politechniki Łódzkiej Programy CAD w praktyce inŝynierkiej Wykład IV Filtry aktywne dr inż. Piotr Pietrzak pietrzak@dmc dmc.p..p.lodz.pl pok. 54, tel.
Bardziej szczegółowoPROBLEM OBJĘTOŚCIOWEGO STEROWANIA SIŁĄ LUB MOMENTEM UKŁADU ELEKTROHYDRAULICZNEGO
Tadeuz STEFAŃSKI PROBLEM OBJĘTOŚCIOWEGO STEROWANIA SIŁĄ LUB MOMENTEM UKŁADU ELEKTROHYDRAULICZNEGO W pracy przedtawiono wyniki analizy terowania iłą lub momentem (ciśnieniem) elementu wykonawczego układu
Bardziej szczegółowoTransmitancja widmowa bieguna
Tranmitancja widmowa bieguna Podtawienie = jω G = G j ω = j ω Wyodrębnienie części rzeczywitej i urojonej j G j ω = 2 ω j 2 j ω = ω Re {G j ω }= ω 2 Im {G j ω }= ω ω 2 Arg {G j ω }= arctg ω 2 Moduł i faza
Bardziej szczegółowoTłumienie spawów światłowodów o różnych średnicach rdzenia i aperturach numerycznych
IV Konferencja Naukowa Technologia i Zatoowanie Światłowodów Kranobród 96 Jacek MAJEWSKI, Marek RATUSZEK, Zbigniew ZAKRZEWSKI Intytut Telekomunikacji ATR Bydgozcz Tłumienie pawów światłowodów o różnych
Bardziej szczegółowoDiagnostyka i monitoring maszyn część III Podstawy cyfrowej analizy sygnałów
Diagnotyka i monitoring mazyn część III Podtawy cyfrowej analizy ygnałów Układy akwizycji ygnałów pomiarowych Zadaniem układu akwizycji ygnałów pomiarowych jet zbieranie ygnałów i przetwarzanie ich na
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 5 Politechnika Wrocławka, w porównaniu z filtrami paywnymi L, różniają ię wieloma zaletami, np. dużą tabilnością pracy, dokładnością, łatwością
Bardziej szczegółowoSZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY
LABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW Ćwiczenie N 1 SZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY 1. Cel ćwiczenia Sporządzenie wykreu Ancony na podtawie obliczeń i porównanie zmierzonych wyokości ciśnień piezometrycznych z obliczonymi..
Bardziej szczegółowoEgzamin maturalny z fizyki poziom rozszerzony (16 maja 2016)
Egzamin maturalny z fizyki poziom rozzerzony (16 maja 016) Arkuz zawiera 16 zadań, za których rozwiązanie można było uzykać makymalnie 60 punktów. Ogólną charakterytykę zadań przedtawia poniżza tabela.
Bardziej szczegółowoOkreślenie maksymalnych składowych stycznych naprężenia na pobocznicy pala podczas badania statycznego
Określenie makymalnych kładowych tycznych naprężenia na pobocznicy pala podcza badania tatycznego Pro. dr hab. inż. Zygmunt Meyer, m inż. Krzyzto Żarkiewicz Zachodniopomorki Uniwerytet Technologiczny w
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 4 Badanie zjawiska Halla i przykłady zastosowań tego zjawiska do pomiarów kąta i indukcji magnetycznej
Ćwiczenie nr 4 Badanie zjawika alla i przykłady zatoowań tego zjawika do pomiarów kąta i indukcji magnetycznej Opracowanie: Ryzard Poprawki, Katedra Fizyki Doświadczalnej, Politechnika Wrocławka Cel ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoStatystyczna analiza danych
Statytyka. v.0.9 egz mgr inf nietacj Statytyczna analiza danych Statytyka opiowa Szereg zczegółowy proty monotoniczny ciąg danych i ) n uzykanych np. w trakcie pomiaru lub za pomocą ankiety. Przykłady
Bardziej szczegółowoBADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD TEMPERATURY
Ć w i c z e n i e 30 BADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD EMPERAURY 30.1 Wtęp teoretyczny 30.1.1. Prędkość dźwięku. Do bardzo rozpowzechnionych proceów makrokopowych należą ruchy określone wpólną nazwą
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warzawka Intytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan acie Kościelny PODSAWY AUOAYKI 5. Charakterytyki czętotliwościowe ranmitanca widmowa Przekztałcenie Fouriera F f t e t dt F dla
Bardziej szczegółowoModel oceny systemu remontu techniki brygady zmechanizowanej w działaniach bojowych
Bi u l e t y n WAT Vo l. LX, Nr 2, 20 Model oceny ytemu remontu techniki brygady zmechanizowanej w działaniach bojowych Marian Brzezińki Wojkowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny, Katedra Logityki,
Bardziej szczegółowoKO OF Szczecin:
55OF D KO OF Szczecin: www.of.zc.pl L OLMPADA FZYZNA (005/006). Stopień, zadanie doświadczalne D Źródło: Komitet Główny Olimpiady Fizycznej A. Wymołek; Fizyka w Szkole nr 3, 006. Autor: Nazwa zadania:
Bardziej szczegółowoZadanie 1. Podaj model matematyczny układu jak na rysunku: a) w postaci transmitancji, b) w postaci równań stanu (równań różniczkowych).
Zadanie Podaj model matematyczny uładu ja na ryunu: a w potaci tranmitancji, b w potaci równań tanu równań różniczowych. a ranmitancja operatorowa LC C b ównania tanu uładu di dt i A B du c u c dt i u
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE WSPÓŁCZYNNIKA ZAŁAMANIA SZKŁA ZA POMOCĄ SPEKTROMETRU
ĆWICZENIE 76 WYZNACZANIE WSPÓŁCZYNNIKA ZAŁAMANIA SZKŁA ZA POMOCĄ SPEKTROMETRU Cel ćwiczenia: pomiar kąta łamiącego i kąta minimalnego odchylenia pryzmatu, wyznaczenie wpółczynnika załamania zkła w funkcji
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA PARAMETRÓW SILNIKA INDUKCYJNEGO ZA POMOCĄ ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH
Prace aukowe Intytutu Mazyn, apędów i Pomiarów Elektrycznych r 54 Politechniki Wrocławkiej r 54 Studia i Materiały r 23 2003 Silnik indukcyjny, model matematyczny, chemat zatępczy, identyfikacja parametrów,
Bardziej szczegółowoMaksymalny błąd oszacowania prędkości pojazdów uczestniczących w wypadkach drogowych wyznaczonej różnymi metodami
BIULETYN WAT VOL LV, NR 3, 2006 Makymalny błąd ozacowania prędkości pojazdów uczetniczących w wypadkach drogowych wyznaczonej różnymi metodami BOLESŁAW PANKIEWICZ, STANISŁAW WAŚKO* Wojkowa Akademia Techniczna,
Bardziej szczegółowoObliczanie naprężeń stycznych wywołanych momentem skręcającym w przekrojach: kołowym, pierścieniowym, prostokątnym 7
Obiczanie naprężeń tycznych wywołanych momentem kręcającym w przekrojach: kołowym, pierścieniowym, protokątnym 7 Wprowadzenie Do obiczenia naprężeń tycznych wywołanych momentem kręcającym w przekrojach
Bardziej szczegółowos Dla prętów o stałej lub przedziałami stałej sztywności zginania mianownik wyrażenia podcałkowego przeniesiemy przed całkę 1 EI s
Wprowadzenie Kontrukcja pod wpływem obciążenia odkztałca ię, a jej punkty doznają przemiezczeń iniowych i kątowych. Umiejętność wyznaczania tych przemiezczeń jet konieczna przy prawdzaniu warunku ztywności
Bardziej szczegółowoBlok 2: Zależność funkcyjna wielkości fizycznych
Blok : Zależność funkcyjna wielkości fizycznych ZESTAW ZADAŃ NA ZAJĘCIA 1. Na podtawie wykreu oblicz średnią zybkość ciała w opianym ruchu.. Na ryunku przedtawiono wykre v(t) pewnego pojazdu jadącego po
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY KLATOWY STEROWANY ZE SKALARNEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA
SILNIK INDUKCYJNY KLATOWY STEROWANY ZE SKALARNEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA 1. odel matematyczny ilnika indkcyjnego Do opi tanów dynamicznych ilników klatkowych toowana jet powzechnie metoda zepolonych wektorów
Bardziej szczegółowoCzynnik niezawodności w modelowaniu podróży i prognozowaniu ruchu
Problemy Kolejnictwa Zezyt 165 (grudzień 2014) 53 Czynnik niezawodności w modelowaniu podróży i prognozowaniu ruchu Szymon KLEMBA 1 Strezczenie W artykule rozważano możliwości uwzględniania czynnika niezawodności
Bardziej szczegółowoCharakterystyka statyczna diody półprzewodnikowej w przybliŝeniu pierwszego stopnia jest opisywana funkcją
1 CEL ĆWCZEN Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z: przebiegami tatycznych charakterytyk prądowo-napięciowych diod półprzewodnikowych protowniczych, przełączających i elektroluminecencyjnych, metodami pomiaru
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 1 CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE DIOD P-N
LBORTORM PRZYRZĄDÓW PÓŁPRZEWODNKOWYCH ĆWCZENE 1 CHRKTERYSTYK STTYCZNE DOD P-N K T E D R S Y S T E M Ó W M K R O E L E K T R O N C Z N Y C H 1 CEL ĆWCZEN Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z: przebiegami
Bardziej szczegółowo9. DZIAŁANIE SIŁY NORMALNEJ
Część 2 9. DZIŁIE SIŁY ORMLEJ 1 9. DZIŁIE SIŁY ORMLEJ 9.1. ZLEŻOŚCI PODSTWOWE Przyjmiemy, że materiał pręta jet jednorodny i izotropowy. Jeśli ponadto założymy, że pręt jet pryzmatyczny, to łuzne ą wzory
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 6 Politechnika Wrocławka Filtry toowanie filtrów w elektronice ma na celu eliminowanie czy też zmniejzenie wpływu ygnałów o niepożądanej czętotliwości
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MOMENTEM ELEKTROMAGNETYCZNYM SILNIKA INDUKCYJNEGO Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA PREDYKCYJNEGO ZE SKOŃCZONYM ZBIOREM ROZWIĄZAŃ
Prace aukowe Intytutu Mazyn, apędów i Pomiarów Elektrycznych r 7 Politechniki Wrocławkiej r 7 Studia i Materiały r Karol WRÓBEL* ilnik indukcyjny, terowanie predykcyjne, kończony zbiór rozwiązań STEROWAIE
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1.
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport Automatyzacja statku 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2015 Automatyzacja statku 1. Wprowadzenie 1 Kierunek:
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Wydział Elektroniki, atedra 4 czau ciągłego i dykretnego Wrocław 8 Politechnika Wrocławka Wydział Elektroniki, atedra 4 Filtry toowanie iltrów w elektronice ma na celu eliminowanie
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE MODUŁU SPRĘŻYSTOŚCI POSTACIOWEJ G ORAZ NAPRĘŻEŃ SKRĘCAJĄCYCH METODĄ TENSOMETRYCZNĄ
Ćwiczenie 7 WYZNACZANIE ODUŁU SPRĘŻYSTOŚCI POSTACIOWEJ G ORAZ NAPRĘŻEŃ SKRĘCAJĄCYCH ETODĄ TENSOETRYCZNĄ A. PRĘT O PRZEKROJU KOŁOWY 7. WPROWADZENIE W pręcie o przekroju kołowym, poddanym obciążeniu momentem
Bardziej szczegółowoPorównanie struktur regulacyjnych dla napędu bezpośredniego z silnikiem PMSM ze zmiennym momentem bezwładności i obciążenia
Tomaz PAJCHROWSKI Politechnika Poznańka, Intytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej doi:.599/48.8.5.3 Porównanie truktur regulacyjnych dla napędu bezpośredniego z ilnikiem PMSM ze zmiennym
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyzacji Okrętu
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, specjalności okrętowe Podstawy Automatyzacji Okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2018 Podstawy automatyzacji
Bardziej szczegółowoAnaliza osiadania pojedynczego pala
Poradnik Inżyniera Nr 14 Aktualizacja: 09/2016 Analiza oiadania pojedynczego pala Program: Pal Plik powiązany: Demo_manual_14.gpi Celem niniejzego przewodnika jet przedtawienie wykorzytania programu GO5
Bardziej szczegółowoSterowanie jednorodnym ruchem pociągów na odcinku linii
Sterowanie jednorodnym ruchem pociągów na odcinku linii Miroław Wnuk 1. Wprowadzenie Na odcinku linii kolejowej pomiędzy kolejnymi pociągami itnieją odtępy blokowe, które zapewniają bezpieczne prowadzenie
Bardziej szczegółowoZmiany zagęszczenia i osiadania gruntu niespoistego wywołane obciążeniem statycznym od fundamentu bezpośredniego
Zmiany zagęzczenia i oiadania gruntu niepoitego wywołane obciążeniem tatycznym od fundamentu bezpośredniego Dr inż. Tomaz Kozłowki Zachodniopomorki Uniwerytet Technologiczny w Szczecinie, Wydział Budownictwa
Bardziej szczegółowoMetody systemowe i decyzyjne w informatyce
Metody ytemowe i decyzyjne w informatyce Ćwiczenia lita zadań nr 1 Prote zatoowania równań różniczkowych Zad. 1 Liczba potencjalnych użytkowników portalu połecznościowego wynoi 4 miliony oób. Tempo, w
Bardziej szczegółowoKOMPENSACJA USZKODZEŃ WYBRANYCH CZUJNIKÓW POMIAROWYCH W UKŁADACH NAPĘDOWYCH Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM POPRZEZ REDUNDANCJĘ SPRZĘTOWĄ
Prace Naukowe Intytutu Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 70 Politechniki Wrocławkiej Nr 70 Studia i Materiały Nr 34 2014 Kamil KLIMKOWSKI* ilnik indukcyjny, napęd elektryczny, enkoder, czujnik
Bardziej szczegółowoAlgorytm sterowania oparty na sterowaniu SMC i sterowaniu proporcjonalnym
PAWEŁ BACHMAN Uniwerytet Zielonogórki Algorytm terowania oparty na terowaniu SMC i terowaniu proporcjonalnym 1. Wtęp Więkzość nowych algorytmów terowania, jakie powtały w otatnich latach bazuje na tarych,
Bardziej szczegółowoModelowanie zdarzeń na niestrzeŝonych przejazdach kolejowych
LEWIŃSKI Andrzej BESTER Lucyna Modelowanie zdarzeń na nietrzeŝonych przejazdach kolejowych Bezpieczeńtwo na nietrzeŝonych przejazdach kolejowych Modelowanie i ymulacja zdarzeń Strezczenie W pracy przedtawiono
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM Z AUTOMATYKI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO
Intytut Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławkiej ZAKŁAD NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH LABORATORIUM Z AUTOMATYKI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO Bezpośrednie terowanie momentem ilnika indukcyjnego
Bardziej szczegółowoPRZYGOTOWANIE DO EGZAMINU GIMNAZJALNEGO Z FIZYKI DZIAŁ III. SIŁA WPŁYWA NA RUCH
DZIAŁ III. SIŁA WPŁYWA NA RUCH Wielkość fizyczna nazwa ybol Przypiezenie (II zaada dynaiki) a Jednotka wielkości fizycznej Wzór nazwa ybol F N w a niuton na kilogra kg Ciężar Q Q g niuton N Przypiezenie
Bardziej szczegółowoCzęść 1 9. METODA SIŁ 1 9. METODA SIŁ
Część 1 9. METOD SIŁ 1 9. 9. METOD SIŁ Metoda ił jet poobem rozwiązywania układów tatycznie niewyznaczalnych, czyli układów o nadliczbowych więzach (zewnętrznych i wewnętrznych). Sprowadza ię ona do rozwiązania
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA PARAMETRÓW MODELU MATEMATYCZNEGO SYNCHRONICZNYCH MASZYN WZBUDZANYCH MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Intytutu Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 6 Politechniki Wrocławkiej Nr 6 Studia i Materiały Nr 8 008 Sebatian SZKOLNY* mazyny ynchroniczne, magney trwałe, identyfikacja parametrów
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 75/ NOWY, NIELINIOWY REGULATOR PRĄDU A DYNAMIKA KSZTAŁTOWANIA MOMENTU SILNIKA INDUKCYJNEGO
Zezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 75/2006 31 Adam Ruzczyk, Andrzej Sikorki Politechnika Białotocka, Białytok NOWY, NIELINIOWY REGULATOR PRĄDU A DYNAMIKA KSZTAŁTOWANIA MOMENTU SILNIKA INDUKCYJNEGO
Bardziej szczegółowoMATEMATYCZNY OPIS NIEGŁADKICH CHARAKTERYSTYK KONSTYTUTYWNYCH CIAŁ ODKSZTAŁCALNYCH
XLIII Sympozjon Modelowanie w mechanice 004 Wieław GRZESIKIEWICZ, Intytut Pojazdów, Politechnika Warzawka Artur ZBICIAK, Intytut Mechaniki Kontrukcji Inżynierkich, Politechnika Warzawka MATEMATYCZNY OPIS
Bardziej szczegółowo1. Podstawowe pojęcia
1. Podstawowe pojęcia Sterowanie optymalne obiektu polega na znajdowaniu najkorzystniejszej decyzji dotyczącej zamierzonego wpływu na obiekt przy zadanych ograniczeniach. Niech dany jest obiekt opisany
Bardziej szczegółowoMODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO WYKORZYSTANY W ANALIZIE MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO
ELEKTRYKA 24 Zezyt 4(232) Rok LX Januz HETMAŃCZYK, Maciej SAJKOWSKI, Tomaz STENZEL, Krzyztof KRYKOWSKI Politechnika Śląka w Gliwicach MODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO WYKORZYSTANY W ANALIZIE
Bardziej szczegółowoBadania eksperymentalne zestawu do przewozu cięŝkiej techniki wojskowej dla manewru podwójnej zmiany pasa ruchu
ARCHIWUM MOTORYZACJI 1, pp. 59-68 (2010) Badania ekperymentalne zetawu do przewozu cięŝkiej techniki wojkowej dla manewru podwójnej zmiany paa ruchu GRZEGORZ MOTRYCZ, PRZEMYSŁAW SIMIŃSKI, PIOTR STRYJEK
Bardziej szczegółowoSkręcanie prętów naprężenia styczne, kąty obrotu 4
Skręcanie prętów naprężenia tyczne, kąty obrotu W przypadku kręcania pręta jego obciążenie tanowią momenty kręcające i. Na ry..1a przedtawiono przykład pręta ztywno zamocowanego na ewym końcu (punkt ),
Bardziej szczegółowoLiteratura: Maciej Gucma, Jakub Montewka, Antoni Zieziula Urządzenia nawigacji technicznej Krajczyński Edward Urządzenia elektronawigacyjne
Literatura: Maciej Gucma, Jakub Montewka, Antoni Zieziula Urządzenia nawigacji technicznej Krajczyński Edward Urządzenia elektronawigacyjne Krajczyński Edward Urządzenia nawigacji technicznej Fransiszek
Bardziej szczegółowoDynamika procesu zmienna stała. programowalne zmiany parametrów r.
Sterowanie adaptacyjne Sterowanie adaptacyjne polega na dostosowywaniu (adaptacji) nastaw regulatora do zmian parametrów obiektu (w trakcie pracy) Techniki adaptacji Dynamika procesu zmienna stała regulator
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE MODUŁU YOUNGA METODĄ STRZAŁKI UGIĘCIA
aboratorium z Fizyki Materiałów 010 Ćwiczenie WYZNCZNIE MODUŁU YOUNG METODĄ STRZŁKI UGIĘCI Zadanie: 1.Za pomocą przyrządów i elementów znajdujących ię w zetawie zmierzyć moduł E jednego pręta wkazanego
Bardziej szczegółowoSKURCZ WTRYSKOWY WYPRASEK NAPEŁNIONYCH
Tranfer inovácií 22/2012 2012 SKURCZ WTRYSKOWY WYPRASEK NAPEŁNIONYCH Dr inż. Tomaz Jachowicz litechnika Lubelka, Wydział Mechaniczny, Katedra Proceów limerowych. lka, 20-618 Lublin, Nadbytrzycka 36. e-mail:
Bardziej szczegółowoLVI Olimpiada Matematyczna
LVI Olimpiada Matematyczna Rozwiązania zadań konkurowych zawodów topnia trzeciego 13 kwietnia 2005 r (pierwzy dzień zawodów) Zadanie 1 Wyznaczyć wzytkie trójki (x, y, n) liczb całkowitych dodatnich pełniające
Bardziej szczegółowoPRZEMIANA CZĘSTOTLWIOŚCI
EiT Vemetr AE kłady radioelektroniczne 1/1 PRZEMIANA CZĘSTOTLWIOŚCI Cel toowania: Przeunięcie ygnału w zakre czętotliwości, w którym łatwo go można dalej przekztałcać. Operacja nie zmienia kztałtu widma
Bardziej szczegółowoŁukasz Kowalik, ASD 2003: Algorytmy grafowe 1
Łukaz Kowalik, ASD 2003: Algorytmy grafowe Algorytmy grafowe Przypomnienie. Graf możemy reprezentować w pamięci na dwa pooby: macierz ąiedztwa lity ąiedztwa W algorytmach nie będziemy jawnie odwoływać
Bardziej szczegółowoRÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWE WSPOMAGANIE BADAŃ SKUTECZNOŚCI AMUNICJI ODŁAMKOWEJ WYPOSAŻONEJ W ZAPALNIKI ZBLIŻENIOWE
Dr inż. Maciej PODCIECHOWSKI Dr inż. Dariuz RODZIK Dr inż. Staniław ŻYGADŁO Wojkowa Akademia Techniczna KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE BADAŃ SKUTECZNOŚCI AMUNICJI ODŁAMKOWEJ WYPOSAŻONEJ W ZAPALNIKI ZBLIŻENIOWE
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoAnalityczne metody detekcji uszkodzeń
Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Universytet Zielonogórski Wykład 5 Model procesu Rozważmy czasowo-dyskretny model liniowy gdzie: k dyskretny czas, x(k) R n wektor stanu, x(k + 1) = Ax(k)
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE ZMIANY PROGRAMU SYGNALIZACJI ZA POMOCĄ HIERARCHICZNYCH GRAFÓW PRZEJŚĆ AUTOMATÓW SKOŃCZONYCH
KAWALEC Piotr 1 KRUKOWICZ Tomaz 2 Sterownik ygnalizacji, program tartowy, program końcowy, zmiana programów, język opiu przętu, VHDL, FSM MODELOWANIE ZMIANY PROGRAMU SYGNALIZACJI ZA POMOCĄ HIERARCHICZNYCH
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE A2 INSTRUKCJA OBSŁUGI
ĆWICZENIE A2 INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Oględziny zewnętrzne tanowika: dane ilnika (dla połączenia w gwiazdę): typ Sg90L6, nr fabr. CL805351, P n =1,1kW, n n =925obr/min, U n =230/400V, I n =5,1/2,9A, coϕ n
Bardziej szczegółowoW(s)= s 3 +7s 2 +10s+K
PRZYKŁAD (LINIE PIERWIASTKOWE) Tramitacja operatorowa otwartego układu regulacji z jedotkowym ujemym przęŝeiem zwrotym daa jet wzorem: G O K ( + )( + 5) a) Podaj obraz liii pierwiatkowych układu zamkiętego.
Bardziej szczegółowoWYMIAROWANIE PRZEKROJÓW POZIOMYCH KOMINÓW ŻELBETOWYCH W STANIE GRANICZNYM NOŚNOŚCI WG PN-EN - ALGORYTM OBLICZENIOWY
Budownictwo DOI: 0.75/znb.06..7 Mariuz Pońki WYMIAROWANIE PRZEKROJÓW POZIOMYCH KOMINÓW ŻELBETOWYCH W STANIE GRANICZNYM NOŚNOŚCI WG PN-EN - ALGORYTM OBLICZENIOWY Wprowadzenie Wprowadzenie norm europejkich
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowo1. Wykres momentów zginających M(x) oraz sił poprzecznych Q(x) Rys2.
Zadanie. Zginanie prote belek. Dla belki zginanej obciążonej jak na Ry. wyznaczyć:. Wykre oentów zginających M(x) oraz ił poprzecznych Q(x).. Położenie oi obojętnej.. Wartość akyalnego naprężenia noralnego
Bardziej szczegółowoBadania układów hydrostatycznych zasilanych falownikami
ANDRZEJ KOSUCKI 1), ŁUKASZ STAWIŃSKI 2) Politechnika Łódzka, Wydział Mechaniczny 1) andrzej.koucki@p.lodz.pl, 2) lukaz.tawinki@p.lodz.pl Badania układów hydrotatycznych zailanych falownikami Strezczenie
Bardziej szczegółowoMichał JAKUBOWICZ 1 Czesław Janusz JERMAK 1 NIEPEWNOŚĆ POMIARU DŁUGOŚCI Z UŻYCIEM PRZETWORNIKA PNEUMATYCZNEGO 1. WPROWADZENIE
Inżynieria Mazyn, R. 8, z. 3, 3 pneumatyczny przetwornik długości, pomiary bezdotykowe, niepewność pomiarów Michał JAKUBOWICZ Czeław Januz JERMAK IEPEWOŚĆ POMIARU DŁUGOŚCI Z UŻYCIEM PRZETWORIKA PEUMATYCZEGO
Bardziej szczegółowoSpis treści. Przedmowa... XI. Rozdział 1. Pomiar: jednostki miar... 1. Rozdział 2. Pomiar: liczby i obliczenia liczbowe... 16
Spis treści Przedmowa.......................... XI Rozdział 1. Pomiar: jednostki miar................. 1 1.1. Wielkości fizyczne i pozafizyczne.................. 1 1.2. Spójne układy miar. Układ SI i jego
Bardziej szczegółowoImplementacja charakterystyk czujników w podwójnie logarytmicznym układzie współrzędnych w systemach mikroprocesorowych
Implementacja charakterytyk czujników w podwójnie logarytmicznym układzie wpółrzędnych w ytemach mikroproceorowych Wzelkiego rodzaju czujniki wielkości nieelektrycznych tanowią łakomy kąek nawet dla mało
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII
POLTECHNA ŚLĄSA WYDZAŁ GÓNCTWA GEOLOG oman aula WYBANE METODY DOBOU NASTAW PAAMETÓW EGULATOA PD PLAN WYŁADU Wprowazenie ryterium Zieglera-Nichola Metoa linii pierwiatkowych ryterium minimalizacji kwaratowego
Bardziej szczegółowo1 W ruchu jednostajnym prostoliniowym droga:
TEST z działu: Kineatyka iię i nazwiko W zadaniac 8 każde twierdzenie lub pytanie a tylko jedną prawidłową odpowiedź Należy ją zaznaczyć data W rucu jednotajny protoliniowy droga: 2 jet wprot proporcjonalna
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE NIEPEWNOŚCI POMIARU METODAMI SYMULACYJNYMI
WYZNACZANIE NIEPEWNOŚCI POMIARU METODAMI SYMULACYJNYMI Stefan WÓJTOWICZ, Katarzyna BIERNAT ZAKŁAD METROLOGII I BADAŃ NIENISZCZĄCYCH INSTYTUT ELEKTROTECHNIKI ul. Pożaryskiego 8, 04-703 Warszawa tel. (0)
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 75/2006 47
ezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 75006 47 Maria J. ielińka Wojciech G. ielińki Politechnika Lubelka Lublin POŚLIGOWA HARAKTERYSTYKA ADMITANJI STOJANA SILNIKA INDUKYJNEGO UYSKANA PRY ASTOSOWANIU SYMULAJI
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów
Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Laboratorium Sterowania Procesami Ciągłych Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów. Obliczanie
Bardziej szczegółowo