MODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO WYKORZYSTANY W ANALIZIE MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO
|
|
- Szymon Filipiak
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 ELEKTRYKA 24 Zezyt 4(232) Rok LX Januz HETMAŃCZYK, Maciej SAJKOWSKI, Tomaz STENZEL, Krzyztof KRYKOWSKI Politechnika Śląka w Gliwicach MODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO WYKORZYSTANY W ANALIZIE MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO Strezczenie. W artykule przedtawiono zmodyfikowany model bezzczotkowego ilnika prądu tałego PM BLDC. W ocenie właściwości modelu wzięto pod uwagę charakterytyki tatyczne i dynamiczne ilnika oraz czay wykonywania ymulacji komputerowej. W analizie porównawczej wykorzytano pełny model ilnika PM BLDC zawarty w programie Matlab/Simulink oraz model tałoprądowy. Słowa kluczowe: bezzczotkowy ilnik prądu tałego (PM BLDC), napęd elektryczny, iłownik liniowy, manipulator równoległy MODEL OF PERMANENT MAGNET BRUSHLESS DC MOTOR USED FOR PARALLEL MANIPULATOR ANALYSIS Summary. The paper preent modified model of permanent magnet bruhle DC motor. The tatic and dynamic characteritic of the motor were taken into conideration in order to evaluate the developed model. In the comparative analyi, reult of the mentioned characteritic were taken into account in cae of the modified model and for typical DC motor model, available in Matlab/Simulink environment. Keyword: permanent magnet bruhle DC motor (PM BLDC), electric drive, linear actuator, parallel manipulator. WPROWADZENIE Przedmiotem publikacji jet zmodyfikowany model bezzczotkowego ilnika prądu tałego wykorzytany w badaniach ymulacyjnych manipulatora równoległego zwanego również platformą Stewarta. Manipulator o trukturze równoległej kłada ię z nieruchomej podtawy (dolnej) i ruchomej platformy (górnej), połączonych ze obą za pomocą ześciu niezależnych iłowników liniowych (ry. ). Każdy z 6 iłowników (ramion) kłada ię z dwóch części połączonych za pomocą śruby napędowej i nakrętki kulowej, umożliwiającej
2 68 J. Hetmańczyk, M. Sajkowki, T. Stenzel, K. Krykowki zamianę ruchu obrotowego na potępowy. Śruba ramienia manipulatora napędzana jet bezzczotkowym ilnikiem prądu tałego (PM BLDC). Dolna część ramienia połączona jet z podtawą za pomocą przegubu Cardana, natomiat górna część ramienia połączona jet z płytą górną za pomocą układu mechanicznego złożonego z przegubu Cardana i przegubu obrotowego. Każdy z ilników wypoażony jet w cyfrowy regulator PID i umożliwia trzy rodzaje terowania: terowanie z zadawaniem prędkości, terowanie z zadawaniem kąta obrotu oraz terowanie z zadawaniem momentu. Układ terowania tych iłowników ma jedno wejście zadające wybrany parametr oraz możliwość natawu wybranych parametrów układu regulacji [, 6]. Przed budową modelu manipulatora równoległego opracowano model pojedynczego iłownika, który umożliwiał jego ymulację w tanach tatycznych i dynamicznych, a równocześnie charakteryzował ię krótkim czaem Ry.. Budowa manipulatora równoległego Fig.. Deign of parallel manipulator obliczeń. Opracowany model natępnie wykorzytywano w badaniach ymulacyjnych całego manipulatora. Celem artykułu jet opi właściwości zmodyfikowanego modelu komputerowego bezzczotkowego ilnika prądu tałego (PM BLDC) wykorzytanego w napędzie iłownika manipulatora równoległego. 2. OGÓLNA STRUKTURA NAPĘDU SIŁOWNIKA Na ryunku 2 przedtawiono ogólną trukturę modelu napędu iłownika liniowego. Podtawowym blokiem tej truktury jet ilnik PM BLDC zintegrowany z komutatorem elektronicznym. Wielkościami wejściowymi ilnika ą napięcie obwodu zailania prądem tałym Ud, moment obciążenia ML oraz moment bezwładności obciążenia prowadzony na wał ilnika Jo. Wielkościami wyjściowymi ilnika ą natomiat prąd obwodu tałego Id, prędkość kątowa ω oraz moment iły. Model ilnika jet połączony z modelem manipulatora równoległego zetawem bloków dopaowujących, tranformujących wielkości charakterrytyczne dla manipulatora na wielkości charakteryzujące pracę ilnika.
3 Model bezzczotkowego ilnika 69 M p_lo Wartość napięcia wejściowego Ud jet określana w regulatorze położenia (RP). Wielkością zadaną FQ regulatora RP jet zadana tranlacja członu wykonawczego lzad iłownika liniowego wyznaczana w nadrzędnym 2 m układzie terowania. W regulatorze v J p położenia (RP) ą porównywane zadana lzad i aktualna l tranlacja Ry. 2. Ogólny chemat modelu iłownika liniowego członu wykonawczego iłownika liniowego. Na podtawie tych wiel- Fig. 2. The general block diagram of the linear actuator model kości zotaje wyznaczone napięcie zailania ilnika Ud. Bloki dopaowujące na wejściu ilnika przetwarzają ygnały informujące o wielkości may m oraz iły FQ obciążających iłownik na ygnały dodatkowego momentu bezwładności Jo i momentu obciążenia ML. Bloki dopaowujące na wyjściu ilnika przetwarzają ygnały prędkości kątowej ω i momentu ilnika M na ygnały prędkości pouwu członu wykonawczego iłownika liniowego v i iły F oddziałującej na człon wykonawczy manipulatora. Bloki te ą opiane zależnościami: blok przetwarzania may na moment bezwładności: v Jo m J blok przetwarzania iły obciążającej na moment obciążenia: v ML FQ Mp_lo (2) blok przetwarzania momentu rozwijanego przez ilnik na iłę: F M M p_lo (3) v gdzie: Jp, Jo moment bezwładności przęgła oraz dodatkowy moment bezwładności prowadzony na wał ilnika; ML, Mp_lo moment obciążenia ilnika oraz moment trat przekładni; F, FQ iła rozwijana przez iłownik oraz iła obciążająca iłownik; m maa manipulatora przypadająca na pojedynczy iłownik [3, 4]. 2 p () 3. MODEL BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO Schemat połączeń obwodu głównego 3-fazowego bezzczotkowego ilnika prądu tałego (PM BLDC) o jednej parze biegunów, uzwojeniach połączonych w gwiazdę i z komutatorem
4 7 J. Hetmańczyk, M. Sajkowki, T. Stenzel, K. Krykowki elektronicznym w układzie motka 3-fazowego przedtawiono na ry. 3. Przewiduje ię zatoowanie takiego ilnika, lecz o czterech parach biegunów. I DC I A T D T 3 D 3 T 5 D 5 H C A E A H B U DC T 2 D 2 T 4 D 4 T 6 D 6 I B B E B N S E C C I C H A Układ logiczny Ry. 3. Schemat połączeń 3-fazowego ilnika PM BLDC z komutatorem elektronicznym Fig. 3. Wiring diagram for 3-phae PM BLDC motor with electronic commutator Zaada działania i podtawowe właściwości ilnika PM BLDC ą obzernie opiane w literaturze, między innymi w [2, 5]. W tej ytuacji zrezygnowano z jego dokładnego omawiania. Poniżej zetawiono najważniejze właściwości opiujące ten ilnik: e K (4) k ek fk M K i (5) fk k C e M ek k A M (6) M (7) M L M lo dω M dy J Me M (8) dt w których zatoowano oznaczenia: ek fazowa iła elektromotoryczna; Kfk wpółczynnik wzbudzenia k-tej fazy; Mek moment elektromagnetyczny wytwarzany przez prąd k-tej fazy; Me całkowity moment elektromagnetyczny ilnika; M, ML oraz Mlo moment oporowy, obciążenia oraz trat ilnika; Mdy moment dynamiczny; J całkowity moment bezwładności; ω prędkość kątowa. Silnik o trukturze jak na ry. 3 można prowadzić [2, 5], pomijając nieidealny kztałt iły elektromotorycznej, rezytancje i indukcyjności komutatora elektronicznego oraz rezytancje i indukcyjności doprowadzeń do tałoprądowego modelu zatępczego o trukturze jak na ry. 4.
5 Model bezzczotkowego ilnika 7 Ry. 4. Silnik PM BLDC jako zczególny przypadek ilnika prądu tałego Fig. 4. PM BLDC motor a a pecial cae of a DC motor W układach, w których wytępuje regulator napięcia tałego lub touje ię modulację PWM, obowiązują zależności: U U U (9) I d d d* DC IDC () U d* przy czym Ud* oznacza względną wielkość napięcia, a UDC napięcie tałe źródła zailania. W przypadku ilnika idealnego o pomijalnym wpływie indukcyjności obowiązują zależności: Ud 2RId () 2K ω M ω e fp 2K I (2) U fp d d (3) 2Kfp I d R (4) K fp przy czym Kfp oznacza fazowy wpółczynnik wzbudzenia dla płakiego fragmentu fazowej iły elektromotorycznej (SEM). W ilniku rzeczywitym prądy po przełączeniu uzwojeń nie naratają kokowo, lecz wykładniczo. Powoduje to pojawienie ię dodatkowych padków napięcia i zwiękzenie nachylenia charakterytyki mechanicznej. Z kolei, ze względu na zwrot energii do źródła w czaie przewodzenia diod zwrotnych, prąd wytwarzający moment elektromagnetyczny Ie jet więkzy od średniego prądu wejściowego Id określonego w obwodzie prądu tałego, czyli zachodzi: I M e e Id (5) 2Kfp Dodatkowe padki napięcia można uwzględnić wprowadzając wpółczynnik wpływu komutacji [5, 7], informujący o tym ile razy padek napięcia powodowany komutacją jet więkzy od padku napięcia na rezytancji. W [5] wykazano, że wpółczynnik wpływu komutacji określony zależnością:
6 72 J. Hetmańczyk, M. Sajkowki, T. Stenzel, K. Krykowki k U dx Q (6) UR można, przy niewielkich założeniach uprazczających, opiać zależnością: mp ωl kq (7) 2π 2R Najważniejze z założeń uprazczających to założenie, że w czaie komutacji prędkość ilnika jet w przybliżaniu tała oraz że w przedziałach pracy diod zwrotnych energia jet przekazywana do obciążenia (praca ilnikowa). Korzytając ze wpółczynnika wpływu komutacji (6), można wyrażenie (4) prowadzić do potaci: Ie ω R kq (8) K Po wprowadzeniu wpółczynnika komutacji (7) do zależności (8) uzyka ię: M e ω kch R k 2 chi (9) K fp przy czym: k ch fp mp L M e mp L I e 4π Kfp Kfp 4π Kfp oznacza wpółczynnik dodatkowego nachylenia charakterytyki mechanicznej, a ωi jet prędkością kątowa ilnika idealnego o pomijalnym wpływie indukcyjności. Korzytając z przedtawionych zależności opiujących idealny ilnik PM BLDC, można zbudować model w potaci chematu blokowego o trukturze identycznej jak w przypadku ilnika obcowzbudnego prądu tałego. Model taki przedtawiono na ry. 5a. (2) U d E d 2 R L 2K fp Id I e 2K fp M lo M e J M L M M dy U d E d 2 R L 2K fp I e M lo M 2K e fp k ch J M M dy i M L I d I d Ry. 5. Modele ilnika PM BLDC: a) tałoprądowy model ilnika; b) zmodyfikowany model ilnika PM BLDC uwzględniający wpółczynnik nachylenia charakterytyki mechanicznej k Ch Fig. 5. Model of PM BLDC motor: a) contant current model of PM BLDC motor; b) modified model of PM BLDC motor, which take into account mechanical characteritic lope coefficient k Ch
7 Model bezzczotkowego ilnika 73 Chcąc aprokymować model ilnika rzeczywitego ilnikiem idealnym, należałoby prędkość wyjściową przemnożyć przez wpółczynnik dodatkowego nachylenia charakterytyki kch odkreślony zależnością (2). Z warunku zachowania energii wynika: UdId U I d di M (2) M (22) Zakładając, że prawność ilnika jet w przybliżeniu dla obu ilników taka ama i uwzględniając zależność (9), uzyka ię: Id kchidi kchie (23) Wprowadzając w chemacie blokowym, przedtawionym na ry. 5a, bloki odpowiadające zależnościom (2) oraz (23), uzyka ię chemat blokowy o potaci jak na ry. 5b. i 4. BADANIA SYMULACYJNE Celem badań, wykonanych w programie Matlab/Simulink, była ocena właściwości tatycznych i dynamicznych modelu komputerowego przy zmianach parametrów wejściowych układu jak napięcie zailania, momentu obciążenia oraz momentu bezwładności. Oprócz wymienionych badań, przeprowadzono również badania zachowania ię układu w przypadku zmiany wybranych parametrów ilnika użytego w modelu laboratoryjnym. Najważniejzymi wielkościami podlegającymi ocenie były prędkości obrotowa w tanach utalonym i przejściowym, prąd źródła zailania oraz cza wykonywania obliczeń. W badaniach za model dokładny przyjęto model biblioteczny ilnika PM BLDC znajdujący ię w bibliotekach programu Matlab/Simulink [8]. Badania wykonano dla ilnika o parametrach: Un= 24 V, R= 2 mω, L=,25 mh, J= 43,7-6 kg.m 2, Pn= 43 W, Mn=,9 N.m, p= 4, Mlo=,4 N.m, Km= 52 mn.m/a, Kfp= 26 mv./rad. Dane te w przybliżeniu odpowiadają danym katalogowym ilnika BG75x5 firmy Dunkermotoren. W badaniach porównywano przebiegi wielkości wyjściowych trzech modeli ilnika PM BLDC, a mianowicie: modelu tałoprądowego podtawowego (na ry. 6 i ry. 7 oznaczony jako m. tał.), zmodyfikowanego modelu tałoprądowego (na ry. 6 i ry. 7 oznaczony jako m. zmod.) oraz modelu bibliotecznego traktowanego jako model odnieienia (na ry. 6 i ry. 7 oznaczony jako m. bib.). W badaniach wprowadzono zakłócenia w formie koku jednotkowego napięcia zailającego lub momentu obciążenia. Na podtawie uzykanych wyników ymulacji wyznaczono zależności momentu elektromagnetycznego Me od wejściowego prądu obwodu tałego Id (ry. 6a) oraz zależności prędkości kątowej od momentu elektromagnetycznego (ry. 7a).
8 74 J. Hetmańczyk, M. Sajkowki, T. Stenzel, K. Krykowki a) Me [Nm] 6 a) w [rad/] m. bib. 24V m. zmod. 24V m. tał. 24V m. bib. 24V m. zmod. 24V m. tał. 24V I d [A] M e [Nm] b) M e [Nm] 6 b) [rad/] m. bib. 2V m. zmod. 2V m. tał. 2V I d [A] 5 m. bib. 2V m. zmod. 2V m. tał. 2V M e [Nm] Ry. 6. Charakterytyka M e =f(i d ) ilnika przy zailaniu napięciem: a) U d = 24V; b) U d = 2V i zmniejzonej indukcyjności o 2,5 razy w tounku do badanego ilnika Fig. 6. M e =f(i d ) characteritic obtained for motor powered with voltage a) U d = 24V; b) U d = 2V and with inductance reduced by 2,5 time, referring to examined motor Ry. 7. Charakterytyka mechaniczna ω =f(m e ) ilnika przy zailaniu napięciem: a) U d = 24V; b) U d = 2V i zmniejzonej indukcyjności o 2,5 razy w tounku do badanego ilnika Fig. 7. ω =f(m e ) characteritic obtained for motor powered with voltage a) U d = 24V; b) U d = 2V and with inductance reduced by 2,5 time, referring to examined motor Z przebiegu charakterytyk wynika, że dla momentu obciążenia mniejzego od dwukrotnej wartości znamionowej charakterytyki uzykane dla modelu odnieienia i dla zmodyfikowanego modelu prądu tałego ą prawie takie ame, a różnice między nimi ą nieznaczne (ry. 6a). Przy momentach obciążenia więkzych od dwukrotnego momentu znamionowego różnice pomiędzy charakterytykami ię zwiękzają. Charakterytyki uzykane w podtawowym modelu tałoprądowym różnią ię natomiat od charakterytyk wzorcowych wyraźnie. W tej ytuacji zdecydowano ię, aby zrezygnować z aprokymacji charakterytyk ilnika PM BLDC za pomocą modelu tałoprądowego. Błąd przy określaniu prądu wejściowego ilnika Id dla założonego momentu elektromagnetycznego i aprokymacji ilnika PM BLDC zmodyfikowanym modelem tałoprądowym można określić zależnością:
9 Model bezzczotkowego ilnika 75 lub Id Id(z) Id(b) (24) I I I d(z) d(b) d (25) Idn(b) przy czym, podobnie jak przyjęto na wykreach we wcześniejzej części artykułu, wyniki uzykane dla modelu bibliotecznego traktowane ą jako wzorcowe. Przy wzroście momentu elektromagnetycznego wzrata błąd przy określaniu prądu. W tej ytuacji do określania błędu przy wyznaczaniu prądu wejściowego Id zdecydowano ię użyć wkaźnika: I I I M d(z) d(b) en(b) dm (26) Idn(b) Me(b) gdzie indek (b) odnoi ię do modelu ilnika bibliotecznego, a indek (z) do modelu zmodyfikowanego ilnika PM BLDC. Na ryunku 8 przedtawiono błąd średni,,8 bład max. makymalny i minimalny względny prądu,6 bład min. wejściowego δidm, wyznaczony wg zależności,4 błąd średni,2 (26) dla wyników badań ymulacyjnych, modelu zmodyfikowanego, uwzględniających,2,4, M e [Nm] różne parametry ilnika oraz różne wartości napięcia zailającego. W przypadku ilnika prądu tałego, jak również w przypadku podtawowego modelu tałoprądowego ilnika PM BLDC relacja Ry. 8. Błędy względne: średni, makymalny pomiędzy prądem wejściowym a momentem i minimalny uzykane w trakcie ymulacji elektromagnetycznym jet tała i nie zależy Fig. 8. The relative error: mean, maximum and minimum obtained during the imulation od warunków pracy ilnika. W przypadku ilnika PM BLDC relacja ta zależy od obciążenia, indukcyjności oraz rezytancji ilnika. Wyniki przedtawione na ry. 8 uzykano na podtawie badań modelu tałoprądowego zmodyfikowanego oraz modelu odnieienia przy różnych wartościach rezytancji i indukcyjności obwodu głównego ilnika oraz przy różnych wartościach napięcia zailającego i momentu bezwładności. Wzrot rezytancji lub indukcyjności powoduje wzrot padku prędkości. Podobnie zmniejzenie rezytancji lub indukcyjności powoduje zmniejzenie padku prędkości. Nie wpływa to jednak itotnie na relacje pomiędzy charakterytyką mechaniczną uzykaną w modelu bibliotecznym a charakterytyką mechaniczną wyznaczoną w zmodyfikowanym modelu tałoprądowym.
10 76 J. Hetmańczyk, M. Sajkowki, T. Stenzel, K. Krykowki a) b) c) Id [A] w [rad/] Id [A] w [rad/] t [] t [] t [] t [] Ud [V] ML [Nm] t [] t [] Ry. 9. Przebiegi uśrednionej wartości prądu wejściowego I d oraz prędkości kątowej ω dla: a) modelu bibliotecznego; b) zmodyfikowanego modelu tałoprądowego; c) zarejetrowane do cyklu zmian napięcia zailającego U d i momentu obciążenia M L Fig. 9. Waveform of averaged input current I d and the angular velocity ω, obtained for: a) model from library; b) modified DC model; c) recorded in cae of change cycle of power voltage U d and load torque M L Tytułem przykładu na ry. 6b i ry. 7b pokazano charakterytyki ilnika o indukcyjności 2,5 razy mniejzej od indukcyjności ilnika badanego i zailanego napięciem dwukrotnie mniejzym od znamionowego, to znaczy napięciem Ud = 2V. Badania mające na celu określenie równoważności zmodyfikowanego modelu tałoprądowego i modelu bibliotecznego ilnika PM BLDC objęły porównanie wartości prądu wejściowego i prędkości wyjściowej dla wybranych wartości napięcia zailającego, momentu obciążenia i momentu bezwładności w tanach utalonych i przejściowych. W celu porównania czau obliczeń dla pozczególnych modeli pomierzono cza obliczeń dla wybranych cykli pracy układu. Przykładowy cykl pracy ilnika pokazano na ry. 9. Cza trwania cyklu wynoi. W chwili początkowej natępuje włączenie napięcia zailania Ud = 24 V i momentu obciążenia równego dwukrotnej wartości momentu znamionowego. Po czaie.4 natępuje zmniejzenie momentu obciążenia do % momentu znamionowego. Po kolejnych,4 natępuje obniżenie napięcia do % wartości napięcia znamionowego. Przebiegi uśrednionej wartości prądu w czaie cyklu pracy oraz prędkości obrotowej pokazano na ry. 9a dla modelu bibliotecznego oraz na ry. 9b dla modelu zmodyfikowanego. Cza obliczeń w przypadku modelu bibliotecznego wynoił 6 minut 5, a w przypadku modelu tałoprądowego zmodyfikowanego nie przekraczał.
11 Model bezzczotkowego ilnika PODSUMOWANIE. WNIOSKI KOŃCOWE Opracowany tałoprądowy model ilnika PM BLDC z komutatorem elektronicznym umożliwia określenie średnich wartości prędkości i prądu z dokładnością podobną do uzykiwanej w modelu bibliotecznym dla oprogramowania Matlab/Simulink, przy znacznie krótzym czaie obliczeń. Model ten nadaje ię do aplikacji w układach napędów wieloilnikowych z ilnikiem PM BLDC, pracujących w zakreach prędkości, dla których okre przełączania zaworów jet mniejzy od elektromechanicznej tałej czaowej ilnika. Najważniejze wnioki wynikające z przeprowadzonej analizy to: W przypadku ilnika idealnego, o pomijalnym wpływie indukcyjności, wyniki badań wzytkich trzech modeli ą podobne. W przypadku ilnika o typowych parametrach, pracującego w typowych zakreach pracy, charakterytyki uzykane w podtawowym modelu tałoprądowym znacznie ię różnią od charakterytyk uzykanych w modelu odnieienia. W przypadku modelu tałoprądowego zmodyfikowanego różnice pomiędzy charakterytykami uzykanymi dla modelu wzorcowego ą pomijalnie małe w przypadku obciążeń nieprzekraczających dwukrotnej wartości obciążenia znamionowego. W przypadku obciążeń przekraczających dwukrotną wartość momentu znamionowego różnice pomiędzy charakterytykami wzratają, niemniej ą znacznie mniejze niż w przypadku podtawowego modelu tałoprądowego. Czay obliczeń dla modeli tałoprądowych ą co najmniej o dwa rzędy krótze od czaów obliczeń dla modeli bibliotecznych. Praca finanowa przez NCN w ramach projektu badawczego 542/B/T2/2/4. BIBLIOGRAFIA. Hetmańczyk J., Gawleta Ł., Krykowki K.: Model komputerowy wieloilnikowego napędu manipulatora równoległego z bezzczotkowymi ilnikami prądu tałego. BOBRME KOMEL, Zezyty problemowe Mazyny Elektryczne 23, Nr 98, Z., Krihnan R.: Electric Motor Drive, Modeling, Analyi and Control. Prentice Hall, New Jerey Krykowki K., Hetmańczyk J. Sajkowki M., Stenzel T: Model iłownika z ilnikiem PMBLDC zatoowanego do manipulatora równoległego - weryfikacja komputerowa. XV Sympozjum PPEEm 22, Gliwice 22,
12 78 J. Hetmańczyk, M. Sajkowki, T. Stenzel, K. Krykowki 4. Krykowki K., Hetmańczyk J., Stenzel T., Sajkowki M.: Model iłownika z ilnikiem PMBLDC zatoowanego do manipulatora równoległego analiza układu. XV Sympozjum PPEEm 22, Gliwice 22, Krykowki K.: Silnik PM BLDC w napędzie elektrycznym analiza, właściwości, modelowanie. Wydawnictwo Politechniki Śląkiej, Gliwice Stenzel T., Sajkowki M., Grzeik B.: Deign and Implementation of 6-DOF Parallel Manipulator Driven by Permanent Magnet Bruhle DC Motor. 8 th International Conference on Method and Model in Automation and Robotic (MMAR). Międzyzdroje 23, Krykowki K., Siemek G., Walczak D.: Wpływ indukcyjności na charakterytyki mechaniczne ilnika PM BLDC. Zezyty Naukowe Politechniki Śląkiej Elektryka 2, z. 3, Dr inż. Januz HETMAŃCZYK Dr inż. Maciej SAJKOWSKI Dr inż. Tomaz STENZEL Prof. dr hab. inż. Krzyztof KRYKOWSKI Politechnika Śląka Wydział Elektryczny Katedra Energoelektroniki, Napędu Elektrycznego i Robotyki ul. B. Krzywoutego Gliwice Januz.Hetmanczyk@poll.pl Maciej.Sajkowki@poll.pl Tomaz.Stenzel@poll.pl Krzyztof.Krykowki@poll.pl
Wykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13
Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE WG. ZASADY U/f = const
STEROWANIE WG. ZASADY U/f = cont Rozruch bezpośredni ilnika aynchronicznego (bez układu regulacji, odpowiedź na kok wartości zadanej napięcia zailania) Duży i niekontrolowany prąd przy rozruchu Ocylacje
Bardziej szczegółowoMetoda wyznaczania komutacyjnych tętnień momentu silnika PM BLDC
etoda wyznaczania komutacyjnych tętnień momentu ilnika P LD Robert Piwowarczyk, Krzyztof Krykowki, Januz Hetmańczyk. Wtęp W beczotkowym ilniku prądu tałego wzbudzanym magneami trwałymi (Permanent agnet
Bardziej szczegółowoEUROELEKTRA Ogólnopolska Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok szkolny 2015/2016
EUROELEKTRA Ogólnopolka Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok zkolny 015/016 Zadania z elektrotechniki na zawody III topnia Rozwiązania Intrukcja dla zdającego 1. Cza trwania zawodów: 10 minut..
Bardziej szczegółowoUkład napędowy z silnikiem indukcyjnym i falownikiem napięcia
Ćwiczenie 13 Układ napędowy z ilnikiem indukcyjnym i falownikiem napięcia 3.1. Program ćwiczenia 1. Zapoznanie ię ze terowaniem prędkością ilnika klatkowego przez zmianę czętotliwości napięcia zailającego..
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Intytut Podtaw Budowy Mazyn Zakład Mechaniki Laboratorium podtaw automatyki i teorii mazyn Intrukcja do ćwiczenia A-5 Badanie układu terowania
Bardziej szczegółowoMODEL KOMPUTEROWY WIELOSILNIKOWEGO NAPĘDU MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO Z BEZSZCZOTKOWYMI SILNIKAMI PRĄDU STAŁEGO
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 1/2013 (98) 159 Janusz Hetmańczyk, Łukasz Gawleta, Krzysztof Krykowski Politechnika Śląska, Gliwice MODEL KOMPUTEROWY WIELOSILNIKOWEGO NAPĘDU MANIPULATORA RÓWNOLEGŁEGO
Bardziej szczegółowoSterowanie jednorodnym ruchem pociągów na odcinku linii
Sterowanie jednorodnym ruchem pociągów na odcinku linii Miroław Wnuk 1. Wprowadzenie Na odcinku linii kolejowej pomiędzy kolejnymi pociągami itnieją odtępy blokowe, które zapewniają bezpieczne prowadzenie
Bardziej szczegółowoSILNIK ELEKTRYCZNY O WZBUDZENIU HYBRYDOWYM
ELEKTRYKA 2014 Zeszyt 2-3 (230-231) Rok LX Romuald GRZENIK Politechnika Śląska w Gliwicach SILNIK ELEKTRYCZNY O WZBUDZENIU HYBRYDOWYM Streszczenie. W artykule przedstawiono koncepcję bezszczotkowego silnika
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-szeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego
Intrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie dławieniowe-zeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego Wtęp teoretyczny Prędkość ilnika hydrotatycznego lub iłownika zależy od kierowanego do niego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 4 Badanie zjawiska Halla i przykłady zastosowań tego zjawiska do pomiarów kąta i indukcji magnetycznej
Ćwiczenie nr 4 Badanie zjawika alla i przykłady zatoowań tego zjawika do pomiarów kąta i indukcji magnetycznej Opracowanie: Ryzard Poprawki, Katedra Fizyki Doświadczalnej, Politechnika Wrocławka Cel ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoStatyczne charakterystyki czujników
Statyczne charakterytyki czujników Określają działanie czujnika w normalnych warunkach otoczenia przy bardzo powolnych zmianach wielkości wejściowej. Itotne zagadnienia: kalibracji hiterezy powtarzalności
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE A2 INSTRUKCJA OBSŁUGI
ĆWICZENIE A2 INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Oględziny zewnętrzne tanowika: dane ilnika (dla połączenia w gwiazdę): typ Sg90L6, nr fabr. CL805351, P n =1,1kW, n n =925obr/min, U n =230/400V, I n =5,1/2,9A, coϕ n
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia wybrane
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH ZAKŁAD NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO, MECHATRONIKI I AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ Laboratorium Sterowanie napędami elektrycznymi zagadnienia
Bardziej szczegółowoPomiar rezystancji. Rys.1. Schemat układu do pomiaru rezystancji metodą techniczną: a) poprawnie mierzonego napięcia; b) poprawnie mierzonego prądu.
Pomiar rezytancji. 1. Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z najważniejzymi metodami pomiaru rezytancji, ich wadami i zaletami, wynikającymi z nich błędami pomiarowymi, oraz umiejętnością ich
Bardziej szczegółowo5. Ogólne zasady projektowania układów regulacji
5. Ogólne zaay projektowania ukłaów regulacji Projektowanie ukłaów to proce złożony, gzie wyróżniamy fazy: analizę zaania, projekt wtępny, ientyfikację moelu ukłau regulacji, analizę właściwości ukłau
Bardziej szczegółowoWykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik prądu stałego"
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoProgramy CAD w praktyce inŝynierskiej
Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Politechniki Łódzkiej Programy CAD w praktyce inŝynierkiej Wykład IV Filtry aktywne dr inż. Piotr Pietrzak pietrzak@dmc dmc.p..p.lodz.pl pok. 54, tel.
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 75/2006 47
ezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 75006 47 Maria J. ielińka Wojciech G. ielińki Politechnika Lubelka Lublin POŚLIGOWA HARAKTERYSTYKA ADMITANJI STOJANA SILNIKA INDUKYJNEGO UYSKANA PRY ASTOSOWANIU SYMULAJI
Bardziej szczegółowoZadanie 1. Podaj model matematyczny układu jak na rysunku: a) w postaci transmitancji, b) w postaci równań stanu (równań różniczkowych).
Zadanie Podaj model matematyczny uładu ja na ryunu: a w potaci tranmitancji, b w potaci równań tanu równań różniczowych. a ranmitancja operatorowa LC C b ównania tanu uładu di dt i A B du c u c dt i u
Bardziej szczegółowoPROBLEM OBJĘTOŚCIOWEGO STEROWANIA SIŁĄ LUB MOMENTEM UKŁADU ELEKTROHYDRAULICZNEGO
Tadeuz STEFAŃSKI PROBLEM OBJĘTOŚCIOWEGO STEROWANIA SIŁĄ LUB MOMENTEM UKŁADU ELEKTROHYDRAULICZNEGO W pracy przedtawiono wyniki analizy terowania iłą lub momentem (ciśnieniem) elementu wykonawczego układu
Bardziej szczegółowoINSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA
Na prawach rękopiu do użytku łużbowego INSTYTUT ENEROELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport erii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA ĆWICZENIE Nr SPOSOBY
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 75/ NOWY, NIELINIOWY REGULATOR PRĄDU A DYNAMIKA KSZTAŁTOWANIA MOMENTU SILNIKA INDUKCYJNEGO
Zezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 75/2006 31 Adam Ruzczyk, Andrzej Sikorki Politechnika Białotocka, Białytok NOWY, NIELINIOWY REGULATOR PRĄDU A DYNAMIKA KSZTAŁTOWANIA MOMENTU SILNIKA INDUKCYJNEGO
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE MASZYNY SRM JAKO UKŁADU O ZMIENNYCH INDUKCYJNOŚCIACH PRZY UŻYCIU PROGRAMU PSpice
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Adam MAZURKIEWICZ*, Jan PROKOP* zmienna
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA MODELU MATEMATYCZNEGO ROBOTA INSPEKCYJNEGO
MODELOWANIE INśYNIERSKIE ISSN 896-77X 36,. 87-9, liwice 008 IDENTYFIKACJA MODELU MATEMATYCZNEO ROBOTA INSPEKCYJNEO JÓZEF IERIEL, KRZYSZTOF KURC Katedra Mechaniki Stoowanej i Robotyki, Politechnika Rzezowka
Bardziej szczegółowoMaksymalny błąd oszacowania prędkości pojazdów uczestniczących w wypadkach drogowych wyznaczonej różnymi metodami
BIULETYN WAT VOL LV, NR 3, 2006 Makymalny błąd ozacowania prędkości pojazdów uczetniczących w wypadkach drogowych wyznaczonej różnymi metodami BOLESŁAW PANKIEWICZ, STANISŁAW WAŚKO* Wojkowa Akademia Techniczna,
Bardziej szczegółowoPodstawowe układy pracy tranzystora bipolarnego
L A B O A T O I U M U K Ł A D Ó W L I N I O W Y C H Podtawowe układy pracy tranzytora bipolarnego Ćwiczenie opracował Jacek Jakuz 4. Wtęp Ćwiczenie umożliwia pomiar i porównanie parametrów podtawowych
Bardziej szczegółowoBADANIA LABORATORYJNE SUPERKONDENSATOROWEGO ZASOBNIKA ENERGII PRZEZNACZONEGO DO OGRANICZANIA STRAT W SIECIACH TRAKCYJNYCH
Zezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 2/2013 (99) 173 Piotr Chudzik, Andrzej Radecki, Rafał Nowak Politechnika Łódzka, Łódź BADANIA LABORATORYJNE SUPERKONDENSATOROWEGO ZASOBNIKA ENERGII PRZEZNACZONEGO
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.
Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne
Bardziej szczegółowoAnaliza osiadania pojedynczego pala
Poradnik Inżyniera Nr 14 Aktualizacja: 09/2016 Analiza oiadania pojedynczego pala Program: Pal Plik powiązany: Demo_manual_14.gpi Celem niniejzego przewodnika jet przedtawienie wykorzytania programu GO5
Bardziej szczegółowoCharakterystyka statyczna diody półprzewodnikowej w przybliŝeniu pierwszego stopnia jest opisywana funkcją
1 CEL ĆWCZEN Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z: przebiegami tatycznych charakterytyk prądowo-napięciowych diod półprzewodnikowych protowniczych, przełączających i elektroluminecencyjnych, metodami pomiaru
Bardziej szczegółowo2. Wyznaczyć K(s)=? 3. Parametry układu przedstawionego na rysunku są następujące: Obiekt opisany równaniem: y = x(
Przykładowe zadania EGZAMINACYJNE z przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI. Dla przedtawionego układu a) Podać równanie różniczkujące opiujące układ Y b) Wyznacz tranmitancję operatorową X C R x(t) L. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoUkład uśrednionych równań przetwornicy
Układ uśrednionych równań przetwornicy L C = d t v g t T d t v t T d v t T i g t T = d t i t T = d t i t T v t T R Układ jet nieliniowy, gdyż zawiera iloczyny wielkości zmiennych w czaie d i t T mnożenie
Bardziej szczegółowoMODEL ODPOWIEDZI I SCHEMAT OCENIANIA ARKUSZA II. Zdający może rozwiązać zadania każdą poprawną metodą. Otrzymuje wtedy maksymalną liczbę punktów.
MODEL ODOWEDZ SCHEMAT OCENANA AKUSZA Zdający może rozwiązać zadania każdą poprawną metodą. Otrzymuje wtedy makymalną liczbę punktów.. Amperomierz należy podłączyć zeregowo. Zadanie. Żaróweczki... Obliczenie
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM Z AUTOMATYKI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO
Intytut Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławkiej ZAKŁAD NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH LABORATORIUM Z AUTOMATYKI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO Bezpośrednie terowanie momentem ilnika indukcyjnego
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego
Silniki prądu stałego Maszyny prądu stałego Silniki zamiana energii elektrycznej na mechaniczną Prądnice zamiana energii mechanicznej na elektryczną Często dane urządzenie może pracować zamiennie. Zenobie
Bardziej szczegółowoMODEL ODPOWIEDZI I SCHEMAT OCENIANIA ARKUSZA II. Zdający może rozwiązać zadania każdą poprawną metodą. Otrzymuje wtedy maksymalną liczbę punktów.
MODEL ODOWEDZ SCHEMAT OCENANA AKUSZA Zdający może rozwiązać zadania każdą poprawną metodą. Otrzymuje wtedy makymalną liczbę punktów. Numer zadania Czynności unktacja Uwagi. Amperomierz należy podłączyć
Bardziej szczegółowoBUDOWA I ZASADA DZIAŁANIA MASZYN ASYNCHRONICZNYCH. l pod wpływem indukcji magnetycznej B) pojawi się napięcie indukowane:
BUDOWA I ZASADA DZIAŁANIA MASZYN ASYNCHRONICZNYCH Zaada działania mazyny indukcyjnej (aynchronicznej) opiera ię na zjawikach, które wytępują w przypadku, gdy pole magnetyczne poruza ię względem przewodnika
Bardziej szczegółowoBadania układów hydrostatycznych zasilanych falownikami
ANDRZEJ KOSUCKI 1), ŁUKASZ STAWIŃSKI 2) Politechnika Łódzka, Wydział Mechaniczny 1) andrzej.koucki@p.lodz.pl, 2) lukaz.tawinki@p.lodz.pl Badania układów hydrotatycznych zailanych falownikami Strezczenie
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych
1. Na rysunku przedstawiono schemat blokowy układu wykonawczego z napędem elektrycznym. W poszczególne bloki schematu wpisać nazwy jego elementów oraz wskazanych sygnałów. Napędy urządzeń mechatronicznych
Bardziej szczegółowoStruktury sterowania dwusilnikowych pojazdów elektrycznych
Struktury sterowania dwusilnikowych pojazdów elektrycznych Janusz Hetmańczyk, Krzysztof Krykowski Obiektem badań omówionych w artykule są struktury sterowania dwusilnikowych pojazdów elektrycznych małej
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 1 CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE DIOD P-N
LBORTORM PRZYRZĄDÓW PÓŁPRZEWODNKOWYCH ĆWCZENE 1 CHRKTERYSTYK STTYCZNE DOD P-N K T E D R S Y S T E M Ó W M K R O E L E K T R O N C Z N Y C H 1 CEL ĆWCZEN Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z: przebiegami
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 6 Politechnika Wrocławka Filtry toowanie filtrów w elektronice ma na celu eliminowanie czy też zmniejzenie wpływu ygnałów o niepożądanej czętotliwości
Bardziej szczegółowoANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU
Bardziej szczegółowoKO OF Szczecin:
55OF D KO OF Szczecin: www.of.zc.pl L OLMPADA FZYZNA (005/006). Stopień, zadanie doświadczalne D Źródło: Komitet Główny Olimpiady Fizycznej A. Wymołek; Fizyka w Szkole nr 3, 006. Autor: Nazwa zadania:
Bardziej szczegółowoKONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów. Schemat punktowania zadań
1 KONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów 10 marca 2017 r. zawody III topnia (finałowe) Schemat punktowania zadań Makymalna liczba punktów 60. 90% 5pkt. Uwaga! 1. Za poprawne rozwiązanie zadania
Bardziej szczegółowoMatematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego
Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,
Bardziej szczegółowoMaszyny Elektryczne i Transformatory st. st. sem. III (zima) 2012/2013
Kolokwium poprawkowe Wariant C azyny Elektryczne i Tranormatory t. t. em. III (zima) 01/013 azyna Aynchroniczna Trójazowy ilnik indukcyjny pierścieniowy ma natępujące dane znamionowe: P 13 kw n 147 or/min
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego. Wiadomości ogólne
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE STRUMIENIEM Z MODULACJĄ WEKTOROWĄ
Paweł WÓJCIK STEROWANIE STRUMIENIEM Z MODULACJĄ WEKTOROWĄ STRESZCZENIE W tym artykule zotało przedtawione terowanie wektorowe bazujące na regulacji momentu poprzez modulację uchybu trumienia tojana. Opiana
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 5 Politechnika Wrocławka, w porównaniu z filtrami paywnymi L, różniają ię wieloma zaletami, np. dużą tabilnością pracy, dokładnością, łatwością
Bardziej szczegółowointeraktywny pakiet przeznaczony do modelowania, symulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dyskretnych, dyskretno-ciągłych w czasie
Simulink Wprowadzenie: http://me-www.colorado.edu/matlab/imulink/imulink.htm interaktywny pakiet przeznaczony do modelowania, ymulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dykretnych, dykretno-ciągłych
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE KOMBINACJI POTENCJAŁÓW T- DO WYZNACZANIA PARAMETRÓW SZTYWNOŚCI SIŁOWNIKA ŁOŻYSKA MAGNETYCZNEGO
Zezyty Problemowe Mazyny Elektryczne Nr 83/29 89 Broniław Tomczuk, Jan Zimon Politechnika Opolka, Opole WYKORZYSTANIE KOMBINACJI POTENCJAŁÓW T- DO WYZNACZANIA PARAMETRÓW SZTYWNOŚCI SIŁOWNIKA ŁOŻYSKA MAGNETYCZNEGO
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoUkłady rozruchowe silników indukcyjnych pierścieniowych
Ćwiczenie 8 Układy rozruchowe ilników indukcyjnych pierścieniowych 8.1. Program ćwiczenia 1. Wyznaczenie charakterytyk prądu rozruchowego ilnika dla przypadków: a) zatoowania rozruznika rezytorowego wielotopniowego
Bardziej szczegółowoAnaliza efektów wzbogacania węgla w osadzarkach przy zmianach składu ziarnowego nadawy
JOACHIM PIELOT WOJCIECH PIELUCHA Analiza efektów wzbogacania węgla w oadzarkach przy zmianach kładu nadawy Jednym z podtawowych proceów przeróbki węgla jet wzbogacanie w oadzarkach wodnych. Efekty tego
Bardziej szczegółowoZastosowanie transformaty falkowej do analizy przebiegów napięć zasilających napędy z częstotliwościową regulacją prędkości obrotowej
Ivan TARANENKO 1, Ryzard PAWEŁEK 1, Olekandr GORPYNYCH Politechnika Łódzka, Intytut Elektroenergetyki (1), Przyazowki Pańtwowy Uniwerytet Techniczny w Mariupolu, Ukraina () doi:1.15199/8.15.11. Zatoowanie
Bardziej szczegółowoZadania do sprawdzianu
Zadanie 1. (1 pkt) Na podtawie wykreu możemy twierdzić, że: Zadania do prawdzianu A) ciało I zaczęło poruzać ię o 4 później niż ciało II; B) ruch ciała II od momentu tartu do chwili potkania trwał 5 ;
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Wydział Elektroniki, atedra 4 czau ciągłego i dykretnego Wrocław 8 Politechnika Wrocławka Wydział Elektroniki, atedra 4 Filtry toowanie iltrów w elektronice ma na celu eliminowanie
Bardziej szczegółowoSYNCHRONIZACJA SILNIKÓW SYNCHRONICZNYCH. WYBÓR CHWILI ZAŁĄCZENIA PRĄDU WZBUDZENIA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 54 Politechniki Wrocławskiej Nr 54 Studia i Materiały Nr 23 2003 PAWEŁ ZALAS *, JAN ZAWILAK * elektrotechnika, maszyny elektryczne, silniki
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych prof. dr hab. inż.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych
Napędy elektromechaniczne urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Przykłady napędów bezpośrednich - twardy
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki czau ciągłego i dykretnego Wrocław 9 Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki odzaje Ze względu
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki czau ciągłego i dykretnego Wrocław 9 Politechnika Wrocławka Intytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akutyki odzaje Ze względu
Bardziej szczegółowo1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki:
Temat: Silniki prądu stałego i ich właściwości ruchowe. 1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki: a) samowzbudne bocznikowe; szeregowe; szeregowo-bocznikowe b)
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoZJAWISKA W OBWODACH TŁUMIĄCYCH PODCZAS ZAKŁÓCEŃ PRACY TURBOGENERATORA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 212 Piotr KISIELEWSKI*, Ludwik ANTAL* maszyny synchroniczne, turbogeneratory,
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoPROJEKT I WYKONANIE STANOWISKA LABORATORYJNEGO DO BADANIA SILNIKA Z MAGNESAMI TRWAŁYMI
ELEKTRYKA 2015 Zeszyt 2 (234) Rok LXI Tomasz SZUBRYT, Paweł KOWOL Katedra Mechatroniki, Politechnika Śląska w Gliwicach PROJEKT I WYKONANIE STANOWISKA LABORATORYJNEGO DO BADANIA SILNIKA Z MAGNESAMI TRWAŁYMI
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoRys. 1. Krzywe mocy i momentu: a) w obcowzbudnym silniku prądu stałego, b) w odwzbudzanym silniku synchronicznym z magnesem trwałym
Tytuł projektu : Nowatorskie rozwiązanie napędu pojazdu elektrycznego z dwustrefowym silnikiem BLDC Umowa Nr NR01 0059 10 /2011 Czas realizacji : 2011-2013 Idea napędu z silnikami BLDC z przełączalną liczbą
Bardziej szczegółowoElektrotechnika i elektronika
Elektrotechnika i elektronika Metalurgia, Inżynieria Materiałowa II rok Silnik indukcyjny (aynchroniczny) Materiały do wykładów Katedra Automatyki Napędu i Urządzeń Przemyłowych AGH Kraków 2004 1. Wtęp
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Bardziej szczegółowoZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM
` Maszyny Elektryczne Zeszyty Problemowe Nr 3/2015 (107) 145 Maciej Gwoździewicz Wydział Elektryczny, Politechnika Wrocławska ZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU
Bardziej szczegółowoSPOSOBY REGULACJI PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ SILNIKA W POJEŹDZIE Z NAPĘDEM ELEKTRYCZNYM
Konrad ZAJKOWSKI, Stanisław DUER, Dominik ŁYSKOJĆ SPOSOBY REGULACJI PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ SILNIKA W POJEŹDZIE Z NAPĘDEM ELEKTRYCZNYM Streszczenie W artykule omówiono możliwe metody regulacji prędkości silnika
Bardziej szczegółowoPorównanie struktur regulacyjnych dla napędu bezpośredniego z silnikiem PMSM ze zmiennym momentem bezwładności i obciążenia
Tomaz PAJCHROWSKI Politechnika Poznańka, Intytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej doi:.599/48.8.5.3 Porównanie truktur regulacyjnych dla napędu bezpośredniego z ilnikiem PMSM ze zmiennym
Bardziej szczegółowoStabilność liniowych układów dyskretnych
Akademia Morka w Gdyni atedra Automatyki Okrętowej Teoria terowania Miroław Tomera. WPROWADZENIE Definicja tabilności BIBO (Boundary Input Boundary Output) i tabilność zerowo-wejściowa może zotać łatwo
Bardziej szczegółowoALGORYTM OPTYMALIZACJI STRUKTURY BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO Z WYKORZYSTANIEM POLOWEGO MODELU ZJAWISK
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 72 Electrical Engineering 2012 Łukaz KNYPIŃSKI* ALGORYTM OPTYMALIZACJI STRUKTURY BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO Z WYKORZYSTANIEM POLOWEGO
Bardziej szczegółowoMODEL WYRZUTNI ELEKTROMAGNETYCZNEJ
Szybkobieżne Pojazdy Gąienicowe (22) nr 1, 2007 Zbigniew RACZYŃSKI MODEL WYRZUTNI ELEKTROMAGNETYCZNEJ Strezczenie: W artykule przedtawiono zaadę działania wyrzutni cewkowej i zynowej. Przedtawiono wyniki
Bardziej szczegółowoUKŁAD HAMOWANIA ELEKTRYCZNEGO DO BADANIA NAPĘDÓW
Z E S Z Y T Y N A U K O W E P O L I T E C H N I K I Ł Ó D Z K I E J Nr 1108 ELEKTRYKA, z. 123 2011 WOJCIECH BŁASIŃSKI, ZBIGNIEW NOWACKI Politechnika Łódzka Instytut Automatyki UKŁAD HAMOWANIA ELEKTRYCZNEGO
Bardziej szczegółowoMikrosilniki prądu stałego cz. 2
Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,
Bardziej szczegółowoOBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI
Michał Majchrowicz *, Wiesław Jażdżyński ** OBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI 1. WSTĘP Silniki reluktancyjne przełączalne ze względu na swoje liczne
Bardziej szczegółowoSK-7 Wprowadzenie do metody wektorów przestrzennych SK-8 Wektorowy model silnika indukcyjnego, klatkowego
Ćwiczenia: SK-7 Wpowadzenie do metody wektoów pzetzennych SK-8 Wektoowy model ilnika indukcyjnego, klatkowego Wpowadzenie teoetyczne Wekto pzetzenny definicja i poawowe zależności. Dowolne wielkości kalane,
Bardziej szczegółowoSZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY
LABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW Ćwiczenie N 1 SZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY 1. Cel ćwiczenia Sporządzenie wykreu Ancony na podtawie obliczeń i porównanie zmierzonych wyokości ciśnień piezometrycznych z obliczonymi..
Bardziej szczegółowoPrzekształtniki impulsowe prądu stałego (dc/dc)
Przekształtniki impulsowe prądu stałego (dc/dc) Wprowadzenie Sterowanie napięciem przez Modulację Szerokości Impulsów MSI (Pulse Width Modulation - PWM) Przekształtnik obniżający napięcie (buck converter)
Bardziej szczegółowoPL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 11/13
PL 223396 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223396 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 396979 (51) Int.Cl. H02P 25/08 (2006.01) H02P 6/18 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA. Ćwiczenie A2. Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyny metodą dynamiczną.
INSRUKCJA Ćwiczenie A Wyznaczanie wpółczynnia prężytości prężyny metodą dynamiczną. Przed zapoznaniem ię z intrucją i przytąpieniem do wyonania ćwiczenia należy zapoznać ię z natępującymi zagadnieniami:
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA PARAMETRÓW MODELU MATEMATYCZNEGO SYNCHRONICZNYCH MASZYN WZBUDZANYCH MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Intytutu Mazyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 6 Politechniki Wrocławkiej Nr 6 Studia i Materiały Nr 8 008 Sebatian SZKOLNY* mazyny ynchroniczne, magney trwałe, identyfikacja parametrów
Bardziej szczegółowoi odwrotnie: ; D) 20 km h
3A KIN Kinematyka Zadania tr 1/5 kin1 Jaś opowiada na kółku fizycznym o wojej wycieczce używając zwrotów: A) zybkość średnia w ciągu całej wycieczki wynoiła 0,5 m/ B) prędkość średnia w ciągu całej wycieczki
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA PARAMETRÓW SILNIKA INDUKCYJNEGO ZA POMOCĄ ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH
Prace aukowe Intytutu Mazyn, apędów i Pomiarów Elektrycznych r 54 Politechniki Wrocławkiej r 54 Studia i Materiały r 23 2003 Silnik indukcyjny, model matematyczny, chemat zatępczy, identyfikacja parametrów,
Bardziej szczegółowoProblemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego
Bardziej szczegółowoWYSOKOOBROTOWY SILNIK WZBUDZANY MAGNESAMI TRWAŁYMI
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 86/2010 129 Janusz Hetmańczyk 1, Krzysztof Krykowski 1, Zbigniew Gałuszkiewicz 3, Roman Miksiewicz 2, Dawid Makieła 1 1 Politechnika Śląska, Katedra Energoelektroniki,
Bardziej szczegółowo