Analiza kinematyczna mechanizmów Metoda wektorowych równań konturowych

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Analiza kinematyczna mechanizmów Metoda wektorowych równań konturowych"

Elżbieta Adamska
5 lat temu
Przeglądów:

1 nliz kinemtyzn mehnizmów

2 ne: j (t) = = = = y j (t) r + r - r - r =

3 y y = os y =

4 y = = = = ne: j (t) j(t) Szukne :, r + r - r - r = r + r - r - r = r y + r y - r y - r y = os j + os - - os = j + - =,

5 os os os j j ( ) ( ) os os os j j ( ) ( ) ( ) os os os j j ( ) os os os os j j j

6 ( ( j os j os ) ) / / os j / os Postwienie: k k k k ( j os j ) os k os j k os. Gronowiz: Postwy nlizy ukłów kinemtyznyh

7 Postwienie: tg tg os tg tg tg tg gzie: osj k j k osj k k ( k ) osj k rtg 4 rozwiązni

9 lgorytmizj - Mtl os j + os - - os = j + - = j(t) zworook.m untion F=zworook(tet); glol i =.; =.8; =.85; =.6; =*os(i)+ *os(tet())- -*os(tet()); =*(i)+ *(tet()) - *(tet()); F=[ ]; Strt.m glol i tet=[.5]; or i=: i=(i-)**pi/; tet=solve(@zworook, tet); i(i)=i*8/pi; tet(i)=tet()*8/pi; tet(i)=tet()*8/pi; tet=tet; en

10 tet, tet os j + os - - os = j + - = =.; =.8; =.85; =.6; j = - 6 o ( - *pi) j(t) tet tet i

11 nliz kinemtyzn j j r + r + r - r - r =

12 nliz kinemtyzn j j ' ne: j (t) Szukne: j, r j j j j 7 o j j r + r + r - r - r = r + r + r - r - r = r y + r y + r y - r y - r y = r os j + r os j + r os j - r os j - r = r j + r j + r j - r j = r os j + r os j + r os(j 7 o ) - r os j - r = r j + r j + r (j 7 o ) - r j = r, j

13 r 5 r 8 r r r 4 r r 7 r 6 r r 5 r r 6 r r 8 r r równni rzutów

15 Położeni prękośi przyspieszeni y (t) Równnie położeń: r + r - r - r = ne: ( t) Szukne :, t t t,,

16 Równnie położeń: r + r - r - r = Równni rzutów: r + r - r - r = r y + r y - r y - r y = os os os ne:, Wyznzone:, Równni prękośi pierwsz pohon wzglęem zsu os os os ne: Szukne:,

17 Po uporząkowniu: os os os os os os os os os os

18 Prękośi owrnie mierzy os os Owrnie mierzy: - = /et() * T op gzie: et() - wyznznik mierzy op - mierz opełnień lgeriznyh op ij = (-) i+j M ij ij op op......

19 Prękośi owrnie mierzy et( ) os os et( ) ( ( os ) os ) ( ) T op

20 = Prękośi owrnie mierzy Wrunek istnieni mierzy owrotnej - : et() et( ) ( ) Jeżeli et() =, mierz - nie istnieje. o to oznz? et( ) ( ),?

21 Położeni osoliwe et( ) ( ) ) = lu = (t) = (t) = (t) = = Ukły zegenerowne

22 Położeni osoliwe et( ) ( ) ) (t) (t)

23 Położeni osoliwe et( ) ( ) ) p p 4) p p (t) p (t) (t) p

24 Położeni osoliwe et( ) ( ) = 5) p, p (t) (t) =p = (t) (t) = >

25 Równni prękośi Równni przyspieszeń rug pohon wzglęem zsu os os os os os os,, i t t i i i i Przyśpieszeni os os os

26 ne npę: Wylizone położeni i prękośi: Szukne: os os os os os os Po uporząkowniu:, ), ( t os os os os os os,,,,

27 os os os os os os os os os os os os os os

28 nliz kinemtyzn - uogólnienie Równni więzów (położeń) l mehnizmu w posti ogólnej:... m ( w,..., wk, q,..., qn,,..., m ) ( w,..., w, q,..., q,,..., ) m ( w,..., w, q,..., q,,..., ) k k n n m m w wektor wymirów złonów (liniowyh i kątowyh), q wektor znnyh współrzęnyh wektorowyh (zmienne niezleżne, npęy), wektor nieznnyh współrzęnyh wektorowyh (zmienne zleżne, położeni złonów) ( w, q, )

29 ( ) ( ) t t q q q q t m m m m m ( ),, w q q q q n m m m n q q q q q q q

30 nliz kinemtyzn równnie prękośi q q q... q T n ne: zmienne niezleżne, prękośi npęów... m T Niewiome: zmienne zleżne, nieznne prękośi złonów q Równnie prękośi

31 nliz kinemtyzn równnie przyspieszeń q q q q q q T n T m ne: zmienne niezleżne, przyspieszeni npęów Niewiome: zmienne zleżne, nieznne przyspieszeni złonów q q ( ) q q Równnie przyspieszeń

Podobne dokumenty

a a a ; ; ; (1.2) przez [ a ij ], czyli zbiór elementów w i-tym wierszu i w j-tej kolumnie. Wymiary ( n m) stanowią stopień macierzy.

a a a ; ; ; (1.2) przez [ a ij ], czyli zbiór elementów w i-tym wierszu i w j-tej kolumnie. Wymiary ( n m) stanowią stopień macierzy. . PODSWY LGEBY CIEZY.. Ukły równń liniowyh Ukł n równń o m niewiomyh x K x m m L L L L L x K x n nm m n możn zpisć w posti tli liz (mierzy): (.) x x x x x x x x x x zpisć w posti mierzowej. Wprowzją nstępująe