OBCIĄŻALNOŚĆ PRĄDOWA GÓRNEJ SIECI TRAKCYJNEJ CURRENT-CARRYING CAPACITY OF OVERHEAD CONTACT LINE

Transkrypt

1 ARTUR ROJEK, WIESŁAW MAJEWSKI, MAREK KANIEWSKI, TADEUSZ KNYCH OBCIĄŻALNOŚĆ PRĄDOWA GÓRNEJ SIECI TRAKCYJNEJ CURRENT-CARRYING CAPACITY OF OVERHEAD CONTACT LINE Streszczenie W artykule rzedstawiono wyniki testów i badań obciążalności rądowej górnej sieci trakcyjnej. Obciążalność rądowa sieci trakcyjnej jest zależna od materiału rzewodów jezdnych i lin nośnych, maksymalnej douszczalnej temeratury, kształtu i wymiarów, stanu owierzchni, ruchu owietrza i innych. Zarezentowano także wzory i zależności, które mogą być użyte do obliczeń oziomu i szybkości zmian temeratury odczas rzeływu rądu. Wykazano wływ rędkości ruchu owietrza oraz stanu owierzchni elementów sieci trakcyjnej na jej obciążalność rądową. W artykule zamieszczono również wyniki obliczeń obciążalności rądowej rzewodu jezdnego tyu DjS15 (rzewód z CuAg o rzekroju 15 mm 2 ), lin nośnych tyu L12 i L15 (o rzekroju 12 i 15 mm 2 ) oraz sieci trakcyjnej. Wszystkie obliczenia wykonywano dla maksymalnych douszczalnych temeratur odanych w normie PN-EN 5119 oraz zgodnie z nowymi wymaganiami. Porównano także wyniki omiarów i obliczeń temeratury lin nośnych tyu L12 i L15 oraz rzewodu jezdnego tyu DjS15. Słowa kluczowe: górna sieć trakcyjna, obciążalność rądowa Abstract The aer resents results of tests and studies of current-carrying caacity of overhead contact line (OCL). Current-carrying caacity of OCL deends on materials of contact wires and catenaries, maximum accetable temeratures, shae and sizes, surface condition, motion of air and others. In the aer are resented formulas and deendences which can be used for calculations of value and changes rate of temerature, when assage of current is resented. One art of the aer resents influence of air motion seed and surface condition of OCL elements on current-carrying caacity of OCL. Calculation results of current-carrying caacity for contact wire tye DjS15 (CuAg wire of 15 mm 2 cross-section), catenaries tyes L12 and L15 (12 mm 2 and 15 mm 2 cross-section) and OCL are resented. All calculations were made for maximum accetable temeratures given in PN-EN 5119 standard and for "new" requirements. In the last art of the aer comarisons of results of tests and calculations of temerature for catenaries tyes L12 and L15 and contact wire tye DjS15 are resented. Keywords: overhead contact line, current-carrying caacity Dr inż. Artur Rojek, mgr inż. Wiesław Majewski, mgr inż. Marek Kaniewski, Centrum Naukowo- -Techniczne Kolejnictwa, Warszawa. Dr hab. inż. Tadeusz Knych, Katedra Przeróbki Plastycznej i Metaloznawstwa Metali Nieżelaznych, Wydział Metali Nieżelaznych, Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków.

2 Wstę Sieć trakcyjna jest elementem systemu zasilania trakcji elektrycznej, mającego za zadanie dostarczyć do ojazdu energię elektryczną o wymaganych arametrach, w tym rąd o określonej wartości. Według najnowszych standardów euroejskich [1] i norm [8] na konwencjonalnych liniach interoeracyjnych ociąg może obierać z systemu zasilania o naięciu 3 kv DC rąd 2,5 ka, a w rzyadku linii dużych rędkości wartość rądu może wzrosnąć do 3,2 lub 4 ka. Prąd o takich wartościach owinien być rzesyłany rzez górną sieć trakcyjną bez negatywnych skutków dla jej stanu technicznego, co wiąże się z obciążalnością rądową sieci trakcyjnej. Niniejszy artykuł owstał na odstawie analiz, badań i omiarów rowadzonych w ramach rojektu celowego nr 6 T8 24C/6482 t. Oracowanie i wdrożenie technologii wytwarzania z miedzi stoowej rzewodzących elementów górnej sieci trakcyjnej o znamionowej obciążalności rądowej owyżej 2,5 ka i odwyższonej wytrzymałości mechanicznej (umowa KBN nr 3622/C.T8-6/25). 2. Obciążalność torów rądowych O obciążalności rądowej urządzeń elektrycznych decyduje wartość douszczalnej temeratury, do jakiej urządzenie może być rozgrzane w wyniku rzeływu rądu. Obciążalność rądowa toru rądowego zależy od wielu czynników, do których należą między innymi: materiał, z którego wykonany jest tor rądowy, maksymalne douszczane rzyrosty temeratury, kształt i wymiary, stan owierzchni, środowisko racy toru rądowego (owietrze, gaz, olej, izolacja stała), źródła cieła w sąsiedztwie, rzeływ medium chłodzącego. Górna sieć trakcyjna jest torem rądowym, w którym ołączone ze sobą elektrycznie rzewody jezdne i lina nośna są głównymi nośnikami energii elektrycznej. Przewody jezdne i lina nośna racują równolegle i są ołączone orzecznie orzez wieszaki, uchwyty odległościowe, elementy odwieszeń (ukośnik, wysięg i ramiona odciągowe) oraz inne ołączenia elektryczne i mechaniczne wykonane z materiałów rzewodzących. Sieć trakcyjna jest torem rądowym racującym w owietrzu atmosferycznym, a jej elementy rzewodzące są wykonane z miedzi lub jej stoów i mają kształt w rzybliżeniu okrągły. Douszczalny rąd ciągły dla rzewodów jezdnych i lin nośnych można wyznaczyć ze wzoru kasδϑd I = (1) d ρ ϑ gdzie: k A S wsółczynnik oddawania cieła, obwód liny lub rzewodu, rzekrój orzeczny liny lub rzewodu,

3 149 Δϑ d douszczalny rzyrost temeratury, ρ ϑ rezystywność liny lub rzewodu w maksymalnej temeraturze douszczalnej. Na wartość wsółczynnika oddawania cieła wływa emisyjność względna ε, różnica temeratury douszczalnej w stosunku do temeratury otoczenia oraz rędkość rzeływu owietrza v. Dla elementów sieci trakcyjnej, które są w rzybliżeniu walcami o średnicy d, ułożonymi oziomo w owietrzu, wsółczynnik k wyraża się zależnością k = εc o 4 Θ Θ ϑ ϑ d 4 o o 3 d + 2,85 1 (2) v gdzie: c o = 5,77 W/(m 2 K 4 ) emisyjność ciała doskonale czarnego, Θ temeratura bezwzględna owierzchni liny lub rzewodu, Θ o temeratura bezwzględna otoczenia, ϑ d temeratura douszczalna racy liny lub rzewodu, ϑ o temeratura otoczenia. Prędkość zmian temeratury elementów sieci trakcyjnej w wyniku rzeływu rądu jest zależna od stałej czasowej T nagrzewania i chłodzenia. W rzyadku gdy warunki oddawania cieła rzez liny i rzewody są takie same w czasie nagrzewania i chłodzenia, stała czasowa nagrzewania jest równa stałej czasowej chłodzenia i można je wyrazić wzorem cγs T = (3) ka gdzie: c cieło właściwe elementu rzewodzącego, γ ciężar właściwy materiału rzewodzącego. Sieć trakcyjna jest torem rądowym, którego obciążenie jest zmienne. Zgodnie z ruchem ociągów sieć jest obciążana rzez czas, w jakim ociąg okonuje sekcję rądową sieci, a nastęnie rzeływ rądu nie wystęuje rzez czas równy nastęstwu ociągów. W takim rzyadku douszczalny rąd obciążenia I liny i rzewodów jezdnych dla określonego cyklu obciążeniowego wyznacza się z zależności gdzie: α =, t t b t t + t b I = I czas rzeływu rądu, czas rzerwy bezrądowy. d 1 e 1 e t α T t T (4)

4 15 3. Charakterystyka arametrów decydujących o oddawaniu cieła rzez elementy rzewodzące sieci trakcyjnej Sieć trakcyjna jest urządzeniem naowietrznym, na które oddziaływają warunki zewnętrze, takie jak: temeratura otoczenia, zanieczyszczenia, oady atmosferyczne, ruchy owietrza. Z tego względu oddawanie cieła rzez linę i rzewody jezdne, a zatem ich obciążalność będą zmienne w ewnych granicach. O tej zmienności decyduje wsółczynnik k we wzorze (1). Zgodnie z zależnością (2) wartość wsółczynnika oddawania cieła zależy od wartości emisyjności względnej, która zmienia się wraz ze zmianą barwy liny i rzewodów wskutek utleniania się i zanieczyszczeń. Dla miedzi i miedzi domieszkowanej innymi metalami emisyjność względna może zmieniać się od,4 (miedź olerowana) do,79 (miedź utleniona na czarno). W rzyadku rzewodów jezdnych i liny nośnej można rzyjąć, że ε,5.,9,8,7,6,5,4,3,2 k L12 L15 DjS15, Ryc. 1. Wartość wsółczynnika k w funkcji rędkości wiatru dla rzewodów jezdnych o rzekroju 15 mm 2 oraz dla lin nośnych o rzekroju 12 i 15 mm 2 Fig. 1. The value of coefficient k in function of seed of wind for cross-section 15 mm 2 trolley wire and for 12 and 15 mm 2 cross-section catenary wire Średnioroczna rędkość wiatru w różnych regionach Polski [1] Tablica 1 Rejony Rejon 1 wybrzeże, suwalskie, część ciechanowskiego Rejon 2 oznańskie, ciechanowskie, część bydgoskiego, łódzkiego, warszawskiego i szczecińskiego Rejon 3 środkowa część Polski, województwa od szczecińskiego do krośnieńskiego Średnioroczna rędkość wiatru [m/s] 5 6 4,5 5, 4, 4,5

5 151 Kolejnym czynnikiem wływającym na wartość wsółczynnika oddawania cieła jest ruch owietrza. Wływ rędkości wiatru na wartość wsółczynnika k rzedstawiono na ryc. 1. Wszystkie rzedstawione krzywe zostały wyznaczone dla ε =,5 i rzyrostu temeratury o 6 C. Prędkość wiatru w Polsce jest różna dla różnych regionów. Można wyróżnić trzy regiony, w których średnioroczną rędkość wiatru rzedstawiono w tablicy 1. Dla określonego miejsca wartość średnioroczna jest również zmienna w skali kilku lat. Na rycinie 2 rzedstawiono zmiany wartości średniorocznej rędkości wiatru w Warszawie. Dla orównania, na ryc. 3 okazano wartości średniomiesięczne rędkości wiatru zarejestrowane w Dęblinie w 23 i 24 r. 5 4,5 4 3, Ryc. 2. Średnioroczne rędkości wiatru w Warszawie w latach [1] lata 2 Fig. 2. The average er year seeds of wind in Warsaw in summers ,5 3 2,5 2 1,5 1,5 23 r. 24 r. średnia 23 r. średnia 24 r. styczeń luty marzec kwiecień maj czerwiec liiec sierień wrzesień aździernik listoad grudzień Ryc. 3. Średnioroczne rędkości wiatru w Dęblinie Fig. 3. The average er year seeds of wind in Dęblin

6 Obciążalność rądowa elementów górnej sieci trakcyjnej Korzystając z zależności rzedstawionych w orzednich częściach, określono obciążalność ciągłą w cyklu obciążeniowym dla rzewodów jezdnych o rzekroju 15 mm 2 tyu DjS15 oraz lin nośnych tyu L12 i L15 o rzekroju odowiednio 12 i 15 mm 2. Dokonując obliczeń douszczalnego rądu obciążenia rzewodów jezdnych i lin nośnych, rzyjęto wymiary tych elementów oraz ich arametry elektryczne (rzewodność) zgodnie z zaisami zawartymi w rzedmiotowych normach [4], [5] i [7]. W normie zharmonizowanej PN-EN 5119 [6] zawarta jest informacja, że maksymalna temeratura racy dla elementów rzewodzących górnej sieci trakcyjnej wykonanych z miedzi elektrolitycznej (CuETP) nie owinna być większa niż 8 C. W rzyadku miedzi domieszkowanej srebrem (CuAg,1) temeratura maksymalna racy nie owinna rzekraczać 1 C. Obecnie trwają race nad nowelizacją tej normy. W ramach tych rac roonuje się zwiększenie douszczalnych temeratur racy do 12 C dla elementów z miedzi i 15 C w rzyadku stosowania miedzi z domieszkami srebra. Ze względu na klimat anujący w Polsce i wymagania norm rzedmiotowych można rzyjąć, że dla sieci trakcyjnej maksymalna temeratura otoczenia wynosi ϑ o = 4 C. Dlatego wszelkie obliczenia maksymalnego rądu obciążenia lin nośnych i rzewodów jezdnych owinny być wykonywane dla douszczalnych rzyrostów temeratury rzedstawionych w tabl. 2. Wyniki obliczeń rzedstawiono na ryc Tablica 2 Maksymalne douszczalne rzyrosty temeratury racy Δϑ d elementów rzewodzących górnej sieci trakcyjnej Materiał Zgodnie z PN-EN 5119 [6] Zgodnie z nowymi wymaganiami CuETP 4 C 8 C CuAg,1 6 C 11 C Na odstawie analiz danych dotyczących rędkości wiatru w Polsce ustalono, że do analiz obciążalności należy rzyjmować rędkość wiatru o wartości v = 2 m/s. Przyjęta wartość jest niższa od najmniejszej wartości średniorocznej, dzięki czemu uzyskuje się ewien margines bezieczeństwa zaobiegający nadmiernemu rzegrzaniu elementów sieci trakcyjnej w warunkach eksloatacyjnych. Natomiast w karcie UIC [9] znajduje się zais, że wyznaczanie obciążalności sieci trakcyjnej i jej elementów owinno się wykonywać dla rędkości wiatru v =,6 m/s. Ze względu na owyższe, dalsze analizy będą rowadzone dla obydwu rędkości wiatru. Wartości obciążalności elementów sieci trakcyjnej rzedstawiono w tabl. 3. O obciążalności rądowej sieci trakcyjnej będzie decydować wartość douszczalnego rądu dla liny nośnej i rzewodów jezdnych oraz rozływ całkowitego rądu omiędzy tymi elementami. W celu określenia obciążalności sieci trakcyjnej srawdzono, czy zakładając maksymalną obciążalność jednego elementu nie zostanie rzekroczona wartość douszczalna rądu dla elementów ozostałych. Odrzucono rzyadki, w których otrzymano obciążenie któregoś z elementów sieci większe od douszczalnego. Pozostałe wyniki zestawiono w tabl. 4.

7 I [A] d E-3 1.E-2 1.E-1 1.E+ 1.E+1 Ryc. 4. Douszczalny rąd obciążenia ciągłego liny nośnej o rzekroju 12 mm 2 w zależności od rodzaju materiału i rędkości wiatru Fig. 4. The admissible current of continuous duty the catenary wire 12 mm 2 cross-section in relationshi of kind of material and seed of wind 16 I [A] d E-3 1.E-2 1.E-1 1.E+ 1.E+1 Ryc. 5. Douszczalny rąd obciążenia ciągłego liny nośnej o rzekroju 15 mm 2 w zależności od rodzaju materiału i rędkości wiatru Fig. 5. The admissible current of continuous duty the catenary wire 15 mm 2 cross-section in relationshi of kind of material and seed of wind

8 I [A] d E-3 1.E-2 1.E-1 1.E+ 1.E+1 Ryc. 6. Douszczalny rąd obciążenia ciągłego rzewodu jezdnego z miedzi srebrowej o rzekroju 15 mm 2 w zależności od rędkości wiatru Fig. 6. The admissible current of continuous duty the coer alloy with silver 15 mm 2 cross-section in function of seed of wind Wartości douszczalnego rądu ciągłego I d dla rzewodów jezdnych i lin nośnych Element rzewodzący Obciążalność rzy rzyroście temeratury zgodnie z PN-EN 5119 [6] CuETP (Δϑ d = 4 C) CuAg,1 (Δϑ d = 6 C) v = 2 m/s Tablica 3 Obciążalność rzy rzyroście temeratury zgodnie z nowymi wymaganiami CuETP (Δϑ d = 8 C) CuAg,1 (Δϑ d = 11 C) Lina L A 731 A 839 A 945 A Lina L A 851 A 978 A 113 A Przewód jezdny DjS15 84 A 187 A v =,6 m/s Lina L A 567 A 66 A 774 A Lina L A 662 A 773 A 871 A Przewód jezdny DjS A 857 A Sieć trakcyjna nie jest obciążona w sosób ciągły, lecz w cyklach obciążeniowych wynikających z rowadzonego ruchu. Wówczas, zgodnie z zależnością (4), obciążalność sieci wzrośnie. Wzrost obciążalności będzie zależny od rędkości jazdy ociągów na odcinku zasilania, sosobu jego zasilania i jego długości oraz nastęstwa ociągów. Z tego owodu

9 wyznaczono obciążalność sieci na odcinku zasilania o długości 12 km rzy założeniu najgorszego rzyadku, czyli ciągłego oboru rądu rzez ociąg i zasilania jednostronnego. Budowa sieci Lina nośna L12 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuAg,1 oraz Obciążalność ciągła górnej sieci trakcyjnej Obciążalność rzy rzyroście temeratury zgodnie z PN-EN 5119 [5] 155 Tablica 4 Obciążalność rzy rzyroście temeratury zgodnie z nowymi wymaganiami v =,6 m/s v = 2 m/s v =,6 m/s v = 2 m/s 1687 A 2171 A 2214 A 288 A 1693 A 2176 A 235 A 2973 A 1839 A 2366 A 2414 A 362 A Obciążalność górnej sieci trakcyjnej w warunkach ruchowych Tablica 5 Budowa sieci Lina nośna L12 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuAg,1 oraz Lina nośna L12 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuAg,1 oraz Lina nośna L12 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuETP oraz Lina nośna L15 z CuAg,1 oraz Obciążalność rzy rzyroście temeratury zgodnie z PN-EN 5119 [5] Obciążalność rzy rzyroście temeratury zgodnie z nowymi wymaganiami v =,6 m/s v = 2 m/s v =,6 m/s v = 2 m/s v ociągu = 1 km/h, nastęstwo 1 min 1853 A 231 A 2421 A 2979 A 1878 A 2341 A 2586 A 3183 A 22 A 2518 A 2639 A 3246 A v ociągu = 16 km/h, nastęstwo 5 min 1755 A 224 A 23 A 2897 A 176 A 2246 A 2438 A 3643 A 1913 A 2442 A 257 A 3158 A v ociągu = 2 km/h, nastęstwo 5 min 1912 A 248 A 254 A 319 A 1918 A 241 A 265 A 3283 A 285 A 2625 A 273 A 3389 A

10 156 Do obliczeń rzyjęto nastęujące sytuacje ruchowe: v ociągu = 1 km/h, nastęstwo 1 min, v ociągu = 16 km/h, nastęstwo 5 min, v ociągu = 2 km/h, nastęstwo 5 min. Wyniki obliczeń zastawiono w tablicy 5. Z tablic 4 i 5 wynika, że rzyjmując obecne wymagania normy PN-EN 5119 [6], w rzyadku sieci z liną nośną wykonaną z CuETP, zmiana rzekroju liny z 12 na 15 mm 2 raktycznie nie wływa na obciążalność rądową sieci trakcyjnej. Przyczyną ograniczenia wzrostu obciążalności rądowej sieci wraz ze wzrostem rzekroju liny jest zmiana rozływu rądu, co owoduje, że osiągając graniczne obciążenie liny o rzekroju 15 mm 2, obciążalność rzewodów jezdnych nie jest w ełni wykorzystana. Chcąc wykorzystać ełną obciążalność rzewodów jezdnych należy zastosować linę nośną o rzekroju 15 mm 2 wykonaną z CuAg,1. Natomiast w sieci z liną o rzekroju 12 mm 2 nie należy stosować lin z CuAg,1, onieważ nawet rzy linie wykonanej z CuETP obciążalność sieci jezdnej jest ograniczana rzez rąd douszczalny w rzewodach jezdnych. Zastosowanie w sieci liny o rzekroju 15 mm 2 wykonanej z miedzi wływa natomiast na zmniejszenie sadków naięcia, co jest szczególnie istotne w rzyadku długich odcinków zasilania. Lina o tym rzekroju owoduje również orawę arametrów mechanicznych sieci, dzięki temu, że możliwe jest zastosowanie większego naciągu liny. Z wykonanych analiz wynika, że obciążalność sieci trakcyjnej silnie zależy od anujących warunków środowiskowych i rowadzonego ruchu. Dlatego należy uwzględniać te arametry, określając ty sieci, jaki ma być zastosowany na danym odcinku linii. 5. Badania laboratoryjne W ramach rojektu wykonywano badania laboratoryjne nagrzewania się elementów sieci trakcyjnej, w tym rzewodów i lin nośnych, wskutek rzeływu rzez nie rądu. Badania wykonywano rzy braku wymuszonego ruchu owietrza rzy ciągłym rzeływie określonej wartości rądu. Wyniki tych badań rzedstawiono na ryc. 7 (lina L12) i 8 (lina L15 i rzewód jezdny DjS15). 1 8 Δϑ [ C] omiar 1 omiar 2 omiar 3 obliczenia t [min] Ryc. 7. Wyniki omiarów oraz obliczeń rzyrostu temeratury liny o rzekroju 12 mm 2 rzy rzeływie ciągłym rądu o wartości 57 A Fig. 7. The results of measurements and the calculations of increase of temerature the catenary wire 12 mm 2 cross-section during assage of current 57 A

11 1 8 Δϑ [ C] DjS15 - omiary L15 - omiary DjS15 - obliczenia L15 - obliczenia t [min] Ryc. 8. Wyniki omiarów oraz obliczeń rzyrostu temeratury liny o rzekroju 15 mm 2 i rzewodu jezdnego o rzekroju 15 mm 2 rzy rzeływie ciągłym rądu o wartości 65 A Fig. 8. The results of measurements and the calculations of increase of temerature the catenary wire 15 mm 2 cross-section and contact wire 15 mm 2 cross-section during assage of current 65 A Na owyższych rycinach rzedstawiono również wykresy rzyrostu temeratury wywołanego rzeływem rądu, określone za omocą wzorów i zależności rzedstawionych w orzednich częściach niniejszego artykułu. Obliczenia wykonano dla takich samych warunków, w jakich były rzerowadzane badania laboratoryjne. Dobra zbieżność wykresów otrzymanych na odstawie omiarów i obliczeń zarówno dla liny L12, jak i dla liny L15 i rzewodu jezdnego DjS15 ozwala na stwierdzenie, że rzedstawione wzory i zależności można stosować do obliczania obciążalności rądowej górnej sieci trakcyjnej. Podstawową trudność rzy wykonywaniu obliczeń stanowi rawidłowe określenie wartości wsółczynnika oddawania cieła, na którą wływa między innymi emisyjność względna ε, rędkość rzeływu owietrza v oraz różnica temeratury elementów sieci trakcyjnej i otaczającego owietrza, które to arametry są zmienne w trakcie eksloatacji. Literatura [1] Decyzja Komisji 733/22/WE z dnia 3 maja 22 r. dotycząca technicznej secyfikacji dla interoeracyjności odsystemu energia transeuroejskiego systemu kolei dużych rędkości określonego w art. 6 ust. 1 dyrektywy 96/48/WE, Dz. Urz. WE L 245, [2] K r y ń s k i J., Elektryczne aaraty rozdzielcze, PWN, Łódź Warszawa [3] Maksymiuk J., Aaraty elektryczne, WNT, Warszawa [4] PN-E-981:1974 Elektroenergetyczne rzewody gołe. Przewody miedziane. [5] PN-E-99:1996 Przewody jezdne z miedzi i miedzi modyfikowanej. [6] PN-EN 5119:22(U) Zastosowania kolejowe. Urządzenia stacjonarne. Sieć jezdna górna trakcji elektrycznej. [7] PN-EN 5149:22(U) Zastosowania kolejowe. Urządzenia stacjonarne. Trakcja elektryczna. Profilowane druty jezdne z miedzi i jej stoów. [8] PN-EN 5388:25 Railway alications Power suly and rolling stock Technical criteria for the coordination between ower suly (substation) and rolling stock to achieve interoerability. [9] UIC 799-1:2 Characteristics of direct-current overhead contact system for lines worked at seeds of over 16 km/h and u to 25 km/h. [1]