Analiza kinematyczna mechanizm III klasy

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Analiza kinematyczna mechanizm III klasy"

Magda Piasecka
5 lat temu
Przeglądów:

1 liz kiemycz mechizm III klsy D De: 6 = Rówie: Kieruek??? Środki obrou? Trjekori?

2 D k II k k II k ( ) Wspóly kieruek

3 D k II k k II k ( ) Wspóly kieruek

4 k k k k D k II k k II k p f p

5 k II k k II k 5 6 k 3 6 k 4 D D D D D k k c p p f k II k

6 k II k k II k 5 6 k 3 6 k 4 D b k II k k II k Δ~ Δbcp d c p f d p

7 D k k II k k II k k k k ) ( Wspóly kieruek

8 ) ( Wspóly kieruek D k k II k k II k k k k

9 k k p p ; ; ; ; 0; D k k II k k II k k k

10 liz kiemycz mechizmów Meod wekorowych rówń kourowych

11 liz kiemycz mechizmów Meod wekorowych rówń kourowych

12 Meod wekorowych rówń kourowych y De: () = = b r r b () x r r + r b - r c = 0

13 Meod wekorowych rówń kourowych y y x = cos y = si x x

14 Meod wekorowych rówń kourowych y = = b De: () r () r b x Szuke:, = r c r r + r b - r c = 0 r x + r x b - r x c = 0 r y + r y b = 0 cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0, r c

15 Meod wekorowych rówń kourowych lgorymizcj - Mlb cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0 r () r b korbosuw.m fucio =korbosuw(x); globl e =0.; b=0.3; f=*cos(e)+ b*cos(x())- x(); f=*si(e)+ b*si(x()) ; =[f f]; r c Sr.m globl e x0=[0 0.4]; for i=:00 e=(i-)**pi/00; x=fsole(@korbosuw, x0); e(i)=e*80/pi; e(i)=x()*80/pi; rc(i)=x(); x0=x; ed

16 cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0 = 0.; b = 0.3; = o, (0 - *pi) r () r b loyy(e, e, e, rc) r c

17 Meod wekorowych rówń kourowych ołożei prędkości przyspieszei y De: r () r c r b x Szuke : ( ) θ θ d d d d d d r + r b - r c = 0, r θ θ d, d d, d c rr r r dr d d r d

18 Rówie położeń: r + r b - r c = 0 Rówi rzuów: r x + r x b - r x c = 0 r y + r y b = 0 cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0, r c Rówi prędkości pierwsz pochod po czsie: - si - b si - c = 0 cos + b cos = 0 De: θ d d Szuke: d θ, d r r dr d

19 - si - b si - c = 0 cos + b cos = 0 o uporządkowiu: si bsi cos cos 0 b 0 bsi bcos 0 si cos si cos bsi bcos 0 si cos, c

20 Meod wekorowych rówń kourowych rzyśpieszei Rówi prędkości: - si - b si - c = 0 cos + b cos = 0 Rówi przyspieszeń drug pochod po czsie: - si - cos - b si + - b cos - c = 0 cos - si + b cos + - b si = 0 d d θ θ d d d d, c r r d r d

21 o uporządkowiu: si cos bsi bcos cos si cos 0 si b b 0 De pęd: Wyliczoe położei i prędkości: ( ),,, r,, Szuke:, θ r r bsi bcos 0 si cos cos si bcos bcos bsi bcos 0

22 si cos cos si bcos bsi si cos bcos cos si si b bsi b cos 0 si cos bcos cos si bsi, c

23 liz kiemycz Meod wekorowych rówń kourowych j j r + r + r - r 3 - r 0 = 0

24 liz kiemycz Meod wekorowych rówń kourowych j ' j De: j () Szuke: j, r j j3 j j 3 j j 70 o r + r + r - r 3 - r 0 = 0 r x + r x + r x - r 3x - r 0 x = 0 r y + r y + r y - r 3y - r 0 y = 0 r cos j + r cos j + r cos j - r 3 cos j 3 - r 0 = 0 r si j + r si j + r si j - r 3 si j 3 = 0 r cos j + r cos j + r cos(j 70 o ) - r 3 cos j - r 0 = 0 r si j + r si j + r si(j 70 o ) - r 3 si j = 0 r, j

25 liz kiemycz Meod wekorowych rówń kourowych j j ' De: j () Szuke: j, r j j3 j j 70 o j 3 j r cos j + r cos j + r si(j ) - r 3 cos j - r 0 = 0 r si j + r si j - r cos(j ) - r 3 si j = 0 r cos j + (r - r 3 )cos j + r si(j ) - r 0 = 0 r si j + (r - r 3 )si j - r cos(j ) = 0 r cos j + h cos j + r si(j ) - r 0 = 0 r si j + h si j - r cos(j ) = 0 r - r 3 h

26 Meod wekorowych rówń kourowych r 5 r 8 r r 3 r 4 r r 7 r 6 r r 5 r r 3 6 r r 8 r r rówi rzuów

27 Meod wekorowych rówń kourowych

Podobne dokumenty

Temat: Wybrane zagadnienia kinematyki mechanizmów. Ruch punktu: prostoliniowy, krzywoliniowy (np. po okręgu, elipsie, dowolnej krzywej)

Temat: Wybrane zagadnienia kinematyki mechanizmów. Ruch punktu: prostoliniowy, krzywoliniowy (np. po okręgu, elipsie, dowolnej krzywej) Tem: Wybre zgdiei kiemyki mechizmów Ruch puku: prosoliiowy, krzywoliiowy (p. po okręgu, elipsie, dowolej krzywej) Ruch bryły: posępowy, obroowy, płski, kulisy, śrubowy, dowoly. Liczbę iezleżych współrzędych