Budownctwo 17 Lucjan Kurzak, Robert Sałek PROBLEMY WYKORZYSTYWANIA ZAUTOMATYZOWANYCH SYSTEMÓW AGV W WEWNĄTRZZAKŁADOWEJ DYSTRYBUCJI MATERIAŁÓW BUDOWLANYCH Wprowadzene Cągłe dążene przedsęborstw do zwększana swoch sprawnośc produkcyjnych oraz systematyzowana przepływów materałowych powoduje wzrost zanteresowana zautomatyzowanym systemam zarówno produkcyjnym, jak transportowym. Pojazdy sterowane automatyczne coraz częścej wykorzystywane są w nowoczesnych przedsęborstwach do transferowana dóbr materałowych na lnach produkcyjnych. Efektem tego jest wzrost produktywnośc poprzez usprawnene transportu wewnątrzzakładowego. Wyposażene dla systemów AGV stale sę rozwja ewoluuje, natomast oprogramowane do kontrol montorowana grupy pojazdów podczas dystrybucj wewnątrzzakładowej wcąż odbega od oczekwań w welu aspektach [1]. Głównym powodem tego ogranczena jest złożoność problemu wykorzystywana programowana welu pojazdów AGV. Z jednej strony wdoczna jest potrzeba optymalzowana dróg transportowych pomędzy punktam załadunku rozładunku [2], z drugej natomast pojawa sę trudne zadane przydzelana welkośc transferu do określonych pojazdów w odpowednm czase dla unknęca ewentualnych konflktów zastojów na tych samych trasach [3]. Te dwa od sebe nezależne problemy, czyl optymalzacja dróg oraz harmonogramowane prac, sprawają, że zadane programowana mult-agv staje sę wyjątkowo trudnym zagadnenem do rozwązana. Głównym zadanem zautomatyzowanego systemu AGV jest transportowane materałów z grupy punktów źródłowych (I ) do grupy punktów przeznaczena (O j ). Welkośc obu grup mogą być zrównoważone (I = O j ), co oznacza transportowane elementów w sposób sekwencyjny, jak równeż zróżncowane (I > O j, I < O j ), można sklasyfkować tę sytuację jako problem dystrybucj materałów, w którym zapotrzebowane na jeden zasób źródłowy może być wymagane w welu punktach przeznaczena. Problem, który został podjęty, zawera sę właśne w tej kategor. W rzeczywstośc jest on jeszcze bardzej uproszczony poprzez fakt, że wszystke jednostk źródłowe zaslane są z jednej stacj, nazwanej punktem załadunku (PZ).
100 L. Kurzak, R. Sałek Zadanem tego punktu jest cągłe zaslane systemu w materały, które przekazywane są do klkudzesęcu punktów przeznaczena w magazyne, nazwanych punktam rozładunkowym (PR). W sytuacj złożonej, gdy wymagane są bardzej skomplkowane przepływy materałów, punkty PR w rozpatrywanym układze mogą pełnć funkcje punktów PZ dla nnego odrębnego systemu AGV, którego obszar dzałana jest fzyczne odseparowany. Innym słowy, podjęty problem berze pod uwagę tylko dystrybucję materałów z PZ do welu różnych PR, prowadząc do optymalnego wykorzystana jednostek AGV oraz racjonalnego obcążena PR. W rozpatrywanym przypadku sec dystrybucj wewnętrznej układ śceżek transportowych przybera kształt drzewa, gdze punkt PZ znajduje sę u nasady pna, natomast ułożene punktów PR symbolzuje układ gałęz lub lśc drzewa. Poneważ ne zastnały trasy w forme zamknętych pętl, ne ma problemu z wyborem przejśca od jednego PZ do PR od dowolnego PR do PZ, co sprawa, ż problem optymalzacj tras w tym przypadku jest znaczne uproszczony. Znane są nformacje dotyczące średnego zapotrzebowana oraz dane przekazywane z umeszczonych na regałach czujnków o lośc materału znajdującego sę w poszczególnych PR w danym czase. Zakładamy pewną ładowność wózków AGV, które są w stane transportować materały w forme spaletyzowanych jednostek ładunkowych. W analze systemu AGV bazującej na dystrybucj materałów dostosowanej do rozpatrywanej sytuacj sformułować można następujące cele [4]: ocena mnmalnej lośc pojazdów nezbędnej do spełnena wymagań transportowych; zaproponowane oszacowane zróżncowanych zasad dystrybucj przydzelanych zadań do konkretnego pojazdu AGV. Wprowadzone zostaną parametry umożlwające porównane wydajnośc dla różnych zasad przydzelana w zakrese przepustowośc oraz systematycznośc dystrybucj materału dla wszystkch PR; propozycja podzału obszaru roboczego na mnejsze strefy operacyjne (jedna strefa dla jednego AGV) w celu redukcj użytkowana wspólnych tras dących za tym konsekwencj; wykonane dyskretnej symulacj bazującej na przypadku dotyczącym oceny wpływu zmany każdego z powyższych parametrów. W dalszej częśc artykułu opsane zostane środowsko, w którym operować będą roboty moblne, a następne poddana zostane analze lość wymaganych pojazdów dla poprawnego funkcjonowana systemu. Ponadto określone zostaną zasady dystrybucj oraz wprowadzone zostaną parametry charakteryzujące ch efektywność. 1. Specyfkacja zagadnena transportowego W przyjętym systeme wykorzystującym technologę AGV materały dostarczane są do punktu załadunkowego w forme spaletyzowanych jednostek, które muszą zostać rozdysponowane do odpowednch lokalzacj w strefe składowana. Różnorodność dostarczanych materałów oraz zapotrzebowana sprawa, że ko-
Problemy wykorzystywana zautomatyzowanych systemów AGV 101 neczne jest wyposażene magazynu w regały przepływowe. Umożlwa to sprecyzowane lokalzacj PR oraz podzał poszczególnych regałów na grupy towarowe w zależnośc od częstotlwośc przepływów czasu składowana. Jednostk wymagające dłuższego czasu zlokalzowane są w dalszej odległośc od PZ, natomast te, które charakteryzuje krótk czas oraz duże częstotlwośc transferu, znajdują sę blżej. Każda jednostka transportowa przypsana jest do danego punktu rozładunku, lecz zastneć mogą sytuacje, gdy może wystąpć zapotrzebowane w klku nnych punktach w celu transferu do odrębnej częśc magazynu. Proponowany proces transportowy to kompletna automatyczna dystrybucja jednostek transportowych w forme palet (EUR 800 x 1200) z punktu załadunkowego (PZ) do welu punktów rozładunku (PR) w obszarze strefy przyjęć magazynu wyrobów gotowych z użycem jednego lub welu zautomatyzowanych robotów moblnych AGV. Materały dostarczane są do strefy przyjęć przez przenośnk rolkowy, który zaslany jest w jednostk transportowe za pomocą wózków podnośnkowych. Wszystke nne operacje, take jak: pobrane ładunku z PZ przez AGV, transport do odpowednego PR oraz rozładunek z AGV na regały muszą być wykonywane nezależne [5]. Ukształtowane obektu W strefe przyjęć znajduje sę jeden punkt załadunku PZ oraz 36 punktów docelowych PR (k = 36), których lokalzacje przedstawone są na rysunku 1. Punkty rozładunku rozmeszczone są w trzech rzędach pozomych (A, B, C) oraz dwunastu kolumnach, pozwala to na określene współrzędnych każdego PR w celu późnejszej dentyfkacj. Jak wspomnano wcześnej, materały dostarczane są za pomocą wózków podnośnkowych na przenośnk rolkowy (PZ), następne za pomocą systemu AGV palety z materałem mogą być dostarczone do punktów rozładunku o sprecyzowanych współrzędnych. Rys. 1. Rozmeszczene punktów rozładunku z podzałem na strefy Źródło: Opracowane własne Znane są welkośc jednostek paletowych w zależnośc od rodzaju materału transportowanego, każdy punkt PR posada stałą pojemość składowana oraz nną odległość od PZ, a strefy grup regałów posadają określoną częstotlwość przepływów towarowych (tab. 1), natomast każdy z PR jest w stane pomeścć 20 jednostek paletowych.
102 L. Kurzak, R. Sałek Rozmeszczene stref składowana oraz odległośc punktów rozładunku od punktu załadunku wyrażone w metrach TABELA 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 I >25 jp/h II - 25 15 jp/h III - <15 jp/h C 14,4 15,6 16,8 18 19,2 20,4 21,6 22,8 24 25,2 26,4 27,6 B 13,2 14,4 15,6 16,8 18 19,2 20,4 21,6 22,8 24 25,2 26,4 A 12 13,2 14,4 15,6 16,8 18 19,2 20,4 21,6 22,8 24 25,2 Źródło: Opracowane własne Pojemność składowana = 20 jp Należy sprecyzować lośc węzłów oraz segmenty śceżek na podłodze przy założonych wcześnej loścach PZ PR. Węzły są podstawowym wyznacznkam, według których wytycza sę śceżk transportowe. Rozmeszczene dróg, po których przemeszczać sę mają wózk AGV, przedstawa rysunek 2. Rozróżnć można dwa rodzaje kształtów odcnków śceżek wyznaczonych dla pojazdów tego typu: lne proste oraz łuk. Rys. 2. Śceżk transportowe dla rozpatrywanego systemu transportowego AGV Źródło: Opracowane własne
Problemy wykorzystywana zautomatyzowanych systemów AGV 103 W przypadku krzywych odcnków wózk mogą poruszać sę styczne lub w stylu kraba, w którym przemeszczający sę pojazd śledz odcnek trasy, utrzymując swoją dotychczasową orentację. Śceżk najkrótsze najkorzystnejsze pomędzy PZ PR są oblczane zapamętywane [4]. Charakterystyka AGV Automatyczne pojazdy transportowe przystosowano do operowana manpulowana jednostkam paletowym, wyposażone są w standardowe wdły wykonane z jednoltego kawałka stal, maszt oraz karetkę, umożlwającą przemeszczane ładunków w pone. W rozpatrywanym przypadku wózk sterowane są elektromagnetyczne, polega to na odczytywanu przez czujnk wózka natężena pola elektromagnetycznego emtowanego przez przewody umeszczone wzdłuż drog transportowej. Dzęk specjalnym czujnkom pojazd AGV podąża za odczytem do celu, zatrzymując sę tylko w wyznaczonych mejscach. Śledzene elektromagnetyczne w odróżnenu od nnych ceszy sę dużym uznanem wśród użytkownków systemów AGV, mmo dużych kosztów małej elastycznośc. Cechuje je w zaman za to wysoka nezawodność w przecweństwe np. do śledzena optycznego [6]. Proponowany pojazd spełnający wymagana w rozpatrywanych warunkach to Fork Style AGV Sde Loadng-FLA-SR frmy Amerden INC. z USA, którego podstawowe parametry przedstawa tabela 2. Podstawowe parametry wózka AGV Udźwg 4000 lbs 1,8 T TABELA 2 Maksymalna wysokość podnoszena Maksymalna prędkość przemeszczana 16,00 ft 4,88 m 200 ft/mn 61 m/mn (1,016 m/s) Typ Forklft AGV Wózek podnośnkowy AGV Rodzaj prowadzena Laser Guded; Wre Guded Elektromagnetyczne Manpulowane ładunkem Funkcje Automatc Remote Control Źródło: http://www.globalspec.com Montorowane pozycj oraz kontrola pracy wózków AGV wykonywane są przez centralny system komputerowy, który zbera dane przesyłane z pojazdów, analzuje je, a następne odsyła, korygując stan położena trasy wózka [4]. Sterowane kontrola przepływu materałów Centralny system komputerowy montoruje stany zasobów każdego z regałów PR, gdy stan zapasów spada ponżej wcześnej określonej wartośc, staje sę on uprawnony do przyjęca jednostk paletowej. W systeme sporządzana jest także
104 L. Kurzak, R. Sałek lsta kwalfkowanych punktów rozładunku wraz z pozomem ch zapasów, węc jak tylko AGV stane sę dostępny, komputer decyduje, który PR pownen być obsłużony na podstawe zasad dystrybucj. Generuje on zlecene transferu do wykonana dla AGV, określając równeż kolejność, w której punkty docelowe mają być odwedzane w celu zmnmalzowana czasu transportu. Tak zaprogramowany pojazd przemeszcza sę do punktu PZ, z którego pobera określony ładunek przeznaczony dla odpowednego punktu docelowego PR, gdze jest rozładowywany, a następne, jeżel zostało wygenerowane nowe zlecene, keruje sę z powrotem do punktu PZ. 2. Problem dystrybucj oraz stratega rozwązana Dzałana standardowe zmerzające do optymalnego zaplanowana kontrol nad zadanem dystrybucyjnym w rozpatrywanym przypadku systemu AGV zdefnowane są następująco [7]: określene położena węzłów odcnków tras na powerzchn roboczej z uwzględnenem rozmeszczena punktów PZ PR oraz możlwośc moblnych wózków; ocena lośc pojazdów nezbędnych do zaspokojena specyfcznych potrzeb materałowych w poszczególnych PR; zdefnowane parametrów konecznych do oceny porównana wydajnośc systemu przy zróżncowanych zasadach dystrybuowana; sprecyzowane zasad dystrybucj dla AGV. Opsują one procedurę decyzyjnośc, które punkty PR mają zostać obsłużone na podstawe nformacj o stane zapasu w PZ; wytyczene optymalnych dróg dla wózków tak, aby zapewnć m najwyższą skuteczność pracy; ustalene protokołów użytkowana wspólnych tras dla welu pojazdów. Koneczne jest przestrzegane określonych protokołów przez AGV w celu unknęca kolzj oraz zastojów. W dalszej częśc artykułu przedstawona zostane analza najstotnejszych zadań dystrybucj. Określene nezbędnej lośc pojazdów AGV Można założyć, że pojedynczy wózek jest w stane przetransportować p jednostek w określonym czase. Jeżel całkowty czas transportu do -tego punktu PR oraz powrót do PZ przyjmemy jako t, to jeden pojazd transportowy będze w stane dostarczać materał do -tego PR w jednostce wyrażonej jako lość ładunków przetransportowanych w czase (p/t ). Jeżel natomast punkt PR wyraża zapotrzebowane na x jednostek transportowych w określonym czase, to współczynnk określający zapotrzebowane na lość AGV dla -tego PR sformułować można jako:
Problemy wykorzystywana zautomatyzowanych systemów AGV 105 x x t z = = (1) p p t Obcążene ładunkowe -tego PR wyrażone może zostać jako: l = x t (2) Jest to także sformułowane opsujące stopeń natężena pracy pojazdu transportowego, jaką mus włożyć, aby zaspokoć żądane materałowe punktu PR. Współczynnk zapotrzebowana na AGV z dla -tego PR zmena swoją postać można zapsać go jako współczynnk obcążena ładunkowego podzelonego przez ładowność AGV: x t l z = = (3) p p Wynka z tego, że współczynnk zapotrzebowana na AGV można zmnejszyć poprzez ogranczene obcążena ładunkowego l lub zwększene możlwośc transportowych wózka p. Zmnejszene wartośc współczynnka l wąże sę z obnżenem zapotrzebowana na jednostk ładunkowe x w punkce PR lub skrócenem czasu jazdy AGV t do tego PR, co wymaga zwększena prędkośc poruszana sę wózków. W odnesenu do układu rozpatrywanego sumę wszystkch współczynnków zapotrzebowana na AGV wyrażaną przez wszystke punkty PR zapsać można jako współczynnk zapotrzebowana całkowtego: Z c= z (4) W przypadku gdy Z c < 1, oznacza to, że jeden pojazd będze w stane całkowce zaspokoć zapotrzebowane na transport materałów. Natomast w sytuacj kedy Z c > 1, śwadczyć to będze o zwększenu wymagań transportowych przekraczających możlwośc jednego pojazdu, przy czym wartość wyrażającą lość nezbędnych wózków należy przyjąć jako lczbę całkowtą wększą od wartośc otrzymanej. Na przykład, jeżel 3 < Z c < 4, sugeruje to nam, że będą wymagane co najmnej cztery wózk AGV, aby zaspokoć całkowte zapotrzebowane transportowe. Przedstawona wyżej uproszczona analza oceny lośc AGV była możlwa, poneważ rozpatrywany przypadek dystrybucj materałów jest specjalnym przypadkem ogólnego problemu transferowana materałów wewnątrz przedsęborstwa. Ponadto analza ta znaleźć może zastosowane tylko wtedy, gdy jeden wózek AGV zaopatruje jeden punkt PR ne dochodz do konflktów podczas dzelena wspólnych tras z nnym pojazdam AGV, co daje możlwość jedyne wstępnej kalkulacj lośc wymaganych pojazdów [8].
106 L. Kurzak, R. Sałek Określene warunków dystrybucj Czas składowana w punkce PR określa czas, w którym materał jest przechowywany do momentu jego wyprowadzena przy braku dostaw w mędzyczase. Jeżel beżący pozom zasobów dla -tego PR wynosł będze r, to ch czas składowana wyrazć można jako: r t s= (5) x Wartość współczynnka t s może być określana jako pozytywna oraz negatywna, przy czym negatywny czas składowana wskazuje na czas, który upłynął od momentu, gdy stan zasobów osągnął wartość zerową. Prorytet, jak przypsać można punktom PR, zależny jest od negatywnego czasu składowana. Ustalona została specyfczna wartość dla czasu składowana t s, ponżej której PR stają sę uprawnone do otrzymywana materałów. W takm przypadku zostaje podjęta decyzja, który z PR może zostać obsłużony przez AGV przy następnym cyklu transportowym. Transfer jednokrotny (TJ) dla punktu PR jest to dystans, jak mus pokonać AGV, aby ukończyć cykl transportowy PZ PR PZ. W kontekśce zasad transferu welokrotnego (TW) cykl transportowy zmena postać na bardzej złożony, np.: PZ PR 1 PR 4 PR 3 PZ, gdze kolejność obsługwana PR wynka z zachowana zasad dystrybucj. Rozpatrywany przypadek wewnątrzzakładowej dystrybucj materałów budowlanych jest szczególny, borąc pod uwagę formę jednostek transportowych. Specyfka materałów wymusza na producentach dystrybutorach zachowana spaletyzowanych jednostek, aby umożlwć ch transport oraz załadunek wyładunek tak wewnątrz przedsęborstwa, jak równeż u nabywcy. Borąc pod uwagę formę ładunku oraz możlwośc transportowe pojazdów AGV, oczywsty staje sę fakt, że są one w stane przetransportować jeden ładunek w trakce jednego cyklu transportowego. Pozwala to na wyelmnowane spośród rozpatrywanych przypadków transferu welokrotnego, który jest nemożlwy do zrealzowana przy dystrybucj materałów w jednostkach spaletyzowanych. Transfer jednokrotny określć można jako zaangażowane jednego wózka AGV z maksymalnym wykorzystanem jego zdolnośc ładunkowych do zaopatrzena PR o najwyższym prorytece obsług. Warunk dystrybucj, take jak: czas, prorytet oraz rodzaj transferu mają kluczowy wpływ na decyzje w kwest przydzelana AGV do obsług PR podczas cyklu transportowego, jak równeż slne oddzaływają na wydajność zrównoważony pozom dystrybucj materałów [9]. 3. Określene parametrów do oceny wydajnośc Ocena oraz porównane efektywnośc systemu przy zróżncowanych zasadach dystrybucj materałów są możlwe dzęk sprecyzowanu konkretnych parametrów.
Problemy wykorzystywana zautomatyzowanych systemów AGV 107 Nasycene PR określa spełnene wymagań zapotrzebowana materałowego wyrazć je można jako ułamek czasu, w którym PR utrzymuje pozytywny czas składowana t s.. Jeżel po upłynęcu czasu symulacj t w -tym PR zaobserwuje sę zerowy stan dla czasu t 0, to pozytywny czas stanu zapasów określć można jako: a jego nasycene wyraża sformułowane: t s = t (6) t 0 t t = (7) t n 0 Przy czym nasycene wszystkch PR określć można jako średne nasycene N śr. Średne odchylene nasycena wyrażane jest przez: N odch n = k N śr (8) gdze k oznacza lczbę wszystkch punktów rozładunku PR. 1 k (9) Pozwala to na określene równomernośc rozkładu materału z zachowanem obowązujących zasad dystrybucj. Nska wartość średnego odchylena nasycena nformować będze o jednostajnośc dystrybuowana materałów. Wykorzystane AGV zdefnować można jako ułamek czasu podczas symulacj, w którym pojazd zajęty jest obsługwanem żądań transferu. Jeżel parametr ten równy jest jednośc, oznacza to, że wózek jest wykorzystywany w pełn, jak równeż to, że może on ne spełnać wszystkch powerzonych zadań transportowych. Przestój AGV określa sę jako ułamek czasu, w którym pojazd jest dostępny dla usług, lecz ne występują żądana transferu. Zrozumałe jest, że zarówno wartość lczbowa wykorzystana, jak przestój AGV dążą do jednośc, w odróżnenu od sytuacj, w której pojazd jest zmuszony do oczekwana. Oczekwane AGV jest wyrażane jako ułamek czasu, w którym pojazd czeka w mejscu postojowym, do czasu aż nny wózek zwoln mu drogę do wykonana transferu. Im mnejsza jest wartość czasu oczekwana, tym wyższa jest efektywność wykorzystana AGV. Nestety, oczekwane AGV jest złem konecznym efektem ubocznym przestrzegana protokołów unkana zastojów w rozwązanach mult-agv. Czas przebegu rozumany jest jako czas od rozpoczęca symulacj do momentu, w którym jeden z PR osągne zerowy stan zapasów, przy czym symulacja rozpoczynać sę będze z pewnym losowym stanam zapasów dla każdego PR. Sytuacja taka ma mejsce w przypadku, gdy system AGV ne jest w stane zaspokoć potrzeb materałowych PR. Dla tych samych lub dentycznych warunków początkowych czas przebegu jest wskaźnkem reakcj operacyjnych zasad dystrybucj względem żądań materałowych PR.
108 L. Kurzak, R. Sałek Przepustowość to parametr określany jako tempo, w jakm materały transportowane są przez pojazdy AGV. Transfer materałów wyrazć można za pomocą sformułowana: M m c (10) = gdze: m - lczba jednostek ładunkowych dostarczonych przez AGV do -tego PR, natomast c - lość transferów jednokrotnych do tego samego PR. Poneważ specyfka pojazdów oraz jednostek ładunkowych umożlwa transport jednego ładunku podczas jednego transferu, dla konkretnego przypadku zawsze będze spełnone wyrażene: m= c (11) zatem wyrażene opsujące transfer materałowy zapsać można jako: M = m (12) Jeżel M realzowane jest w czase t, to przepustowość określć można jako M/t. Przyjmując, że wymagana przepustowość będze wyrażona wzorem: X = x (13) to znormalzowana przepustowość może wynosć co najwyżej 1 być wyrażona jako M/(X t). Poneważ nasycene PR oraz przepustowość jednakowo oddzaływają na wydajność transportową systemu AGV, łatwo zauważyć też różnce pomędzy nm. Za pomocą przepustowośc możlwa jest dentyfkacja różnorodnośc potrzeb węzłów blższych dalszych (m dalszy węzeł, tym wększy wysłek czas), nasycene PR natomast tylko przechwytuje nformacje z każdego PR. Jeżel wymagane byłoby zwększene średnego nasycena, można wykonać to poprzez zwększene częstotlwośc dostaw do najblższych PR, co wymaga mnej czasu, jednak to przepustowość jest warygodnym wskaźnkem, le jednostek materałowych system AGV był w stane dostarczyć [4]. 4. Modelowane symulacja Symulacja zakładanego przypadku wymagana jest w celu zaobserwowana dynamcznych zachowań systemu dystrybucj materałów. Możlwa będze dzęk temu analza sytuacj przy określonych powyżej parametrach w odnesenu do sngle- lub mult-agv oraz różnych zasadach dystrybucj. Typowy przykład
Problemy wykorzystywana zautomatyzowanych systemów AGV 109 systemu zdarzeń dyskretnych stanow zautomatyzowany system transferu materałowego (AMTS - Automated Materal Transfer System), w którym żądane o obsługę AGV, uzupełnane stanów zapasów w poszczególnych PR, początek konec cyklów transportowych AGV czy dostarczane materałów do PR są zdarzenam dyskretnym w czase. Realzowane Dyskretne Metody Symulacj Zdarzeń [10] wykorzystane do przeprowadzena symulacj w czase dystrybucj materałów w AMTS przyczynły sę do wprowadzena dodatkowych założeń: poneważ AGV jest przystosowany do transportu pojedynczego ładunku (1 AGV = 1 jp), może on wykorzystywać tylko wyłączne transfer jednokrotny do -tego PR; każdy punkt PR po otrzymanu ładunku przemeszcza go za pomocą rolek do najbardzej oddalonego wolnego mejsca składowana; roboty AGV przemeszczają sę ze średną prędkoścą 0,5 m/s podczas jednego kursu po uwzględnenu wększych prędkośc na prostych (około 1 m/s) mnejszych na łukach, natomast założony czas pozycjonowana AGV względem PZ lub PR w celu podjęca lub odłożena ładunku wynos każdorazowo 20 sekund; AGV podczas przestojów mogą przebywać tylko wyłączne w wyznaczonych stacjach parkngowych; rodzaj ładunku przekazanego do PR oraz jego stany zapasów są dostosowane znane; wszystke pojazdy AGV mają możlwość poruszana sę z taką samą prędkoścą w dwóch kerunkach oraz wszystke odcnk dróg są dwukerunkowe; wymagany ładunek jest zawsze dostępny w PZ. Proces symulacj rozważany jest jako przemeszczane sę przez kolejne punkty zdarzeń w systeme wzorowanym na metodze welkośc kroków zdarzeń, która uwzględna przyrost czasu do kolejnego zdarzena odpowedno aktualzuje dane stanów w systeme. Kolejność zdarzeń może być porządkowana przez system w forme tabel, w której każdy wps zawera nformacje o rodzaju zdarzena czase jego występowana. Sam proces symulacj jest bardzo złożony trudny do przeprowadzena, wymaga on dobrej znajomośc programowana w języku C++. Opracowane programu symulacyjnego umożlw przeprowadzene analz dla danych parametrów, takch jak: nasycene PR oraz przepustowość dla dowolnej lośc cykl transportowych. Podsumowane Podjęty w artykule problem planowana zautomatyzowanego systemu transportowego dedykowany jest dla zwększena wydajnośc oraz zrównoważena rozmeszczena materałów wewnątrz rozpatrywanego obektu. Zaprezentowane zagadnena z zakresu automatyzacj transportu, a w szczególnośc zastosowana moblnych robotów AGV, umożlwają odnesene ch do dowolnego wewnątrzzakładowego systemu transportowego. Sprecyzowane warunków dystrybucj oraz wyszczególnene parametrów dają możlwośc rozwoju zarówno dla ndywdual-
110 L. Kurzak, R. Sałek nych systemów AGV, jak równeż złożonych sec transportowych. Zamarem autorów było przyblżene pojęć automatyzacj oraz nnowacyjnych rozwązań z dzedzny transportu wewnętrznego w przedsęborstwach zajmujących sę zaopatrywanem w materały budowlane. Scharakteryzowane parametrów umożlwających późnejszą ocenę wydajnośc systemu pozwolło wskazać najstotnejsze czynnk decydujące o prawdłowym jego funkcjonowanu. Efektywność każdego systemu transportowego czy produkcyjnego podlega bezwzględne kryterom czasowym. Jest to jeden z najstotnejszych czynnków, który decyduje o sukcese lub porażce przedsęborstwa funkcjonującego zarówno na rynkach lokalnych, jak śwatowych. Zastosowane zautomatyzowanych systemów transportowych pozwala na uszeregowane zadań oraz systematyzację procesów przy jednoczesnej mnmalzacj czasów zapewnenu pełnej kontrol nad strumenem przepływu materałów w przedsęborstwe. Problem ten może stanowć stotne usprawnene procesów magazynowana dystrybucj w przedsęborstwach zajmujących sę produkcją zaopatrywanem w materały budowlane. Lteratura [1] Qu L., Hsu W., Huang S., Wang H., Schedulng and routng algorthms for AGVs: A survey, Internatonal Journal of Producton Research 2002, 40(3), 745-760. [2] De Guzman M.C., Prabhu N., Tanchoco J.M.A., Complexty of the AGV shortest path and sngle loop gude path layout problems, Internatonal Journal of Producton Research 1997, 35, 2083-2092. [3] Langevn A., Lauzon D., Ropel D., Dspatchng, routng and schedulng of two automated guded vehcles n a flexble manufacturng system, Internatonal Journal of Flexble Manufacturng Systems 1996, 8, 246-262. [4] Namta Sngh P.V., Sarngadharan Prabr K. P., AGV schedulng for automated materal dstrbuton: a case study, Journal of Intellgent Manufacturng 2011, 22, 219-228. [5] Korzeń Z., Logstyczne systemy transportu blskego magazynowana, Tom 2, Bbloteka Logstyka, Instytut Logstyk Magazynowana, Poznań 1999. [6] Shell R.L., Hall E.L., Handbook of ndustral automaton, chapter 7.1, Materal handlng and storage system, Marcell Dekker 2000, 631. [7] Rajota S., Shanker K., Batra L.J., A sem-dynamc tme wndow constraned routng strategy n an AGV System, Internatonal Journal of Producton Research 1998, 36, 35-50. [8] Tanchoco J.M.A., Egbelu P.J., Taghabon F., Determnaton of the total number of vehcles n an AGV based materal transport system, Materal Flow 1987, 4, 33-51. [9] Kurzak L., Lean Management n Buldng Constructon Enterprse, [w:] Recent Trends of Advanced Logstcs Solutons, ed.: Vladmr Modrak, Wydawnctwo Techncká Unverzta Kosce, Presov 2008, 83-89. [10] Law A.M., Kelton W.D., Smulaton, modelng and analyss, McGraw Hll, New York 2000. Streszczene W artykule przedstawono problematykę harmonogramowana pracy zautomatyzowanych wózków AGV (Automated Guded Vehcles) w celu równomernego efektywnego rozkładu materału transportowanego. Analza problemu dystrybucj wydaje sę łatwejsza, kedy traktować ją można
Problemy wykorzystywana zautomatyzowanych systemów AGV 111 jako szczególny przypadek ogólnego problemu transferowana materałów. Propozycja nnowacyjnych rozwązań dla transportu wewnętrznego przedsęborstwa pozwala ocenć sprawność tego systemu poprzez montorowane parametrów wydajnoścowych oraz regularność dystrybuowana materałów. Podjęto rozważana nad problemem dystrybucj materałów w przedsęborstwe zaopatrującym w materały budowlane na etape transportu z punktów przyjęć do strefy składowana w magazyne. Explot problems of automated AGV systems at n-housng dstrbuton of buldng materals Abstract Ths paper presents the ssues of work schedulng automated forklft AGV (Automated Guded Vehcles) n order to balance and effectve dstrbuton of the transported materal. Analyss of the dstrbuton problem s easer when can be treat t as a specal case of the general problem of materals transfer. Proposed nnovatve solutons for nternal transport n companes can evaluate ther effcency through the montorng of performance parameters and the regularty of materals dstrbuton. It elaborates the problem n the company supplyng the constructon materals, on the stage of transport from admsson ponts to the storage area n the warehouse.