LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
|
|
- Bartłomiej Witold Bednarek
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Srócone insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych Opracował: Janusz Saszewsi
2 METODY ANALIZY CIĄGŁYCH LINIOWYCH URA. Dany jes elemen inercyjny Irzędu o nieznanych paramerach, T: Wyznaczyć paramery, T dwoma meodami: Ts a. poprzez badanie odpowiedzi na so jednosowy: y us u, u warość sou jednosowego, T wyznaczamy z wyresu: y () syczna do chi y us 0,63y us T b. poprzez wyznaczenie charaerysyi ampliudowo fazowej Na wejście uładu podajemy sygnał sinus, poczynając od częsoliwości ila (ilanaście) Hz. Wyznaczamy paramery: U wy G( j ), argg ( j ) 360 f 360 U we f częsoliwość sygnału (można odczyać wpros z generaora). Im{G(j)} arg{g(j)} u we u wy / 0 Re{G(j)} /T G(j) ierune zmiany Pomiary przeprowadzamy dla różnych warości f. Na bieżąco liczymy przede wszysim warość arg G ( j), dbając o w miarę równomierny rozład ąa w przedziale (0, 90). Po wyreśleniu charaerysyi wyznaczamy paramery (wpros z rysunu) oraz T (ze wzoru
3 arg G ( j) arcg( T) dla pomiaru najmniej odbiegającego od aprosymowanej chi). Porównujemy warości, T obliczone (dwoma meodami) z warościami nasawionymi na modelu.. Dany jes elemen IIrzędu o nieznanych paramerach, T, T : T T s 3T s Wyznaczyć paramery, T, T dwoma meodami: a. poprzez badanie odpowiedzi na so jednosowy: yus, u warość sou jednosowego, u Ponieważ, w bardziej popularnym zapisie, obliczamy warości n, T wg wzorów: n A ln A 3 A 4 ln A3, G ( s) T s T, zaem w pierwszym rou nts n 3 y () y us A A 3 3 Nasępnie porównując współczynnii przy poszczególnych poęgach s, w obydwu równaniach na warość G (s), obliczamy warości T, T. b. poprzez wyznaczenie charaerysyi ampliudowo fazowej Sposób wyznaczania charaerysyi analogicznie ja w puncie b. Po wyreśleniu charaerysyi wyznaczamy paramery, T, T. Porzebne wzory znajdują się w srypcie. Porównujemy warości, T, T obliczone (dwoma meodami) z warościami nasawionymi na modelu. 3. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 3
4 KOREKCJA ANALOGOWA LINIOWYCH UKŁADÓW REGULACJI. Zamodelować uład (rys. poniżej) dla obieu IIIrzędu o ransmiancji podanej przez prowadzącego: Ts TT s 3T s Spisać warość ampliudy sygnału wejściowego (sou jednosowego). Doonać idenyfiacji obieu. Wydruować odpowiedź soową oraz wyznaczyć paramery zgodnie z rys. poniżej: y max y () y us max us Obliczyć przeregulowanie oraz błąd usalony.. Wyznaczenie logarymicznej charaerysyi ampliudowo fazowej. ROZPIĄĆ sprzężenie zwrone Na wejście obieu podać sygnał sinus, poczynając od częsoliwości ila (ilanaście) Hz. Wyznaczać paramery: u we u wy U wy G( j ) 0log, (U we =cons) U we argg ( j ) 360 f 360, f częsoliwość sygnału (można odczyać wpros z generaora). Pomiary przeprowadzić dla różnych warości f, a, aby warość argumenu zmieniała się w przedziale (0, 70). Na bieżąco zaznaczać puny pomiarowe na arcie Nicholsa. Zagęścić pomiary (45 pomiarów) w pobliżu punu (80, 0dB), czyli w pobliżu hipoeycznego punu M mx, óry w nasępnym puncie będziemy wyznaczać. Na rys. poniżej obszar zaznaczony 4
5 prosoąem. Poza ym obszarem wysarczy wyonać ila pomiarów (3 pomiary dla argumenów mniejszych, pomiary dla więszych). 0,5 db 0,5 db db 0 db L() [db] ,5 db M mx =3dB 3 db 6 db db 4 db db 0 arg{g(j)} [deg] 0 0 M(0)=dB 6 db Po wyreśleniu charaerysyi wyznaczyć puny M(0) oraz M mx (parz rysune powyżej) oraz wyznaczyć paramery oreora posępując zgodnie z przyładem nr zamieszczonym w srypcie na sr. 7. Zwrócić uwagę na przypade gdy warości wzmocnienia oreora A<.. Wprowadzić do uładu oreor (rys. poniżej). G (s) G O (s) Nasawić obliczone paramery oreora. Wydruować odpowiedź soową oraz wyznaczyć paramery a ja w puncie. Porównać paramery odpowiedzi soowej przed i po wprowadzeniu oreora. 3. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia 5
6 BADANIE WŁAŚCIWOŚCI REGULATORÓW PRZEMYSŁOWYCH. Zamodelować uład (rys. poniżej) dla obieu IIIrzędu o ransmiancji podanej przez prowadzącego: Ts TT s 3T s Sygnał wejściowy (so jednosowy) powinien mieć ampliudę nie więszą niż 0,5V. Spisać warość ej ampliudy. Doonać idenyfiacji obieu. Wydruować odpowiedź soową oraz wyznaczyć paramery zgodnie z rys. poniżej: y max y () y us max us Obliczyć przeregulowanie oraz błąd usalony.. Wprowadzić do uładu regulaor PID (rys. poniżej). PID G O (s) 6
7 Dobrać paramery regulaora zgodnie z regułą ZiegleraNicholsa: a. pozosawić ylo człon P (K p =). Człony I oraz D odłączyć b. zwięszając wzmocnienie K p doprowadzić uład do granicy sabilności. UWAGA: wychwycić pierwszy momen pojawienia się odpowiedzi na granicy sabilności! c. spisać warość K pgr = K p oraz wyznaczyć ores oscylacji T osc d. policzyć warości nasaw regulaora według wzorów: P K p = 0,50K pgr PI K p = 0,45K pgr T i =0,85T osc PID K p = 0,60K pgr T i =0,50T osc T d =0,T osc e. wprowadzić nasawy regulaorów (3 przypadi). Wydruować odpowiedzi soowe oraz wyznaczyć paramery a ja w puncie f. porównać paramery odpowiedzi soowej przed i po wprowadzeniu regulaora (3 przypadi). 3. Dla regulaora PID zapoznać się z działaniem poszczególnych członów PID doonując zmian i obserwacji zgodnie z abelą: warości sałe warość zmieniana K p T i T d K p T d T i T d T i K p T d T i bra K p ierune zmiany y us us y max uwagi Jao warości sałe przyjmujemy warości z obliczeń. Warości zmieniane, regulujemy odpowiednio zwięszając () lub zmniejszając () na yle, żeby była wyraźnie widoczna zmiana w odpowiedzi soowej. Do abeli NIE wpisujemy warości paramerów obserwowanych lecz endencje zmian (np.: rośnie, szybo rośnie, maleje, szybo maleje, bez zmian) 4. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia 7
8 SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Z WYKORZYSTANIEM PAKIETU MATLAB. Korzysając z naładi Simulin programu Malab zamodelować uład ja na rys. poniżej. Sep Inpu Sum s Inegraor AuoScale Graph (Scope) Zwrócić uwagę na fa wysępowania sprzężenia dodaniego. Nasępnie zmienić sprzężenie na ujemne i powórnie doonać symulacji. W olejnym rou zmienić warune począowy na inegraorze na niezerowy. Sprawdzić odpowiedź na so jednosowy.. Zamodelować w Simulin u obie dany ransmiancją II rzędu podaną przez prowadzącego (liczni =, mianowni równanie wadraowe, >0). Korzysać ylo z bloów sumaora (Sum), inegraora (Inegraor) oraz wzmacniacza (Gain). Sprawdzić odpowiedź na so jednosowy. Przyład parz sryp, ćwicz 4. sr. 37, rys Korzysając z blou sumaora (Sum) i blou opisującego ransmiancję (Transfer Fcn), zamodelować uład serowania w obwodzie zamnięym dla obieu IIIrzędu. Paramery obieu dobrać a, aby orzymać odpowiedź sabilną o charaerze oscylacyjnym. Przyjąć wzmocnienie =. 3. W programie Malab, zdefiniować liczni i mianowni ransmiancji z poprzedniego punu. Np. dla G ( 3 s) 4s, liczni i mianowni definiujemy odpowiednio: 3s s l=; m=[4 3 ]; Sprawdzić sabilność uładu owarego orzysając z najbardziej ogólnej definicji sabilności (o położeniu biegunów ransmiancji). Wyorzysać omendę roos(m) wyznaczającą pierwiasi dowolnego wielomianu. 3. Sprawdzić i zaobserwować efe działania funcji sep(l,m) i innych opisanych na sronie 6 (poniżej rys. 5.4) w srypcie. Szczególnie zwrócić uwagę na funcje nyquis(l,m), nichols(l,m) (łącznie z ngrid) oraz margin(l,m) pod ąem badania sabilności uładu zamnięego na podsawie analizy uładu owarego. 4. Zwięszając wzmocnienie obieu, badać sabilność uładu zamnięego za pomocą 3ch funcji wymienionych w puncie poprzednim. Doprowadzić do uray sabilności. 8
9 BEZPOŚREDNIE STEROWANIE CYFROWE. Zamodelować obie odpowiednio Igo, IIgo i IIIrzędu. Paramery ransmiancji dobrać a (zapisać!), aby uzysać odpowiedzi na so jednosowy ja na rysunu. Paramery czasowe dobrać w seundach (nie ms!). Warość sou jednosowego przyjąć masymalnie 3V). Wyznaczyć: czas i warość usalenia. Każdą odpowiedź wydruować (Prin Screen). Dla obieu IIIrzędu sprawdzić czy prawidłowo dobrany zosał czas próbowania (sryp: wzór 8.3 sr. 07). Jeżeli nie, o sorygować. y () Ts obie Irzędu y () T T s 3T s obie IIrzędu y () Ts TT s 3T s obie IIIrzędu. Zbadać odpowiedź obieu IIIrzędu na so jednosowy w uładzie zamnięym. Aby uzysać uład zamnięy bez regulaora PID, należy jego paramery usawić odpowiednio: K p =, K i =0, K d =0. Wyznaczyć paramery: czas i warość pierwszego masimum, czas i warość usalenia. 3. W uładzie zamnięym dobrać paramery regulaora P, PI i PID zgodnie z regułą Zieglera Nicholsa, meodą granicy sabilności (sryp: wzory w abeli 8., sr. 08). Nie dopuścić, aby warości sygnałów przeroczyły poziom 5V. W razie porzeby zmniejszyć warość sou jednosowego. Wyznaczyć paramery (czas i warość pierwszego masimum, czas i warość usalenia) dla 3ch rodzajów regulaora. 4. Popróbować w sposób ręczny a zmienić, paramery regulaora PID, aby uzysać lepszą odpowiedź uładu. Jai paramer odpowiedzi polepszyć poda prowadzący). 5. Porównać i zinerpreować wszysie orzymane wynii. 6. Nie zmieniając paramerów obieu i regulaora zmniejszyć ronie czas próbowania. Obserwować odpowiedź na so jednosowy. Wniosi zapisać. 9
10 ANALIZA I SYNTEZA KOMBINACYJNYCH I SEKWENCYJNYCH UKŁADÓW LOGICZNYCH. Korzysając z ablicy Karnough zminimalizować funcję czerech zmiennych (uład ombinacyjny) y=f(x 3, x, x, x 0 ) podaną przez prowadzącego. W ablicy zasosować grupowanie logicznych. Po uzysaniu wzoru ońcowego zasosować prawa de Morgana a, aby we wzorze wysępowały ylo funcje iloczynu logicznego (nie mogą wysępować sumy!). Narysować schema połączeń orzysając ylo z brame NAND. Połączyć uład zgodnie z orzymanym schemaem (maiea z bramami logicznymi). Sprawdzić działanie uładu dla wszysich ombinacji wejść.. Korzysając z ablicy olejności łączeń zrealizować minimalizację funcji y =f(x, x, y, y ), y =f(x, x, y, y ) podanych przez prowadzącego (uład sewencyjny). Po minimalizacji narysować schema połączeń orzysając z przeaźniów. Połączyć uład zgodnie z orzymanym schemaem (maiea z przeaźniami). Sprawdzić działanie uładu. 3. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 0
11 STEROWANIE PRACĄ SILNIKA Z WYKORZYSTANIEM STEROWNIKÓW PLC. Wydruować odpowiedź na so jednosowy dla silnia prądu sałego. Na podsawie odpowiedzi wyznaczyć paramer α. (parz rys. insrucji zewnęrznej) Przyjąć L=0,5s. Y=obroy odczyane usalone (po sou) [obr/min] minus obroy odczyane usalone (przed soiem) [obr/min] U=(obroy zadane po sou [p.u.] minus obroy zadane po sou [p.u.])*800 obr/min. Zgodnie ze wzorem (5) insrucji zewnęrznej wyznaczyć ores próbowania. Obliczyć błąd pomiaru prędości obroowej silnia (parz wzór w dodau insrucji zewnęrznej) Przed przysąpieniem do realizacji dalszej części ćwiczenia obowiązowo sonsulować wynii z prowadzącym. Sorygować warość oresu próbowania. 3. Korzysając z ab. i wzorów (7) insrucji zewnęrznej wyznaczyć paramery regulaorów P, PI i PID. Orzymane czasy przeliczyć na minuy. 4. Wprowadzić obliczone paramery regulaorów (pomocna będzie ab. insrucji zewnęrznej). Zadać so jednosowy, wydruować odpowiedź. UWAGA: jao warość począową (przed soiem) przyjąć obroy w zaresie od 300 do 600 obr/min, jao warość ońcową (po sou) przyjąć obroy w zaresie od 900 do 300 obr/min. 5. Porównać i zinerpreować wszysie orzymane wynii.
12 UKŁADY IMPULSOWE. Badanie impulsaora. Na wejście serujące podajemy częsoliwość próbowania f p (na począe 0Hz). Na wejście impulsaora podajemy sygnał 900Hz (sinus). Oscylosop na wejście i wyjście uładu. Obserwujemy wyjście uładu dla różnych f p (w. Shannona!). Druujemy dla f p 0Hz.. Badanie esrapolaora zerowego rzędu i liniowego. Łączymy szeregowo impulsaor i esrapolaor. Resza ja wyżej. 3. Wyznaczanie charaerysy błędów uładu impulsaor esrapolaor: a. f ( f p ) f cons we, f we =;,5; ;,5; 3 Hz b. f ( fwe) f p0hz oddzielnie dla esrapolaora 0go rzędu i liniowego według wzoru: max( x x) 00% A x gdzie A x ampliuda sygnału wejściowego Uład pomiarowy: x() x * () E x () osc 4. Badanie sabilności uładu zamnięego ransmiancji Irzędu w połączeniu z impulsaorem i esrapolaorem: a. dla różnych przy T p /T=cons, b. dla różnych T p przy =cons. Uład pomiarowy: E Ts 5. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia.
13 KOREKCJA CYFROWA. Dana jes ransmiancja obieu G 0 (s). Policzyć ransmiancję obieu z esrapolaorem w dziedzinie z, orzysając ze wzoru: gdzie (w posaci ogólnej): G OE z GO ( s) ( z), z s n z G ( s) ( s s ) G( s), z e sti ss gdzie: n liczba biegunów G(s), s olejny biegun T i czas (ores) impulsowania (przyjąć T i =0,se.). Uruchomić program 9.ba (w DOS ie). Wejść do opcji Obie > posać G(s)> wprowadź i wprowadzić zadaną ransmiancję G 0 (s). Przyjąć opóźnienie równe 0 oraz esrapolaor 0rzędu. Nasępnie przejść do opcji G(s) > G(z). Porównać orzymany wyni z obliczeniami w puncie. Musi być ai sam. Wejść do opcji symulacja. Sygnał serujący: nieograniczony. Wydruować przebiegi przed orecją (Prin Screen). 3. Dana jes ransmiancja zasępcza G z ( z) uładu zamnięego z oreorem: z G (z) G OE (z) Przyjmując ransmiancję G OE (z) policzoną zgodnie z punem, policzyć ransmiancję oreora. 4. Wejść do opcji Koreor > oblicz > nieodporny. Wprowadzić ransmiancję zasępczą ja w p. 3. Po zaacepowaniu, porównać orzymany wyni z obliczeniami w puncie 3. Musi być ai sam. Wejść do opcji symulacja. Sygnał serujący: nieograniczony. Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź (opóźnienie) oraz masymalny poziom sygnału serującego. 5. Wejść do opcji symulacja. Sygnał serujący: ograniczony do warości iluronie mniejszej niż w poprzednim puncie (sygnał analogowy nie dysreny). Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź. vere 6. Wejść do opcji symulacja. Sygnał serujący: ograniczony do warości wyższej niż masymalna warość w puncie 4 (a, aby praycznie nie było ograniczenia poziomu). Sygnał dysreny 3
14 4 biy. Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź. 7. Wejść do opcji Koreor > oblicz> nieodporny. Wprowadzić ransmiancję zasępczą G z ( z). Po zaacepowaniu i spisaniu ransmiancji oreora wejść do opcji symulacja. Sygnał 4 z serujący: nieograniczony. Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź (opóźnienie!). 8. Zmienić paramery obieu, zmniejszając warość bieguna dwuronie (nie zapomnieć o wejściu w opcję G(s) > G(z) ). Nie zmieniając oreora (nieodpornego) zaobserwować odpowiedź uładu (opcja symulacja, sygnał serujący nieograniczony). Przebiegi wydruować. 9. Zmienić paramery obieu na począowe (nie zapomnieć o wejściu w opcję G(s) > G(z) ) Wejść do opcji Koreor > oblicz > odporny. Wprowadzić ransmiancję zasępczą G z ( z). z Zwrócić uwagę na fa, że sopień ransmiancji zasępczej nie może przewyższać sopnia obieu. Po zaacepowaniu i spisaniu ransmiancji oreora (wniosi!) wejść do opcji symulacja (sygnał serujący: nieograniczony). Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź (błąd usalony). 0. Zmienić paramery obieu, zmniejszając warość bieguna dwuronie (nie zapomnieć o wejściu w opcję G(s) > G(z) ). Nie zmieniając oreora (odpornego) zaobserwować odpowiedź uładu (opcja symulacja, sygnał serujący nieograniczony). Przebiegi wydruować. Zwrócić uwagę na odpowiedź. Porównać jaie zmiany w odpowiedzi wnoszą oreory nieodporny i odporny przy zmianie obieu. 4
15 ANALIZA NIELINIOWYCH URA. Podać na wejście elemenu nieliniowego sygnał sinusoidę 00 Hz. Oscylosop doładnie wyzerować i nasawić jednaowe wzmocnienia w obydwu anałach. Nasępnie podłączyć go na wejście (II anał) i wyjście (I anał) uładu. Zmieniać paramery elemenu nieliniowego i obserwować zarówno na anałach ja i w rybie XY. Wydruować po jednym najcieawszym przypadu (aim, aby żaden z paramerów nie był wyzerowany, ani masymalny). Po wydruowaniu nie zmieniać nasaw elemenu nieliniowego.. Powórzyć powyższe dla drugiego elemenu nieliniowego. 3. Analogicznie ja w puncie podłączyć ylo elemen liniowy o ransmiancji =. obserwować w rybie XY dla różnych warości. Zrobić wydru dla =. 4. Połączyć nasępujące ułady według poniższych schemaów (dla go elemenu nieliniowego): 00 Hz (sin) K N a. 00 Hz (sin) N K b. 00 Hz (sin) K () 00 Hz (sin) () K N c, d. N e, f. Obserwować zachowanie się wyjścia uładu w rybie XY dla różnych warości (na co ma wpływ zmiana?). Wydruować ażdy przypade dla =. W domu graficznie wyznaczyć wypadowe połączenie elemenów (jeden dla przyładu a lub b oraz drugi dla przyładu c lub d. 5. Podłączyć uład według schemau poniżej (ransmiancja IIrzędu, przeaźni rójpołożeniowy z hiserezą). Nic nie podawać na wejście uładu. Zaobserwować pojawienie się drgań w uładzie. Odczyać ich ampliudę i ores. N G(s) 6. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 5
16 MIKROPROCESOROWE STEROWNIKI SEKWENCYJNE. Zapoznać się z programem Sep7 microwin.. Zrealizować najprosszy program: bezwarunowe owarcie zaworu P (parz sryp rys. 3.5 i ab. poniżej). Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 3. Zrealizować program owarcia zaworu P do momenu zapełnienia zbiornia do poziomu Cz. Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 4. Do programu ja wyżej dopisać program opróżniania zbiornia do poziomu Cz, poprzez owarcie zaworu S. Program ma działać cylicznie: napełnianie, opróżniane, napełnianie, id. Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 5. Do programu ja wyżej dopisać program załączenia mieszadła M w racie napełniania zbiornia. Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 6. Do programu ja w puncie 4 dopisać program załączenia mieszadła M. Mieszadeło ma działać przez 5 se. po napełnieniu zbiornia, a dopiero poem ma nasąpić opróżnienie zbiornia. Uład podłączeń maiey Tab.. Połączenia wejść i wyjść serownia S7 z czujniami i urządzeniami wyonawczymi maiey. Simaic S7 maiea opis Q0.3 P zawór napełniający zbiornia Q0.0 S zawór opróżniający zbiornia Q0.4 M mieszadeło zbiornia I0.0 Cz czujni poziomu minimalnego zbiornia I0. Cz czujni poziomu masymalnego zbiornia Q0.5 P zawór napełniający zbiornia Q0. S zawór opróżniający zbiornia niepodłączone M mieszadeło zbiornia I0. Cz3 czujni poziomu minimalnego zbiornia I0.3 Cz4 czujni poziomu masymalnego zbiornia 6
17 SYMULACJA UKŁADÓW REGULACJI ZAGADNIENIA WYBRANE Korecja w uładzie nieliniowym (uład regulacji emperaury). Sprawdzanie elemenu nieliniowego, przeaźnia dwupołożeniowego z hiserezą W Malab Simulin wyonać symulację nasępującego uładu: Sine Wave Relay Mux Mux AuoScale Graph (Scope) XY Graph usawione paramery: Sine Wave: amp=, freq= [Hz] **pi, phase=0 Relay: 0,5, 0,5 Paramery symulacji: zares symulacji: se. Zaobserwować i przeanalizować działanie elemenu nieliniowego.. Uład regulacji emperaury (bez oreora) Zamodelować działanie uładu regulacji według schemau poniżej. Paramery obieu (np. pomieszczenia w órym doonujemy regulacji emperaury) i elemenu nieliniowego podane przez prowadzącego. Sep Inpu Sum Relay TT.s 3Ts Transfer Fcn Mux Mux AuoScale Graph (Scope) Wyznaczyć nasępujące paramery: czas do pierwszego masimum, ores drgań, ampliudę drgań, 7
18 masymalny zares zmian sou jednosowego, dla órego działa regulacja. 3. Dobór oreora dla uładu regulacji emperaury Na podsawie zadanej przez prowadzącego wymaganej ampliudy drgań, przy użyciu programu or_nlin.m dobrać paramery oreora. 4. Uład regulacji emperaury (z oreorem) Zamodelować działanie uładu regulacji z oreorem wg schemau ja poniżej: Sep Inpu Sum A Gain Ts T/alfa.s Transfer Fcn Relay TT.s 3Ts Transfer Fcn Mux Mux AuoScale Graph (Scope) Wyznaczyć nasępujące paramery: czas do pierwszego masimum, ores drgań, ampliudę drgań, masymalny zares zmian sou jednosowego, dla órego działa regulacja. Porównać e paramery z paramerami odczyanymi w puncie. 6. Sformułować wniosi i uwagi. 8
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ENERGOELEKTRYKI KIERUNEK STUDIÓW: ELEKTROTECHNIKA Sudia niesacjonarne (zaoczne) inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZY KATEDRA EERGOELEKTRYKI KIERUEK STUDIÓW: MECHATROIKA Sudia sacjonarne inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych Opracował:
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ENERGOELEKTRYKI KIERUNEK STUDIÓW: ELEKTROTECHNIKA Sudia sacjonarne inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych Opracował:
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ TECHNICZNO-INŻYNIERYJNY WAŁBRZYCH KIERUNEK STUDIÓW: MECHATRONIKA POJAZDÓW Specjalność: Konstrucja Uładów Mechatronicznych w Pojazdach Studia stacjonarne inżyniersie LABORATORIUM
Bardziej szczegółowoTeoria sterowania 1 Temat ćwiczenia nr 7a: Synteza parametryczna układów regulacji.
eoria serowania ema ćwiczenia nr 7a: Syneza parameryczna uładów regulacji. Celem ćwiczenia jes orecja zadanego uładu regulacji wyorzysując nasępujące meody: ryerium ampliudy rezonansowej, meodę ZiegleraNicholsa
Bardziej szczegółowoRegulatory. Zadania regulatorów. Regulator
Regulaory Regulaor Urządzenie, kórego podsawowym zadaniem jes na podsawie sygnału uchybu (odchyłki regulacji) ukszałowanie sygnału serującego umożliwiającego uzyskanie pożądanego przebiegu wielkości regulowanej
Bardziej szczegółowo3. EKSPERYMENTALNE METODY WYZNACZANIA MODELI MATEMATYCZNYCH Sposób wyznaczania charakterystyki czasowej
3. Esperymenalne meody wyznaczania modeli maemaycznych 3. EKSPERYMENALNE MEODY WYZNACZANIA MODELI MAEMAYCZNYCH 3.. Sposób wyznaczania charaerysyi czasowej Charaerysyę czasową orzymuje się na wyjściu obieu,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Poliechnika Gdańska Wydział Elekroechniki i Auomayki Kaedra Inżynierii Sysemów Serowania Podsawy Auomayki Repeyorium z Podsaw auomayki Zadania do ćwiczeń ermin T15 Opracowanie: Kazimierz Duzinkiewicz,
Bardziej szczegółowoKatedra Systemów Przetwarzania Sygnałów SZEREGI FOURIERA
Ćwiczenie Zmodyfiowano 7..5 Prawa auorsie zasrzeżone: Kaedra Sysemów Przewarzania Sygnałów PWr SZEREGI OURIERA Celem ćwiczenia jes zapoznanie się z analizą i synezą sygnałów oresowych w dziedzinie częsoliwości.
Bardziej szczegółowoBadanie funktorów logicznych TTL - ćwiczenie 1
adanie funkorów logicznych TTL - ćwiczenie 1 1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z podsawowymi srukurami funkorów logicznych realizowanych w echnice TTL (Transisor Transisor Logic), ich podsawowymi paramerami
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM SYGNAŁÓW I SYSTEMÓW. Ćwiczenie 1
POLIECHNIKA WARSZAWSKA INSYU RADIOELEKRONIKI ZAKŁAD RADIOKOMUNIKACJI LABORAORIUM SYGNAŁÓW I SYSEMÓW Ćwiczenie ema: MODELE CZĘSOLIWOŚCIOWE SYGNAŁÓW Opracowała: mgr inż. Kajeana Snope Warszawa Cel ćwiczenia
Bardziej szczegółowo1. Rezonans w obwodach elektrycznych 2. Filtry częstotliwościowe 3. Sprzężenia magnetyczne 4. Sygnały odkształcone
Wyład 6 - wersja srócona. ezonans w obwodach elerycznych. Filry częsoliwościowe. Sprzężenia magneyczne 4. Sygnały odszałcone AMD ezonans w obwodach elerycznych Zależności impedancji dwójnia C od pulsacji
Bardziej szczegółowoR w =
Laboratorium Eletrotechnii i eletronii LABORATORM 6 Temat ćwiczenia: BADANE ZASLACZY ELEKTRONCZNYCH - pomiary w obwodach prądu stałego Wyznaczanie charaterysty prądowo-napięciowych i charaterysty mocy.
Bardziej szczegółowoBADANIE DYNAMICZNYCH WŁAŚCIWOŚCI PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH
BADANIE DYNAMICZNYCH WŁAŚCIWOŚCI PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jes: przybliżenie zagadnień doyczących pomiarów wielości zmiennych w czasie (pomiarów dynamicznych, poznanie sposobów
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoPOMIAR PARAMETRÓW SYGNAŁOW NAPIĘCIOWYCH METODĄ PRÓKOWANIA I CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁU
Pomiar paramerów sygnałów napięciowych. POMIAR PARAMERÓW SYGNAŁOW NAPIĘCIOWYCH MEODĄ PRÓKOWANIA I CYFROWEGO PRZEWARZANIA SYGNAŁU Cel ćwiczenia Poznanie warunków prawidłowego wyznaczania elemenarnych paramerów
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 3,4, str. 1
Poliechnia Poznańsa, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wyłady 3,4, sr. 5. Charaerysyi logarymiczne (wyresy Bodego) Lm(ω) = 20 lg G(jω) [db = decybel] (20) (Lm(ω) = [db] 20 lg G(jω) = G(jω) = 0 /20,22
Bardziej szczegółowoWpływ niedokładności w torze pomiarowym na jakość regulacji
Urzędniczo H., Subis T. Insyu Merologii, Eleronii i Auomayi Poliechnia Śląsa, Gliwice, ul. Aademica Wpływ niedoładności w orze pomiarowym na jaość regulacji. Wprowadzenie Podsawowe sruury sosunowo prosych,
Bardziej szczegółowoA4: Filtry aktywne rzędu II i IV
A4: Filtry atywne rzędu II i IV Jace Grela, Radosław Strzała 3 maja 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, tórych używaliśmy w obliczeniach: 1. Związe między stałą czasową
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoNr 2. Laboratorium Maszyny CNC. Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej
Politechnia Poznańsa Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 2 Badania symulacyjne napędów obrabiare sterowanych numerycznie Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyńsi Poznań, 3 stycznia
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoUkłady sekwencyjne asynchroniczne Zadania projektowe
Układy sekwencyjne asynchroniczne Zadania projekowe Zadanie Zaprojekować układ dwusopniowej sygnalizacji opycznej informującej operaora procesu o przekroczeniu przez konrolowany paramer warości granicznej.
Bardziej szczegółowoPOMIARY CZĘSTOTLIWOŚCI I PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO SYGNAŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia. Program ćwiczenia
Pomiary częsoliwości i przesunięcia fazowego sygnałów okresowych POMIARY CZĘSOLIWOŚCI I PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO SYGNAŁÓW OKRESOWYCH Cel ćwiczenia Poznanie podsawowych meod pomiaru częsoliwości i przesunięcia
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW ELEKTRONIKI PROSTOWNIKI
ZESPÓŁ LABORATORIÓW TELEMATYKI TRANSPORTU ZAKŁAD TELEKOMUNIKJI W TRANSPORCIE WYDZIAŁ TRANSPORTU POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ LABORATORIUM PODSTAW ELEKTRONIKI INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5 PROSTOWNIKI DO UŻYTKU
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: GENERATOR FUNKCYJNY i OSCYLOSKOP Układ z diodą prostowniczą, pomiary i obserwacje sygnałów elektrycznych Wprowadzenie AMD
Laboraoriu Eleroechnii i eleronii ea ćwiczenia: LABORAORIUM 6 GENERAOR UNKCYJNY i OSCYLOSKOP Uład z diodą prosowniczą, poiary i obserwacje sygnałów elerycznych Wprowadzenie Ćwiczenie a za zadanie zapoznanie
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektroniki dla Elektrotechniki
AGH Kaedra Elekroniki Podsawy Elekroniki dla Elekroechniki Klucze Insrukcja do ćwiczeń symulacyjnych (5a) Insrukcja do ćwiczeń sprzęowych (5b) Ćwiczenie 5a, 5b 2015 r. 1 1. Wsęp. Celem ćwiczenia jes ugrunowanie
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem od stanu
Uład reglacji ze sprzężeniem od san 1. WSĘP Jednym z celów sosowania ład reglacji owarego, zamnięego jes szałowanie dynamii obie serowania. Jeżeli obie opisany jes równaniami san, o dynamia obie jes jednoznacznie
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: STANY NIEUSTALONE W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH Badanie obwodów II-go rzędu - pomiary w obwodzie RLC A.M.D. u C
aboraorium eorii Obwodów ABOAOIUM AMD6 ema ćwiczenia: SANY NIEUSAONE W OBWODAH EEKYZNYH Badanie obwodów II-go rzędu - pomiary w obwodzie Obwód II-go rzędu przedawia poniżzy ryunek.. ównanie obwodu di()
Bardziej szczegółowo( ) + ( ) T ( ) + E IE E E. Obliczanie gradientu błędu metodą układu dołączonego
Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego /9 Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego Chodzi o wyznaczenie pochodnych cząstowych funcji błędu E względem parametrów elementów uładu
Bardziej szczegółowoRegulacja ciągła i dyskretna
Regulacja ciągła i dysrena Andrzej URBANIAK Regulacja ciągła i dysrena () W olejnym wyładzie z zaresu serowania i regulacji zajmiemy się sroną funcjonalno-sprzęową. Analizę odniesiemy do uładów regulacji
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: POMIARY W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH PRĄDU STAŁEGO. A Lp. U[V] I[mA] R 0 [ ] P 0 [mw] R 0 [ ] 1. U 0 AB= I Z =
Laboratorium Teorii Obwodów Temat ćwiczenia: LBOTOM MD POMY W OBWODCH LKTYCZNYCH PĄD STŁGO. Sprawdzenie twierdzenia o źródle zastępczym (tw. Thevenina) Dowolny obwód liniowy, lub część obwodu, jeśli wyróżnimy
Bardziej szczegółowoSzeregi Fouriera (6 rozwiązanych zadań +dodatek)
PWR I Załad eorii Obwodów Szeregi ouriera (6 rozwiązanych zadań +dodae) Opracował Dr Czesław Michali Zad Znaleźć ores nasępujących sygnałów: a) y 3cos(ω ) + 5cos(7ω ) + cos(5ω ), b) y cos(ω ) + 5cos(ω
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 4 Badanie stanów nieustalonych w obwodach RL, RC i RLC przy wymuszeniu stałym
ĆWIZENIE 4 Badanie sanów nieusalonych w obwodach, i przy wymuszeniu sałym. el ćwiczenia Zapoznanie się z rozpływem prądów, rozkładem w sanach nieusalonych w obwodach szeregowych, i Zapoznanie się ze sposobami
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAWY ELEKTRONIKI Badanie Bramki X-OR
LORTORIUM PODSTWY ELEKTRONIKI adanie ramki X-OR 1.1 Wsęp eoreyczny. ramka XOR ramka a realizuje funkcję logiczną zwaną po angielsku EXLUSIVE-OR (WYŁĄZNIE LU). Polska nazwa brzmi LO. Funkcję EX-OR zapisuje
Bardziej szczegółowoUśrednianie napięć zakłóconych
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Miernictwa Elektronicznego Uśrednianie napięć zakłóconych Grupa Nr ćwicz. 5 1... kierownik 2... 3... 4... Data Ocena I.
Bardziej szczegółowoPomiary napięć przemiennych
LABORAORIUM Z MEROLOGII Ćwiczenie 7 Pomiary napięć przemiennych . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie sposobów pomiarów wielości charaterystycznych i współczynniów, stosowanych do opisu oresowych
Bardziej szczegółowoC d u. Po podstawieniu prądu z pierwszego równania do równania drugiego i uporządkowaniu składników lewej strony uzyskuje się:
Zadanie. Obliczyć przebieg napięcia na pojemności C w sanie przejściowym przebiegającym przy nasępującej sekwencji działania łączników: ) łączniki Si S są oware dla < 0, ) łącznik S zamyka się w chwili
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowo1 Dana jest funkcja logiczna f(x 3, x 2, x 1, x 0 )= (1, 3, 5, 7, 12, 13, 15 (4, 6, 9))*.
EUROELEKTRA Ogólnopolska Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok szkolny 0/0 Odpowiedzi do zadań dla grupy elektronicznej na zawody II stopnia (okręgowe) Dana jest funkcja logiczna f(x 3, x,
Bardziej szczegółowo1.2 Funktory z otwartym kolektorem (O.C)
Wydział EAIiIB Laboratorium Katedra Metrologii i Elektroniki Podstaw Elektroniki Cyfrowej Wykonał zespół w składzie (nazwiska i imiona): Ćw. 4. Funktory TTL cz.2 Data wykonania: Grupa (godz.): Dzień tygodnia:
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 7 WYZNACZANIE LOGARYTMICZNEGO DEKREMENTU TŁUMIENIA ORAZ WSPÓŁCZYNNIKA OPORU OŚRODKA. Wprowadzenie
ĆWICZENIE 7 WYZNACZIE LOGARYTMICZNEGO DEKREMENTU TŁUMIENIA ORAZ WSPÓŁCZYNNIKA OPORU OŚRODKA Wprowadzenie Ciało drgające w rzeczywisym ośrodku z upływem czasu zmniejsza ampliudę drgań maleje energia mechaniczna
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoZauważmy, że wartość częstotliwości przebiegu CH2 nie jest całkowitą wielokrotnością przebiegu CH1. Na oscyloskopie:
Wydział EAIiIB Kaedra Merologii i Elekroniki Laboraorium Podsaw Elekroniki Cyfrowej Wykonał zespół w składzie (nazwiska i imiona): Ćw.. Wprowadzenie do obsługi przyrządów pomiarowych cz. Daa wykonania:
Bardziej szczegółowoLaboratorium z PODSTAW AUTOMATYKI, cz.1 EAP, Lab nr 3
I. ema ćwiczenia: Dynamiczne badanie przerzuników II. Cel/cele ćwiczenia III. Wykaz użyych przyrządów IV. Przebieg ćwiczenia Eap 1: Przerzunik asabilny Przerzuniki asabilne służą jako generaory przebiegów
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego. Badanie przerzutników
Insrukcja do ćwiczenia laboraoryjnego Badanie przerzuników Opracował: mgr inż. Andrzej Biedka Wymagania, znajomość zagadnień: 1. 2. Właściwości, ablice sanów, paramery sayczne przerzuników RS, D, T, JK.
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoMGR 2. 2. Ruch drgający.
MGR. Ruch drgający. Ruch uładów drgających (sprężyny, guy, brzeszczou, ip.). Badanie ruchu ciała zawieszonego na sprężynie. Wahadło aeayczne. Wahadło fizyczne. Rezonans echaniczny. Ćw. 1. Wyznaczanie oresu
Bardziej szczegółowoPodstawowe człony dynamiczne
Podsawowe człony dynamiczne charakerysyki czasowe. Człon proporcjonalny = 2. Człony całkujący idealny 3. Człon inercyjny = = + 4. Człony całkujący rzeczywisy () = + 5. Człon różniczkujący rzeczywisy ()
Bardziej szczegółowoPAlab_4 Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych
PAlab_4 Wyznaczanie charakerysyk częsoliwościowych Ćwiczenie ma na celu przedsawienie prakycznych meod wyznaczania charakerysyk częsoliwościowych elemenów dynamicznych. 1. Wprowadzenie Jedną z podsawowych
Bardziej szczegółowoCałka nieoznaczona Andrzej Musielak Str 1. Całka nieoznaczona
Całka nieoznaczona Andrzej Musielak Sr Całka nieoznaczona Całkowanie o operacja odwrona do liczenia pochodnych, zn.: f()d = F () F () = f() Z definicji oraz z abeli pochodnych funkcji elemenarnych od razu
Bardziej szczegółowoWyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych
Wyznaczanie charakerysyk częsoliwościowych Ćwiczenie ma na celu przedsawienie prakycznych meod wyznaczania charakerysyk częsoliwościowych elemenów dynamicznych. 1. Wprowadzenie Jedną z podsawowych meod
Bardziej szczegółowoMetody numeryczne. Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Wydział Elektrotechniki, Informatyki i Telekomunikacji Uniwersytet Zielonogórski
Metody numeryczne Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Wydział Eletrotechnii, Informatyi i Teleomuniacji Uniwersytet Zielonogórsi Eletrotechnia stacjonarne-dzienne pierwszego stopnia z tyt. inżyniera
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 13. Stanisław Lamperski WYZNACZANIE STAŁEJ SZYBKOŚCI REAKCJI ORAZ ENTROPII I ENTALPII AKTYWACJI
Ćwiczenie 3 Sanisław Lampersi WYZNACZANIE SAŁEJ SZYBKOŚCI REAKCJI ORAZ ENROPII I ENALPII AKYWACJI Zagadnienia: Pojęcie szybości reacji, liczby posępu reacji. Równanie ineyczne, rzędowość a cząseczowość
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoĆw. 8 Bramki logiczne
Ćw. 8 Bramki logiczne 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi bramkami logicznymi, poznanie ich rodzajów oraz najwaŝniejszych parametrów opisujących ich własności elektryczne.
Bardziej szczegółowoWIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Instytut Radioelektroniki Zakład Radiokomunikacji WIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE Semestr III LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH Ćwiczenie Temat: Badanie wzmacniacza operacyjnego
Bardziej szczegółowoModelowanie i obliczenia techniczne. Równania różniczkowe Numeryczne rozwiązywanie równań różniczkowych zwyczajnych
Moelowanie i obliczenia echniczne Równania różniczowe Numeryczne rozwiązywanie równań różniczowych zwyczajnych Przyła ułau ynamicznego E Uła ynamiczny R 0 Zachozi porzeba wyznaczenia: C u C () i() ur ir
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 6 - Odpowiedź częstotliwościowa Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 37 Plan wykładu Wprowadzenie Podstawowe człony
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI 7. Typowe obiekty i regulatory
Poliechnia Warszawsa Insy Aomayi i Roboyi Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSAWY AUOMAYKI 7. yowe obiey i reglaory Obie reglacji 2 Dwojai sens: - roces o oreślonych własnościach saycznych i dynamicznych,
Bardziej szczegółowoWłasności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu
1 ĆWICZENIE 7. CEL ĆWICZENIA. Własności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu Celem ćwiczenia jest poznanie własności dynamicznych przetworników pierwszego rzędu w dziedzinie czasu i częstotliwości
Bardziej szczegółowoModelowanie i analiza własności dynamicznych obiektów regulacji
Modelowanie i analiza własności dynamicznych obieów regulacji Opracował : dr inż. Sławomir Jaszcza. Wprowadzenie eoreyczne Człowie z dość dużą precyzją bardzo częso porafi serować wieloma urządzeniami
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ
Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Wprowadzenie Metody projektowania w dziedzinie częstotliwości mają wiele zalet: stabilność i wymagania
Bardziej szczegółowo( 3 ) Kondensator o pojemności C naładowany do różnicy potencjałów U posiada ładunek: q = C U. ( 4 ) Eliminując U z równania (3) i (4) otrzymamy: =
ROZŁADOWANIE KONDENSATORA I. el ćwiczenia: wyznaczenie zależności napięcia (i/lub prądu I ) rozładowania kondensaora w funkcji czasu : = (), wyznaczanie sałej czasowej τ =. II. Przyrządy: III. Lieraura:
Bardziej szczegółowoPOMIARY CZĘSTOTLIWOŚCI I PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO SYGNAŁÓW OKRESOWYCH
Program ćwiczeń: Pomiary częsoliwości i przesunięcia fazowego sygnałów okresowych POMIARY CZĘSTOTLIWOŚCI I PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO SYGNAŁÓW OKRESOWYCH Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jes poznanie: podsawowych
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE WZMACNIACZY OPERACYJNYCH DO LINIOWEGO PRZEKSZTAŁCANIA SYGNAŁÓW. Politechnika Wrocławska
Poliechnika Wrocławska Insyu elekomunikacji, eleinformayki i Akusyki Zakład kładów Elekronicznych Insrukcja do ćwiczenia laboraoryjnego ZASOSOWANIE WZMACNIACZY OPEACYJNYCH DO LINIOWEGO PZEKSZAŁCANIA SYGNAŁÓW
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoAnaliza właściwości filtrów dolnoprzepustowych
Ćwiczenie Analiza właściwości filtrów dolnoprzepustowych Program ćwiczenia. Zapoznanie się z przykładową strukturą filtra dolnoprzepustowego (DP) rzędu i jego parametrami.. Analiza widma sygnału prostokątnego.
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM. Technika Cyfrowa. Badanie Bramek Logicznych
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Katedra Inżynierii Systemów, Sygnałów i Elektroniki LABORATORIUM Technika Cyfrowa Badanie Bramek Logicznych Opracował: mgr inż. Andrzej Biedka 1 BADANIE FUNKCJI LOGICZNYCH 1.1 Korzystając
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 21. Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu. Zakres wymaganych wiadomości do kolokwium wstępnego: Program ćwiczenia:
Ćwiczenie Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu Program ćwiczenia:. Pomiary metodą skoku jednostkowego a. obserwacja charakteru odpowiedzi obiektu dynamicznego II rzędu w zależności od współczynnika
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 5 BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW ZE SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest ugruntowanie
Bardziej szczegółowoLaboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne filtr środkowoprzepustowy
Filtry aktywne iltr środkowoprzepustowy. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest praktyczne poznanie właściwości iltrów aktywnych, metod ich projektowania oraz pomiaru podstawowych parametrów iltru.. Budowa
Bardziej szczegółowoWAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII.
ĆWICZENIE 3. WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. 1. Oscylator harmoniczny. Wprowadzenie Oscylatorem harmonicznym nazywamy punt materialny, na tóry,działa siła sierowana do pewnego centrum,
Bardziej szczegółowoWZMACNIACZ OPERACYJNY
1. OPIS WKŁADKI DA 01A WZMACNIACZ OPERACYJNY Wkładka DA01A zawiera wzmacniacz operacyjny A 71 oraz zestaw zacisków, które umożliwiają dołączenie elementów zewnętrznych: rezystorów, kondensatorów i zwór.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 5. Pomiary parametrów sygnałów napięciowych. Program ćwiczenia:
Ćwiczenie 5 Pomiary parametrów sygnałów napięciowych Program ćwiczenia: 1. Pomiar parametrów sygnałów napięciowych o ształcie sinusoidalnym, prostoątnym i trójątnym: a) Pomiar wartości sutecznej, średniej
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoĆwiczenie - 9. Wzmacniacz operacyjny - zastosowanie nieliniowe
Ćwiczenie - 9 Wzmacniacz operacyjny - zastosowanie nieliniowe Spis treści 1 Cel ćwiczenia 1 2 Przebieg ćwiczenia 2 2.1 Wyznaczanie charakterystyki przejściowej U wy = f(u we ) dla ogranicznika napięcia
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości multipleksera analogowego
Ćwiczenie 3 Badanie właściwości multipleksera analogowego Program ćwiczenia 1. Sprawdzenie poprawności działania multipleksera 2. Badanie wpływu częstotliwości przełączania kanałów na pracę multipleksera
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego
Bardziej szczegółowoZaliczenie wykładu Technika Analogowa Przykładowe pytania (czas zaliczenia minut, liczba pytań 6 8)
Zaliczenie wyładu Technia Analogowa Przyładowe pytania (czas zaliczenia 3 4 minut, liczba pytań 6 8) Postulaty i podstawowe wzory teorii obowdów 1 Sformułuj pierwsze i drugie prawo Kirchhoffa Wyjaśnij
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoKatedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Automatyka i pomiar wielkości fizykochemicznych ĆWICZENIE NR 3 Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Bardziej szczegółowoWYKŁAD 1 ZASADY ELEKTROMECHANICZNEGO PRZETWARZANIA ENERGII
WYKŁAD 1 ZASADY ELEKTROMECHANICZNEGO RZETWARZANIA ENERGII 1.1. Zasada zachowania energii. unem wyjściowym dla analizy przewarzania energii i mocy w pewnym przedziale czasu jes zasada zachowania energii
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoParametry czasowe analogowego sygnału elektrycznego. Czas trwania ujemnej części sygnału (t u. Pole dodatnie S 1. Pole ujemne S 2.
POLIECHNIK WROCŁWSK, WYDZIŁ PP I- LBORORIUM Z PODSW ELEKROECHNIKI I ELEKRONIKI Ćwiczenie nr 9. Pomiary podsawowych paramerów przebiegów elekrycznych Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jes zapoznanie ćwiczących
Bardziej szczegółowoWZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
WZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Tematem ćwiczenia są zastosowania wzmacniaczy operacyjnych w układach przetwarzania sygnałów analogowych. Ćwiczenie składa się z dwóch części:
Bardziej szczegółowoPaństwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 5 WZMACNIACZ OPERACYJNY A. Cel ćwiczenia. - Przedstawienie właściwości wzmacniacza operacyjnego - Zasada
Bardziej szczegółowoCHARAKTERYSTYKI BRAMEK CYFROWYCH TTL
CHARAKTERYSTYKI BRAMEK CYFROWYCH TTL. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie zasad działania, budowy i właściwości podstawowych funktorów logicznych wykonywanych w jednej z najbardziej rozpowszechnionych
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowo