Modelowanie wybranych. urządzeń mechatronicznych

Save this PDF as:

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Modelowanie wybranych. urządzeń mechatronicznych"

Transkrypt

1 Modelowanie wybranych elementów torów pomiarowych urządzeń mechatronicznych

2 Pomiary - element sterowania napędem mechatronicznym Układ napędowy - Zintegrowane czujniki Zewnetrzne sygnały sterujące Sprzężenia zwrotne Obciążenie elektryczne Zredukowane obciążenie Obciążenie Sterownik Mikrosilnik Zespół transmisji Mechanizm Moc elektryczna Moc mechaniczna Moc mechaniczna Moc elektryczna

3 Monitorowanie temperatury wybranych miejsc silnika Pakiet blach Obudowa Cewki Pokrywka Czujnik temperatury Układ redukcji luzu Łożyska (studium)

4 Monitorowanie momentów tarcia i momentu obciążenia B A1 A A1 A B (studium)

5 Kompendium Gajda J., Szyper M.: Modelowanie i badania symulacyjne systemów pomiarowych. Jartek s.c., Kraków 1998

6 Analogowe wejściowe sygnały mierzone Przetwornik 1 Przetwornik n Modulator Kanał transmisyjny Analogowy tor pomiarowy Sygnał nośny Wejściowe sygnały zakłócające Demodulator Przetwornik wyjściowy Analogowe wyjściowe sygnały mierzone

7 Przetwarzanie sygnałów analogowych w systemach pomiarowych (Gajda, Szyper 1998) Wielokrotne przetwarzanie analogowe jako konieczność: zmiany natury fizycznej sygnału w celu dopasowania jej do możliwości pomiarowych systemu zmiany zakresów wartości lub pasma częstotliwości sygnałów (wzmocnienie, filtracja, tłumienie) transmisji sygnałów, modulacji i demodulacji lub separacji (izolacji) galwanicznej od innych sygnałów rozdzielenia pojedynczych sygnałów na części składowe ich analizy wg określonych funkcji bazowych złożenie wielu sygnałów w jeden (agregacja wg ustalonego algorytmu)

8 Model toru pomiarowego - 1 X U E1 U x X* PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa

9 Model toru pomiarowego - e X X U E1 U En X* U X PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie

10 Model toru pomiarowego - 3 e X X U E1 U En X* U X PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie - zakłócenia

11 Przetwornik liniowy y d x d dx y A dt dy A dt y d A dt y d A n m m m = + + +K+ 0 1 ( ) ( ) s X s Y s ) K( dt y d B dt x d B dt dx B x B n n n = = K 1 0

12 Przetwornik liniowy y d x d dx y A dt dy A dt y d A dt y d A n m m m = + + +K+ 0 1 ( ) ( ) s X s Y s ) K( dt y d B dt x d B dt dx B x B n n n = = K 1 0

13 Przetwornik liniowy y d x d dx y A dt dy A dt y d A dt y d A n m m m = + + +K+ 0 1 K(s) y(t) x(t) ( ) ( ) s X s Y s ) K( dt y d B dt x d B dt dx B x B n n n = = K 1 0

14 Przetwornik zerowego rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: bezinercyjne dzielniki rezystancyjne, dźwignie mechaniczne) ( t) kx( t) y = K ( s ) = k = B A 0 0

15 Przetwornik 1. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: model prądnicy tachometrycznej PS; wiele rejestratorów) dy + A y = 1 0 dt B A 0 x τ dy dt + y = kx k = B 0 /A 0 - współczynnik wzmocnienia statycznego τ = A 1 /A 0 - stała czasowa

16 Przetwornik 1. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: model prądnicy tachometrycznej PS; wiele rejestratorów, układy wykonawcze) K(s) = k/(1 + sτ) odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t) = A1I (t): y(t) = ka(1 - e -t/ τ)

17 Przetwornik. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: przetworniki mechaniczne w przetwornikach siły, momentu) A B0 d y dy + A1 + A0 y = dt dt x d y dy + ζω 0 + ω0 y = ω0 kx dt dt

18 Przetwornik. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: przetworniki mechaniczne w przetwornikach siły, momentu) d y dy + ζω + ω y = ω kx dt dt ω k = B 0 /A 0 0 = A0 / A - współczynnik wzmocnienia statycznego - pulsacja naturalna (drgań swobodnych nietłumionych) ζ = A1 /( A0 A ) - stopień tłumienia (współczynnik bezwymiarowy)

19 Przetwornik. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: przetworniki mechaniczne w przetwornikach siły, momentu) A B0 d y dy + A1 + A0 y = dt dt x K( s ) d y dy + ζω 0 + ω0 y = ω0 kx dt dt = s + kωω 0 ζω s + ω 0 0

20 Przetwornik. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: przetworniki mechaniczne w przetwornikach siły, momentu) A B0 d y dy + A1 + A0 y = dt dt x K( s ) d y dy + ζω 0 + ω0 y = ω0 kx dt dt = s + kωω 0 ζω s + ω 0 0

21 Przetwornik. rzędu x(t) K(s) y(t) (np.: przetworniki mechaniczne w przetwornikach siły, momentu) d y dy + ζω + ω y = ω kx dt dt ξ < 1 - wzór opisuje przetwornik oscylacyjny ω w = ω 0 1 ζ - pulsacja drgań tłumionych (pulsacja własna)

22 Oscylacyjny przetwornik. rzędu y 1,05 1,0 0,95 0,9 ym ε 0,5 0,1 t 0,1 t 0,5 t n t u t Wybrane parametry charakteryzujące odpowiedź skokową aparatury oscylacyjnej na wymuszenie w postaci sygnału skoku jednostkowego y(t) = A1I(t) t 0 - czas opóźnienia, T 0,5 - czas połówkowy, t n - czas narastania, t u - czas ustalenia wskazań (czas odpowiedzi), ym - przelot, ε - maksymalne dopuszczalne odchylenie od wartości ustalonej,

23 Przykład pomiar momentu obrotowego Hamulec Momentomierz obrotowy Momentomierz dynamometryczny

24 Przykład pomiar momentu obrotowego M Sp MOB Sp H/B M - mikrosilnik, Elementy stanowiska: Sp - sprzęgła, MOB - momentomierz obrotowy, H/B - hamulec lub bezwładnik

25 Przykład pomiar momentu obrotowego Przetwornik mechaniczny e X X U E1 U En X* U X PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie

26 Przykład pomiar momentu obrotowego Przetwornik mechaniczny M 1 M M k-1 c 3 M k M Sp MOB Sp H/B c 1 c k-1,k J 1 J J k-1 J k 1 1' ϕ 1 b 1 ' (k-1) (k-1)' k k' b ϕ 3 b ϕ k-1,k k-1 ϕ k y 1,05 1,0 0,95 0,9 ym ε 0,5 X PM PE 1 PE n e X U E1 U En X* PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie AP 0,1 U X t 0,1 t 0,5 t t n t u d y dy + ζω 0 + ω0 y = ω 0 dt dt kx

27 Przykład pomiar momentu obrotowego Przetwornik elektryczny e X X U E1 U En X* U X PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie

28 Przykład pomiar momentu obrotowego Przetwornik elektryczny U/U max 1,0 0,5 0-0,5 B Up ( V ) ,0 A ,5 - -1,5-1 -0,5 0 0,5 1 1,5,5 M/M max (α/ γ) M / Mmax Charakterystyki statyczne przetwarzania moment napięcie wyjściowe

29 Przykład pomiar momentu obrotowego Przetwornik elektryczny du U = τ we + wy 1 dt U we Ograniczenie częstotliwościowe sygnału U ω g1/ ω g0,9 ω

30 Przykład pomiar momentu obrotowego Składowe niepewności pomiaru e X X U E1 U En X* U X PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie

31 Przykład pomiar momentu obrotowego Składowe niepewności pomiaru Składowa zmienna sygnału a b c d a) M = 0, b) M = 0,5 M zp, c) M = 0,5 M zp, d) M = 0,9M zp Kąt obrotu ( ) Błędy wynikające z chwilowej pozycji kątowej wałka

32 Przykład pomiar momentu obrotowego Przetwarzanie A/C e X X U E1 U En X* U X PM PE 1 PE n AP PM - przetwornik mechaniczny, PE - przetwornik elektryczny, AP - algorytm przetwarzania/rejestracji X - sygnał wejściowy, U E - sygnał elektryczny, U X - końcowa postać sygnału elektrycznego, X* - informacja wyjściowa e X niepewność rozpatrywana łącznie

33 Modelowanie pracy układów cyfrowej rejestracji danych Digitalizacja sygnału analogowego U D = E q = A A / C * = U U + q k D A / 1 A / C C q A 1 q A/C - kwant przetwarzania (V/dz), k A/C - stała przetwarzania toru (dz/v) E( ) - funkcja Entier (część całkowita liczby rzeczywistej w nawiasie), U D - cyfrowa reprezentacja sygnału napięciowego (dz), q A - stała przeliczania reprezentacji cyfrowej sygnału na wartość A mierzonej wielkości (A/dz), U wy - sygnał napięciowy A * - rejestrowana wartość mierzonej wielkości

34 Opis przebiegów okresowych z wykorzystaniem szeregów Fouriera x ( t ) = a + ( a cosn ωt + b sinn ωt ) 0 n 1 n 1 n= 1

35 Przebieg prostokątny zapisany z wykorzystaniem szeregów Fouriera 4A ( ) t = sinω t + sin ω t + sin ω t + K 1 π x 1 ω = π / 1 T A x T t

36 Błąd dynamiczny (Gawędzki W, Layer E, 199) e(t) = y(t) y o (t) E(s) = Y(s) Y o (s) Błąd dynamiczny e określa wierność odtworzenia na wyjściu przetwornika pomiarowego zmian sygnału wejściowego x(t) p(g) y(t) Y(s) e(t) Znaczenie mają zarówno cechy przetwornika, jak i sygnału wejściowego X(s) p 0 (G 0 ) y 0 (t) Y 0 (s) E(s) O jakości przetwornika decyduje przeznaczenie (spełniana funkcja) i własności przetwarzanego sygnału

37 J 1 = Miary błędu dynamicznego Definicje w dziedzinie czasu ( ) maxet t ( ) e(t) = y(t) y o (t) Maksimum błędu J = maxet Maksimum modułu błędu tk t ( ) J3 = etdt tp tk 1 J = et ( ) 3 t t dt k tp T 1 J = ( ) 3o lim etdt T T p 0 Całka modułu błędu Całka modułu błędu unormowana Całka modułu błędu wzór ogólny do obliczeń analitycznych

38 e(t) = y(t) y o (t) tk ( t) J4 = e dt tp 1 J = ( ) 4o lim e tdt T T 0 Miary błędu dynamicznego Definicje w dziedzinie czasu - T 0 ( t) J4o = e dt Całka kwadratu błędu Całka kwadratu błędu wzór ogólny do obliczeń analitycznych (skończona moc sygnału) Całka kwadratu błędu wzór ogólny do obliczeń analitycznych (skończona energia sygnału)

39 J J w1 w tk tp = tk tp tk tp = tk tp y ( ) et e y ( t) ( t) ( t) dt dt dt dt Błąd dynamiczny Miary względne Miara całkowa względna modułu błędu Miara całkowa względna kwadratu błędu

40 Analiza parametrów dynamicznych aparatury w dziedzinie czasu Najczęściej stosowane parametry dynamiczne przelot stopień tłumienia czas połówkowy pulsacja drgań tłumionych pulsacja własna drgań nietłumionych czas ustalania się odpowiedzi stała czasowa zastępczy czas opóźnienia Sygnały standardowe: skok jednostkowy skok prędkości (rzadziej)

41 y 1,05 1,0 0,95 0,9 0,5 ym ε Analiza parametrów dynamicznych aparatury w dziedzinie czasu 0,1 t 0,5 t 0,1 t n t u t Wybrane parametry charakteryzujące odpowiedź skokową aparatury oscylacyjnej na wymuszenie w postaci sygnału skoku jednostkowego y(t) = A1(t) t 0 - czas opóźnienia, T 0,5 - czas połówkowy, t n - czas narastania, t u - czas ustalenia wskazań (czas odpowiedzi), ym - przelot, ε - maksymalne dopuszczalne odchylenie od wartości ustalonej,

42 Analiza parametrów dynamicznych aparatury w dziedzinie częstotliwości Przedmiot analizy Zespolona charakterystyka częstotliwościowa Charakterystyka amplitudowo-częstotliwościowa Charakterystyka fazowo-częstotliwościowa Parametry dynamiczne Szczyt rezonansowy Pulsacja rezonansowa Zakres pasma przenoszenia

43 Analiza parametrów dynamicznych aparatury w dziedzinie częstotliwości Wyznaczanie pulsacji granicznej na podstawie częstotliwościowej charakterystyki amplitudowej K(ω) 1 = 10% = 3dB 1 0,9 1/ 0 ω d1/ ω d0,9 ω g0,9 ω g1/ ω

44 1 0,9 1/ Analiza parametrów dynamicznych aparatury w dziedzinie częstotliwości Wyznaczanie pulsacji granicznej na podstawie częstotliwościowej charakterystyki amplitudowej K(ω) 1 = 10% = 3dB 0 ω g0,9 ω g1/ ω

45 Analiza parametrów dynamicznych aparatury w dziedzinie częstotliwości Wyznaczanie pulsacji granicznej na podstawie częstotliwościowej charakterystyki amplitudowej U = Usin(ωt) A = A(U) (badania rejestratora XY)

46 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych η n P i Zadanie badawcze T

47 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych Nie mierzyć bezpośrednio prędkości! T ε ω AR T = T(ω) 1/J dt Przetwarzanie sygnału T moment, ω obliczana prędkość, ε obliczane przyspieszenie AR algorytm obliczeń, J - masowy moment bezwładności wirnika

48 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych T R F PP q QA U T (T) U ε (ε) U ω (ω) AR T = T(ω) T moment, R ramię siły, F siła, PP piezoelektryczny przetwornik siły, q ładunek elektryczny, QA wzmacniacz, U T (T) sygnał momentu 1/J dt U T (T) sygnał momentu, U ω obliczany sygnał prędkości, U ε obliczany sygnał przyspieszenia, AR algorytm obliczeń charakterystyki

49 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie 1 3 torów i procesów pomiarowych (eksperyment fizyczny) T R 7 Sygnał momentu Czas (0 ms/d) Hz filtr dolnoprzepustowy

50 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych (SYMULACJA) MEL - moment, mnm; FIWDT - prędkość wirnika, rad/s; T - czas, s

51 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych Wyznaczana zależność prędkości od momentu obciążenia - model odniesienia charakterystyki MEL - moment, mnm; FIWDT - prędkość wirnika, rad/s;

52 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych Mierzony przebieg czasowy momentu i obliczany przebieg prędkości MMOM - sygnał momentu, mnm; SYGN - obliczany sygnał prędkości, rad/s;

53 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych Porównanie sygnałów prędkości FIWDT- sygnał odniesienia, rad/s; SYGN - obliczany, rad/s; T - czas, s

54 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych Wyznaczana zależność n = f(t) (bez filtracji momentu) MMOM - sygnał momentu, mnm; SYGN - obliczana prędkość, rad/s

55 Przykład stosowania modelowania i symulacji w analizie torów i procesów pomiarowych Wyznaczan a zależność n = f(t) (moment filtrowany) MMOM - filtrowany sygnał momentu, mnm; SYGN - obliczana prędkość, rad/s

56

Własności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu

Własności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu 1 ĆWICZENIE 7. CEL ĆWICZENIA. Własności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu Celem ćwiczenia jest poznanie własności dynamicznych przetworników pierwszego rzędu w dziedzinie czasu i częstotliwości

Bardziej szczegółowo

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST Semestr letni Wykład nr 3 Prawo autorskie Niniejsze

Bardziej szczegółowo

Inżynieria Systemów Dynamicznych (3)

Inżynieria Systemów Dynamicznych (3) Inżynieria Systemów Dynamicznych (3) Charakterystyki podstawowych członów dynamicznych Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili?

Bardziej szczegółowo

Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ

Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Wprowadzenie Metody projektowania w dziedzinie częstotliwości mają wiele zalet: stabilność i wymagania

Bardziej szczegółowo

WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych materiałów

WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych materiałów LABORATORIUM DRGANIA I WIBROAUSTYA MASZYN Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Zakład Wibroakustyki i Bio-Dynamiki Systemów Ćwiczenie nr WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych materiałów

Bardziej szczegółowo

Analiza właściwości filtrów dolnoprzepustowych

Analiza właściwości filtrów dolnoprzepustowych Ćwiczenie Analiza właściwości filtrów dolnoprzepustowych Program ćwiczenia. Zapoznanie się z przykładową strukturą filtra dolnoprzepustowego (DP) rzędu i jego parametrami.. Analiza widma sygnału prostokątnego.

Bardziej szczegółowo

Technika regulacji automatycznej

Technika regulacji automatycznej Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego

Bardziej szczegółowo

Procedura modelowania matematycznego

Procedura modelowania matematycznego Procedura modelowania matematycznego System fizyczny Model fizyczny Założenia Uproszczenia Model matematyczny Analiza matematyczna Symulacja komputerowa Rozwiązanie w postaci modelu odpowiedzi Poszerzenie

Bardziej szczegółowo

Symulacja sygnału czujnika z wyjściem częstotliwościowym w stanach dynamicznych

Symulacja sygnału czujnika z wyjściem częstotliwościowym w stanach dynamicznych XXXVIII MIĘDZYUCZELNIANIA KONFERENCJA METROLOGÓW MKM 06 Warszawa Białobrzegi, 4-6 września 2006 r. Symulacja sygnału czujnika z wyjściem częstotliwościowym w stanach dynamicznych Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika

Bardziej szczegółowo

Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego

Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego

Bardziej szczegółowo

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2 Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,

Bardziej szczegółowo

WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych materiałów

WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych materiałów LABORATORIUM WIBROAUSTYI MASZYN Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Mechaniki Stosowanej Zakład Wibroakustyki i Bio-Dynamiki Systemów Ćwiczenie nr WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych

Bardziej szczegółowo

Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień

Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR stopień Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. Inż. Katedra Inżynerii Systemów Sterowania Wykład 4-06/07 Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,

Bardziej szczegółowo

Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego

Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie - 7. Filtry

Ćwiczenie - 7. Filtry LABOATOIUM ELEKTONIKI Ćwiczenie - 7 Filtry Spis treści 1 el ćwiczenia 1 2 Podstawy teoretyczne 2 2.1 Transmitancja filtru dolnoprzepustowego drugiego rzędu............. 2 2.2 Aktywny filtr dolnoprzepustowy

Bardziej szczegółowo

f = 2 śr MODULACJE

f = 2 śr MODULACJE 5. MODULACJE 5.1. Wstęp Modulacja polega na odzwierciedleniu przebiegu sygnału oryginalnego przez zmianę jednego z parametrów fali nośnej. Przyczyny stosowania modulacji: 1. Umożliwienie wydajnego wypromieniowania

Bardziej szczegółowo

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 21. Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu. Zakres wymaganych wiadomości do kolokwium wstępnego: Program ćwiczenia:

Ćwiczenie 21. Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu. Zakres wymaganych wiadomości do kolokwium wstępnego: Program ćwiczenia: Ćwiczenie Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu Program ćwiczenia:. Pomiary metodą skoku jednostkowego a. obserwacja charakteru odpowiedzi obiektu dynamicznego II rzędu w zależności od współczynnika

Bardziej szczegółowo

Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.

Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. 1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium

Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest uzyskanie wykresów charakterystyk skokowych członów róŝniczkujących mechanicznych i hydraulicznych oraz wyznaczenie w sposób teoretyczny i graficzny ich stałych czasowych.

Bardziej szczegółowo

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie - 1 OBSŁUGA GENERATORA I OSCYLOSKOPU. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYKI AMPLITUDOWEJ I FAZOWEJ NA PRZYKŁADZIE FILTRU RC.

Ćwiczenie - 1 OBSŁUGA GENERATORA I OSCYLOSKOPU. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYKI AMPLITUDOWEJ I FAZOWEJ NA PRZYKŁADZIE FILTRU RC. Ćwiczenie - 1 OBSŁUGA GENERATORA I OSCYLOSKOPU. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYKI AMPLITUDOWEJ I FAZOWEJ NA PRZYKŁADZIE FILTRU RC. Spis treści 1 Cel ćwiczenia 2 2 Podstawy teoretyczne 2 2.1 Charakterystyki częstotliwościowe..........................

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany

Bardziej szczegółowo

Filtry aktywne filtr środkowoprzepustowy

Filtry aktywne filtr środkowoprzepustowy Filtry aktywne iltr środkowoprzepustowy. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest praktyczne poznanie właściwości iltrów aktywnych, metod ich projektowania oraz pomiaru podstawowych parametrów iltru.. Budowa

Bardziej szczegółowo

Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji

Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji zadajnik (adjuster) rejestracja regulator (controller) urządzenia kontrolno-pomiarowe stacyjka (a/m stadion) sterowanie ręczne (manual) elementy pomiarowe

Bardziej szczegółowo

SILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA

SILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA SILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA Rys.1. Podział metod sterowania częstotliwościowego silników indukcyjnych klatkowych Instrukcja 1. Układ pomiarowy. Dane maszyn: Silnik asynchroniczny:

Bardziej szczegółowo

Filtry aktywne filtr górnoprzepustowy

Filtry aktywne filtr górnoprzepustowy . el ćwiczenia. Filtry aktywne filtr górnoprzepustowy elem ćwiczenia jest praktyczne poznanie właściwości filtrów aktywnych, metod ich projektowania oraz pomiaru podstawowych parametrów filtru.. Budowa

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie

Bardziej szczegółowo

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych

Bardziej szczegółowo

Zasady doboru mikrosilników prądu stałego

Zasady doboru mikrosilników prądu stałego Jakub Wierciak Zasady doboru Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Typowy profil prędkości w układzie napędowym (Wierciak

Bardziej szczegółowo

(1.1) gdzie: - f = f 2 f 1 - bezwzględna szerokość pasma, f śr = (f 2 + f 1 )/2 częstotliwość środkowa.

(1.1) gdzie: - f = f 2 f 1 - bezwzględna szerokość pasma, f śr = (f 2 + f 1 )/2 częstotliwość środkowa. MODULACJE ANALOGOWE 1. Wstęp Do przesyłania sygnału drogą radiową stosuje się modulację. Modulacja polega na odzwierciedleniu przebiegu sygnału oryginalnego przez zmianę jednego z parametrów fali nośnej.

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych

Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych

Bardziej szczegółowo

Identyfikacja cieplnych modeli elektrycznych układów napędowych

Identyfikacja cieplnych modeli elektrycznych układów napędowych Jakub Wierciak Identyfikacja cieplnych modeli elektrycznych układów napędowych Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Bardziej szczegółowo

MECHANIKA 2. Drgania punktu materialnego. Wykład Nr 8. Prowadzący: dr Krzysztof Polko

MECHANIKA 2. Drgania punktu materialnego. Wykład Nr 8. Prowadzący: dr Krzysztof Polko MECHANIKA 2 Wykład Nr 8 Drgania punktu materialnego Prowadzący: dr Krzysztof Polko Wstęp Drgania Okresowe i nieokresowe Swobodne i wymuszone Tłumione i nietłumione Wstęp Drgania okresowe ruch powtarzający

Bardziej szczegółowo

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych

Bardziej szczegółowo

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST Semestr letni Wykład nr 2 Prawo autorskie Niniejsze

Bardziej szczegółowo

A3 : Wzmacniacze operacyjne w układach liniowych

A3 : Wzmacniacze operacyjne w układach liniowych A3 : Wzmacniacze operacyjne w układach liniowych Jacek Grela, Radosław Strzałka 2 kwietnia 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, których używaliśmy w obliczeniach: 1.

Bardziej szczegółowo

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2 Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,

Bardziej szczegółowo

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMNS Semestr zimowy studia niestacjonarne Wykład nr

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM

Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi

Bardziej szczegółowo

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Wydział: EAIiIB Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok: Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Celem

Bardziej szczegółowo

1. Modulacja analogowa, 2. Modulacja cyfrowa

1. Modulacja analogowa, 2. Modulacja cyfrowa MODULACJA W16 SMK 2005-05-30 Jest operacja mnożenia. Jest procesem nakładania informacji w postaci sygnału informacyjnego m.(t) na inny przebieg o wyższej częstotliwości, nazywany falą nośną. Przyczyna

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II

Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ eoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne

Bardziej szczegółowo

Filtracja. Krzysztof Patan

Filtracja. Krzysztof Patan Filtracja Krzysztof Patan Wprowadzenie Działanie systemu polega na przetwarzaniu sygnału wejściowego x(t) na sygnał wyjściowy y(t) Równoważnie, system przetwarza widmo sygnału wejściowego X(jω) na widmo

Bardziej szczegółowo

2.2. Metoda przez zmianę strumienia magnetycznego Φ Metoda przez zmianę napięcia twornika Układ Ward-Leonarda

2.2. Metoda przez zmianę strumienia magnetycznego Φ Metoda przez zmianę napięcia twornika Układ Ward-Leonarda 5 Spis treści Przedmowa... 11 Wykaz ważniejszych oznaczeń... 13 1. Badanie silnika prądu stałego... 15 1.1. Elementy maszyn prądu stałego... 15 1.2. Zasada działania i budowa maszyny prądu stałego... 17

Bardziej szczegółowo

System do wspomagania procesu resynchronizacji serca. Promotor : J. Wtorek Konsultant : A. Bujnowski

System do wspomagania procesu resynchronizacji serca. Promotor : J. Wtorek Konsultant : A. Bujnowski System do wspomagania procesu resynchronizacji serca Promotor : J. Wtorek Konsultant : A. Bujnowski Plan prezentacji Podstawy terapii resynchronizującej Zastosowanie pomiarów impedancyjnych w procesie

Bardziej szczegółowo

Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna

Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych

Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Napędy elektromechaniczne urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Przykłady napędów bezpośrednich - twardy

Bardziej szczegółowo

Układy akwizycji danych. Komparatory napięcia Przykłady układów

Układy akwizycji danych. Komparatory napięcia Przykłady układów Układy akwizycji danych Komparatory napięcia Przykłady układów Komparatory napięcia 2 Po co komparator napięcia? 3 Po co komparator napięcia? Układy pomiarowe, automatyki 3 Po co komparator napięcia? Układy

Bardziej szczegółowo

PROTOKÓŁ POMIAROWY - SPRAWOZDANIE

PROTOKÓŁ POMIAROWY - SPRAWOZDANIE PROTOKÓŁ POMIAROWY - SPRAWOZDANIE LABORATORIM PODSTAW ELEKTROTECHNIKI I ELEKTRONIKI Grupa Podgrupa Numer ćwiczenia 5 Nazwisko i imię Data wykonania. ćwiczenia. Prowadzący ćwiczenie Podpis Ocena sprawozdania

Bardziej szczegółowo

Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.

Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz. Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...

Bardziej szczegółowo

WAT WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTUT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH. Przedmiot: CZUJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 5 PROTOKÓŁ / SPRAWOZDANIE

WAT WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTUT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH. Przedmiot: CZUJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 5 PROTOKÓŁ / SPRAWOZDANIE WAT WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INTYTUT YTEMÓW ELEKTRONICZNYCH Przedmiot: CZUJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 5 PROTOKÓŁ / PRAWOZDANIE Grupa:... 1.... 2.... 3.... 4.... Temat: Przetworniki piezoelektryczne /POMIARY

Bardziej szczegółowo

MODULACJE ANALOGOWE. Funkcja modulująca zależna od sygnału modulującego: m(t) = m(t) e

MODULACJE ANALOGOWE. Funkcja modulująca zależna od sygnału modulującego: m(t) = m(t) e Nośna: MODULACJE ANALOGOWE c(t) = Y 0 cos(ωt + ϕ 0 ) Sygnał analityczny sygnału zmodulowanego y(t): z y (t) = m(t)z c (t), z c (t) = Y 0 e jωt Funkcja modulująca zależna od sygnału modulującego: j arg

Bardziej szczegółowo

Dobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)

Dobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy) Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo

Bardziej szczegółowo

Zakłócenia równoległe w systemach pomiarowych i metody ich minimalizacji

Zakłócenia równoległe w systemach pomiarowych i metody ich minimalizacji Ćwiczenie 4 Zakłócenia równoległe w systemach pomiarowych i metody ich minimalizacji Program ćwiczenia 1. Uruchomienie układu współpracującego z rezystancyjnym czujnikiem temperatury KTY81210 będącego

Bardziej szczegółowo

TERAZ O SYGNAŁACH. Przebieg i widmo Zniekształcenia sygnałów okresowych Miary sygnałów Zasady cyfryzacji sygnałów analogowych

TERAZ O SYGNAŁACH. Przebieg i widmo Zniekształcenia sygnałów okresowych Miary sygnałów Zasady cyfryzacji sygnałów analogowych TERAZ O SYGNAŁACH Przebieg i widmo Zniekształcenia sygnałów okresowych Miary sygnałów Zasady cyfryzacji sygnałów analogowych Sygnał sinusoidalny Sygnał sinusoidalny (także cosinusoidalny) należy do podstawowych

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 11. Projektowanie sekcji bikwadratowej filtrów aktywnych

Ćwiczenie nr 11. Projektowanie sekcji bikwadratowej filtrów aktywnych Ćwiczenie nr 11 Projektowanie sekcji bikwadratowej filtrów aktywnych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi filtrami elektrycznymi o charakterystyce dolno-, środkowo- i górnoprzepustowej,

Bardziej szczegółowo

L ABORATORIUM UKŁADÓW ANALOGOWYCH

L ABORATORIUM UKŁADÓW ANALOGOWYCH WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA W YDZIAŁ ELEKTRONIKI zima 2010 L ABORATORIUM UKŁADÓW ANALOGOWYCH Grupa:... Data wykonania ćwiczenia: Ćwiczenie prowadził: Imię:......... Data oddania sprawozdania: Podpis:

Bardziej szczegółowo

BADANIE DYNAMICZNYCH WŁAŚCIWOŚCI PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH

BADANIE DYNAMICZNYCH WŁAŚCIWOŚCI PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH Laboratorium Podstaw Metrologii BADANIE DYNAMICZNYCH WŁAŚCIWOŚCI PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest: przybliżenie zagadnień dotyczących pomiarów wielkości zmiennych w czasie,

Bardziej szczegółowo

Przetworniki A/C. Ryszard J. Barczyński, 2010 2015 Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego

Przetworniki A/C. Ryszard J. Barczyński, 2010 2015 Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego Przetworniki A/C Ryszard J. Barczyński, 2010 2015 Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego Parametry przetworników analogowo cyfrowych Podstawowe parametry przetworników wpływające na ich dokładność

Bardziej szczegółowo

Analiza właściwości filtra selektywnego

Analiza właściwości filtra selektywnego Ćwiczenie 2 Analiza właściwości filtra selektywnego Program ćwiczenia. Zapoznanie się z przykładową strukturą filtra selektywnego 2 rzędu i zakresami jego parametrów. 2. Analiza widma sygnału prostokątnego..

Bardziej szczegółowo

Przyrządy i przetworniki pomiarowe

Przyrządy i przetworniki pomiarowe Przyrządy i przetworniki pomiarowe Są to narzędzia pomiarowe: Przyrządy -służące do wykonywania pomiaru i służące do zamiany wielkości mierzonej na sygnał pomiarowy Znajomość zasady działania przyrządów

Bardziej szczegółowo

Pomiar wielkości nieelektrycznych: temperatury, przemieszczenia i prędkości.

Pomiar wielkości nieelektrycznych: temperatury, przemieszczenia i prędkości. Zakład Napędów Wieloźródłowych Instytut Maszyn Roboczych CięŜkich PW Laboratorium Elektrotechniki i Elektroniki Ćwiczenie E3 - protokół Pomiar wielkości nieelektrycznych: temperatury, przemieszczenia i

Bardziej szczegółowo

Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII

Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Pomiary przemysłowe Wymiar: Forma: Semestr: 30 h wykład VII 30 h laboratoria VII Efekty kształcenia: Ma uporządkowaną i pogłębioną wiedzę z zakresu metod pomiarów wielkości fizycznych w przemyśle. Zna

Bardziej szczegółowo

A-2. Filtry bierne. wersja

A-2. Filtry bierne. wersja wersja 04 2014 1. Zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zrozumienie propagacji sygnałów zmiennych w czasie przez układy filtracji oparte na elementach rezystancyjno-pojemnościowych. Wyznaczenie doświadczalne

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 część 1: Charakterystyki częstotliwościowe Wstęp Charakterystyki częstotliwościowe

Bardziej szczegółowo

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST Semestr letni Wykład nr 2 Prawo autorskie Niniejsze

Bardziej szczegółowo

WZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych

WZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych WZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Tematem ćwiczenia są zastosowania wzmacniaczy operacyjnych w układach przetwarzania sygnałów analogowych. Ćwiczenie składa się z dwóch części:

Bardziej szczegółowo

FILTRY AKTYWNE. Politechnika Wrocławska. Instytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akustyki. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego

FILTRY AKTYWNE. Politechnika Wrocławska. Instytut Telekomunikacji, Teleinformatyki i Akustyki. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego Politechnika Wrocławska Instytut Telekomunikacji, Teleinormatyki i Akustyki Zakład Układów Elektronicznych Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego FILTY AKTYWNE . el ćwiczenia elem ćwiczenia jest praktyczne

Bardziej szczegółowo

W celu obliczenia charakterystyki częstotliwościowej zastosujemy wzór 1. charakterystyka amplitudowa 0,

W celu obliczenia charakterystyki częstotliwościowej zastosujemy wzór 1. charakterystyka amplitudowa 0, Bierne obwody RC. Filtr dolnoprzepustowy. Filtr dolnoprzepustowy jest układem przenoszącym sygnały o małej częstotliwości bez zmian, a powodującym tłumienie i opóźnienie fazy sygnałów o większych częstotliwościach.

Bardziej szczegółowo

Zespół Szkół Łączności w Krakowie. Badanie parametrów wzmacniacza mocy. Nr w dzienniku. Imię i nazwisko

Zespół Szkół Łączności w Krakowie. Badanie parametrów wzmacniacza mocy. Nr w dzienniku. Imię i nazwisko Klasa Imię i nazwisko Nr w dzienniku espół Szkół Łączności w Krakowie Pracownia elektroniczna Nr ćw. Temat ćwiczenia Data Ocena Podpis Badanie parametrów wzmacniacza mocy 1. apoznać się ze schematem aplikacyjnym

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Ćwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy

Bardziej szczegółowo

Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa

Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 5 WZMACNIACZ OPERACYJNY A. Cel ćwiczenia. - Przedstawienie właściwości wzmacniacza operacyjnego - Zasada

Bardziej szczegółowo

PODSTAWY AUTOMATYKI. Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki.

PODSTAWY AUTOMATYKI. Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki. WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI Katedra Inżynierii Systemów Sterowania PODSTAWY AUTOMATYKI Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki. Materiały pomocnicze do

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe,

Bardziej szczegółowo

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH

POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST Semestr letni Wykład nr 2 Prawo autorskie Niniejsze

Bardziej szczegółowo

4.2 Analiza fourierowska(f1)

4.2 Analiza fourierowska(f1) Analiza fourierowska(f1) 179 4. Analiza fourierowska(f1) Celem doświadczenia jest wyznaczenie współczynników szeregu Fouriera dla sygnałów okresowych. Zagadnienia do przygotowania: szereg Fouriera; sygnał

Bardziej szczegółowo

Dynamika mechanizmów

Dynamika mechanizmów Dynamika mechanizmów napędy zadanie odwrotne dynamiki zadanie proste dynamiki ogniwa maszyny 1 Modelowanie dynamiki mechanizmów wymuszenie siłowe od napędów struktura mechanizmu, wymiary ogniw siły przyłożone

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 cz.1: Charakterystyki częstotliwościowe Wstęp Charakterystyki częstotliwościowe

Bardziej szczegółowo

Przetworniki pomiarowe obrotu i przesunięcia liniowego

Przetworniki pomiarowe obrotu i przesunięcia liniowego Numer zamówieniowy: typ kołnierz i otwór pod wał względnie wał 14 = kołnierz synchro z otworem pod wał 12 mm 25 = kołnierz zaciskowy z wałem 12 mm 26 = kołnierz zaciskowy z wałem 12 mm i adapterem mocowanym

Bardziej szczegółowo

Wpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji

Wpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji Wpływ nieliniowości elementów układu pomiarowego na błąd pomiaru impedancji Wiesław Miczulski* W artykule przedstawiono wyniki badań ilustrujące wpływ nieliniowości elementów układu porównania napięć na

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele

Bardziej szczegółowo

Rys. 1. Wzmacniacz odwracający

Rys. 1. Wzmacniacz odwracający Ćwiczenie. 1. Zniekształcenia liniowe 1. W programie Altium Designer utwórz schemat z rys.1. Rys. 1. Wzmacniacz odwracający 2. Za pomocą symulacji wyznaczyć charakterystyki częstotliwościowe (amplitudową

Bardziej szczegółowo

Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego

Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego Automatyka i pomiar wielkości fizykochemicznych ĆWICZENIE NR 3 Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego

Bardziej szczegółowo

Pomiary i przyrządy cyfrowe

Pomiary i przyrządy cyfrowe Pomiary i przyrządy cyfrowe Przyrządy analogowe trochę historii Ustrój magnetoelektryczny z I z I N d S B r ~ Ω I r r zaciski pomiarowe U U = r I amperomierz woltomierz współczynnik poszerzenia zakresu

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych

Napędy urządzeń mechatronicznych 1. Na rysunku przedstawiono schemat blokowy układu wykonawczego z napędem elektrycznym. W poszczególne bloki schematu wpisać nazwy jego elementów oraz wskazanych sygnałów. Napędy urządzeń mechatronicznych

Bardziej szczegółowo

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące

Bardziej szczegółowo

Wykład 2 Projektowanie cyfrowych układów elektronicznych

Wykład 2 Projektowanie cyfrowych układów elektronicznych Wykład 2 Projektowanie cyfrowych układów elektronicznych Mgr inż. Łukasz Kirchner Lukasz.kirchner@cs.put.poznan.pl http://www.cs.put.poznan.pl/lkirchner Sztuka Elektroniki - P. Horowitz, W.Hill kłady półprzewodnikowe.tietze,

Bardziej szczegółowo

Zakres wymaganych wiadomości do testów z przedmiotu Metrologia. Wprowadzenie do obsługi multimetrów analogowych i cyfrowych

Zakres wymaganych wiadomości do testów z przedmiotu Metrologia. Wprowadzenie do obsługi multimetrów analogowych i cyfrowych Zakres wymaganych wiadomości do testów z przedmiotu Metrologia Ćwiczenie 1 Wprowadzenie do obsługi multimetrów analogowych i cyfrowych budowa i zasada działania przyrządów analogowych magnetoelektrycznych

Bardziej szczegółowo

Ćw. 8: POMIARY Z WYKORZYSTANIE OSCYLOSKOPU Ocena: Podpis prowadzącego: Uwagi:

Ćw. 8: POMIARY Z WYKORZYSTANIE OSCYLOSKOPU Ocena: Podpis prowadzącego: Uwagi: Wydział: EAIiE Imię i nazwisko (e mail): Rok: Grupa: Zespół: Data wykonania: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 8: POMIARY Z WYKORZYSTANIE OSCYLOSKOPU Ocena: Podpis prowadzącego: Uwagi: Wstęp Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Ćw. 7 Wyznaczanie parametrów rzeczywistych wzmacniaczy operacyjnych (płytka wzm. I)

Ćw. 7 Wyznaczanie parametrów rzeczywistych wzmacniaczy operacyjnych (płytka wzm. I) Ćw. 7 Wyznaczanie parametrów rzeczywistych wzmacniaczy operacyjnych (płytka wzm. I) Celem ćwiczenia jest wyznaczenie parametrów typowego wzmacniacza operacyjnego. Ćwiczenie ma pokazać w jakich warunkach

Bardziej szczegółowo

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące

Bardziej szczegółowo

Spis treści 3. Spis treści

Spis treści 3. Spis treści Spis treści 3 Spis treści Przedmowa 11 1. Pomiary wielkości elektrycznych 13 1.1. Przyrządy pomiarowe 16 1.2. Woltomierze elektromagnetyczne 18 1.3. Amperomierze elektromagnetyczne 19 1.4. Watomierze prądu

Bardziej szczegółowo

Wzmacniacze, wzmacniacze operacyjne

Wzmacniacze, wzmacniacze operacyjne Wzmacniacze, wzmacniacze operacyjne Schemat ideowy wzmacniacza Współczynniki wzmocnienia: - napięciowy - k u =U wy /U we - prądowy - k i = I wy /I we - mocy - k p = P wy /P we >1 Wzmacniacz w układzie

Bardziej szczegółowo

Część 1. Transmitancje i stabilność

Część 1. Transmitancje i stabilność Część 1 Transmitancje i stabilność Zastosowanie opisu transmitancyjnego w projektowaniu przekształtników impulsowych Istotne jest przewidzenie wpływu zmian w warunkach pracy (m. in. v g, i) i wielkości

Bardziej szczegółowo

Struktura układu pomiarowego drgań mechanicznych

Struktura układu pomiarowego drgań mechanicznych Wstęp Diagnostyka eksploatacyjna maszyn opiera się na obserwacji oraz analizie sygnału uzyskiwanego za pomocą systemu pomiarowego. Pomiar sygnału jest więc ważnym, integralnym jej elementem. Struktura

Bardziej szczegółowo

Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy

Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki

Bardziej szczegółowo