Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Podobne dokumenty
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

PSO matematyka III gimnazjum. Szczegółowe wymagania edukacyjne na poszczególne oceny

SYSTEMY CZASU RZECZYWISTEGO (SCR)

Laboratorium systemów wizualizacji informacji

1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.

Projektowanie generatorów sinusoidalnych z użyciem wzmacniaczy operacyjnych

Sugerowany sposób rozwiązania problemów. Istnieje kilka sposobów umieszczania wykresów w raportach i formularzach.

Planimetria, zakres podstawowy test wiedzy i kompetencji ZADANIA ZAMKNIĘTE. [ m] 2 cm dłuższa od. Nr pytania Odpowiedź

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

ZAKŁAD ELEKTRONIKI PRZEMYSŁOWEJ LABORATORIUM TEORII PRZEKSZTAŁTNIKÓW

Załącznik nr 5 Opracowanie modeli hydraulicznych i wyznaczenie zasięgów stref zalewowych

Parametryzacja modeli części w Technologii Synchronicznej

nowoczesne systemy grzewcze UNICA Vento UNICA VentoEko MODERATOR Eko AZSB APSB H A J N Ó W K A KATALOG PRODUKTÓW

PSO matematyka I gimnazjum Szczegółowe wymagania edukacyjne na poszczególne oceny

LIRA 1-GR "QA" sterowanie elektroniczne wymiary zewnętrzne: H zasilanie: 230V (400V) / 2,0 kw

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z INFORMATYKI

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE

Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Przykład 2.1. Wyznaczanie prędkości i przyśpieszenia w ruchu bryły

Kryteria przyznawania ocen z matematyki uczniom klas III Publicznego Gimnazjum nr 1 w Strzelcach Opolskich

POLITECHNIKA ŚLĄSKA W GLIWICACH WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA i ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN i URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH.

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

wentylatory oddymiające THGT

stworzyliśmy najlepsze rozwiązania do projektowania organizacji ruchu Dołącz do naszych zadowolonych użytkowników!

Symulacja pracy silnika prądu stałego

ZJAWISKO TERMOEMISJI ELEKTRONÓW

Regulacja dwupołożeniowa.

Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne

Panel fotowoltaiczny o mocy 190W wykonany w technologii monokrystalicznej. Średnio w skali roku panel dostarczy 169kWh energii

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

WOJEWODY WIELKOPOLSKIEGO

Laboratorium Dynamiki Urządzeń Mechatroniki

wentylatory dachowe CTH..., CTV...

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Symulacja komputerowa i obróbka części 4 na tokarce sterowanej numerycznie

ZS LINA_ LINB_ LINC_. Rys. 1. Schemat rozpatrywanej sieci. S1 j

Przykłady sieci stwierdzeń przeznaczonych do wspomagania początkowej fazy procesu projektow ania układów napędowych

IX POWIATOWY KONKURS MATEMATYCZNY SZKÓŁ GIMNAZJALNYCH W POGONI ZA INDEKSEM ZADANIA PRZYGOTOWAWCZE ROZWIĄZANIA I ODPOWIEDZI rok szkolny 2017/2018

78,5 152M 112T 1,1 1,6 15,7 3,0 3\ 400\50

PUMATECH - MASZYNY DO PRZETWARZANIA GUMY

Badanie żarówki. Sprawdzenie słuszności prawa Ohma, zdejmowanie charakterystyki prądowo-napięciowej.

Pierwsze kroki. Stworzenie terenu. (3pkt)

MAJ LUBELSKA PRÓBA PRZED MATURĄ 2013 klasa druga. MATEMATYKA - poziom podstawowy. Czas pracy: 170 minut. Instrukcja dla zdającego

Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Przyjmując, że zarówno silnik 4 jak i chłodziarka 5 schematycznie przedstawione na rysunku 1 realizują obiegi Carnota, otrzymujemy:

PROPAGACJA BŁĘDU. Dane: c = 1 ± 0,01 M S o = 7,3 ± 0,1 g Cl 2 /1000g H 2 O S = 6,1 ± 0,1 g Cl 2 /1000g H 2 O. Szukane : k = k =?

Uniwersytet Wrocławski Wydział Matematyki i Informatyki Instytut Matematyczny specjalność: matematyka nauczycielska.

T R Y G O N O M E T R I A

Załącznik nr 3 do SIWZ

prof.dr hab.inż Jerzy Madej mgr inż. Rafał Podsiadło Politechnika Warszawska

Analityczne metody detekcji uszkodzeń

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z PRZEDMIOTU SIECI KOMPUTEROWE. dla klasy 2

Skuteczność usuwania żelaza z wody w warstwach wodonośnych

ZMIANA TREŚCI SPECYFIKACJI ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA do postępowania nr ZP 2/WILiŚ/2011, CRZP 67/002/D/11

BOLID CHILLERS POLAND

Instrukcja instalacji liniowych promienników kwarcowych TIS ENGINEERING. Modele szeregu S1A010 S3F180

Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium

Obliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji

SPIS TREŚCI SPIS RYSUNKÓW. Sąd Rejonowy Poznań Grunwald i Jeżyce w Poznaniu Ul. Kamiennogórska Poznań

Mobilny system recyklingu z zewnętrznym zbiornikiem okrągłym RS

Drgania własne ramy wersja komputerowa, Wpływ dodatkowej podpory ( sprężyny ) na częstości drgań własnych i ich postacie

Specyfikacja dotycząca modernizacji przepompowni ścieków należącej do oczyszczalni ścieków w Podrzeczu.

PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE

Rys. 1. Wymiary próbek do badań udarnościowych.

Zajęcia wyrównawcze z fizyki -Zestaw 3 dr M.Gzik-Szumiata

CHARAKTERYSTYKA WYMOGÓW URZĄDZEŃ I MASZYN

Temat pracy projektowej z budowy pojazdów samochodowych Autor: Arkadiusz Włochal

Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego

Opis systemów dynamicznych w przestrzeni stanu. Wojciech Kurek , Gdańsk

WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA. M. Gabrylewski * J. Gąsienica - Samek * I. Łosik MECHANICZNA TECHNOLOGIA METALI WYBRANE MATERIAŁY DO PSI

BIURO KONSULTINGOWO - DORADCZE dr inŝ. JACEK SEWERYŃSKI

Akademia Sieci Szerokopasmowych program szkoleń

ĆWICZENIE 1 JEDNOFAZOWE OBWODY RLC U L U R U C. Informatyka w elektrotechnice

Instrukcja korzystania z serwisu Geomelioportal.pl. - Strona 1/12 -

WKp. WENTYLATORY KANAŁOWE WKp

Pomiary Elektryczne Wielkości Nieelektrycznych Ćw. 7

U Z U P E Ł N I E N I E

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi

PROTOTYP C4 CACTUS AIRFLOW 2L: TYLKO 2L/100 KM

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Statystyka - wprowadzenie

Regulator liniowo kwadratowy na przykładzie wahadła odwróconego

MODELOWANIE OBCIĄŻEŃ KRĘGOSŁUPA SZYJNEGO CZŁOWIEKA W SYTUACJI UDERZENIA PIŁKĄ W GŁOWĘ

KURTYNA POWIETRZA ARTEL typ FS

Wymagania edukacyjne z zajęć technicznych w gimnazjum klasa II 2010/2011

Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM

Ekspertyza w zakresie oceny statyki i bezpieczeństwa w otoczeniu drzewa z zastosowaniem próby obciążeniowej

Zintegrowany system obsługi przedsiębiorstwa. Migracja do Firebird 2.x

Zawór przelewowy sterowany bezpośrednio typ UDZB

"CONECO-BCE" Sp. z o.o Gdynia, ul. Prostokątna 13, tel. (0-58)

, (2.1) A powierzchnia przekroju zbiornika, Równanie bilansu masy cieczy w zbiorniku ma postać. , gdzie: q i dopływ,

PLAN STUDIÓW. Zał. nr 3 TECHNICZNO-INŻYNIERYJNY WYDZIAŁ: MECHATRONIKA POJAZDÓW KIERUNEK: I stopień, studia inżynierskie POZIOM KSZTAŁCENIA:

Zawór przelewowy sterowany bezpośrednio typ UDZB

CZERWIEC MATEMATYKA - poziom podstawowy. Czas pracy: 170 minut. Instrukcja dla zdającego

Opis æwiczeñ. Sensoryka

MES w NX 7.5. Michał Pura

Rachunek Błędów Zadanie Doświadczalne 1 Fizyka UW 2006/2007

Transkrypt:

Plitechnika Gdańska Wydział Elektrtechniki i Autmatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterwania MODELOWANIE I PODSTAWY IDENTYFIKACJI Systemy ciągłe budwa nieliniwych mdeli fenmenlgicznych z praw zachwania. Linearyzacja. Zadania d labratrium Termin T2 Opracwanie: Michał Grchwski, dr inż. Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Tmasz Rutkwski, dr inż.

Zadanie 1 Na Rysunku 1 zstały przedstawine schematy zbirników technlgicznych różnych przekrjach pprzecznych. a) b) c) Rysunek 1. Schematy zbirników technlg. różnych przekrjach pprzecznych: a) zbirnik prstpadłścienny (kwadrat w pdstawie) b) zbirnik stżkwy c) zbirnik kulisty gdzie: Qwe(t) Qwy(t) hmin hmax A α R - dpływ cieczy d zbirnika (wymuszny przez pmpę), - wypływ cieczy ze zbirnika (wymuszny przez pmpę), - minimalna wyskść cieczy w zbirniku, - maksymalna wyskść cieczy w zbirniku, - długść bku pdstawy (zbirnik prstpadłścienny), - kąt nachylenia ściany bcznej (zbirnik stżkwy), - prmień (zbirnik kulisty).

Dla zaprezentwanych biektów wykrzystując śrdwisk Matlab/Simulink należy: 1. Zbudwać dpwiednie mdele symulacyjne zbirników technlgicznych. 2. Zbadać symulacyjnie dynamikę napełniania każdeg ze zbirników dla dwóch następujących przypadków: a) przyjmując dwa sterwania u1(t)=0,1 1(t) i u2(t)=0,2 1( zbadać sumę ysum(t) wyjść y1(t) i y2(t) z ów (mdeli symulacyjnych daneg zbirnika) będących dpwiedziami dla pszczególnych wejść u1(t) i u2(t) d ów (patrz Rysunek 2a), b) przyjmując że usum(t) jest sumą dwóch sterwań u1(t)=0,1 1(t) i u2(t)=0,2 1( zbadać wyjście y(t) z u, będące dpwiedzią dla wejścia usum(t) d u (patrz Rysunek 2b). 3. Otrzymane wyniki zilustrwać graficznie i dknać ich interpretacji. W każdym przypadku, dla każdeg ze zbirników, należy prównać ysum(t) z y(t) (patrz Rysunek 2a i 2b). Uwaga: Należy załżyć, że u(t) = Qwe(t) Qwy(t). należy uwzględnić, że y(t) = h( t mdel symulacyjny daneg zbirnika, przyjąć czas symulacji równy 5 jednstkm czasu. Dane: hmin = 0,1 m hmax = 2 m A = 1,45 m α = 60 R = 1 m a) b) u1(t) y1(t) ysum(t) u1(t) usum(t) y(t) u2(t) y2(t) u2(t) Rysunek 2. Interpretacja graficzna pleceń pisanych punkcie 2

Zadanie 2 Pniżej przedstawin równania silnika pisujące jeg dynamikę: przy czym: M diw Lw uw Rw iw dit Lt ut t Rt it t G iw d J G iw t it t M t D M z gdzie: G J M - indukcyjnść rtacji silnika; - prędkść kątwa wału silnika; - mment bezwładnści sprwadzny d wału silnika; wirnika silnika i części ruchmych układu napędzaneg; - mment prwy działający na wał silnika (wewnętrzny + zewnętrzny); - przebieg w czasie drgi kątwej Należy 1. Zlinearyzwać biekt w tczeniu jeg punktu pracy. Punkt pracy załżyć i bliczyć ptrzebne, a nieznane wielkści. 2. Zbudwać w śrdwisku Matlab\Simulink mdel biektu na pdstawie zlinearyzwanych równań. 3. Przeprwadzić dla mdelu nieliniweg raz zlinearyzwaneg następujące symulacje: nagle pdłączenie napięcia wzbudzenia (dla niebciążneg silnika), rzruch silnika (pprzez stpniwe załączanie napięcia twrnika) a następnie (p ustaleniu się stanu silnika) bniżyć napięcie wzbudzenia U w 10%, a następnie pdnieść je 30 % (dla niebciążneg silnika). 4. Należy sprządzić wykresy it ( iw( ( t). 5. Pwtórzyć punkty 2 i 3 przy bciążnym silniku ( M 0 ). Przedstawić symulacje prównujące te same wielkści na jednym wykresie. z

6. Prównać na wykresach ( it ( iw( ( uw( ut ( t) ) wyniki symulacji zlinearyzwaneg biektu z biektem stwrznym na pdstawie nieliniwych równań różniczkwych. Pkazać wykres błędu pmiędzy nieliniwym a zlinearyzwanym mdelem silnika. 7. Przedyskutwać (merytrycznie!) cele, wady, zalety linearyzacji raz przyczyny ewentualnych rzbieżnści w symulacji bu układów. Dane silnika: Wielkść Zestaw I Zestaw II Zestaw III Zestaw IV P n [kw] 13 30 6 1,6 I tn [A] 67,7 154 32,3 9,4 U tn [V] 220 220 220 220 U wn [V] 220 220 220 220 R w [Ώ] 130 60 314 858 L w [H] 27 24 40 125 G [H] 0,8 0,332 1,7 4,2 R t [Ώ] 0,4 0,35 0,6 1,5 L t [H] 20 10 6,5 46 J [kg/m 2 ] 3 6 1,5 1 D [-] 0,032 0,082 0,012 0,0027