Płynne MINING terowanie INFORMATICS, prędością ścianowych AUTOMATION przenośniów AND zgrzebłowych ELECTRICAL w celu ENGINEERING zwięzenia ich trwałości No. (51) 017 1 JÓZEF SUCHOŃ STANISŁAW TYTKO PAWEŁ MENDYKA P³ynne terowanie prêdoœci¹ œcianowych przenoœniów zgrzeb³owych w celu zwiêzenia ich trwa³oœci W artyule przedtawiono oncepcję oraz założenia dotyczące płynnego terowania prędością przenośnia zgrzebłowego, a na tej podtawie również olejnych przenośniów odtawy urobu wyorzytywanych w podziemnej opalni węgla amiennego. Przedtawiono niezbędne zależności umożliwiające dotoowanie prędości ruchu przenośnia do utrzymania tałego przeroju poprzecznego trugi urobu, zarówno w przypadu urabiania jedno-, ja i dwuierunowego. Szczególną uwagę poświęcono obzarom, w tórych ombajn pracuje ze zmiennym zabiorem, czyli przy zawrębianiu ombajnu w caliznę węglową na ońcach wyrobia ścianowego. Słowa luczowe: przenośni zgrzebłowy, przenośni ścianowy, terowanie prędością, wyrobio ścianowe, trwałość przenośnia 1. WPROWADZENIE Wzytie przenośnii zgrzebłowe pracujące obecnie w ombajnowych ytemach ścianowych w opalniach węgla amiennego mają tałe prędości ruchu cięgna łańcuchowego (z zatrzeżeniem wyorzytania napędów dwubiegowych dla potrzeb łatwiejzego rozruchu). Zmienność warunów pracy ombajnu w ścianie, technologia prowadzenia robót wydobywczych i wpółpraca z mazynami oraz urządzeniami ompleu ścianowego, podścianowego i dalzych środów odtawy urobu powodują, że praca przenośnia ścianowego, podścianowego oraz przenośniów taśmowych charateryzuje ię dużą zmiennością wydajności, przez co tałoprędościowy charater pracy przenośnia ścianowego taje ię nieorzytny ze względu na: znaczne rócenie trwałości przenośniów, liczonej w ilości przetranportowanego urobu od momentu rozpoczęcia pracy przenośnia do momentu wymiany jego pozczególnych elementów i zepołów, zwięzone zużycie energii eletrycznej, zwięzoną emiję ciepła i hałau do atmofery opalnianej. Rozwiązaniem tej niedogodności jet zmiana charateru pracy przenośnia zgrzebłowego ze tałoprędościowej na zmiennoprędościową. Konieczne przy tym jet zatoowanie w nowym uładzie terowania przemienniów czętotliwości, tóre przez odpowiednio dobrane ygnały i algorytmy terujące zapewnią taie automatyczne terowanie prędością ruchu cięgna przenośnia, aby zotał zapewniony tały przerój urobu na przenośniu, przyjęty jao najorzytniejzy. Zatoowanie przemiennia czętotliwości daje również dodatowe zalety związane z umożliwieniem łagodnego rozruchu i hamowania przenośnia zgrzebłowego. Obecnie najczęściej toowanym urządzeniem ułatwiającym rozruch przenośnia jet dwubiegowy ilni eletryczny połączony ze przęgłem podatnym; itnieją również inne rozwiązania techniczne tego zagadnienia, taie ja przęgła hydroinetyczne, rozruznii tyrytorowe czy przeładnie CST. Szerzej temat ten przedtawiono w publiacji [1].. WARUNKI ZASTOSOWANIA I STRUKTURA UK ADU STERUJ CEGO Po doonaniu analizy pracy ombajnowego ompleu ścianowego oazało ię, że podcza pracy ombajnu ze tałym zabiorem waruniem zatoowania terowania prędością ruchu cięgna łańcuchowego
J. Suchoń, S. Tyto, P. Mendya przenośnia ścianowego jet dotęp do dwóch zewnętrznych ygnałów terujących, tj. prędości ruchu ombajnu podcza urabiania i czyzczenia ścieżi poombajnowej (przy urabianiu jednoierunowym) oraz informacji o ierunu ruchu ombajnu (ruch zgodny lub przeciwny do ruchu cięgna łańcuchowego przenośnia ścianowego). Ponieważ podcza zawrębienia ię w caliznę węglową zabiór ombajnu zależy od położenia ombajnu wyznaczonego w tounu od ońca ściany, dla tabilizacji przeroju trugi urobu w tej fazie trzecim oniecznym ygnałem terującym tało ię położenie ombajnu w ścianie. Z tego powodu do prawidłowego działania ytemu terowania prędością przenośnia niezbędna jet bądź to informacja zwrotna z wewnętrznych rejetratorów ombajnu o jego atualnym położeniu, bądź intalacja zewnętrznych czujniów i urządzeń oreślających to położenie. Koncepcja pomiaru przemiezczenia ombajnu względem puntu bazowego na podtawie impulów z ytemu pouwu zotała przedtawiona w dalzej części artyułu. Do terowania prędością ruchu cięgna łańcuchowego ścianowego przenośnia zgrzebłowego w tracie urabiania ze tałym zabiorem niezbędne ą pecjalne algorytmy terowania, tóre w tym przypadu ą zależnościami oreślającymi prędości ruchu cięgna w funcji natępujących parametrów: prędości pouwu ombajnu przy urabianiu i czyzczeniu ścieżi poombajnowej (dla urabiania jednoierunowego), ierunu ruchu ombajnu względem ierunu odtawy przenośnia ścianowego, efetywnego zabioru ombajnu, efetywnej wyoości urabiania, wpółczynnia rozluzowania węgla, najorzytniejzego przeroju urobu na przenośniu, wpółczynnia oreślającego względną wartość (udział) urobu załadowanego na przenośni ścianowy przez organy urabiające w tracie urabiania jednoierunowego. Na ryunu 1 przedtawiono przyładowy ytem terowania prędością ścianowego przenośnia zgrzebłowego, zdatny do implementacji w warunach przemyłowych. Doładny opi taiego ytemu wraz ze zczegółami dotyczącymi trutury oprogramowania uładu zotał przedtawiony w publiacji []. Schemat uładu terowania prędością przenośnia zgrzebłowego zotał oparty na terowniu głównym (A1), terowniu loalnym (A), przemienniach czętotliwości oobno dla napędu wyypowego (U1) i zwrotnego (U), pulpicie terującym (A4), napędach eletrycznych (M1-M) oraz pomocniczym ytemie łączności i bload. Biorąc pod uwagę wpółpracę przenośnia z innymi urządzeniami ompleu ścianowego oraz olejnymi urządzeniami odtawy, ytem powinien być wypoażony również w urządzenia łączności ze terowniami przenośnia podścianowego i przenośniów taśmowych, ja również z nadrzędnym ytemem terowania. Ry. 1. Schemat uładu terowania prędością ścianowego przenośnia zgrzebłowego: M1, M ilnii napędu wyypowego, M ilni napędu zwrotnego, A1 terowni nadrzędny, A terowni loalny, A4 pulpit terowniczy, U1, U przemiennii czętotliwości
Płynne terowanie prędością ścianowych przenośniów zgrzebłowych w celu zwięzenia ich trwałości. MONITOROWANIE POZYCJI KOMBAJNU W WYROBISKU ŒCIANOWYM Ciągła informacja o położeniu ombajnu w ścianie jet potrzebna terowniowi nadrzędnego przenośnia zgrzebłowego z natępujących powodów: do oreślenia prędości ruchu przenośnia w funcji pouwu i wielości zabioru ombajnu przy jego zawrębianiu ię w caliznę węglową, jao pomoc przy terowaniu pracą ombajnu odpowiednio do utrudnień i zagrożeń wytępujących w różnych miejcach ściany, jao przyczyne do pełnej automatyzacji pracy całego ompleu ścianowego i poprawy bezpieczeńtwa pracy. Pozycjonowanie ombajnu w ścianie mui być doładne, pozbawione błędu ytematycznego, tóry mógłby z ażdym przejściem ombajnu wzdłuż ściany powięzać błąd jego położenia. Z tego powodu przełożenie przeładni mechanizmu pouwu ombajnu potrzebne do oreślenia przemiezczenia ombajnu od przyjętego uładu wpółrzędnych powinno być podawane jao teoretyczna zależność uwzględniająca liczby zębów wzytich ół zębatych w przeładni, a nie, ja to ię zwyle czyni, jao przybliżoną wartość przełożenia (przy błędzie przełożenia 0,1% jedno przejście przez ścianę długości 00 m daje błąd położenia ombajnu wynozący 0, m). Przeunięcie ombajnu od położenia wyjściowego najlepiej jet oreślać przez liczbę obrotów wała zybobieżnego przeładni pouwu ombajnu. Drogę ombajnu oreśli wtedy zależność: ni Li = z p [m] (1) i c L i odległość oła traowego od początu uładu pomiarowego n i liczba obrotów wała zyboobrotowego na drodze pouwu ombajnu, z liczba zębów oła traowego, p podziała ytemu pouwu ombajnu i c przełożenie całowite przeładni w napędzie pouwu ombajnu. Jeśli począte uładu pomiarowego na przenośniu zotanie przyjęty w miejcu położenia oi oła traowego ombajnu po tronie napędu wyypowego, gdy organ urabiający doończy urabianie w górnej wartwie urabianego poładu (punt K), czyli L i=0 = L 0 (ry. ), to ruch ombajnu w ierunu napędu zwrotnego powinien ię zaończyć po oiągnięciu puntu K, czyli gdy ombajn wyona drogę: L = LSO Amr Lrg [m] () Położenie puntu L i=0 w początowej fazie pracy ombajnu w ścianie (pierwze rawy) będzie ię znajdowało w odległości od puntu K równej L 0 = L rg + W. Ry.. Schemat do oreślania położenia ombajnu przy ruchu zgodnym z ieruniem i przeciwnym do ierunu ruchu cięgna łańcuchowego przenośnia ścianowego: N w napęd wyypowy, N z napęd zwrotny, K w, K z oła ytemu pouwu od trony napędu wyypowego i zwrotnego
4 J. Suchoń, S. Tyto, P. Mendya Z różnych względów ruchowych położenie puntu K względem przyjętego wcześniej puntu L i=0 może ię zmienić i wtedy L 0 L rg + W. Taie ytuacje mogą powtawać w pobliżu napędu wyypowego, zwrotnego lub nawet przy obu, gdy wtawia ię lub wymontowuje rynny rócone albo normalne (o nominalnej długości). Wtedy zależność () przyjmie potać: L = LSO Amr Lrg ± Ldw± Ldz [m] () L droga, jaą poonuje ombajn w ścianie L o początowa długość ściany A mr roztaw oi mocowania ramion ombajnu L rg długość ramienia ombajnu w rzucie L dw, L dz długości dodane lub odjęte powodowane przez dodanie lub odjęcie rynien w pobliżu napędu wyypowego i zwrotnego [m]. Długość ramienia w rzucie, czyli L rg, oreśla zależność: Lrg = Lr ( H H0 0,5 Do) [m] (4) H maymalna wyoość urabiania H o wyoość oi ramienia ombajnu od pągu [m]. D o średnica organu urabiającego [m]. Położenie ombajnu w ścianie od puntu początowego L i=0 można doładnie oreślać przez podawanie liczby podziałe ytemu pouwu ombajnu, jaą on poonał, czyli: Li ni z Ni = = (5) p i c Górnicy oreślają miejce w ścianie w przybliżeniu przez podanie numeru ecji obudowy zmechanizowanej liczonej od napędu wyypowego. Aby móc ię poługiwać tą miarą, można orzytać z zależności (ry. ): Ni Nz Si = + Sz (6) N r S i numer ecji oreślający przybliżone położenie ombajnu, N i liczba podziałe ytemu pouwu ombajnu od puntu L i=0, N z liczba podziałe ytemu pouwu ombajnu od puntu L i=0 do początu rynny, N r liczba podziałe ytemu pouwu ombajnu przypadająca na rynnę normalną, S z liczba ecji obudowy zmechanizowanej przy napędzie wyypowym o podziałce rozmiezczenia innej niż na traie przenośnia. Ry.. Oreślenie przybliżonego położenia ombajnu w ścianie przez podanie numeru ecji obudowy zmechanizowanej na podtawie zliczonych impulów N i
Płynne terowanie prędością ścianowych przenośniów zgrzebłowych w celu zwięzenia ich trwałości 5 4. ZALE NOŒCI NIEZBÊDNE DO STEROWANIA PRÊDKOŒCI RUCHU PRZENOŒNIKA W CZASIE PRACY KOMBAJNU ZE STA YM ZABIOREM Objętość urobionej calizny i objętość (wydajność) urobu podają zależności []: Q= H Z v [m /] (7) u Qu = Q Ψ = Hu Z v Ψ [m /] (8) Q, Q u objętość urobionej calizny i objętość urobu [m /], H u wyoość urabiania Z zabiór ombajnu v prędość pouwu ombajnu, Ψ wpółczynni rozluźnienia (Ψ = 1,5 1,4). Prędość łańcucha przenośnia ścianowego względem ombajnu oreśla zależność: vł / = vł ± v (9) v ł/ prędość łańcucha przenośnia ścianowego względem ombajnu, v prędość pouwu ombajnu, v ł prędość łańcucha przenośnia ścianowego. We wzorze (9) zna [+] należy przyjmować, gdy wetory prędości ombajnu i łańcucha mają ieruni przeciwne (ruch ombajnu w ierunu napędu zwrotnego), zaś zna [ ], gdy te wetory mają ieruni zgodne (ruch ombajnu w ierunu napędu wyypowego). Przy urabianiu dwuierunowym można przyjąć, że całość urobu przejmuje przenośni i wtedy jego wydajność Q jet równa: Przerój ten jao nominalny F n powinno ię oreślać zgodnie z zależnością: n n F = b h =ϕ b [m ] (1) gdzie ϕ = (0,4 0,6). Ponieważ Qu Q Fn vł/ [m /] = = (1) to wyorzytując wzory (8), (9) i (1), otrzymuje ię zależność: Q = Qu = Hu Z v Ψ = ϕ b vł/ [m /] (14) z tórej po przeztałceniu otrzymuje ię: v ł Hu Z v Ψ = ( ± v ) = ϕ b Hu Z Ψ = v ( ± 1 ) ϕ b (15) Zależność (15) dla ruchu przeciwnego ombajnu, tj. w ierunu napędu zwrotnego przenośnia, przyjmie potać: Hu Z Ψ vł = v 1 = zp v ϕ b (16) zaś dla ruchu zgodnego, tj. w ierunu napędu wyypowego przenośnia: Hu Z Ψ vł = v + 1 = zz v ϕ b (17) Q = Qu = Hu Z v [m /] (10) Zatępując rzeczywity przerój urobu na przenośniu F równoważnym przerojem protoątnym (ry. 4), otrzymuje ię zależność: F = b h [m ] (11) Ry. 4. Rzeczywity i zatępczy przerój poprzeczny urobu na rynnach ścianowego przenośnia zgrzebłowego
6 J. Suchoń, S. Tyto, P. Mendya Gdy ombajn urabia jednoierunowo, to część urobu po urabianiu pozotaje w ścieżce poombajnowej. Wtedy wydajność urobu załadowywanego przez ombajn na przenośni Q j oreśla zależność: Qj = Qu u = u Hu Z Ψ [m /] (18) zaś wydajność załadunu urobu na przenośni ze ścieżi poombajnowej Q r wynieie: ( ) Qr = Qu 1 u [m /] (19) Przy urabianiu w ierunu przeciwnym zależność wygląda natępująco: v ł u Hu Z Ψ = v 1 = ϕ b = v 1 p (1) Przy powrotnej jeździe ombajnu załadowywany jet urobe leżący w ścieżce poombajnowej. Zależności na v ł ą tu natępujące: dla ruchu zgodnego ombajnu gdzie we wzorach (18) i (19) u jet wpółczynniiem oreślającym względną wartość (udział) urobu załadowanego na przenośni w tracie urabiania. Potępując dalej podobnie ja przy urabianiu dwuierunowym, można wyprowadzić odpowiednie zależności do terowania prędością ruchu przenośnia. Przy urabianiu ombajnem w ierunu zgodnym (w ierunu napędu wyypowego) uzyuje ię zależność: u Hu Z Ψ vł = v + 1 = 1z v ϕ b (0) v ł 1zp ( 1 ) u Hu Z Ψ = v + 1 = ϕ b = v dla ruchu przeciwnego v ł 1 po ( 1 ) u Hu Z Ψ = v 1 = ϕ b = v () () Ry. 5. Droga ombajnu przy urabianiu wartwy przypągowej węgla oraz położenie organu górnego w momencie wchodzenia ombajnu na zarzywienie przenośnia
Płynne terowanie prędością ścianowych przenośniów zgrzebłowych w celu zwięzenia ich trwałości 7 5. ZALE NOŒCI NIEZBÊDNE DO STEROWANIA PRÊDKOŒCI RUCHU PRZENOŒNIKA W CZASIE URABIANIA WARSTWY PRZYSP GOWEJ Grubość wartwy przypągowej zgodnie z ryuniem 5 wynoi H = H u D o = u H u. Potępując podobnie ja w pt, otrzymuje ię zależności na v ł przy urabianiu wartwy przypągowej przy napędzie wyypowym []: u Hu Z Ψ vł = v 1 = p v ϕ b (4) zaś przy taim amym urabianiu przy napędzie zwrotnym: u Hu Z Ψ vł = v + 1 = z v ϕ b (5) gdzie u = H/H u jet względną grubością wartwy przypągowej. 6. ZALE NOŒCI NIEZBÊDNE DO STEROWANIA PRÊDKOŒCI RUCHU PRZENOŒNIKA PRZY PRACY KOMBAJNU ZE ZMIENNYM ZABIOREM Przejście ombajnu przez zarzywienie tray przenośnia, z tórym wiąże ię zawrębianie ombajnu w caliznę, można podzielić w uprozczeniu na trzy fazy. Przyładowo przy zawrębianiu ombajnu w rejonie napędu wyypowego w fazie pierwzej, czyli przy przejściu oła traowego K z od puntu C do C 1, przy tórym oło K z przeunie ię w ierunu calizny o ooło 0,5 Z, ombajn przeunie ię o 0,5 L (ry. 6). W czaie tego ruchu prędość ombajnu może być ja przy wycinaniu wartwy przypągowej. W fazie drugiej, czyli na drodze od puntu C 1 do C, ruch ombajnu odbywać ię będzie z prędością zmieniającą ię liniowo, zależną od położenia ombajnu na zarzywieniu. W puncie C ombajn po przebyciu drogi 0,48 L oiągnie prędość odpowiadającą pełnemu zabiorowi ombajnu. Do fazy tej po przeztałceniu zależności (1) i wyorzytaniu fatu, że droga ze zmienną prędością ombajnu odbywa ię na odcinu 0,48 L uzyuje ię zależność: oraz ( C ) Δvł vł = vłc + n1 n n (6) 1 1 C1 C Uwzględniając, że: ( ) Δ vł = zp zp v (7) n C1 C i = C 0,48L z p i podtawiając zależność (9), otrzymuje ię (0): ( zp p ) j = ic 0,48L z p ( ) ( ) 1 (8) (9) vł = zp + j ni nc (0) W fazie trzeciej od puntu C do D, czyli na drodze 0,17 L i dalej na odcinu (l rd + A + W) v ł powinno Ry. 6. Zatąpienie rzeczywitej linii rzywizny przenośnia na odcinu zawrębiania ombajnu linią protą C 1 C 1 C
8 J. Suchoń, S. Tyto, P. Mendya być ja na odcinu o tałym zabiorze, czyli v ł = p v. Przejście przez ombajn odcina (l rd + Aa + W) jet onieczne, aby oło traowe K w dozło do ońca odcina zarzywionego i oiągnęło punt D (ry. 6). W tracie ruchu ombajnu przez zarzywienie przenośni od trony napędu wyypowego powinien być topniowo douwany do czoła ściany, ta aby po oiągnięciu puntu D cały odcine zarzywienia przenośnia zotał wyprotowany. 7. STEROWANIE KOLEJNYMI PRZENOŒNIKAMI W CI GU ODSTAWY UROBKU Na bazie terowania prędością ruchu przenośnia ścianowego bardzo łatwo jet już uruchomić terowanie prędością ruchu przenośnia podścianowego i dalzych ogniw odtawy urobu ze ściany, czyli przenośniów taśmowych. W przypadu przenośnia podścianowego (ry. 7) [4] ygnałem terującym Ry. 7. Schemat terowania prędością ruchu przenośnia podścianowego: 1 przeładnia mechanizmu pouwu ombajnu, napęd pouwu ombajnu, terowni ścianowego przenośnia zgrzebłowego, a terowni podścianowego przenośnia zgrzebłowego, 4, 4a, 4b przemiennii czętotliwości, 5 zepół terujący, 6 cięgno łańcucha zgrzebłowego, 7 ścianowy przenośni zgrzebłowy, 8, 8a, 9 jednoti napędowe, 10, 10a, 11 ilnii napędowe, 1, 1a, 1 przeładnie, 14, 15 bębny napędowe, 16 zepół terujący przenośnia podścianowego, 17 cięgno łańcucha przenośnia podścianowego, 18 podścianowy przenośni zgrzebłowy, 19, 19a przemiennii czętotliwości przenośnia podścianowego, 0, 0a jednoti napędowe przenośnia podścianowego
Płynne terowanie prędością ścianowych przenośniów zgrzebłowych w celu zwięzenia ich trwałości 9 prędością jego cięgna łańcuchowego będzie prędość ruchu cięgna łańcuchowego przenośnia ścianowego. Zależność między prędością ruchu przenośnia ścianowego i podścianowego jet liniowa i ma charater proporcjonalny zgodny z zależnością: vłp = p vł (1) v łp prędość ruchu przenośnia podścianowego, v ł prędość ruchu przenośnia ścianowego, p wpółczynni prędości ruchu przenośnia podścianowego względem przenośnia ścianowego. Wpółczynni p jet wielością oreśloną przez zależność: p p p ϕ b = () ϕ b b b p ϕ ϕ p zeroość rynien przenośnia ścianowego zeroość rynien przenośnia podścianowego względna wyoość ewiwalentnej protoątnej trugi urobu na ścianowym przenośniu zgrzebłowym (ϕ = 0,4 0,6), względna wyoość ewiwalentnej protoątnej trugi urobu na przenośniu zgrzebłowym podścianowym (ϕ p = 0, 0,5). Wpółczynnii ϕ i ϕ p oreślają zależności: hn ϕ = () b hnp ϕ p = (4) b p Ry. 8. Schemat terowania prędością ruchu przenośnia taśmowego (w nawiązaniu do ry. 7): a terowni podścianowego przenośnia zgrzebłowego 19, 19a przemiennii podścianowego przenośnia zgrzebłowego 0, 0a jednoti napędowe podścianowego przenośnia zgrzebłowego, 1 terowni przenośnia taśmowego (loalny)., a przemiennii przenośnia taśmowego, M, Ma ilnii przenośnia taśmowego, P, Pa przeładnie zębate napędu przenośnia taśmowego, Bp, Bt bębny napędu podścianowego przenośnia zgrzebłowego i przenośnia taśmowego
40 J. Suchoń, S. Tyto, P. Mendya We wzorach () i (4) oznaczono przez: h n nominalną wyoość ewiwalentnej protoątnej trugi urobu przenośnia ścianowego h np nominalną wyoość ewiwalentnej protoątnej trugi urobu przenośnia podścianowego [m]. Bazą do oreślenia prędości ruchu taśmy przenośnia taśmowego odbierającego urobe z podścianowego przenośnia zgrzebłowego powinna być prędość ruchu przenośnia podścianowego (ry. 8) zależna od prędości ruchu przenośnia ścianowego. Bezpośrednie wyorzytanie ygnału z ombajnu nie jet celowe w odnieieniu do terowania prędością przenośnia taśmowego, podobnie ja przy terowaniu prędością ruchu przenośnia podścianowego, ponieważ należałoby tworzyć nowe ompliowane algorytmy terowania uwzględniające urabianie w ruchu zgodnym i przeciwnym przy urabianiu jedno- i dwuierunowym. Wyorzytanie ygnału z przenośnia podścianowego jet znacznie protze, ponieważ prędość taśmy oreśla zależność (5): ϕp bp vt = vłp = t vłp a Fn (5) v t prędość ruchu przenośnia taśmowego, F n nominalny przerój urobu przenośnia taśmowego b p zeroość rynien przenośnia podścianowego v łp prędość ruchu przenośnia podścianowego, ϕ p względna wyoość ewiwalentnej protoątnej trugi urobu na zgrzebłowym przenośniu podścianowym, a wpółczynni prędości ruchu przenośnia taśmowego względem podścianowego przenośnia zgrzebłowego. Przedtawiony poób terowania prędością ruchu przenośniów taśmowych można wyorzytać do ontrolowania pracy olejnych (dalzych) oddziałowych przenośniów taśmowych. Możliwe jet też terowanie tą metodą taśmowymi przenośniami zbiorczymi, jedna przy atualnym modelu eploatacji węgla ytemem podziemnym w Polce przewidującym wydobycie z maimum trzech ścian, i to z różnych rejonów i poziomów wydobywczych, rozpatrywanie taiego użycia jet niecelowe. 8. UWAGI KOÑCOWE I PODSUMOWANIE Przedtawione w niniejzym artyule zależności pozwalają na taie terowanie prędością ruchu ścianowego przenośnia zgrzebłowego, aby w czaie jego pracy powierzchnia przeroju urobu na jego rynnach była w przybliżeniu tała. Jej wartość optymalną dla ażdej ściany najorzytniej jet wyznaczyć w warunach ruchowych z uwzględnieniem prześwitu pod ombajnem, wielości brył urobu, zeroości przenośnia, przyjętego ytemu urabiania (urabianie jednoierunowe, dwuierunowe) i warunów górniczo- -geologicznych. Względna, zatępcza wyoość trugi urobu h odnieiona do zeroości rynien h/b nie powinna przeraczać wartości 0,6, ponieważ wtedy opory ruchu nadmiernie roną, a ponadto średnia prędość urobu wydatnie zmniejza ię w odnieieniu do prędości ruchu łańcucha, co czyni tranport bardziej energochłonnym i mniej efetywnym wydajnościowo. Program terowania prędością przenośnia można realizować w różny poób. Może to być jeden program obejmujący wzytie etapy pracy ombajnu w ścianie przy urabianiu jedno- i dwuierunowym lub np. oobno dla obu tych ytemów urabiania. Wydaje ię też potrzebne, aby ombajnita miał możliwość ręcznego terowania pracą ombajnu i przenośnia w ytuacji awarii automatycznego terowania prędością przenośnia. Ważnym zagadnieniem, tóre trzeba uwzględnić przy wyonywaniu programów terowania prędością przenośnia, jet problem jego prędości w ytuacji rótiego potoju ombajnu, a ytem odtawy urobu jet prawny. Z wcześniej podanych zależności wynia potrzeba jego zatrzymania, jedna nie wydaje ię to właściwe z uwagi na powtałą zwłoę i bezpieczeńtwo pracy górniów. Taie częte działania powodują racanie efetywnego czau pracy ściany i obniżają wydobycie. Z tego powodu wydaje ię celowe, aby przenośni nie zatrzymywał ię, lecz przechodził do pracy z prędością wleczoną, np. równą 10% prędości nominalnej. Do dyuji jet też interwał czaowy tego ruchu. Wprowadzenie analizowanego ytemu terowania prędością przenośnia ścianowego umożliwia łatwe terowanie prędością ruchu dalzych przenośniów odtawy urobu. Wymaga to jedna zatoowania w nich napędów o regulowanej prędości. Wtępne analizy wyniające z oberwacji ruchowych łaniają do ugetii, że wprowadzenie do ruchu proponowanego ytemu terowania może zwięzyć trwałość elementów przenośnia (liczoną ilością
Płynne terowanie prędością ścianowych przenośniów zgrzebłowych w celu zwięzenia ich trwałości 41 przetranportowanego urobu do momentu wycofania z użytowania) do ooło 5%. Można też ię podziewać zmniejzenia energochłonności tranportu na podobnym poziomie. Podzięowania Publiacja opracowana w ramach projetu badawczego INNOTECH-K1/IN1/158914/NCBR/1 Energoozczędny ytem terowania prędością przenośniów odtawy zwięzający ich trwałość, finanowanego ze środów Narodowego Centrum Badań i Rozwoju NCBiR. Literatura [1] Mendya P.: Ułady rozruchowe ścianowych przenośniów zgrzebłowych, Napędy i Sterowanie 014, 16, 7/8: 18 144. [] Gopodarczy P., Stopa G., Mendya P.: Projet i badania ścianowego przenośnia zgrzebłowego o zmiennej prędości ruchu, w: Mechanizacja, automatyzacja i robotyzacja w górnictwie, red. nau. K. Krauze, Centrum Badań i Dozoru Górnictwa Podziemnego, Kraów Lędziny 014:. [] Suchoń J.: Górnicze przenośnii zgrzebłowe. Teoria, badania i eploatacja, Intytut Technii Górniczej, Gliwice 01. [4] Suchoń J., Tyto S.: Nowe propozycje RFM RYFAMA S.A. w zareie budowy i terowania ruchem ścianowych przenośniów zgrzebłowych, V Szoła Mechanizacji i Automatyzacji Górnictwa, Utroń 010. dr inż. JÓZEF SUCHOŃ mgr inż. STANISŁAW TYTKO joze.uchon@gmail.com tanilaw.tyto@opex.com.pl mgr inż. PAWEŁ MENDYKA Katedra Mazyn Górniczych, Przeróbczych i Tranportowych Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi AGH Aademia Górniczo-Hutnicza im. Staniława Stazica w Kraowie al. Miciewicza 0, 0-059 Kraów mendya@agh.edu.pl