Artykuł przedstawia zastosowanie teorii gier różniczkowych, wieloetapowych pozycyjnych
|
|
- Witold Kołodziej
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Gry dynamiczne w syntezie sterowania obiektami ruchomymi Józef Lisowski Akademia Morska w Gdyni, lis@am.gdynia.pl Artykuł przedstawia zastosowanie teorii gier różniczkowych, wieloetapowych pozycynych i wielokrokowych macierzowych do automatyzaci procesu sterowania obiektami ruchomymi, na przykładzie bezpiecznego sterowania własnym statkiem w sytuacach kolizynych podczas miania się ze spotkanymi statkami. Przedstawiono algorytmy wyznaczania bezpieczne traektorii statku wspomagaące decyzę manewrową nawigatora w sytuaci kolizyne. Rozważania zilustrowano przykładami komputerowe symulaci w oprogramowaniu Matlab/Simulink bezpiecznych traektorii statku w rzeczywiste sytuaci na morzu. 1. Wstęp Do ednych z ważnieszych zagadnień transportowych należą procesy optymalnego i bezpiecznego sterowania statkami, samolotami i samochodami ako obiektami ruchomymi. Procesy takie dotyczą kierowania ruchem wielu obiektów ednocześnie, o różnym stopnia współdziałania, wpływie czynników przypadkowych o nie znanym rozkładzie prawdopodobieństwa i dużym udziale subiektywności operatora w podemowaniu decyzi manewrowe. Dlatego kierowanie takimi procesami dokonue się za pomocą rozgrywaących układów sterowania, których syntezę prowadzi się metodami teorii gier. Teoria gier est działem matematyki, obemuącym teorię sytuaci konfliktowych, budowę i analizę ich modeli. Konflikt może być: woskowy, polityczny, społeczny, ekonomiczny, w grze towarzyskie, w grze z naturą, w realizaci procesu sterowania podczas oddziaływania zakłóceń lub innych obiektów sterowania. Grą w uęciu teorii sterowania nazywa się proces złożony z kilku obiektów sterowania pozostaących ze sobą w sytuaci konfliktowe, bądź proces z nieokreślonymi zakłóceniami lub z niepełną informacą. Gracze ako obiekty sterowania uczestniczący w sytuaci konfliktowe dysponuą pewnymi zbiorami strategii. Strategia est zbiorem reguł działania - sterowania gracza, których nie mogą zmienić działania przeciwnika lub natury. Strategie realizue: człowiek, automat, regulator, komputer. Strategie mogą być czyste, ako elementy zbioru strategii lub mieszane ako rozkład prawdopodobieństwa na zbiorze strategii czystych. Wynikiem gry est wypłata w postaci wygrane, przegrane lub prawdopodobieństwa realizaci pewnego działania sterowania [7, 11, 12, 14]. Pierwszą koncepcę teorii gier oraz twierdzenie o mini-maksie sformułował E. Borel 1921, 1927). Pierwszą polską pracą z teorii gier est praca H. Steinhausa 1925). Głównymi twórcami teorii gier są: John von Neumann 1928) oraz O. Morgenstern 1944). Nawiększą klasę gier, mogących znaleźć zastosowanie przy rozgrywaącym sterowaniu dynamicznymi procesami transportowymi, a wśród nich sterowaniu ruchem statków, samolotów i samochodów, 1
2 reprezentuą gry różniczkowe, opisane równaniami stanu i wyścia oraz ograniczeniami stanu i sterowania [3, 4, 10]. Zastosowaniem teorii gier różniczkowych w teorii sterowania, w tym i do sterowania ruchem obiektów zamowali się: W.H. Fleming ), L.S. Pontriagin ), R. Isaacs 1965), N.N. Krasovski ), W.P. Paciukov ), A.W. Merz i J.S. Karmarkar 1976), J. Kazimierczak 1973), T. Miloh i S.D. Sharma 1977), V. Kudriaszov i J. Lisowski ), P.N. Tiep i J. Lisowski ), M. Mohamed-Seghir i J. Lisowski ), Z. Zwierzewicz ). 2. Rodzae procesów sterowania obiektami ruchomymi Ruch obiektów w czasie odbywa się pod wpływem wielkości steruących u z odpowiednich dopuszczalnych zbiorów sterowania U: u U U θ) 0, U θ) ) 1) gdzie: U θ) 0 zbiór strategii własnego obiektu, U θ) zbiór strategii obiektu spośród ogólne liczby n obiektów, θ = 0 oznacza symbolicznie stabilizacę zadane traektorii ruchu obiektu, θ = 1 oznacza symbolicznie realizacę manewru antykolizynego w celu minimalizaci ryzyka kolizi, co w praktyce osiąga się spełnieniem nierówności: D min = min D t) D b = 1, 2,..., n 2) D min namniesza odległość zbliżenia własnego obiektu do spotkanego obiektu, D aktualna odległość do obiektu, D b bezpieczna odległość zbliżenia w danych warunkach otoczenia, reguł ruchu oraz własności dynamicznych obiektu, θ = 1 oznacza symbolicznie manewrowanie obiektem w celu osiągnięcia namniesze odległości zbliżenia, na przykład podczas przekazywania ładunku [6]. W przyęte symbolice zapisu można wyróżnić następuące rodzae sterowania ruchem obiektów: 1) sterowanie optymalne a) stabilizaca zadane traektorii ruchu: U 2) gry ednostronne U 0) 0 U 0) ) a) unikanie kolizi za pomocą: manewrów własnego obiektu: U U 1) 0 U 0) ) manewrów spotkanego obiektu: U U 0) 0 U 1) ) manewrów kooperuących: U U 1) 0 U 1) ) b) spotkanie obiektów: U U 1) 0 U 1) ) 2
3 3) gry konfliktowe a) sytuace ednostronne gry dynamiczne: U b) sytuace pościgu: U U 1) 0 U 1) ) oraz U U 1) 0 U 0) U 1) 0 U 1) ). ) oraz U U 0) 0 U 1) ). 3. Modele gier dynamicznych procesów sterowania obiektami ruchomymi 3.1. Model gry różniczkowe Nabardzie adekwatnym modelem procesu sterowania własnym obiektem w sytuaci z n spotkanymi obiektami est model gry różniczkowe n uczestników rys. 1). Rysunek 1: Schemat modelu gry różniczkowe procesu sterowania obiektami ruchomymi. Własności procesu opisane są przez równanie stanu: ) ) ] ẋ i = f i [x z 0 0, xz 1 1,..., xz,..., xzn n, u s 0 0, us 1 1,..., us,..., usn n, t i = 1, 2,..., nz + z 0 ), = 1, 2,..., n 3) gdzie: x z 0 0 t) z 0 wymiarowy wektor stanu własnego obiektu, x z t) z wymiarowy wektor stanu -tego obiektu, u s 0 0 t) s 0 wymiarowy wektor sterowania własnego obiektu, u s t) s wymiarowy wektor sterowania -tego obiektu. Na przykład równania stanu procesu sterowania statkiem w sytuacach kolizynych, po uwzględnieniu równań hydromechaniki własnego statku oraz równań kinematyki ruchu względnego własnego statku i spotkanego statku przymą postać 4). Zmienne stanu własnego statku x z 0 0 są reprezentowane przez: x1 0 kurs, x2 0 prędkość kursową, x 3 0 prędkość liniową, x4 0 kąt dryfu, x5 0 prędkość obrotową i x6 0 skok śruby nastawne napędu głównego. Zmienne stanu spotkanego statku określone są przez następuące wielkości: x 1 odległość, x 2 namiar oraz x3 kurs i x4 prędkość. 3
4 ẋ 1 0 = x 2 0 ẋ 2 0 = a 1 x 2 0x a 2 x 3 0 x 3 0 x b 1 x 3 0 x 3 0 u 1 0 ) ẋ 3 0 = a 4 x 3 0 x 3 0 x 4 0 x x a 5 x 2 0x 3 0x 4 0 x a 6 x 2 0x 3 0x a 7 x b 2 x 3 0x 4 0 x 3 0 u 1 0 ẋ 4 0 = a 3 x 3 0x a 4 x 3 0x 4 0 x a 5 x 2 0x 4 0a 9 x b 2 x 3 0u 1 0 ẋ 5 0 = a 10 x b 3 u 2 0 x a 8 x 5 0 x 5 0 x 6 0 4) ẋ 6 0 = a 11 x b 4 u 3 0 ẋ 1 = x x 2 x x 3 cos x 3 ẋ 2 = x 2 0x 1 + x 3 sin x 3 ẋ 3 = x b 4+ x 3 u 1 ẋ 4 = a 11+ x 4 x 4 + b 5+ u 2 Wielkościami steruącymi ruch własnego statku u s 0 0 są: u1 0 kąt wychylenia steru, u2 0 zadana wartość prędkości obrotowe i u 3 0 zadana wartość skoku śruby nastawne napędu głównego, zaś wielkościami steruącymi ruch spotkanego statku u s są: u 1 kurs i u2 prędkość liniowa. Na przykład, dla sytuaci miania się własnego statku z n = 20 spotkanymi statkami, model gry różniczkowe tego procesu est reprezentowany przez i = 86 zmiennych stanu. Ograniczenia stanu i sterowania wynikaą z zachowania przez własny statek bezpieczne odległości miania D b zgodnie z prawnymi regułami manewrowania z każdym spotkanym statkiem: g x z ), us 0 = 1, 2,..., n 5) Synteza sterowania rozgrywaącego obiektem polega na minimalizaci kryterium akości sterowania danego w postaci wypłaty całkowe i końcowe: I tk 0 = [x z 0 0 t)]2 dt + r t k ) + d t k ) min 6) t 0 Jeżeli za zmienną stanu własnego obiektu przymie się ego prędkość, to wypłata całkowa przedstawi długość traektorii własnego obiektu podczas wymiania spotkanych obiektów. Wypłata końcowa określa końcowe ryzyko kolizi własnego statku do -tego obiektu, na przykład wyznaczone dla statków według zależności 13), oraz końcowe odchylenie traektorii własnego obiektu od wcześnie zadane traektorii ruchu [2, 6, 8] Model gry pozycyne Model gry różniczkowe sprowadza się do modelu wieloetapowe gry pozycyne, w które dynamikę obiektu uwzględnia się za pomocą czasu wyprzedzenia manewru. Istotą gry pozycyne est uzależnienie strategii własnego obiektu od pozyci pt) spotkanych obiektów. W ten sposób uwzględnia się w modelu procesu ewentualne zmiany kursu i prędkości spotkanych obiektów w trakcie realizaci sterowania. Bieżący stan procesu w chwili t k est określony przez współrzędne pozyci własnego obiektu x 0 i spotkanych obiektów x : pt k ) = [ x0 t k ) x t k ) ], x 0 = X 0, Y 0 ), x = X, Y ) = 1, 2,..., n k = 1, 2,..., K 7) 4
5 Zakłada się, zgodnie z ogólną koncepcą pozycyne gry wieloetapowe, że w każde dyskretne chwili czasu t k na własnym obiekcie znana est pozyca spotkanych obiektów. Ograniczenia współrzędnych stanu są nawigacynymi ograniczeniami otoczenia obiektów: {x 0 t), x t)} P 8) Ograniczenia sterowania uwzględniaą kinematykę ruchu obiektów, zalecenia prawne przepisów ruchu prawo drogi morskie, prawo ruchu lotniczego, kodeks drogowy) i warunek zachowania bezpieczne odległości miania: u 0 U 0, u U = 1, 2,..., m 9) Zbiory dopuszczalnych strategii uczestników gry względem siebie, są zależne co oznacza, że wybór sterowania u przez -ty obiekt zmienia zbiory dopuszczalnych strategii innych obiektów: { } U 0 [pt)], U 0 [pt)] 10) Wypadkowy obszar dopuszczalnych manewrów własnego obiektu w stosunku do n obiektów: n U 0 = U 0 = 1, 2,..., n 11) =1 Optymalne sterowanie rozgrywaące własnego obiektu, zapewniaące minimalne straty drogi na bezpieczne wymianie spotkanych obiektów, wyznacza się metodą optymalizaci statyczne ze zbioru dopuszczalnych sterowań: u 0 U 0 12) 3.3. Model gry macierzowe Model gry różniczkowe sprowadza się do modelu wielokrokowe gry macierzowe, w które dynamikę obiektu uwzględnia się za pomocą czasu wyprzedzenia manewru. Macierz gry R[r s 0, s )] zawiera wartości ryzyka kolizi r wyznaczone dla dopuszczalnych strategii s 0 własnego obiektu i dopuszczalnych strategii s poszczególnych -tych obiektów. Wartość ryzyka kolizi definiue się ako odniesienie aktualne sytuaci zbliżenia, opisane przez parametry D min i T min do założone oceny sytuaci ako bezpieczne, określone przez bezpieczną odległość zbliżenia D b i czas bezpieczny T b, niezbędne do wykonania manewru uniknięcia kolizi oraz odległość D : r = 1 ) D a 2 min 1 D b + a 2 T min T b ) 2 + a 3 D D b ) 2 gdzie: a 1, a 2, a 3 współczynniki zależne od stanu otoczenia ruchu obiektów. W grze macierzowe własny obiekt ako gracz I ma możliwość użycia s 0 różnych strategii czystych, a spotkane obiekty reprezentuące gracza II maą s różnych strategii czystych: R = [r s 0, s )] = r 1,1 r 1,2... r 1,s... r 1,sn r 2,1 r 2,2... r 2,s... r 2,sn r 3,1 r 3,2... r 3,s... r 3,sn r 4,1 r 4,2... r 4,s r 4,sn. r s0 1,1 r s0 1,2... r s0 1,s... r s0 1,s n r s0,1 r s0,2... r s0,s... r s0,s n Ograniczenia na wybór strategii s 0, s ) wynikaą z zaleceń prawnych przepisów ruchu. Ponieważ naczęście gra nie ma punktu siodłowego, więc nie ma zagwarantowanego stanu równowagi [9, 13]. 13) 14) 5
6 4. Algorytmy sterowania rozgrywaącego statkiem Syntezę algorytmów rozgrywaącego sterowania obiektami ruchomymi przeprowadzono na przykładzie procesu bezpiecznego sterowania ruchem własnego statku podczas spotkania innych statków. Poszczególnym modelom procesu można przyporządkować odpowiednie algorytmy komputerowego wspomagania decyzi manewrowe nawigatora w sytuacach kolizynych. Przy czym dokładny, ale złożony model gry różniczkowe służy ako model symulacyny do sprawdzenia poprawności działania algorytmów sterowania zbudowanych w oparciu o przybliżone modele gry pozycyne i macierzowe Algorytm grapoz nk gry pozycyne niekooperacyne Optymalne sterowanie własnym statkiem u 0 [ pt)] określa się wyznaczaąc zbiory dopuszczalnych strategii spotkanych statków względem własnego statku oraz zbiory dopuszczalnych strategii własnego statku względem każdego ze spotkanych statków. Następnie wyznacza się optymalną strategię pozycyną własnego statku z warunku: I = min u 0 max u min I[x 0, P k ] = s u 0 15) 0 Funkcę celu sterowania własnego statku s 0 charakteryzue odległość własnego statku do nabliższego punktu zwrotu P k na zadane trasie resu. Kryterium wyboru optymalne traektorii własnego statku sprowadza się do wyznaczenia ego kursu i prędkości zapewniaących namniesze straty drogi na bezpieczne mianie spotkanych statków, w odległości nie mniesze niż założona wartość D b, z uwzględnieniem dynamiki własnego statku w postaci czasu wyprzedzenia manewru. Napierw wyznacza się sterowanie własnego statku zapewniaące nakrótszą traektorię wyminięcia, czyli namniesze straty drogi warunek min) dla sterowania niekooperacynego każdego spotkanego statku, przyczyniaącego się do nawiększego wydłużenia traektorii własnego statku warunek max). Na końcu ze zbioru sterowań własnego statku do poszczególnych spotkanych statków, wybiera się sterowanie własnego statku w stosunku do wszystkich n spotkanych statków, zapewniaące namniesze straty drogi warunek min). Stosownie do trzech warunków optymalizaci min max min), do rozwiązania gry stosue się potrónie metodę programowania liniowego, uzyskuąc wartości optymalne kursu i prędkości własnego statku. Namniesze straty drogi osiąga się dla maksymalnego rzutu wektora prędkości własnego statku na kierunek zadanego kursu. Optymalne sterowanie oblicza się wielokrotnie na każdym dyskretnym etapie ruchu stosuąc metodę Simpleks do rozwiązywania zadania programowania liniowego dla zmiennych w postaci składowych wektora prędkości własnego statku [1, 5] Algorytm grapoz k gry pozycyne kooperacyne Dla gry kooperacyne kryterium sterowania 15) przymie następuącą postać: I = min u 0 min u min I[x 0, P k ] = s u 0 16) 0 Różnica w stosunku do poprzedniego algorytmu wynika z zachowania kooperaci w uniknięciu kolizi przez wszystkie spotkane obiekty n i zastąpieniu drugiego warunku max na min Algorytm gramac nk gry macierzowe niekooperacyne Do wyznaczenia optymalnego sterowania można wykorzystać metodę dualnego programowania liniowego. 6
7 W zagadnieniu dualnym gracz I dąży do minimalizaci ryzyka kolizi, natomiast gracz II w grze niekooperacyne dąży do maksymalizaci ryzyka kolizi. Składowe strategii mieszane wyrażaą rozkład prawdopodobieństwa użycia przez graczy ich strategii czystych. W rezultacie dla kryterium sterowania w postaci: I = min max r 17) u 0 u otrzymue się macierz prawdopodobieństwa użycia poszczególnych strategii czystych. Rozwiązaniem zadania bezpiecznego sterowania własnym statkiem est strategia o nawiększym prawdopodobieństwie p : u 0 = u s 0) { } 0 [p s 0, s )] max 18) Stosuąc zasadę dualnego programowania liniowego do rozwiązania gry macierzowe uzyskue się wartości optymalne kursu własnego statku oraz -tego spotkanego statku, przy namnieszych odchyleniach od ich wartości początkowych Algorytm gramac k gry macierzowe kooperacyne Dla gry kooperacyne kryterium sterowania 17) przymie następuącą postać: I = min min r 19) u 0 u Różnica w stosunku do poprzedniego algorytmu wynika z zachowania kooperaci w uniknięciu kolizi przez wszystkie spotkane obiekty n i zastąpieniu drugiego warunku max na min. 5. Symulaca komputerowa bezpieczne traektorii statku Na rysunkach 2, 3, 4 i 5 przedstawiono traektorie rozgrywaące własnego statku wyznaczone według algorytmów grapoz nk, grapoz k, gramac nk i gramac k w oprogramowaniu Matlab/Simulink, w sytuaci = 34 spotkanych statków w Cieśninie Kattegat, w warunkach: a) dobre widzialności na morzu dla D b = 0, 3 Mm, b) ograniczone widzialności na morzu dla D b = 1, 5 Mm. Gra kończy się w chwili t k, gdy ryzyko własnego statku r w stosunku do każdego spotkanego statku osiągnie wartość zero r t k ) = 0 i wówczas ocenia się końcowe odchylenie traektorii własnego statku od traektorii zadane dt k ). 6. Zakończenie Zastosowanie uproszczonych modeli gry różniczkowe procesu sterowania obiektami ruchomymi, w postaci wieloetapowe gry pozycyne i wielokrokowe gry macierzowe, do syntezy algorytmów sterowania umożliwia wyznaczenie bezpieczne traektorii optymalne i rozgrywaące własnego obiektu w sytuacach miania się z większą ilością spotkanych obiektów ako sekwenci manewrów kursem i prędkością. Opracowane algorytmy sterowania uwzględniaą prawne reguły ruchu obiektów i czas wyprzedzenia manewru, aproksymuący własności dynamiczne własnego obiektu oraz oceniaą odchylenie końcowe traektorii rzeczywiste od zadane. Przedstawione algorytmy sterowania stanowią formalne modele rzeczywistych procesów decyzynych nawigatora prowadzącego statek i mogą być zastosowane w systemie komputerowego wspomagania nawigatora przy podemowaniu decyzi manewrowe w sytuacach kolizynych. 7
8 Rysunek 2: Bezpieczna traektoria własnego statku w sytuaci miania się z n=34 spotkanymi statkami, wyznaczona przez algorytm grapoz nk. Rysunek 3: Bezpieczna traektoria własnego statku w sytuaci miania się z n=34 spotkanymi statkami, wyznaczona przez algorytm grapoz k. 8
9 Rysunek 4: Bezpieczna traektoria własnego statku w sytuaci miania się z n=34 spotkanymi statkami, wyznaczona przez algorytm gramac nk. Rysunek 5: Bezpieczna traektoria własnego statku w sytuaci miania się z n=34 spotkanymi statkami, wyznaczona przez algorytm gramac k. 9
10 Literatura [1] Basar T., Olsder G.J., Dynamic noncooperative game theory, Siam, Philadelphia 2013) [2] Engwerda J.C., LQ dynamic optimization and differential games, John Wiley & Sons, West Sussex 2005) [3] Isaacs R., Differential games, John Wiley & Sons, New York 1965) [4] Kowalik S., Wykorzystanie teorii gier do podemowania decyzi w górnictwie, Wydawnictwo Politechniki Śląskie, Gliwice 1997) [5] Lazarowska A., Lisowski J., The radar data transmission to computer support system of ship safety, Solid State Phenomena, Vol. 196, pp ) [6] Lisowski J., The sensitivity of computer support game algorithms of a safe ship control, International Journal Applied Mathematics and Computer Science, Vol. 23, No. 2, pp ) [7] Luce R.D., Raiffa H., Gry i decyze, Państwowe Wydawnictwo Naukowe, Warszawa 1964) [8] Millington I., Funge J., Artificial intelligence for games, Elsevier, Amsterdam-Tokyo 2009) [9] Nisan N., Roughgarden T., Tardos E., Vazirani V.V., Algorithmic game theory, Cambridge University Press, New York 2007) [10] Nowak A.S, Szaowski K., Advances in dynamic games, applications to economics, finance, optimization and stochastic control, Birkhauser, Boston, Basel, Berlin 2000) [11] Osborne M.J., An introduction to game theory, Oxford University Press, New York 2004) [12] Płonka E, Wykłady z teorii gier, Wydawnictwo Politechniki Śląskie, Gliwice 2001) [13] Radzik T., Characterization of optimal strategies in matrix games with convexity properties, Game Theory, Vol. 29, No. 2, pp ) [14] Straffin P.D., Teoria gier, Wydawnictwo Naukowe Scholar, Warszawa 2001) 10
PORÓWNANIE BEZPIECZNYCH TRAJEKTORII STATKU Z UWZGLĘDNIENIEM WARUNKÓW STEROWANIA OPTYMALNEGO I ROZGRYWAJĄCEGO
Zeszyty Naukowe Akademii Morskie w Gdyni Scientific Journal of Gdynia Maritime University Nr 98/217, 122 13 ISSN 1644-1818 e-issn 2451-2486 PORÓWNANIE BEZPIECZNYCH TRAJEKTORII STATKU Z UWZGLĘDNIENIEM WARUNKÓW
Bardziej szczegółowoSYMULACJA PROGRAMÓW KOMPUTEROWEGO WSPOMAGANIA BEZPIECZEŃSTWA TRANSPORTU MORSKIEGO
Józef Lisowski Akademia Morska w Gdyni SYMULACJA PROGRAMÓW KOMPUTEROWEGO WSPOMAGANIA BEZPIECZEŃSTWA TRANSPORTU MORSKIEGO Wstęp Do klasycznych zagadnień teorii procesów decyzyjnych w transporcie morskim
Bardziej szczegółowoMETODY TEORII GIER W BEZPIECZNYM TRANSPORCIE MORSKIM
Józef Lisoski Akademia Morska Gdyni METODY TEORII GIER W BEZPIECZNYM TRANSPORCIE MORSKIM Wproadzenie Uzględniaąc postać skaźnika akości można zagadnienia steroania optymalnego procesami transportoymi lub
Bardziej szczegółowoMETODY KOMPUTEROWEGO WSPOMAGANIA DECYZJI MANEWROWEJ NAWIGATORA W SYTUACJACH KOLIZYJNYCH
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LIV NR 1 (192) 213 Józef Lisowski Akademia Morska w Gdyni Wydział Elektryczny, Katedra Automatyki Okrętowe 81-225 Gdynia, ul. Morska 83 e-mail: lis@am.gdynia.pl
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
Bardziej szczegółowoTeoria gier. prof. UŚ dr hab. Mariusz Boryczka. Wykład 4 - Gry o sumie zero. Instytut Informatyki Uniwersytetu Śląskiego
Instytut Informatyki Uniwersytetu Śląskiego Wykład 4 - Gry o sumie zero Gry o sumie zero Dwuosobowe gry o sumie zero (ogólniej: o sumie stałej) były pierwszym typem gier dla których podjęto próby ich rozwiązania.
Bardziej szczegółowoPoszukiwanie optymalnego wyrównania harmonogramu zatrudnienia metodą analityczną
Mieczysław POŁOŃSKI Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska, Szkoła Główna Gospodarstwa Wieskiego, Warszawa, ul. Nowoursynowska 159 e-mail: mieczyslaw_polonski@sggw.pl Poszukiwanie optymalnego wyrównania
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyzacji Okrętu
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, specjalności okrętowe Podstawy Automatyzacji Okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2018 Podstawy automatyzacji
Bardziej szczegółowoSkowrońska-Szmer. Instytut Organizacji i Zarządzania Politechniki Wrocławskiej Zakład Zarządzania Jakością. 04.01.2012r.
mgr inż. Anna Skowrońska-Szmer Instytut Organizacji i Zarządzania Politechniki Wrocławskiej Zakład Zarządzania Jakością 04.01.2012r. 1. Cel prezentacji 2. Biznesplan podstawowe pojęcia 3. Teoria gier w
Bardziej szczegółowoOpis systemów dynamicznych w przestrzeni stanu. Wojciech Kurek , Gdańsk
Opis systemów dynamicznych Mieczysław Brdyś 27.09.2010, Gdańsk Rozważmy układ RC przedstawiony na rysunku poniżej: wejscie u(t) R C wyjście y(t)=vc(t) Niech u(t) = 2 + sin(t) dla t t 0 gdzie t 0 to chwila
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1.
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport Automatyzacja statku 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2015 Automatyzacja statku 1. Wprowadzenie 1 Kierunek:
Bardziej szczegółowoTeoria gier. dr Przemysław Juszczuk. Wykład 2 - Gry o sumie zero. Instytut Informatyki Uniwersytetu Śląskiego
Instytut Informatyki Uniwersytetu Śląskiego Wykład 2 - Gry o sumie zero Gry o sumie zero Dwuosobowe gry o sumie zero (ogólniej: o sumie stałej) były pierwszym typem gier dla których podjęto próby ich rozwiązania.
Bardziej szczegółowo6. ANALIZA POST-OPTYMALIZACYJNA analiza wrażliwości rozwiązania optymalnego
6. ANALIZA POST-OPTYMALIZACYJNA analiza wrażliwości rozwiązania optymalnego Analiza wrażliwości est studium analizy wpływu zmian wartości różnych parametrów modelu PL na rozwiązanie optymalne. Na optymalne
Bardziej szczegółowoD. Miszczyńska, M.Miszczyński KBO UŁ 1 GRY KONFLIKTOWE GRY 2-OSOBOWE O SUMIE WYPŁAT ZERO
D. Miszczyńska, M.Miszczyński KBO UŁ GRY KONFLIKTOWE GRY 2-OSOBOWE O SUMIE WYPŁAT ZERO Gra w sensie niżej przedstawionym to zasady którymi kierują się decydenci. Zakładamy, że rezultatem gry jest wypłata,
Bardziej szczegółowoTeoria gier. wstęp. 2011-12-07 Teoria gier Zdzisław Dzedzej 1
Teoria gier wstęp 2011-12-07 Teoria gier Zdzisław Dzedzej 1 Teoria gier zajmuje się logiczną analizą sytuacji, gdzie występują konflikty interesów, a także istnieje możliwość kooperacji. Zakładamy zwykle,
Bardziej szczegółowoMatematyka Stosowana na Politechnice Wrocławskiej. Komitet Matematyki PAN, luty 2017 r.
Matematyka Stosowana na Politechnice Wrocławskiej Komitet Matematyki PAN, luty 2017 r. Historia kierunku Matematyka Stosowana utworzona w 2012 r. na WPPT (zespół z Centrum im. Hugona Steinhausa) studia
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoMarzec Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM
Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM Podstawy automatyzacji okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Marzec 2016 Podstawy automatyzacji
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE ZASADY MAKSIMUM PONTRIAGINA DO ZAGADNIENIA
ZASTOSOWANIE ZASADY MAKSIMUM PONTRIAGINA DO ZAGADNIENIA DYNAMICZNYCH LOKAT KAPITAŁOWYCH Krzysztof Gąsior Uniwersytet Rzeszowski Streszczenie Celem referatu jest zaprezentowanie praktycznego zastosowania
Bardziej szczegółowoprzy warunkach początkowych: 0 = 0, 0 = 0
MODELE MATEMATYCZNE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH Podstawową formą opisu procesów zachodzących w członach lub układach automatyki jest równanie ruchu - równanie dynamiki. Opisuje ono zależność wielkości fizycznych,
Bardziej szczegółowoElementy Modelowania Matematycznego
Elementy Modelowania Matematycznego Wykład 8 Programowanie nieliniowe Spis treści Programowanie nieliniowe Zadanie programowania nieliniowego Zadanie programowania nieliniowego jest identyczne jak dla
Bardziej szczegółowoKierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Wydział: Matematyki Stosowanej Kierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Specjalność: Matematyka ubezpieczeniowa Rocznik: 2016/2017 Język wykładowy: Polski
Bardziej szczegółowoMetody teorii gier. ALP520 - Wykład z Algorytmów Probabilistycznych p.2
Metody teorii gier ALP520 - Wykład z Algorytmów Probabilistycznych p.2 Metody teorii gier Cel: Wyprowadzenie oszacowania dolnego na oczekiwany czas działania dowolnego algorytmu losowego dla danego problemu.
Bardziej szczegółowoPropedeutyka teorii gier
Propedeutyka teorii gier AUTORZY: KAROLINA STOLARCZYK, WIKTOR SZOPIŃSKI, KONRAD TOMASZEK, MATEUSZ ZAKRZEWSKI WYDZIAŁ MINI POLITECHNIKA WARSZAWSKA ROK AKADEMICKI 2016/2017, SEMESTR LETNI KRÓTKI KURS HISTORII
Bardziej szczegółowoTEORIA GIER DEFINICJA (VON NEUMANN, MORGENSTERN) GRA. jednostek (graczy) znajdujących się w sytuacji konfliktowej (konflikt interesów),w
TEORIA GIER GRA DEFINICJA (VON NEUMANN, MORGENSTERN) Gra składa się z zestawu reguł określających możliwości wyboru postępowania jednostek (graczy) znajdujących się w sytuacji konfliktowej (konflikt interesów),w
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów Prof. dr hab. inż. Janusz Frączek Instytut
Bardziej szczegółowoElementy teorii gier. Badania operacyjne
2016-06-12 1 Elementy teorii gier Badania operacyjne Plan Przykład Definicja gry dwuosobowej o sumie zerowej Macierz gry Strategie zdominowane Mieszane rozszerzenie gry Strategie mieszane Rozwiązywanie
Bardziej szczegółowoKierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Wydział: Matematyki Stosowanej Kierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Specjalność: Matematyka finansowa Rocznik: 2014/2015 Język wykładowy: Polski Semestr
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)
Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne
Bardziej szczegółowoTEORIA GIER W EKONOMII. dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ
TEORIA GIER W EKONOMII dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ Informacje Ogólne (dr Robert Kowalczyk) Wykład: Poniedziałek 16.15-.15.48 (sala A428) Ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: MATEMATYKA STOSOWANA II 2. Kod przedmiotu: Ma2 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Mechatronika 5. Specjalność: Zastosowanie informatyki
Bardziej szczegółowoPolitechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie
Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Wyznacz transformaty Laplace a poniższych funkcji, korzystając z tabeli transformat: a) 8 3e 3t b) 4 sin 5t 2e 5t + 5 c) e5t e
Bardziej szczegółowoKierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Wydział: Matematyki Stosowanej Kierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Specjalność: Matematyka w informatyce Rocznik: 2013/2014 Język wykładowy: Polski
Bardziej szczegółowoWYKŁADY Z MATEMATYKI DLA STUDENTÓW UCZELNI EKONOMICZNYCH
WYKŁADY Z MATEMATYKI DLA STUDENTÓW UCZELNI EKONOMICZNYCH Pod redakcją Anny Piweckiej Staryszak Autorzy poszczególnych rozdziałów Anna Piwecka Staryszak: 2-13; 14.1-14.6; 15.1-15.4; 16.1-16.3; 17.1-17.6;
Bardziej szczegółowoKierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Wydział: Matematyki Stosowanej Kierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Specjalność: Matematyka finansowa Rocznik: 2013/2014 Język wykładowy: Polski Semestr
Bardziej szczegółowoKierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Wydział: Matematyki Stosowanej Kierunek: Matematyka Poziom studiów: Studia II stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Specjalność: Matematyka ubezpieczeniowa Rocznik: 2013/2014 Język wykładowy: Polski
Bardziej szczegółowoProcesy stochastyczne
Wykład I: Istnienie procesów stochastycznych 2 marca 2015 Forma zaliczenia przedmiotu Forma zaliczenia Literatura 1 Zaliczenie ćwiczeń rachunkowych. 2 Egzamin ustny z teorii 3 Do wykładu przygotowane są
Bardziej szczegółowoTOZ -Techniki optymalizacji w zarządzaniu
TOZ -Techniki optymalizacji w zarządzaniu Wykład dla studentów II roku studiów II stopnia na kierunku Zarządzanie Semestr zimowy 2009/2010 Wykładowca: prof. dr hab. inż. Michał Inkielman Wykład 2 Optymalizacja
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: SYSTEMY WSPOMAGANIA DECYZJI. Kod przedmiotu: Ecs 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny. Kierunek: Mechatronika 5. Specjalność: Techniki Komputerowe
Bardziej szczegółowoTEORIA GIER W EKONOMII. dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ
TEORIA GIER W EKONOMII dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ Informacje Ogólne Wykład: Sobota/Niedziela Ćwiczenia: Sobota/Niedziela Dyżur: Czwartek 14.00-16.00
Bardziej szczegółowoMetoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych
inż. Marek Duczkowski Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych słowa kluczowe: algorytm gradientowy, optymalizacja, określanie wodnicy W artykule
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PODSTAWOWYCH PROBLEMÓW TECHNIKI KARTA PRZEDMIOTU
Zał. nr do ZW WYDZIAŁ PODSTAWOWYCH PROBLEMÓW TECHNIKI KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim BADANIA OPERACYJNE Nazwa w języku angielskim Operational research Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Matematyka
Bardziej szczegółowoTransmisja danych nawigacyjnych w układzie komputerowego wspomagania decyzji manewrowej nawigatora w sytuacji kolizyjnej
Józef LISOWSKI Agnieszka PACHCIAREK Akademia Morska w Gdyni e-mail: jlis@am.gdynia.pl Transmisja danych nawigacyjnych w układzie komputerowego wspomagania decyzji manewrowej nawigatora w sytuacji kolizyjnej
Bardziej szczegółowo1. Podstawowe pojęcia
1. Podstawowe pojęcia Sterowanie optymalne obiektu polega na znajdowaniu najkorzystniejszej decyzji dotyczącej zamierzonego wpływu na obiekt przy zadanych ograniczeniach. Niech dany jest obiekt opisany
Bardziej szczegółowo(Dantzig G. B. (1963))
(Dantzig G.. (1963)) Uniwersalna metoda numeryczna dla rozwiązywania zadań PL. Ideą metody est uporządkowany przegląd skończone ilości rozwiązań bazowych układu ograniczeń, które możemy utożsamiać, w przypadku
Bardziej szczegółowodoc. dr Beata Pułska-Turyna Zarządzanie B506 mail: mgr Piotr J. Gadecki Zakład Badań Operacyjnych Zarządzania B 505.
doc. dr Beata Pułska-Turyna Zakład Badań Operacyjnych Zarządzanie B506 mail: turynab@wz.uw.edu.pl mgr Piotr J. Gadecki Zakład Badań Operacyjnych Zarządzania B 505. Tel.: (22)55 34 144 Mail: student@pgadecki.pl
Bardziej szczegółowoBADANIE WPŁYWU WYDOBYCIA NA SEJSMICZNOŚĆ W KOPALNIACH WĘGLA KAMIENNEGO
BADANIE WPŁYWU WYDOBYCIA NA SEJSMICZNOŚĆ W KOPALNIACH WĘGLA KAMIENNEGO Lis Anna Lis Marcin Kowalik Stanisław 2 Streszczenie. W pracy przedstawiono rozważania dotyczące określenia zależności pomiędzy wydobyciem
Bardziej szczegółowoWykład 5. Skręcanie nieskrępowane prętów o przekroju prostokątnym.
Adresy internetowe, pod którymi można znaleźć wykłady z Wytrzymałości Materiałów: Politechnika Krakowska http://limba.wil.pk.edu.pl/kwm-edu.html Politechnika Łódzka http://kmm.p.lodz.pl/dydaktyka Wykład
Bardziej szczegółowoProcesy stochastyczne
Wykład I: Istnienie procesów stochastycznych 21 lutego 2017 Forma zaliczenia przedmiotu Forma zaliczenia Literatura 1 Zaliczenie ćwiczeń rachunkowych. 2 Egzamin ustny z teorii 3 Do wykładu przygotowane
Bardziej szczegółowoGry o sumie niezerowej
Gry o sumie niezerowej Równowagi Nasha 2011-12-06 Zdzisław Dzedzej 1 Pytanie Czy profile równowagi Nasha są dobrym rozwiązaniem gry o dowolnej sumie? Zaleta: zawsze istnieją (w grach dwumacierzowych, a
Bardziej szczegółowoTEORIA GIER W EKONOMII WYKŁAD 2: GRY DWUOSOBOWE O SUMIE ZEROWEJ. dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ
TEORIA GIER W EKONOMII WYKŁAD 2: GRY DWUOSOBOWE O SUMIE ZEROWEJ dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ Definicja gry o sumie zerowej Powiemy, że jest grą o
Bardziej szczegółowoWykład Ćwiczenia Laboratoriu m 30 30 1,5 1,5 WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI CELE PRZEDMIOTU
Zał. nr 4 do ZW WYDZIAŁ PODSTAWOWYCH PROBLEMÓW TECHNIKI KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim ELEMENTY TEORII GIER Nazwa w języku angielskim ELEMENTS OF GAME THEORY Kierunek studiów (jeśli dotyczy):
Bardziej szczegółowoElementy rachunku różniczkowego i całkowego
Elementy rachunku różniczkowego i całkowego W paragrafie tym podane zostaną elementarne wiadomości na temat rachunku różniczkowego i całkowego oraz przykłady jego zastosowania w fizyce. Małymi literami
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
Bardziej szczegółowoTemat 1: Pojęcie gry, gry macierzowe: dominacje i punkty siodłowe
Temat 1: Pojęcie gry, gry macierzowe: dominacje i punkty siodłowe Teorię gier można określić jako teorię podejmowania decyzji w szczególnych warunkach. Zajmuje się ona logiczną analizą sytuacji konfliktu
Bardziej szczegółowoFUNKCJA KWADRATOWA. 1. Definicje i przydatne wzory. lub trójmianem kwadratowym nazywamy funkcję postaci: f(x) = ax 2 + bx + c
FUNKCJA KWADRATOWA 1. Definicje i przydatne wzory DEFINICJA 1. Funkcja kwadratowa lub trójmianem kwadratowym nazywamy funkcję postaci: f(x) = ax + bx + c taką, że a, b, c R oraz a 0. Powyższe wyrażenie
Bardziej szczegółowoWyznaczanie strategii w grach
Wyznaczanie strategii w grach Dariusz Banasiak Katedra Informatyki Technicznej W4/K9 Politechnika Wrocławska Definicja gry Teoria gier i konstruowane na jej podstawie programy stanowią jeden z głównych
Bardziej szczegółowoRozdział 1 PROGRAMOWANIE LINIOWE
Wprowadzenie do badań operacyjnych z komputerem Opisy programów, ćwiczenia komputerowe i zadania. T. Trzaskalik (red.) Rozdział 1 PROGRAMOWANIE LINIOWE 1.2 Ćwiczenia komputerowe Ćwiczenie 1.1 Wykorzystując
Bardziej szczegółowoElementy Modelowania Matematycznego Wykład 7 Programowanie nieliniowe i całkowitoliczbowe
Spis treści Elementy Modelowania Matematycznego Wykład 7 i całkowitoliczbowe Romuald Kotowski Katedra Informatyki Stosowanej PJWSTK 2009 Spis treści Spis treści 1 Wstęp 2 3 Spis treści Spis treści 1 Wstęp
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Informatyka Rodzaj przedmiotu: przedmiot obowiązkowy w ramach treści kierunkowych, moduł kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, ćwiczenia I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury
KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury Funkcje wektorowe Jeśli wektor a jest określony dla parametru t (t należy do przedziału t (, t k )
Bardziej szczegółowoPolitechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie
Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Procesy wykładniczego wzrostu i spadku (np populacja bakterii, rozpad radioaktywny, wymiana ciepła) można modelować równaniem
Bardziej szczegółowoModelowanie sytuacji konfliktowych, w których występują dwie antagonistyczne strony.
GRY (część 1) Zastosowanie: Modelowanie sytuacji konfliktowych, w których występują dwie antagonistyczne strony. Najbardziej znane modele: - wybór strategii marketingowych przez konkurujące ze sobą firmy
Bardziej szczegółowoWstęp do równań różniczkowych
Wstęp do równań różniczkowych Wykład 1 Lech Sławik Instytut Matematyki PK Literatura 1. Arnold W.I., Równania różniczkowe zwyczajne, PWN, Warszawa, 1975. 2. Matwiejew N.M., Metody całkowania równań różniczkowych
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do teorii gier
Instytut Informatyki Uniwersytetu Śląskiego Wykład 1 1 Klasyfikacja gier 2 Gry macierzowe, macierz wypłat, strategie czyste i mieszane 3 Punkty równowagi w grach o sumie zerowej 4 Gry dwuosobowe oraz n-osobowe
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja i sterowanie statkiem
Automatyzacja i sterowanie statkiem Komitet Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk Monografie Tom 18 Komitet Redakcyjny serii Tadeusz Kaczorek (przewodnicz¹cy) Stanis³aw Bañka Miko³aj Bus³owicz W³adys³aw
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do badań operacyjnych - wykład 2 i 3
Wprowadzenie do badań operacyjnych - wykład 2 i 3 Hanna Furmańczyk 14 listopada 2008 Programowanie liniowe (PL) - wszystkie ograniczenia muszą być liniowe - wszystkie zmienne muszą być ciągłe n j=1 c j
Bardziej szczegółowoTEORIA GIER W NAUKACH SPOŁECZNYCH. Gry macierzowe, rybołówstwo na Jamajce, gry z Naturą
TEORIA GIER W NAUKACH SPOŁECZNYCH Gry macierzowe, rybołówstwo na Jamajce, gry z Naturą Przypomnienie Gry w postaci macierzowej i ekstensywnej Gry o sumie zerowej i gry o sumie niezerowej Kryterium dominacji
Bardziej szczegółowoPorównanie algorytmu mrówkowego oraz programowania dynamicznego do wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku
Agnieszka LAZAROWSKA Józef LISOWSKI Akademia Morska w Gdyni e-mail: aglaz@vega.am.gdynia.pl jlis@am.gdynia.pl Porównanie algorytmu mrówkowego oraz programowania dynamicznego do wyznaczania bezpiecznej
Bardziej szczegółowoSchemat programowania dynamicznego (ang. dynamic programming)
Schemat programowania dynamicznego (ang. dynamic programming) Jest jedną z metod rozwiązywania problemów optymalizacyjnych. Jej twórcą (1957) był amerykański matematyk Richard Ernest Bellman. Schemat ten
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Teoria gier i decyzji Theory of games and decisions Kierunek: Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy dla wszystkich specjalności Rodzaj zajęć: wykład, ćwiczenia Matematyka Poziom kwalifikacji:
Bardziej szczegółowoWYBRANE ZAGADNIENIA OPTYMALIZACJI PRZEGLĄDÓW OKRESOWYCH URZĄDZEŃ ELEKTRONICZNYCH
Problemy Kolejnictwa Zeszyt 149 89 Dr inż. Adam Rosiński Politechnika Warszawska WYBRANE ZAGADNIENIA OPTYMALIZACJI PRZEGLĄDÓW OKRESOWYCH URZĄDZEŃ ELEKTRONICZNYCH SPIS TREŚCI 1. Wstęp. Optymalizacja procesu
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII. Roman Kaula
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII Roman Kaula ZASTOSOWANIE NOWOCZESNYCH NARZĘDZI INŻYNIERSKICH LabVIEW oraz MATLAB/Simulink DO MODELOWANIA UKŁADÓW DYNAMICZNYCH PLAN WYKŁADU Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoStrategie kwantowe w teorii gier
Uniwersytet Jagielloński adam.wyrzykowski@uj.edu.pl 18 stycznia 2015 Plan prezentacji 1 Gra w odwracanie monety (PQ penny flip) 2 Wojna płci Definicje i pojęcia Równowagi Nasha w Wojnie płci 3 Kwantowanie
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele
Bardziej szczegółowoTeoria gier w ekonomii - opis przedmiotu
Teoria gier w ekonomii - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Teoria gier w ekonomii Kod przedmiotu 11.9-WZ-EkoP-TGE-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania Ekonomia Profil ogólnoakademicki
Bardziej szczegółowoSTOCHASTYCZNY MODEL BEZPIECZEŃSTWA OBIEKTU W PROCESIE EKSPLOATACJI
1-2011 PROBLEMY EKSPLOATACJI 89 Franciszek GRABSKI Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia STOCHASTYCZNY MODEL BEZPIECZEŃSTWA OBIEKTU W PROCESIE EKSPLOATACJI Słowa kluczowe Bezpieczeństwo, procesy semimarkowskie,
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan
Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń
Bardziej szczegółowoKonkurencja i kooperacja w dwuosobowych grach strategicznych. Anna Lamek
Konkurencja i kooperacja w dwuosobowych grach strategicznych Anna Lamek Plan prezentacji Ujęcie kooperacji i konkurencji w teorii gier Nowe podejście CoCo value CoCo value dla gier bayesowskich Uzasadnienie
Bardziej szczegółowoRÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
Bardziej szczegółowoKARTA KURSU. Kod Punktacja ECTS* 2
KARTA KURSU Nazwa Nazwa w j. ang. Matematyka obliczeniowa Computational Mathematics Kod Punktacja ECTS* 2 Koordynator dr Zbigniew Leśniak Zespół dydaktyczny: dr Magdalena Piszczek Opis kursu (cele kształcenia)
Bardziej szczegółowoBADANIA OPERACYJNE ANALITYKA GOSPODARCZA
BADANIA OPERACYJNE ANALITYKA GOSPODARCZA Egzamin pisemny 8.4.7 piątek, salae-6, godz. 8:-9:3 OBECNOŚĆ OBOWIĄZKOWA!!! Układ egzaminu. TEST z teorii: minut (test wielostronnego wyboru; próg 75%). ZADANIA:
Bardziej szczegółowoBadania operacyjne. Michał Kulej. semestr letni, Michał Kulej () Badania operacyjne semestr letni, / 13
Badania operacyjne Michał Kulej semestr letni, 2012 Michał Kulej () Badania operacyjne semestr letni, 2012 1/ 13 Literatura podstawowa Wykłady na stronie: www.ioz.pwr.wroc.pl/pracownicy/kulej Trzaskalik
Bardziej szczegółowoPorównanie rozwiązań równowagowych Stackelberga w grach z wynikami stosowania algorytmu UCT
Porównanie rozwiązań równowagowych Stackelberga w grach z wynikami stosowania algorytmu UCT Jan Karwowski Zakład Sztucznej Inteligencji i Metod Obliczeniowych Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych PW
Bardziej szczegółowoIII. ZMIENNE LOSOWE JEDNOWYMIAROWE
III. ZMIENNE LOSOWE JEDNOWYMIAROWE.. Zmienna losowa i pojęcie rozkładu prawdopodobieństwa W dotychczas rozpatrywanych przykładach każdemu zdarzeniu była przyporządkowana odpowiednia wartość liczbowa. Ta
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoTEORIA GIER W EKONOMII WYKŁAD 6: GRY DWUOSOBOWE KOOPERACYJNE O SUMIE DOWOLNEJ
TEORIA GIER W EKONOMII WYKŁAD 6: GRY DWUOSOBOWE KOOPERACYJNE O SUMIE DOWOLNEJ dr Robert Kowalczyk Katedra Analizy Nieliniowej Wydział Matematyki i Informatyki UŁ Gry dwuosobowe z kooperacją Przedstawimy
Bardziej szczegółowoAlgebra WYKŁAD 3 ALGEBRA 1
Algebra WYKŁAD 3 ALGEBRA 1 Liczby zespolone Postać wykładnicza liczby zespolonej Niech e oznacza stałą Eulera Definicja Równość e i cos isin nazywamy wzorem Eulera. ALGEBRA 2 Liczby zespolone Każdą liczbę
Bardziej szczegółowoPOZIOM UFNOŚCI PRZY PROJEKTOWANIU DRÓG WODNYCH TERMINALI LNG
Stanisław Gucma Akademia Morska w Szczecinie POZIOM UFNOŚCI PRZY PROJEKTOWANIU DRÓG WODNYCH TERMINALI LNG Streszczenie: W artykule zaprezentowano probabilistyczny model ruchu statku na torze wodnym, który
Bardziej szczegółowoOBLICZANIE POCHODNYCH FUNKCJI.
OBLICZANIE POCHODNYCH FUNKCJI. ROZWIĄZYWANIE RÓWNAŃ RÓŻNICZKOWYCH. ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ LINIOWYCH. Obliczanie pochodnych funkcji. Niech będzie dana funkcja y(x określona i różniczkowalna na przedziale
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Stabilność O układzie możemy mówić, że jest stabilny gdy układ ten wytrącony ze stanu równowagi
Bardziej szczegółowoOptymalizacja struktury produkcji na przykładzie kopalni
1) Dr hab inż.; Wydział Górnictwa i Geoinżynierii, AGH University of Science and Technology, Kraków, Mickiewicza 30, 30-059, Poland; tel.: 48 12 617 21 00, email: t-zak@agh.edu.pl 2) Dr inż.; Wydział Górnictwa
Bardziej szczegółowoProgramowanie liniowe
Programowanie liniowe Maciej Drwal maciej.drwal@pwr.wroc.pl 1 Problem programowania liniowego min x c T x (1) Ax b, (2) x 0. (3) gdzie A R m n, c R n, b R m. Oznaczmy przez x rozwiązanie optymalne, tzn.
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowoMatematyczny model gry w mafię - dalsze wyniki
pmigdal@gmail.com MISMaP UW: FUW + MIMUW Wydział Matematyki, Informatyki i Mechaniki Uniwersytetu Warszawskiego Proseminarium licencjackie Teoria gier 5 czerwca 2009 1 Gra w mafię Cel i metodologia 2 Niektóre
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 1 - Wprowadzenie do automatyki Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu Podstawowe informacje Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoWstęp do równań różniczkowych
Wstęp do równań różniczkowych Wykład 1 Lech Sławik Instytut Matematyki PK Literatura 1. Arnold W.I., Równania różniczkowe zwyczajne, PWN, Warszawa, 1975. 2. Matwiejew N.M., Metody całkowania równań różniczkowych
Bardziej szczegółowoDefinicje i przykłady
Rozdział 1 Definicje i przykłady 1.1 Definicja równania różniczkowego 1.1 DEFINICJA. Równaniem różniczkowym zwyczajnym rzędu n nazywamy równanie F (t, x, ẋ, ẍ,..., x (n) ) = 0. (1.1) W równaniu tym t jest
Bardziej szczegółowo