Marzec Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Marzec Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM"

Kinga Kurowska
8 lat temu
Przeglądów:

1 Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM Podstawy automatyzacji okrętu 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Marzec 2016 Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 1

2 Semestr /1616 Literatura: 1. Domachowski Z., Ghaemi M. H., Okrętowe układy automatyki, Wydaw. PG, Fossen T. I., Marine Control Systems, Marine Cybernetics AS, Balicki, Jezry; Małecki, Józef; Żak, Bogdan, Automatyka okrętowa, Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte, Gdynia, Fossen T. I., Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley and Sons, Lisowski J.,Statek jako obiekt sterowania automatycznego. Wydawnictwo Morskie, Sołdek J., Automatyzacja statków. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk Zasady zaliczenia: 2 pisemne sprawdziany (kolokwia): każdy po 50 pkt. / końcowe kolokwium po 100 pkt. Obecność oraz aktywność: 5 pkt. Suma: 105 pkt. Ocena = 'suma pkt.'/20, przy minimum: 56 pkt. Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 2

3 Terminy: Sesja Termin Podst., kolok. I r., sala 702, godz Podst., kolok. II r., sala 213, godz Podstawowa r., sala 213, godz Poprawkowa r., sala 213, godz Konsultacje: Wtorki i piątki: 12:00-13:00 pok. 222A, Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa PG ghaemi@pg.gda.pl Tel.: Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 3

4 Zakres przedmiotu 1. Wprowadzenie 2. Ekonomia automatyzacji okrętu 3. Model matematyczny ruchu statku 4. Zakłócenia ruchu statku 5. Stateczność t ruchu statku tk 6. Sterowanie kursu statku 7. Sterowanie trajektorii statku 8. Układ stabilizacji kołysań bocznych statku 9. Sterowanie prędkości liniowej statku Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 4

5 1. Wprowadzenie Okrętowe układy automatyki Modelowanie ruchu i zakłócenia ruchu statku Stateczność ruchu statku Pływalność statku Sterowanie kursu statku Sterowanie zmiany kursu statku (sterowanie w czasie manewrów) Sterowanie trajektorii Stabilizacja kołysań bocznych statku Sterowanie prędkości liniowej statku Sterowanie głębokości pływania i pozycji pojazdów podwodnych Systemy pozycjonowania dynamicznego Sterowanie procesu cumowania statku Regulacja poziomu drgań i hałasu (w szczególności dla jednostek szybkich) Systemy zarządzania energią i mocą Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 5

6 Powiązane systemy Sterowanie Nawigacja Monitorowanie Rejestracja, filtracja, zapisywanie, analiza oraz zarządzanie danych Komunikacja Alarmy Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 6

7 Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 7

8 RAdio Detection And Ranging Automatic Radar Plotting Aid Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 8

9 Modelowanie ruchu statku Parametry projektowe statku tk Zakłócenia Synteza układu sterowania Wymagania i zalecenia Ograniczenia Analiza układu sterowania Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 9

10 Przykłady uzasadniające zastosowania okrętowych układów sterowania Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 10

11 Nawigacja Sterowanie 1.1 Zadania i warunki sterowania ruchu statku Zadania: 1. Optymalizacja trajektorii, ze względu na: - czas ruchu, -całkowite zużycie (koszt) paliwa. 2. Stabilizacja bocznych kołysań statku Wymaga to odpowiedniego sterowania: -kursu, - napędu, - przechyłów (kołysań) bocznych optymalizacja py trajektorii stabilizacja kołysań bocznych Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 11

12 Zakłócenia: np. wiatr, fale i prądy Ograniczenia: 1. Nawigacyjne (cieśniny, kanały, redy portów, tory wodne o ograniczonej głębokości, itp.) 2. Kolizyjne (sytuacja mijania się z mniejszą lub większą liczbę obiektów stałych lub ruchomych) 3. Ekologiczne (stężenie zawartości w spalinach tlenków siarki, azotu, węgla, piły, itp.) 4. Konstrukcyjne (maksymalne osiągalne wychylenie steru i maksymalna szybkości ruchu steru, maksymalna moc napędu statku, itp.) Bezpieczeństwo (naprężenia w kadłubie statku i w układzie napędowym, przechyły boczne i poziomowe, itp.) Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 12

13 Zadanie optymalizacyjne ruchu statku: min n, ψ J ( z, u ) min n, ψ J = J ( z, u) = min n, ψ min J ( z, u) + n n min ψ J ψ ( z, u) 1. Minimalizację kosztu związanego z czasem ruchu statku (kryterium jakości sterowania kursu statku), 2. Minimalizację całkowitego kosztu paliwa (kryterium jakości sterowania napędu statku). Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 13

14 1.2 Struktura układu sterowania ruchu statku d OPTYM MALIZACJA A STER ROWANIA ( min J min J ) min + J n min J ( z, u) min ( z, u) nz n J ψ ψ z J ψ Rn Rψ IE NIE TEROWANI ZPOŚREDN ST BEZ M S δ n h ψ S z Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 14

15 1.3 Przyczyny i skutki nieoptymalnego sterowania ruchu statku Nieliniowość Adaptacja Skutki: 1. Wydłużenie drogi statku z powodu tzw. myszkowania, 2. Dodatkowy opór kadłuba wywołany jego położenie niestycznym do trajektorii ruchu statku, 3. Dodatkowy opór wywołany wychyleniem steru. Procedura optymalizacji sterowani ruchu statku: 1. Określenie charakterystyk t k statycznych t i dynamicznych statku tk (modelu matematycznego obiektu sterowania), 2. Informacje dot. zakłócenia 3. Znajomość ograniczenia 4. Dobór struktury i nastawień regulatora kursu oraz regulatora napędu 5. Określenie algorytmów sterowania i doboru urządzeń do ich wykonania Podstawy automatyzacji okrętu 1. Wprowadzenie 15

Podobne dokumenty

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1.

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport Automatyzacja statku 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2015 Automatyzacja statku 1. Wprowadzenie 1 Kierunek: