Przekształtnikowe źródło energii elektrycznej z silnikiem spalinowym sterowane z wykorzystaniem neuronowego regulatora napięcia obwodu pośredniczącego

Transkrypt

1 Lech M GRZESIAK, Jakub SOBOLESKI Politechnika aszawska, Instytut Steowania i Elektoniki Pzemysłowej, Zakład Napędu Elektycznego Pzekształtnikowe źódło enegii elektycznej z silnikiem spalinowym steowane z wykozystaniem neuonowego egulatoa napięcia obwodu pośedniczącego Steszczenie atykule pzedstawiono wykozystanie sztucznych sieci neuonowych w układzie steowania niezależnego, pzekształtnikowego źódła enegii elektycznej z silnikiem spalinowym o egulowanej pędkości kątowej Pędkość kątowa silnika jest automatycznie egulowana w zależności od obciążenia powadzając niezbędne uposzczenia, pzedstawiono modele matematyczne poszczególnych bloków uządzenia oaz stuktuę układu steowania Podstawowym blokiem układu steowania jest egulato napięcia obwodu pośedniczącego, któego sygnał wyjściowy jest sygnałem zadanej pędkości silnika spalinowego Optymalizacja nastaw egulatoa jest tudna ze względu na niestacjonany i nieliniowy obiekt, jakim jest silnik spalinowy Bazując na konwencjonalnej stuktuze Pt zbudowano egulato neuonowy poponowanym ozwiązaniu jest to achitektua sieci jednokieunkowej Omówiono sposób pojektowania sieci neuonowej apoksymującej dynamikę egulatoa Uczenie egulatoa pzepowadzono w tybie off-line Zostały zapezentowane wyniki badań symulacyjnych systemu z egulatoem neuonowym i klasycznym egulatoem PL Abstact (Convete based electical enegy souce with combustion engine, contolled by using the neual voltage egulato) In this pape application's of neual netwoks in contol system of vaiable speed geneating system is pesented The speed is adjusted automaticslly as a function of load powe demand Afte intoduction of necessay simplification mathematical model ofpowe system, and as well contol system, have been ceated The DC-voltage egulato is the fundamenta! pat of contol system The output signal of this egulato gives the efeence signal fo engine speed Optimization of egulato is difficult because the plant is nonlinea and no stationay Basing on the opeation pinciple of classical Pl contolle the neual contolle was designed The contolle, which has fedfowad achitectue, was tained on-line The method of designing the neual newok system fo dynamie appoximation was also descibed The esults of both simulations (neual and classical contolle) wee compaed Słowa kluczowe: sieci neuonowe, autonomiczne źódło enegii, steowanie, pzekształtniki enegoelektoniczne Keywods: neual netwoks, electical enegy souce, contol system, powe electonics stęp konwencjonalnych systemach autonomicznych źódeł enegii elektycznej, najczęściej stosowanym ozwiązaniem jest silnik spalinowy napędzający ze stałą pędkością obotową pądnicę synchoniczną Układ taki nie zapewnia dobej jakości napięcia wyjściowego w pzypadku obciążenia odbionikami nieliniowymi Także w stanach pzejściowych, podczas zmian obciążenia występują wahania częstotliwości i amplitudy napięcia ykozystanie osiągnięć enegoelektoniki oaz nowoczesnych ozwiązań w zakesie konstukcji silników spalinowych oaz geneatoów elektomechanicznych, pozwala zoptymalizować waunki pacy układu pzy jednoczesnej popawie jakości podukowanej enegii Istnieje wiele topologii układów pzekształtnikowych wykozystywanych w tego odzaju źódłach enegii elektycznej [1,2,3] Jednym z możliwych ozwiązań jest układ z podwójnym pzekształtnikiem DC/DC pozwalający na niezależne egulowanie momentu obciążenia silnika spalinowego i napięcia w obwodzie zasilającym falownik DC/AC Stategie steowania mocą wytwazaną mogą być także ealizowane na óżne sposoby Jednym z nich jest steowanie pędkością kątową zespołu silnik spalinowygeneato na podstawie uchybu napięcia w obwodzie pośedniczącym [3,4] dotychczasowych publikacjach [1,3,5,6] wykozystywano klasyczny popocjonalno-całkujący egulato napięcia obwodu pośedniczącego wypacowujący sygnał zadany pędkości kątowej silnika spalinowego Dobó nastaw takiego egulatoa jest tudny ze względu na nieliniowy chaakte obiektu egulacji Często występuje także zmiana paametów obiektu egulowanego już w takcie pacy układu związana ze zmianami jakości paliwa lub zużyciem niektóych mechanizmów silnika spalinowego atykule zapoponowano nową stuktuę egulatoa napięcia bazującą na sieciach neuonowych Opacowano egulato wykozystujący sieć ekuencyjną uczoną w tybie off-line piewszej części atykułu pzedstawiono konfiguacje pzekształtnikowego źódła enegii oaz opisano stuktuę steowania powadzając niezbędne uposzczenia pzedstawiono modele matematyczne poszczególnych, dających się opisać niezależnie, podzespołów waz z odpowiednimi układami egulacji Bazując na modelu matematycznym zbudowano układ symulacyjny pzy wykozystaniu pakietu MATLAB/SIMULINK dalszej części opisano stuktuę egulatoa neuonowego i zasady geneowania zestawów uczących Kozystając z metody Levenbega-Maquata pzepowadzono poces uczenia zakończony testami komputeowymi umożliwiającymi ocenę właściwości egulatoa neuonowego Konfiguacja i analiza pacy układu Schemat blokowy układu z podwójnym obwodem pośedniczącym pzedstawiony jest na ysunku 1 Geneato synchoniczny z magnesami twałymi (PMG) napędzany jest silnikiem spalinowym o egulowanej pędkości obotowej yjście geneatoa zasila zestaw pzekształtników enegoelektonicznych, któych zadaniem jest wypacowanie napięcia o odpowiednich paametach Piewszym z nich jest układ pzekształtnika AC/DC z filtem LC, któego zadaniem jest pzekształcenie napięcia zmiennego na napięcie stałe obwodu pośedniczącego Kolejno dołączone pzekształtniki DC/DC-1 oaz DC/DC-2 zapewniają lepsze wykozystanie kondensatoowego magazynu enegii w obwodzie pośedniczącym atość enegii zależy od pojemności kondensatoa oaz óżnicy kwadatu napięcia początkowego U n i końcowego u k : (1) AE =C- PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/

2 Rys1 Schemat blokowy autonomicznego układu wytwazania enegii elektycznej Z zależności (1) wynika, że efektywne wykozystanie enegii zgomadzonej w kondensatoze możliwe jest jedynie w pzypadku zastosowania układu umożliwiającego pacę w szeokim zakesie zmian napięcia początkowego i końcowego Dopuszczając w szeokim zakesie zmianę napięcia wyjściowego pzekształtnika DC/DC-1 minimalizujemy watość pojemności kondensatoa stosowanego w tym obwodzie pzy zachowaniu zdolności do gomadzenia założonej ilości enegii Pzekształtnik DC/DC-1 kontoluje pąd pobieany z geneatoa (PMG) stabilizując go na zadanej watości Jednocześnie jest kontolowane napięcie wyjściowe w znaczeniu nie pzekaczania watości maksymalnej Zadaniem pzekształtnika DC/DC-2 jest natomiast pzekazywanie enegii do falownika (DC/AC) oaz stabilizacja napięcia w obwodzie pośedniczącym na zadanym poziomie układzie steowania autonomicznego źódła enegii zastosowane zostały cztey obwody egulacji: Obwód egulacji napięcia lic wykozystujący główny egulato napięcia, Obwód egulacji napięcia i pądu pzekształtnika DC/DC-1, Obwód egulacji napięcia pzekształtnika DC/DC-2 Obwód egulacji napięcia pzekształtnika DC/AC Główny neuonowy egulato napięcia stabilizuje watość napięcia U c obwodu pośedniczącego popzez steowanie pędkością silnika spalinowego Regulato napięcia i pądu obwodu pośedniczącego decyduje o watości momentu obciążenia silnika spalinowego, natomiast egulato napięcia wyjściowego pzekształtnika DC/DC-2 zapewnia utzymywanie napięcia zasilającego obwód falownika DC/AC na stałym żądanym poziomie Pomijając niewielkie staty mocy w elementach półpzewodnikowych, poszczególne pzekształtniki opisuje zależność pzekazywanej mocy: P f =P y, zatem zmiany obciążenia na wyjściu układu (obwód napięcia pzemiennego) pzenoszone są bezpośednio do obwodu pośedniczącego Zapewnienie ównowagi enegetycznej układu ealizowane jest popzez egulację pędkości silnika spalinowego na podstawie uchybu napięcia Au c szeokim zakesie zmian napięcia obwodu pośedniczącego watość uchybu nie ma wpływu na pąd pobieany z geneatoa Model matematyczny silnika spalinowego Podstawowym elementem układu niezależnego źódła enegii jest silnik spalinowy napędzający geneato (PMG), któego wyjście jest dołączone do układu pzekształtnikowego liteatuze istnieje wiele opisów modeli matematycznych silników spalinowych np [5,7,8] ykozystywany w badaniach symulacyjnych model silnika spalinowego bazuje na modelu dołączonym do pogamu Matlab pod nazwą: Closed-Loop Engine Speed Contol Zgodnie z dokumentacją modelu [9] jest on opaty o zależności empiyczne powstałe w wyniku badań powadzonych pzez PR Cossley'a i JA Cook'a [7] Postać gaficzna modelu w postaci schematu blokowego została pzedstawiona na ysunku 2 Kluczowe elementy modelu silnika stanowią: Pzepustnica (Thottle), Kolekto ssący (Intake manifold), Blok wyznaczania zawatości mieszanki paliwowopowietznej, Bloki odpowiadające suwowi kompesji oaz spalania mieszanki (Compession stoke and Combussion stoke) Ze względu na ozbudowany opis zjawisk fizycznych dotyczących poszczególnych suwów pacy układu, pzedstawiono jedynie wybane zależności opisujące okeślone elementy modelu z punktu widzenia geneacji momentu napędowego silnika Moment napędowy silnika spalinowego jest funkcją masy powietza w cylindach, zawatości powietza w mieszance paliwowej, a także kąta wypzedzenia zapłonu i aktualnej pędkości silnika Opisuje go następująca zależność: (2) M s =-181, ,36-/a +21,91- j-0,85-f ] + \FJ \F) + 0,26 (J - 0,0028o ,027 Q - 0, Q , S -u + 2,55- a- m -0,05-a 2 -m gdzie: m a - masa powietza w cylindze pzed spaleniem [g], A/F - stosunek mieszanki powietze/paliwo, a - kąt wypzedzenia zapłonu [ ] 246 PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/2004

3 vaive timing edgelso ef _ef Ttiottle Ang Regulato pędkości Thottle Ang Mass Aiflow Ratę Engine Speed, Thottle & Manifold * 1 ft Intake >ff] mass(k+1) Jl mass(k) tngge Compession Ai Chage Toque Combustion Teng Tload Yehicle Dynamics - M obc Cnl P Constant Rys2 Model silnika spalinowego Pędkość zadana Moment obciążenia Na ysunku 3 pzedstawiony został pzebieg kzywej momentu maksymalnego silnika spalinowego w funkcji pędkości obotowej M [Nm] zostaje poddany całkowaniu, wyznaczając w ezultacie bieżącą watość pędkości kątowej silnika 2 Za egulację pędkością silnika w wewnętznej pętli spzężenia zwotnego odpowiada blok steowania pzepustnicą Jest on zealizowany za pomocą egulatoa Pl, któy geneuje sygnał odpowiadający kątowi otwacia zawou pzepustnicy: (3) = K gdzie: 9 - kąt otwacia pzepustnicy [ ], K P - wzmocnienie członu popocjonalnego, K, - wzmocnienie członu całkującego Na ysunku 4 pzedstawiono pzebieg odpowiedzi modelu na sygnał pędkości zadanej Q ei oaz zmiany momentu obciążenia M obc Rys3 Chaakteystyka momentu maksymalnego silnika spalinowego w funkcji pędkości kątowej Model matematyczny pądnicy synchonicznej z magnesami twałymi (PMG), postownika oaz filtu LC Model pądnicy synchonicznej z magnesami twałymi waz z układem postownika diodowego i filtu LC stwozony został na podstawie modelu uposzczonego [2] Schemat układu oaz odpowiadający mu model zastępczy pzedstawiono na ysunku 5 Układ geneatoa PMG waz postownikiem oaz układem filtu LC został spowadzony do schematu zastępczego pzy założeniu ciągłości pądu w dławiku L g Obciążenie układu zastąpiono źódłem pądu / Układ opisują następujące ównania stanu: (4) d dt «-R -J L L f C, O " * O Rys4 Pzebieg odpowiedzi modelu silnika spalinowego na zadany sygnał pędkości Q" 1 i momentu obciążenia M,,,,, Po uwzględnieniu bezwładności, sygnał będący óżnicą watości momentu napędowego oaz momentu obciążenia, gdzie: i llg - pąd wypostowany geneatoa, u d - napięcie kondensatoa obwodu pośedniczącego, i s - pąd pzekształtnika dołączonego do kondensatoa C s filtu LC, C g - pojemność kondensatoa filtu, k dg - współczynnik pzekształcenia &-SEM geneatoa PMG, Q - pędkość kątowa, L, - indukcyjność zastępcza układu spowadzona do obwodu pądu stałego: PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/

4 (5) L Z =2-L S +L S gdzie: L? - indukcyjność dławika filtu, L s - indukcyjność jednej fazy geneatoa PMG, R 2 - ezystancja zastępcza układu spowadzona do obwodu pądu stałego: (10) oinl (x w + ff -AI/J, //""j, O l- (6) R z =2-R s +R g gdzie: R K - ezystancja dławika L filtu LC, R s - ezystancja jednej fazy geneatoa PMG (11) gdzie: //""' - ganiczna watość pądu la, C dc - pojemność kondensatoa pzekształtnika DC/DC-2, X KU - sygnał wyjściowy części całkującej egulatoa Pl, K n - wzmocnienie części popocjonalnej egulatoa napięcia Pl, K, - wzmocnienie części całkującej egulatoa napięcia Pl, AUdc - sygnał uchybu egulatoa: (12) Rys5 Schemat układu geneatoa PMG waz z postownikiem i układem filtu LC oaz odpowiadający mu schemat zastępczy Model pzekształtnika DC/DC-1 z obwodem steowania Model pzekształtnika DC/DC został zealizowany po pzyjęciu następujących założeń: Tętnienia związane z impulsową pacą pzekształtnika są pomijalnie małe, Staty mocy na elementach półpzewodnikowych są pomijane (stąd założenie: P m =P m ), Sygnałami wejściowymi/wyjściowymi są śednie watości napięć i pądów et gdzie: U dc - watość zadana napięcia wyjściowe pzekształtnika DC/DC-2 Model matematyczny egulatoa napięcia obwodu pośedniczącego Dla potzeb implementacji sieci neuonowej w układzie steowania pędkością silnika spalinowego niezależnego źódła enegii zastosowano zmodyfikowany egulato Pl z oganiczeniem sygnału w członie całkującym Realizacja modelu w postaci blokowej została pzedstawiona na ysunku 8 Układ steowania piewszego z pzekształtników DC/DC-1 zealizowany został w postaci egulatoa typu P z oganiczeniem pądu wyjściowego Równanie opisujące pzekształtnik zostaje wówczas zmodyfikowane do postaci: (7) (8) :=max min (i g + K p[ A f/j, ; ; O l dla i, > O gdzie: K PI - wzmocnienie egulatoa typu P pzekształtnika DC/DC-1, AU C - sygnał uchybu egulatoa: Rys6 Model symulacyjny pzekształtnika DC/DC-1 waz z układem steowania O) Af/ = U, max gdzie: U c - ganiczna watość napięcia, powyżej któej następuje oganiczenie pądu ;',, pzekształtnika Jeśli napięcie wyjściowe pzekształtnika U c wzośnie powyżej watości u c """', wówczas pąd wejściowy pzekształtnika zostanie pomniejszony o watość K,,, -AU C Gaficzna postać modelu danego ównaniem (7) jest pzedstawiona na ysunku 6 Model pzekształtnika DC/DC-2 z obwodem steowania Układ steowania pzekształtnika wyjściowego DC/DC-2 zealizowany został w postaci egulatoa Pl z oganiczeniem sygnału wyjściowego Schemat blokowy układu został pzedstawiony na ysunku 7 Model pzekształtnika DC/DC-2 waz z układem steowania opisany jest za pomocą układu ównań óżniczkowych nieliniowych postaci: «Integatol Rys7 Konstukcja modelu pzekształtnika DC/DC-2 waz z układem steowania K 248 PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/2004

5 (13) ^L - \ abs(u ),abs(u ef = K/ m m s[ c -U c ) (15) Q <!f T = max\ mini y, U,, u, Rys8 Schemat blokowy zastosowanego modelu egulatoa Pl Oganiczenie sygnału w części całkującej egulatoa zastosowane zostało na podstawie szeegu symulacji w celu osiągnięcia wymaganego chaakteu zmian pędkości zadanej silnika Opis modelu egulatoa w pzestzeni stanu pzyjmuje następującą postać: gdzie: Q Kl - sygnał pędkości zadanej silnika spalinowego, f/? y - ganiczna watość uchybu napięcia części całkującej, y - suma sygnałów części popocjonalnej i całkującej egulatoa Pl, U g2 """' - maksymalna watość oganiczenia sygnału y, U g2 '"'" - minimalna watość oganiczenia sygnału y, K P - wzmocnienie części popocjonalnej egulatoa Pl, K, - wzmocnienie części całkującej egulatoa Pl > PMG + AC/DC + filt LC Lg Idg i_ i i 32 M095 Lg max dla min ^ -< Rys9 Konstukcja układu służącego do geneacji danych uczących i testujących Neuonowy układ kontoli napięcia Model symulacyjny układu z klasycznym egulatoem napięcia został pzedstawiony na ysunku 9 Układ ten pzeznaczony jest do geneacji danych uczących i testujących dla sieci neuonowej egulatoa napięcia U c Poszczególne sygnały uczące zostały wygeneowane popzez poddanie modelu wymuszeniu pądowemu I 0 bc, któe stanowi sygnał wymuszający układu Na ysunku 10 pzedstawiono pzebieg napięcia wyjściowego filtu U,,,,, napięcia U c pzekształtnika DC/DC-1 oaz napięcia wyjściowego U dc pzekształtnika DC/DC-2 Na ysunku 11 pzedstawiono pzebieg pądu obciążenia l ob oaz odpowiadającego mu pądu I d Układ steowania z neuonowym egulatoem napięcia Model symulacyjny układu niezależnego źódła enegii elektycznej, wykozystującego neuonowy egulato napięcia pzedstawiono na ysunku 12 układzie steownika neuonowego zastosowany został model sieci ekuencyjnej o jednej wastwie ukytej zawieającej n = 3 neuony typu sigmoidalnego oaz «, = 1 neuon wyjściowy typu liniowego astwę wejściową stanowiło n = 13 węzłów, pzy czym wekto wejściowy był złożeniem jedenastu opóźnionych póbek wektoa wejściowego i jednej póbki wektoa stanowiącego odpowiedź układu Sumaycznie ilość zastosowanych członów opóźniających wyniosła s = 12, natomiast okes póbkowania sygnału, będący jednocześnie czasem każdego z opóźnień wynosił T, m» = 0,2 s Ilość neuonów w stuktuze wastwowej sieci, ilość wpowadzanych opóźnień od sygnału wejściowego i wyjściowego oaz pzebieg i okes póbkowania sygnału, dobano na dodze ekspeymentalnej w taki sposób, aby otzymać minimalną watość błędu uogólniania u J v l Rys 10 Pzebieg napięcia wyjściowego filtu {/,/ oaz napięć wyjściowych pzekształtników u c i U& PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/

6 Nomali- '\>, 1 [\ J Linia ^s > opóźniająca ^»P&? J l Neual Netwok Denoma } zacja --* ef Mg Engine yj t- U_dg PMG + AC/DC + filt LC DC/DC-1 i L9 Idg l_zad l_g Udc ^>-«Oc Udc DC/DC-2 ;_ob (_zad Rys 12 Konstukcja układu z neuonowym egulatoem napięcia U c pocesie uczenia sieci wykozystana została metoda elementów układu wtyskowego Możliwe są także zmiany wstecznej popagacji błędu opata o optymalizację pojemności obwodu pośedniczącego powodowane np Levenbega-Maquadta stazeniem się kondensatoów AU c [V] j \ 20 \ 0 V- Q ef [ ad/s ] 500' t\ \ H p- U-V " l j O n\ j L _ i v ^ ; Rys11 Pzebieg pądu / /, oaz odpowiadającego mu pądu I d Na ysunku 13 pzedstawione zostały pzebiegi sygnałów uczących AU C i Q" s, natomiast na ysunku 14 pzedstawiono pzebiegi sygnałów testujących AU clea oaz Q el, ea Poównanie odpowiedzi układu nauczyciela i apoksymatoa neuonowego dla pędkości Q 1 ' 1 oaz pzebieg błędu apoksymacji s aef SSN P z Y sygnałach testujących zobazowano na ysunku 15 Jak widać z załączonych ezultatów gaficznych, óżnice między watościami żądanymi i aktualnie geneowanymi pzez sieć neuonową nie pzekaczają 8% i świadczą o zadowalających właściwościach poponowanego ozwiązania zeczywistym układzie występuje badzo często zmiana właściwości obiektu egulacji powodowana najczęściej zmianami waunków zasilania silnika spalinowego (jakość paliwa, skład mieszanki paliwowo powietznej itp), zmianami tempeatuy otoczenia, czy też zużyciu Q Rys13 Pzebiegi sygnałów uczących AU t i Q cf 20 0 ^,f^\f l\ ^A,-J\ f U-V e(,es,i ' i f>, d/s] A!/ / l/ V^-n A l, /J M "!w l, J \l'~^ l J l, " s l u,, i i Rys14 Pzebiegi sygnałów testujących /!{/, 250 PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/2004

7 [ ad/s ] Rys 15 Poównanie odpowiedzi układu nauczyciela oaz apoksymatoa neuonowego dla pędkości &* f oaz pzebieg błędu apoksymacji e aejs m pzy sygnałach testujących Q SSN [ad/s] t [ s ] t [ s ] t [ s ] Rys 16 Pzebiegi pędkości silnika spalinowego egulowanego steownikiem neuonowym SSf/ pzy zmianie paametów cc, floaz watości pojemności kondensatoa C, Na ysunku 16 pzedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla pzypadku, gdy paamety obiektu egulacji uległy zmianie Odpowiednio zmieniono paamet opisujący dynamikę zmian momentu wytwazanego pzez silnik a, paamet odpowiedzialny za zmianę składu mieszanki paliwowo-powietznej p oaz watość pojemności kondensatoa obwodu pośedniczącego C c nioski ykozystanie zespołu pzekształtnikowego pozwala uniezależnić paamety napięcia wyjściowego od pędkości geneatoa, popawiając tym samym jakość podukowanej enegii oaz zmniejszając współczynnik zużycia paliwa na jednostkę podukowanej mocy powadzając niezbędne uposzczenia, pzedstawiono modele matematyczne poszczególnych bloków uządzenia oaz stuktuę układu steowania Zastosowanie sieci neuonowych w układzie steownika pędkości silnika spalinowego wymagało upzedniego utwozenia odpowiedniego modelu dynamicznego systemu, dobou odpowiedniej stuktuy sieci, a także algoytmu jej uczenia Szczególnie istotne jest odpowiednie dobanie sygnałów wymuszających wykozystywanych do geneacji zestawów teningowych i odpowiedniego póbkowania sygnału uczącego Pzepowadzone badania symulacyjne wykazały dobe właściwości egulacyjne i stosunkowo niską ważliwość egulatoa neuonowego na oganiczone zmiany paametów obiektu LITERATURA [1] Gzesiak L M, Koczaa, Da Ponte M: Load- Adaptive Vaiable-Speed Electicity Geneating System - Behaviou Analyse of Dynamie, 8" 1 Euopean Confeence on Powe Electonics and Applications, EPE'99, Lausanne, Switzeland, (1999), 1-8 [2] Gzesiak L: Pzekształtnikowe układy wytwazania enegii elektycznej z silnikiem spalinowym o egulowanej pędkości, P (2001) [3] AI-Tayie J, Seliga R, AI-Khayat N, Koczaa : Steady State and Tansient Pefomances of New Vaiable Speed Geneating Set, ld h Euopean Confeence on Powe Electonics and Applications, EPE'03, Toulouse, Fance, (2003) [4] Gzesiak L M, Koczaa, Da Ponte M: Novel Hybid Load-Adaptive Vaiable-Speed Geneating System, Poceedings IEEE Intenational Symposium on Industial Electonics ISIE'98, Petoia, South Afica, (1998), [5] Fóllinge O: Regulungstechik, Huethig Buch Velag GmbH, Heidelbeg, Gemany (1992) [6] Using Simulink and Stateflow in Automotive Applications, The Mathoks, Inc (1998), 8-17 [7] PR Cossley and JA Cook, IEE Intenational Confeence 'Contol 91', Confeence Publication 332, vol 2, Edinbugh, UK, (1991), [8] Roy S, Malik O P, Hope G S: Adaptive Contol Of Speed And Equivalence Ratio Of A Diesel Diven Powe-Plant, /EEE(1992) [9] The Simulink Model Developed by Ken Butts, Fod Moto Company Modified by Paul Banad, Ted Liefeld and Stan Quinn, The Mathoks, Inc, (1994-7) Autozy: d hab Inż Lech M Gzesiak, Politechnika aszawska, Instytut Steowania i Elektoniki Pzemysłowej, Zakład Napędu Elektycznego, Koszykowa 75, aszawa, ltng@iseppw edupl: mg inż Jakub Sobolewski, Politechnika aszawska, Instytut Steowania i Elektoniki Pzemysłowej, Zakład Napędu Elektycznego, Koszykowa 75, aszawa, isobolew@iseppw edupl PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY R 80 NR 3/