Młody inżynier robotyki
Narzędzia pracy
Klocki LEGO MINDSTORMS NXT
Oprogramowanie służące do programowanie kostki programowalnej robora LEGO Mindstorms Nxt v2.0
LEGO Digital Designer - program przeznaczony do tworzenia komputerowych modeli z klocków LEGO
Klocki pierwsze spotkanie LEGO Mindstorms to zestaw zawierający programowalną kostkę LEGO, serwomotory, sensory dotyku, kolorów, dalmierz ultradźwiękowy oraz zestaw klocków Technic.
Klocki pierwsze spotkanie Mindstorms to połączenie LEGO Technic i komputera. Klocki to nie tylko zabawka to potężne narzędzie w rękach inteligentnego konstruktora.
Klocki pierwsze spotkanie Mindstorms to połączenie LEGO Technic i komputera. Klocki to nie tylko zabawka to potężne narzędzie w rękach inteligentnego konstruktora.
Podstawowe typy klocków
Klocek belka Podstawowy klocek konstrukcyjny belka, posiada nieparzystą liczbę oczek od 3 do 15
Osie Służą m.in. do konstrukcji elementów ruchomych Są różnych długości, ich długość będziemy odróżniać porównując je do zwykłych belek: Czarne odpowiada parzystej liczbie oczek Szare odpowiada nieparzystej liczbie oczek
Piny (kołki) Do tworzenia konstrukcji ruchomych: - kołek ślizgowy Do tworzenia konstrukcji nieruchomych: - kołek cierny
Inne: Potrójne piny - sztywne Dystanse: - długie - krótkie - ruchome
Inne: Piny z krzyżykiem Ślimak
Kwadrat
Trójkąt równoboczny
Koła zębate (zębatki) Duża (24 zęby) Mała (8 zębów)
Przekładnia mechaniczna Mechanizm służący do przenoszenia energii, zazwyczaj wraz ze zmianą prędkości obrotowej i momentu
Przekładnia zębata równoległa
Kręcimy dużym kołem i liczymy obroty małego
Współczynnik przełożenia Jak obliczyć współczynnik przełożenia? U nas: N = 24 / 8 = 3 Liczymy ilość ząbków na kole większym i dzielimy ją przez ilość ząbków na kole mniejszym.
Przekładnia złożona równoległa
Przekładnia złożona równoległa z ramionami
Ile tym razem zyskujemy obrotów kręcąc dużym kołem Każda para przełożeń (miejsca gdzie stykają się zębatki) to zysk 3 razy Aby obliczyć ostateczny współczynnik takiej przekładni złożonej przełożenia mnożymy przez siebie współczynniki przełożeń z kolejnych przekładni pojedynczych: 3*3=9
Przyczyny zastosowania przekładni Funkcjonalne: konieczność dostosowania prędkości obrotowej napędu do maszyny roboczej, zmiana kierunku obrotów maszyny, wymagany jest większy moment niż jest w stanie wytworzyć silnik
Przyczyny zastosowania przekładni Konstrukcyjne: konieczność przeniesienia napędu na pewną odległość (silnik musi być oddalony od układu roboczego), zmniejszenie gabarytu maszyny poprzez ustawienie równoległe silnika i układu roboczego
Przyczyny zastosowania przekładni Ekonomiczne: możliwość zastosowania jednego układu napędowego do kilku układów roboczych, możliwość zastosowania tańszego silnika z przekładnią wielostopniową dla uzyskania większego zakresu prędkości maszyny roboczej
Przekładnia kątowa I
Przekładnia kątowa II
Przekładnia kątowa III
Przekładnia kątowa IV
Klatka
Klatka z przekątną ściany bocznej
Przekładnia ślimakowa Przekładnia składająca się z koła zębatego i ślimaka (wirnika śrubowego)
Przekładnia ślimakowa I
Przekładnia I ulepszona
Własności przekładni ślimakowej Czy można kręcić dwoma ramionami? Nie, ramię z zębatką jest zablokowane można kręcić jedynie tym ze ślimakiem Ile obrotów ślimakiem da jeden obrót zębatką? 8, czyli tyle ile zębów ma zębatka
Współczynnik przełożenia przekładni ślimakowej Przekładnie ślimakowe mają bardzo duży współczynnik przełożenia gdyż w obliczeniach ślimak traktuje się jako koło zębate z jednym ząbkiem. Mając więc przekładnie ślimakową mającą ślimacznice (koło zębate przyłożone do wirnika śrubowego) złożoną np. z 8 ząbków to N = 8 / 1 = 8.
Przekładnia ślimakowa II
Przekładnia ślimakowa II z ramionami
Przekładnia ślimakowa z zębatkową
Obliczmy, ile tym razem musimy kręcić ślimakiem, aby otrzymać jeden obrót końcowej zębatki? Aby obliczyć współczynnik przełożenia dla tego modelu musimy zauważyć, że mamy dwa styki zębatek - ślimak zębatka 24 zębna (N = 24), - 3* 24 = 72 zębatka 8 zębna zębatka 24 zębna (N = 3)
Koła
Mechanizm różnicowy
Mechanizm różnicowy (przekładnia różnicowa, dyferencjał)
Mechanizm różnicowy (przekładnia różnicowa, dyferencjał) Mechanizm różnicowy w pojazdach ma za zadanie kompensację różnicy prędkości obrotowej półosi kół osi napędowej podczas pokonywania przez nie torów o różnych długościach
Pierwszy robot
Tryb przewodnika po budowaniu instrukcja obsługi
Klocek NXT Klocek NXT, lub po prostu NXT, jest niewielkim komputerem, który kontroluje silniki i sensory, dzięki czemu robot może samodzielnie wykonywać zadania.
Typy przewodów Podstawowy zestaw roboczy składa się z trzech typów przewodów: - krótkiego (20 cm), czterech średnich (35 cm), dwóch długich (50 cm).
Sterowanie za pomocą przycisków klocka NXT