MODELOWANIE I SYMULACJA NUMERYCZNA ODDZIAŁYWAŃ DYNAMICZNYCH W UKŁADZIE NAPĘDOWYM ELEKTRYCZNYCH POJAZDÓW SZYNOWYCH
|
|
- Judyta Baranowska
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE I SYMULACJA NUMERYCZNA ODDZIAŁYWAŃ DYNAMICZNYCH W UKŁADZIE NAPĘDOWYM ELEKTRYCZNYCH POJAZDÓW SZYNOWYCH Sławomir Duda Katedra Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej Politechnika Śląska Konarskiego 18A, Gliwice, Poland Slawomir.Duda@polsl.pl Streszczenie. W niniejszej pracy przedstawiono metodologię, która moŝe być zastosowana do badania zjawisk dynamicznych w układach napędowych pojazdów szynowych z uwzględnieniem rzeczywistego ich osadzenia. Badania są realizowane przy szczegółowym opisie zjawisk elektromagnetycznych w silnikach napędowych oraz zjawisk kontaktowych na styku współpracy koła z szyną. Wyznaczone z powyŝszych modeli siły stanowią obciąŝenie układu napędowego pojazdu szynowego. Sformułowany model matematyczny silnika zaimplementowano w programie Matlab/Simulink i sprzęŝono go z modelem pojazdu opracowanym w programie Simmechanics. Modele te umoŝliwiają na wyznaczenie obciąŝenia układu napędowego, dla róŝnych stanów dynamicznych pojazdu (rozruch, praca ustalona) w zaleŝności od obciąŝenia lokomotywy. 1. WSTĘP. W wielu współczesnych układach mechanicznych odkształcalność strukturalna odgrywa zasadniczą rolę. Numeryczne podejście do analizy kinematyki i dynamiki odkształcalnych układów wieloczłonowych wywodzi się z metod klasycznych opisanych w literaturze [2, 3]. Ich wspólną cechą jest załoŝenie, Ŝe ruch bezwzględny danego elementu mechanizmu jest dekomponowany na ruch zasadniczy elementów, na który nakładają się małe deformacje spręŝyste. Oznacza to, Ŝe w odkształceniach spręŝystych zakłada się brak ich wpływu na ruch układu natomiast siły wewnętrzne, wynikające z tego ruchu, odgrywają dominującą rolę w powstawaniu odkształceń poszczególnych elementów mechanizmu. Zatem analiza układu wieloczłonowego brył sztywnych jest zastosowana do zbadania sił wewnętrznych, które są wprowadzane jako siły zewnętrzne w celu rozwiązania problemu deformacji elementu. Głównym ograniczeniem tego podejścia jest konieczność załoŝenia liniowości odkształceń a zatem zostają pominięte w rezultatach analizy waŝne efekty nieliniowe. W przeszłości, w wielu pracach projektowych, dotyczących modelowania układów napędowych pojazdów szynowych, bazowano na załoŝeniu, Ŝe układ jest złoŝony z brył sztywnych lub, Ŝe odkształcenia spręŝyste powstające pod wpływem oddziaływań dynamicznych są mało znaczące czy wręcz pomijalne. Rozpatrywanie zjawisk dynamicznych układu napędowego pojazdu szynowego w oderwaniu od samego pojazdu stanowi zbytnie uproszczenie. ObciąŜenie układu napędowego jest bardzo złoŝone. Z jednej strony są to siły pochodzące od silnika elektrycznego, stanowiącego napęd pojazdu, będącego równieŝ, w niektórych modelach
2 lokomotyw, sprzęŝonym elektrycznie z napędami pozostałych osi, a z drugiej strony to siły pochodzące od oddziaływania koła jezdnego o szynę. Siły te, są zdeterminowane ruchem samego pojazdu, a ruch pojazdu wynika z działania tych sił. To niewątpliwe sprzęŝenie dynamiki układu napędowego z dynamiką pojazdu czyni koniecznym uwzględnienie rzeczywistego osadzenia układu napędowego pojazdu szynowego w korpusie będącym podwoziem pojazdu. 2. MODELOWANIE UKŁADU NAPĘDOWEGO ELEKTROWOZU Modelowanie dynamiki układów napędowych maszyn i pojazdów mechanicznych jest szczególnie istotne wówczas, gdy celem modelowania jest otrzymanie informacji dotyczących zjawisk dynamicznych takich jak rozruch czy hamowanie. Model układu napędowego przenoszenia mocy z silnika napędzającego pojazd na koła jezdne powinien być opracowany pod kątem prowadzonej analizy dynamicznej. W układach duŝych mocy waŝnym czynnikiem jest opracowanie modelu, który opisywałby drgania giętno-skrętne. Pozwala to na uwzględnienie sztywności giętnej elementów układu napędowego oraz sztywności i luzów w łoŝyskach. Jedną z metod budowy modelu fizycznego słuŝącej badaniu dynamiki układów napędowych maszyn jest rozwijana od lat przez pracowników Katedry Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej Politechniki Śląskiej tzw. metoda hybrydowa [9]. Polega ona na odwzorowaniu układu rzeczywistego z zastosowaniem elementów sztywnych i skończonych. W metodzie tej elementy o wyraźnej podatności, jak długie wałki, modelowane są przy uŝyciu dwuwęzłowego elementu belkowego, a osadzone na nich tarcze kół zębatych, lub np. sprzęgieł, jako elementy sztywne. Poszczególne elementy układu napędowego, stanowiące podsystemy, łączone są poprzez odpowiednią parę kinematyczną modelującą zakładany ruch względny elementów połączonych tą parą. Ponadto poszczególne podsystemy mogą oddziaływać na siebie poprzez siły czy momenty wynikające z działania elementów generujących siłę jak spręŝyna czy tłumik (resor lub amortyzator), siłę wynikającą z odkształcenia elementów podatnych (ugięcie zęba przekładni zębatej, elementów tocznych łoŝysk). Odpowiednie modele przekładni zębatej, które wykorzystano w budowie modelu fizycznego układu napędowego rozwaŝanego pojazdu szynowego, opisano w pracy [9]. Dynamiczne równanie ruchu układu napędowego w zapisie macierzowym moŝna przedstawić w następującej formie: M q& ( t ) + Bq& ( t) + Kq( t) = f (1) [, ui, vi, ψi, wi, ϑi, ϕi, K] q = K gdzie: M, B, K są to odpowiednio macierze bezwładności, tłumienia i sztywności, f macierz kolumnowa sił uogólnionych. Τ (2)
3 A) B) Rys. 1. A) Model CAD układu napędowego, B) Model fizyczny układu napędowego w konwencji metody hybrydowej (SES i MES) Przedstawione powyŝej podejście do modelowania układu napędowego zakłada ruch układu opisany we współrzędnych uogólnionych o więzach holonomicznych. Model ten powala na analizę drgań giętno skrętnych układu napędowego pojazdu szynowego wymuszonych warunkami eksploatacyjnymi (rys. 1). Siły czynne działające na układ wynikają z momentu napędowego oraz sił i momentów kontaktowych powstających w wyniku oddziaływań na styku koła z szyną. W takim przypadku przeprowadza się obliczenia numeryczne dotyczące modelu układu napędowego oddzielnie w stosunku do modelu całego pojazdu, przy załoŝeniu, Ŝe odkształcenia spręŝyste układu napędowego nie mają wpływu na ruch pojazdu, natomiast siły kontaktowe (koło szyna), wynikające z jego ruchu, odgrywają dominującą rolę w powstawaniu odkształceń poszczególnych elementów układu napędowego. Metoda ta moŝe być szczególnie przydatna w analizie drgań skrętnych. Innym rozwiązaniem analizy dynamiki układu napędowego jest budowa jego modelu w formalizmie układów wieloczłonowych. Wówczas model układu napędowego wraz z modelem pojazdu stanowi integralną całość. Powoduje to jednakŝe powstanie złoŝonego modelu o wielu stopniach swobody, generującego duŝy koszt obliczeniowy. 2. MODELOWANIE ELEKTRYCZNEGO POJAZDU SZYNOWGO Badania zjawisk dynamicznych złoŝonych układów elektromechanicznych wymagają przyjęcia modelu fizycznego rozpatrywanego obiektu rzeczywistego, odzwierciedlającego najistotniejsze cechy i zjawiska w nim występujące, wymagane z punktu widzenia prowadzonej analizy dynamiki. Model ten nierzadko stanowi kompromis pomiędzy dokładnością odwzorowania obiektu a złoŝonością opisu zjawisk w nim występujących, wpływających na wiarygodność otrzymanego rozwiązania, czas trwania symulacji, czy w przypadkach skrajnych moŝliwość uzyskania rozwiązania. W przypadku układów elektromechanicznych części napędu - zarówno mechaniczna, jak i elektryczna - są układami dynamicznymi, wzajemnie sprzęŝonymi. Analizując zjawiska dynamiczne, szczególnie
4 w stanach nieustalonych, konieczne jest posługiwanie się modelem umoŝliwiającym realizację sprzęŝenia elektromechanicznego [5]. Układy elektromagnetyczny i mechaniczny układu napędowego elektrycznego pojazdu szynowego sprzęgają się wzajemnie poprzez moment elektromagnetyczny (M e ) i prędkość kątową wirnika (ω). Ze względu na strukturę układu napędowego pojazdów szynowych, przedstawioną na rys. 2, analiza stanów dynamicznych pojazdu szynowego i sprzęŝonego z nim układu napędowego musi uwzględniać analizę dynamiki układu elektromagnetycznego i mechanicznego. Rys. 2. Struktura układu napędowego elektrowozu Mając na uwadze unikatowość zastosowanego rozwiązania napędu lokomotywy elektrycznej (rodzaj silnika elektrycznego, liczba silników i ich konfiguracja połączeń), w dalszej części pracy zostanie przedstawiony model układu elektromagnetycznego lokomotywy wybranej do dalszej analizy. W tym celu wybrano lokomotywę elektryczną o symbolu EU07 [1]. Pomimo świadomości, Ŝe jest to wiekowy model lokomotywy, wybrano właśnie ją z powodu łatwego dostępu do dokumentacji konstrukcyjnej umoŝliwiającej odtworzenie w przestrzeni wirtualnej modelu pojazdu celem wyznaczenia zasadniczych cech pojazdu, jak masy i momenty bezwładności, wymaganych w budowie modelu części mechanicznej. W cyklu pracy silniki trakcyjne lokomotywy EU07 pracują w dwóch konfiguracjach. Podczas rozruchu cztery silniki połączone są w szereg, a następnie w celu zwiększenia napięcia silniki przełączane są w obwód równoległy, po dwa silniki w gałęzi. RozwaŜano połączenie szeregowe silników trakcyjnych lokomotywy. Do procesu modelowania przyjęto schemat zastępczy obwodów silników połączonych w szereg (rys. 3).
5 Rys. 3. Schemat zastępczy obwodów elektrycznych silników połączonych szeregowo dla programu załączeń styczników 0 27 Dla tak przyjętego schematu wyprowadzono równania napięciowe obwodów oraz związki fizyczne [1]. Poszczególne oznaczenia przedstawione na rys. 3. oznaczają: I t prąd tworników silników trakcyjnych, I sz12, I sz34 prądy płynące przez uzwojenia wzbudzenia silników S1, S2 i S3, S4, k Ei stałe konstrukcyjne maszyny, φ ni strumienie przy wzbudzeniu nominalnym, f(i szi ) względne nieliniowe charakterystyki magnesowania, R ti rezystancje tworników, R b12, R b34 rezystancje bocznikujące uzwojenia wzbudzenia, R szi rezystancje uzwojenia szeregowego, R D suma rezystancji dodatkowych, L szi, L t indukcyjności uzwojeń wzbudzenia, ω i prędkości kątowe wirników, T ei momenty elektromagnetyczne silników, e ri napięcia indukowane w obwodach tworników. Rys. 4. Względna charakterystyka magnesowania W wyniku analizy postaci konstrukcyjnej pojazdu szynowego otrzymano model fizyczny pojazdu w postaci układu wielu ciał sztywnych połączonych między sobą odpowiednimi parami kinematycznymi, elementami spręŝystymi i tłumiącymi, a następnie uzyskano jego interpretację w programie SimMechanics. Niezbędne parametry opisujące model jak, masy, momenty bezwładności, wymiary opisujące połoŝenie par kinematycznych uzyskano z modelu 3D, utworzonego w programie Autodesk Inventor. Pozostałe parametry, sztywności i tłumienia elementów zawieszenia pierwszego i drugiego stopnia odspręŝynowania, uzyskano z dokumentacji dostarczonej przez Zakłady Naprawcze Lokomotyw Elektrycznych w Gliwicach.
6 Rys. 5. Model fizyczny pojazdu Badanie dynamiki elektrycznych pojazdów szynowych wymaga utworzenia trzech wzajemnie sprzęŝonych ze sobą modeli: modelu pojazdu wraz z modelami napędów, modelu toru, oraz modelu kontaktu koło szyna. W pierwszym etapie modelowania pojazdu szynowego w ruchu po torze buduje się modele poszczególnych podsystemów oddzielnie. Następnie modele te składa się w celu uzyskania kompletnego układu. Metodykę tę zaimplementowano w autorskich programach utworzonych w środowisku Matlab. Algorytm obliczeń zastosowany do analizy dynamiki ruchu pojazdu szynowego po dowolnym torze przedstawiono w postaci schematu na rys. 6. Rys. 6. Algorytm obliczeń zastosowany do analizy dynamiki ruchu elektrycznego pojazdu szynowego po dowolnym torze
7 Prezentowany algorytm, na którego podstawie opracowano program komputerowy zastosowany do analizy dynamiki ruchu pojazdu szynowego po dowolnym torze, moŝna sprowadzić do kilku kroków postępowania [4, 6, 7, 8]: 0 przyjęcie warunków początkowych dla współrzędnych uogólnionych ( t ) 0 uogólnionych ( t ) ( s r t ), u r ( t ), s w ( t ) i ( t ) q i prędkości q& oraz określenie początkowych wartości parametrów powierzchni u w związanych z poszczególną parą koło szyna; rozwiązanie układu równań nieliniowych w celu otrzymania parametrów powierzchni, które określają współrzędne punktów kontaktu związanych z kaŝdą parą koło szyna; obliczenie sił normalnych w kontakcie, które powstają w wyniku wzajemnego oddziaływania koła z szyną oraz zaleŝną od rozmiaru powierzchni kontaktu; wyliczenie mikropoślizgów i obliczenie sił stycznych mikropoślizgów i momentów spinu, które powstają w wyniku wzajemnego oddziaływania koło szyna; wyznaczenie momentów napędowych dla kaŝdej z osi zestawu kołowego oddzielnie, dodanie sił i momentów w kontakcie, powiązanych z kaŝdym kołem, oraz momentów napędowych do wektora zewnętrznych sił działających w układzie. Zastosowanie formalizmu układów wieloczłonowych w celu otrzymania rozwiązania, nowych połoŝeń i prędkości uogólnionych układu dla kolejnego kroku czasowego t + t ; uaktualnienie układu dla kolejnej chwili czasu poprzez przyjęcie danych początkowych z kroku poprzedniego w celu wyznaczenia nieuogólnionych parametrów powierzchni powiązanych z kaŝdą parą koło szyna; kontynuowanie całego procesu dla nowego kroku czasowego aŝ do osiągnięcia czasu końcowego przeprowadzanej analizy. Badania przeprowadzono z wykorzystaniem adekwatnych modeli: pojazdu opracowanego w formalizmie układów wieloczłonowych w programie Matlab/SimMechanics, dyskretnych modeli dynamicznych elektromechanicznego układu napędowego, opracowanych w programie Matlab/Simmechanics i skrypcie programu Matlab, połączeń silników elektrycznych stanowiących napęd pojazdu szynowego opracowanych w programie Matlab/Simulink, kontaktu koło szyna, słuŝącemu wyznaczeniu sił podparcia i prowadzenia pojazdu, opracowanemu w pakiecie skryptów autorskich programu Matlab. 4. SYMULACJA NUMERYCZNA RUCHU POJAZDU SZYNOWEGO I ODDZIAŁYWAŃ DYNAMICZNYCH W PARACH KINEMATYCZNYCH UKŁADU NAPĘDOWEGO W wyniku przeprowadzonych obliczeń numerycznych otrzymano przebiegi zmian parametrów układu napędowego, przemieszeń i prędkości pojazdu, sił i momentów kontaktowych dla programu jazdy (przełączania styczników dla połączenia silników w trybie szeregowym) przedstawionym na rys. 7.
8 Rys. 7. Program jazdy Rys. 8. Prędkość środka masy pierwszego zestawu kołowego w funkcji czasu Rys. 9. Przebieg zmian natęŝenia prądu twornika w obwodzie zastępczym połączeń silników w układzie szeregowym w funkcji czasu Rys.10. Przebieg zmian momentu elektromechanicznego na pierwszym silniku w funkcji czasu Rys. 11. Przemieszczenie środka masy pierwszego zestawu kołowego w funkcji czasu Rys. 12. Siła wzdłuŝna w punkcie styku szyny z lewym kołem pierwszego zestawu kołowego w funkcji czasu
9 Rys. 13. Siła poprzeczna w punkcie styku szyny z lewym kołem pierwszego zestawu kołowego w funkcji czasu Rys. 14. Moment trakcyjny w punkcie styku szyny z lewym kołem pierwszego zestawu kołowego w funkcji czasu Dla analizowanego przypadku, rozruchu pojazdu szynowego po torze prostym, przykładowo zamieszczono przebiegi zmian momentu skręcającego w wybranych parach kinematycznych, rys pomiędzy kołem zębatym małym a kołem zębatym duŝym (SES1 SES2, rys. 1), rys pomiędzy elementem modelującym koło zestawu kołowego a krzyŝakiem (SES8 SES11, rys. 1). Jak wynika z przedstawionych rysunków (rys. 13 i 14), obciąŝenie zewnętrzne ma znaczący wpływ na drganiowy charakter tego sygnału. Rys. 15. Moment skręcający w wybranej parze układu napędowego Rys. 16. Moment skręcający w wybranej parze układu napędowego
10 5. WNIOSKI KOŃCOWE KaŜdy mechanizm ma swoją Ŝywotność. Tak więc z ekonomicznego punktu widzenia jest sprawą waŝną odpowiednie wyznaczenie terminu przeprowadzenia renowacji czy chociaŝby przeglądów okresowych. MoŜna to uzyskać dzięki gruntownej znajomości zjawisk dynamicznych zachodzących w rozpatrywanym układzie, poprzez symulacje numeryczne przeprowadzane na adekwatnym modelu pojazdu. W pojazdach szynowych jednym z najbardziej eksploatowanych i odpowiedzialnych mechanizmów jest układ napędowy. Zastosowanie metod modelowania i symulacji numerycznej do analizy zjawisk dynamicznych w parach kinematycznych elektrycznego pojazdu szynowego umoŝliwia identyfikację stanu obciąŝenia elementów układu w róŝnych warunkach eksploatacyjnych i moŝe być podstawą do efektywnego kształtowania charakterystyk trakcyjnych pojazdu. Badania takie mogą być z powodzeniem stosowane zarówno do modyfikacji obiektów istniejących, jak równieŝ do wspomagania procesu projektowo konstrukcyjnego prototypów nowych pojazdów. Opracowany model pojazdu, w postaci układu elektromechanicznego wraz z dedykowanymi programami do wyznaczania sił podparcia i prowadzenia pojazdu, posiada moŝliwości otrzymania w rozwiązaniu: przebiegów zmian parametrów kinematycznych w dowolnie wybranych punktach elementów modelu (przemieszczeń, prędkości, przyspieszeń), sił wzajemnego oddziaływania w poszczególnych parach kinematycznych oraz na styku koła z szyną. punktu kontaktu koła z szyną (oddzielnie dla części tocznej i kołnierza), rozmiaru elips kontaktu na powierzchni szyny i koła wraz z miejscem ich występowania. Prezentowane wyniki symulacji komputerowych pozwalają ponadto na wyciągnięcie następującego wniosku, iŝ opracowane algorytmy i programy komputerowe mają charakter ogólny i mogą być z powodzeniem stosowane do określania cech konstrukcyjnych układów elektromechanicznych o podobnej postaci konstrukcyjnej. LITERATURA 1. Duda S.: Electromechanical model of electric locomotive EU07. Modelowanie InŜynierskie, nr 41, (3) Geradin M., Cardona A.: Flexible Multibody Dynamics. A Finite Element Approach. John Wiley & Sons, LTD Gonçalves J., Ambrósio J.: Advanced Modeling of Flexible Multibody Systems using Virtual Bodies, NATO ARW on Computational Aspects of Nonlinear Structural Systems with Large Rigid Body Motion, (J. Ambrósio, M. Kleiber, Eds.), IOS Press, The Netherlands. 4. Lankarani H. M., Nikravesh, P. E. X.: A Contact Force Model with Hysteresis Damping for Impact Analysis of Multibody Systems, AMSE Journal of Mechanical Design, 1990, 112,
11 5. MęŜyk A.: Analiza i kształtowanie cech dynamicznych napędów elektromechanicznych. Monografia, Gliwice Polach O.: A Fast Wheel-Rail Forces Calculation Computer Code. Vehicle System Dynamics, 1999, Supplement 33, ,. 7. Pombo J., Ambrósio J.: General Spatial Curve Joint for Rail Guided Vehicles: Kinematics and Dynamics, Multibody Systems Dynamics, 2003, 9, Shabana A. A., Zaazaa K. E., Sugiyama H.: Railroad Vehicle. Dynamics. A Computational Approach. Taylor & Francis Group Świtoński E. i in.: Modeling of mechatronic drive systems. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
Matematyczny opis układu napędowego pojazdu szynowego
GRZESIKIEWICZ Wiesław 1 LEWANDOWSKI Mirosław 2 Matematyczny opis układu napędowego pojazdu szynowego WPROWADZENIE Rozważmy model układu napędowego pojazdu szynowego. Model ten dotyczy napędu jednej osi
KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE MODELOWANIA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (33) nr 2, 2013 Jacek GNIŁKA Tomasz MACHOCZEK Gabriel MURA KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE MODELOWANIA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO Streszczenie. W
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment
Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów Prof. dr hab. inż. Janusz Frączek Instytut
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 1(92)/2013
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 1(92)/2013 Jerzy Zaborowski 1 MODELOWANIE UKŁADU WÓZKA NAPĘDOWEGO LOKOMOTYWY ELEKTRYCZNEJ PRZY POMOCY PAKIETU ADAMS/RAIL 1. Wstęp W niniejszym artykule zostanie przedstawiony
PRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ
53/17 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2005, Rocznik 5, Nr 17 Archives of Foundry Year 2005, Volume 5, Book 17 PAN - Katowice PL ISSN 1642-5308 PRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ J. STRZAŁKO
Drgania układu o wielu stopniach swobody
Drgania układu o wielu stopniach swobody Rozpatrzmy układ składający się z n ciał o masach m i (i =,,..., n, połączonych między sobą i z nieruchomym podłożem za pomocą elementów sprężystych o współczynnikach
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D - 4 Temat: Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn Opracowanie: mgr inż. Sebastian Bojanowski Zatwierdził:
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, Spis treści
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, 2016 Spis treści Wykaz ważniejszych oznaczeń 11 Od autora 13 Wstęp 15 Rozdział 1. Wprowadzenie 17 1.1. Pojęcia ogólne. Klasyfikacja pojazdów
SYMULACJE NUMERYCZNE ZJAWISK DYNAMICZNYCH W UKŁADZIE PANTOGRAF SIEĆ JEZDNA
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 4, ISSN 1896-771X SYMULACJE NUMERYCZNE ZJAWISK DYNAMICZNYCH W UKŁADZIE PANTOGRAF SIEĆ JEZDNA Paweł Wątroba 1a, Sławomir Duda 1b, Damian Gąsiorek 1c 1 Katedra Mechaniki Stosowanej,
ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
Teoria maszyn mechanizmów
Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o dwóch stopniach
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
(R) przy obciążaniu (etap I) Wyznaczanie przemieszczenia kątowego V 2
SPIS TREŚCI Przedmowa... 10 1. Tłumienie drgań w układach mechanicznych przez tłumiki tarciowe... 11 1.1. Wstęp... 11 1.2. Określenie modelu tłumika ciernego drgań skrętnych... 16 1.3. Wyznaczanie rozkładu
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o jednym stopniu
STRESZCZENIE PRACY MAGISTERSKIEJ
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego STRESZCZENIE PRACY MAGISTERSKIEJ MODELOWANIE D I BADANIA NUMERYCZNE BELKOWYCH MOSTÓW KOLEJOWYCH PODDANYCH DZIAŁANIU POCIĄGÓW SZYBKOBIEŻNYCH Paulina
1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki:
Temat: Silniki prądu stałego i ich właściwości ruchowe. 1. W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzającego rozróżniamy silniki: a) samowzbudne bocznikowe; szeregowe; szeregowo-bocznikowe b)
Dynamika mechanizmów
Dynamika mechanizmów napędy zadanie odwrotne dynamiki zadanie proste dynamiki ogniwa maszyny 1 Modelowanie dynamiki mechanizmów wymuszenie siłowe od napędów struktura mechanizmu, wymiary ogniw siły przyłożone
DYNAMIKA KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH
DYNAMIKA KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH Roman Lewandowski Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2006 Książka jest przeznaczona dla studentów wydziałów budownictwa oraz inżynierów budowlanych zainteresowanych
FLAC Fast Lagrangian Analysis of Continua
FLAC Fast Lagrangian Analysis of Continua Program FLAC jest oparty o metodę róŝnic skończonych. Metoda RóŜnic Skończonych (MRS) jest chyba najstarszą metodą numeryczną. W metodzie tej kaŝda pochodna w
Materiały do laboratorium Przygotowanie Nowego Wyrobu dotyczące metody elementów skończonych (MES) Opracowała: dr inŝ.
Materiały do laboratorium Przygotowanie Nowego Wyrobu dotyczące metody elementów skończonych (MES) Opracowała: dr inŝ. Jolanta Zimmerman 1. Wprowadzenie do metody elementów skończonych Działanie rzeczywistych
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego"
Ćwiczenie: "Silnik prądu stałego" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU
Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego
Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D-3
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D-3 Temat: Obliczenie częstotliwości własnej drgań swobodnych wrzecion obrabiarek Konsultacje: prof. dr hab. inż. F. Oryński
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MODELOWANIE UKŁADÓW MECHANICZNYCH Badania analityczne układu mechanicznego
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
Mechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, Spis treści
Mechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, 2010 Spis treści Część I. STATYKA 1. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów 11 1.1. Prawa Newtona 11 1.2. Jednostki masy i
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Wybrane zagadnienia modelowania i obliczeń inżynierskich Chosen problems of engineer modeling and numerical analysis Dyscyplina: Budowa i Eksploatacja Maszyn Rodzaj przedmiotu: Przedmiot
WYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA KOŁA NA ZMIANĘ SZTYWNOŚCI ZAZĘBIENIA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2009 Seria: TRANSPORT z. 65 Nr kol. 1807 Tomasz FIGLUS, Piotr FOLĘGA, Piotr CZECH, Grzegorz WOJNAR WYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA
Jan Awrejcewicz- Mechanika Techniczna i Teoretyczna. Statyka. Kinematyka
Jan Awrejcewicz- Mechanika Techniczna i Teoretyczna. Statyka. Kinematyka SPIS TREŚCI Przedmowa... 7 1. PODSTAWY MECHANIKI... 11 1.1. Pojęcia podstawowe... 11 1.2. Zasada d Alemberta... 18 1.3. Zasada prac
Politechnika Poznańska Wydział Maszyn Roboczych i Transportu
Politechnika Poznańska Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Szymon Grabański KONCEPCJA I OBLICZENIA WYTRZYMAŁOŚCIOWE METODĄ ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH DŹWIGU PLATFORMOWEGO DLA OSÓB Z OGRANICZONĄ ZDOLNOŚCIĄ
Materiały pomocnicze do egzaminu Dynamika Systemów Elektromechanicznych
Materiały pomocnicze do egzaminu Dynamika Systemów Elektromechanicznych Studia Magisterskie IIgo stopnia Specjalności: PTiB, EiNE, APiAB, Rok I Opracował: dr hab. inż. Wiesław Jażdżynski, prof.nz.agh Kraków,
Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego
MECHANIKA II. Dynamika ruchu obrotowego bryły sztywnej
MECHANIKA II. Dynamika ruchu obrotowego bryły sztywnej Daniel Lewandowski Politechnika Wrocławska, Wydział Mechaniczny, Katedra Mechaniki i Inżynierii Materiałowej http://kmim.wm.pwr.edu.pl/lewandowski/
BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR SIMULATION RESEARCH OF CAR SUSPENSION SYSTEM IN ADAMS/CAR SOFTWARE
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR Streszczenie. W artykule
Symulacja pracy silnika prądu stałego
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Symulacja pracy silnika prądu stałego Opracował: Dr inż. Roland Pawliczek Opole 016
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu INŻYNIERIA MATERIAŁOWA Studia pierwszego stopnia
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu INŻYNIERIA MATERIAŁOWA Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Mechanika Rodzaj przedmiotu: Obowiązkowy Kod przedmiotu: IM 1 S 0 2 24-0_1 Rok: I Semestr: 2 Forma studiów:
Uszkodzenia Pojazdów Szynowych Wywołane Usterkami Toru Kolejowego
Uszkodzenia Pojazdów Szynowych Wywołane Usterkami Toru Kolejowego Roman Bogacz 1,2, Robert Konowrocki 2 1 Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów Maszyn Roboczych, Instytut Pojazdów, ul.narbutta 84,
Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
MODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE POJAZDU
Maszyny Elektryczne - Zeszyty Problemowe Nr 3/2016 (111) 73 Karol Tatar, Piotr Chudzik Politechnika Łódzka, Łódź MODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE
Spis treści. Wstęp Część I STATYKA
Spis treści Wstęp... 15 Część I STATYKA 1. WEKTORY. PODSTAWOWE DZIAŁANIA NA WEKTORACH... 17 1.1. Pojęcie wektora. Rodzaje wektorów... 19 1.2. Rzut wektora na oś. Współrzędne i składowe wektora... 22 1.3.
Modelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach. Krzysztof Żurek Gdańsk,
Modelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach Krzysztof Żurek Gdańsk, 2015-06-10 Plan Prezentacji 1. Manipulatory. 2. Wprowadzenie do Metody Elementów Skończonych (MES).
Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka
Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Poznań, 16.05.2012r. Raport z promocji projektu Nowa generacja energooszczędnych
dynamiki mobilnego robota transportowego.
390 MECHANIK NR 5 6/2018 Dynamika mobilnego robota transportowego The dynamics of a mobile transport robot MARCIN SZUSTER PAWEŁ OBAL * DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2018.5-6.51 W artykule omówiono
Mgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL
Mgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL We wstępnej analizie przyjęto następujące założenia: Dwuwymiarowość
SYMULACYJNE BADANIA POJAZDU TYPU FORMUŁA STUDENT
LOGITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOGISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Jarosław SEŃKO 1 Radosław NOWAK 2 Kinematyka zawieszenia, badania symulacyjne, MSC.ADAMS, Multi
Ogłoszenie. Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz
Laboratorium Badań Technoklimatycznych i Maszyn Roboczych Ogłoszenie Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz. 9 00 12 00. II
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Modelowanie matematyczne elementów systemu sterowania (obwody elektryczne, mechaniczne
Maszyny i napęd elektryczny I Kod przedmiotu
Maszyny i napęd elektryczny I - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Maszyny i napęd elektryczny I Kod przedmiotu 06.2-WE-EP-MiNE1 Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i
MODELOWANIE ZA POMOCĄ MES Analiza statyczna ustrojów powierzchniowych
MODELOWANIE ZA POMOCĄ MES Analiza statyczna ustrojów powierzchniowych PODSTAWY KOMPUTEROWEGO MODELOWANIA USTROJÓW POWIERZCHNIOWYCH Budownictwo, studia I stopnia, semestr VI przedmiot fakultatywny rok akademicki
Spis treści. Wstęp 13. Część I. UKŁADY REDUKCJI DRGAŃ Wykaz oznaczeń 18. Literatura Wprowadzenie do części I 22
Spis treści Wstęp 13 Literatura - 15 Część I. UKŁADY REDUKCJI DRGAŃ - 17 Wykaz oznaczeń 18 1. Wprowadzenie do części I 22 2. Teoretyczne podstawy opisu i analizy układów wibroizolacji maszyn 30 2.1. Rodzaje
MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Studia pierwszego stopnia
MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Drgania Mechaniczne Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MBM 1 S 0 5 61-1_0 Rok: III Semestr: 5 Forma studiów: Studia stacjonarne
WSPÓŁCZYNNIK GOTOWOŚCI SYSTEMU LOKOMOTYW SPALINOWYCH SERII SM48
TECHNIKA TRANSPORTU SZYNOWEGO Andrzej MACIEJCZYK, Zbigniew ZDZIENNICKI WSPÓŁCZYNNIK GOTOWOŚCI SYSTEMU LOKOMOTYW SPALINOWYCH SERII SM48 Streszczenie W artykule wyznaczono współczynniki gotowości systemu
PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia drugiego stopnia
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia drugiego stopnia Przedmiot: Mechanika analityczna Rodzaj przedmiotu: Obowiązkowy Kod przedmiotu: MBM 2 S 0 1 02-0_1 Rok: 1 Semestr: 1
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż.
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż. Joanna Szulczyk Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki
Problemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego
Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
dr inż. Jan Staszak kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES) obowiązkowy (obowiązkowy / nieobowiązkowy) język polski II
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
ZAGADNIENIA STANÓW DYNAMICZNYCH TRÓJFAZOWYCH SILNIKÓW INDUKCYJNYCH W WYBRANYCH NIESYMETRYCZNYCH UKŁADACH POŁĄCZEŃ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 7 Electrical Engineering 01 Ryszard NAWROWSKI* Zbigniew STEIN* Maria ZIELIŃSKA* ZAGADNIENIA STANÓW DYNAMICZNYCH TRÓJFAZOWYCH SILNIKÓW INDUKCYJNYCH
Dynamika samochodu II Vehicle Dynamics II
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: WYBRANE ZAGADNIENIA MECHANIKI ANALITYCZNEJ, DRGAŃ I STATECZNOŚCI KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH (cz. I MECHANIKA ANALITYCZNA) Kierunki: Budowa i Eksploatacja Maszyn Rodzaj przedmiotu: obieralny
LABORATORIUM TECHNOLOGII NAPRAW WERYFIKACJA I NAPRAWA ELEMENTÓW UKŁADU NAPĘDOWEGO
LABORATORIUM TECHNOLOGII NAPRAW WERYFIKACJA I NAPRAWA ELEMENTÓW UKŁADU NAPĘDOWEGO 2 1. Cel ćwiczenia: Dokonać weryfikacji elementów przeniesienia napędu oraz pojazdu. W wyniku opanowania treści ćwiczenia
OBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI
Michał Majchrowicz *, Wiesław Jażdżyński ** OBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI 1. WSTĘP Silniki reluktancyjne przełączalne ze względu na swoje liczne
Obliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji
Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika
Transport I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) stacjonarne (stacjonarne / niestacjonarne)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
STUDIA I STOPNIA NIESTACJONARNE ELEKTROTECHNIKA
PRZEDMIOT: ROK: 3 SEMESTR: 6 (letni) RODZAJ ZAJĘĆ I LICZBA GODZIN: LICZBA PUNKTÓW ECTS: RODZAJ PRZEDMIOTU: STUDIA I STOPNIA NIESTACJONARNE ELEKTROTECHNIKA Maszyny Elektryczn Wykład 30 Ćwiczenia Laboratorium
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium
Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest uzyskanie wykresów charakterystyk skokowych członów róŝniczkujących mechanicznych i hydraulicznych oraz wyznaczenie w sposób teoretyczny i graficzny ich stałych czasowych.
Zasady i kryteria zaliczenia: Zaliczenie pisemne w formie pytań opisowych, testowych i rachunkowych.
Jednostka prowadząca: Wydział Techniczny Kierunek studiów: Inżynieria bezpieczeństwa Nazwa przedmiotu: Mechanika techniczna Charakter przedmiotu: podstawowy, obowiązkowy Typ studiów: inżynierskie pierwszego
Silniki prądu stałego
Silniki prądu stałego Maszyny prądu stałego Silniki zamiana energii elektrycznej na mechaniczną Prądnice zamiana energii mechanicznej na elektryczną Często dane urządzenie może pracować zamiennie. Zenobie
Stanisław SZABŁOWSKI
Dydaktyka Informatyki 12(2017) ISSN 2083-3156 DOI: 10.15584/di.2017.12.26 http://www.di.univ.rzeszow.pl Wydział Matematyczno-Przyrodniczy UR Laboratorium Zagadnień Społeczeństwa Informacyjnego Stanisław
Podstawy robotyki wykład VI. Dynamika manipulatora
Podstawy robotyki Wykład VI Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Dynamika opisuje sposób zachowania się manipulatora poddanego wymuszeniu
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa
bieguny główne z uzwojeniem wzbudzającym (3), bieguny pomocnicze (komutacyjne) (5), tarcze łożyskowe, trzymadła szczotkowe.
Silnik prądu stałego - budowa Stojan - najczęściej jest magneśnicą wytwarza pole magnetyczne jarzmo (2), bieguny główne z uzwojeniem wzbudzającym (3), bieguny pomocnicze (komutacyjne) (5), tarcze łożyskowe,
Z poprzedniego wykładu:
Z poprzedniego wykładu: Człon: Ciało stałe posiadające możliwość poruszania się względem innych członów Para kinematyczna: klasy I, II, III, IV i V (względem liczby stopni swobody) Niższe i wyższe pary
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu PRACA DYPLOMOWA BADANIA I MODELOWANIE PRACY UKŁADU NAPĘDOWEGO SAMOCHODU Z AUTOMATYCZNĄ SKRZYNIĄ BIEGÓW Autor: inŝ. Janusz Walkowiak Promotor:
LABORATORIUM PODSTAW ELEKTROTECHNIKI Badanie silnika bocznikowego prądu stałego
Ćwiczenie 3 Wydział Geoinżynierii, Górnictwa i Geologii LABORATORIUM PODSTAW ELEKTROTECHNIKI Badanie silnika bocznikowego prądu stałego Opracował: Grzegorz Wiśniewski Zagadnienia do przygotowania Urządzenia
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny"
Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Laboratorium Mechaniki Technicznej
Laboratorium Mechaniki Technicznej Ćwiczenie nr 5 Badanie drgań liniowych układu o jednym stopniu swobody Katedra Automatyki, Biomechaniki i Mechatroniki 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 1/15, budynek A22
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
ZJAWISKA W OBWODACH TŁUMIĄCYCH PODCZAS ZAKŁÓCEŃ PRACY TURBOGENERATORA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 212 Piotr KISIELEWSKI*, Ludwik ANTAL* maszyny synchroniczne, turbogeneratory,
Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: PODSTAWY MODELOWANIA PROCESÓW WYTWARZANIA Fundamentals of manufacturing processes modeling Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności APWiR Rodzaj
UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
1. Obliczenia wytrzymałościowe elementów maszyn przy obciążeniu zmiennym PRZEDMOWA 11
SPIS TREŚCI 1. Obliczenia wytrzymałościowe elementów maszyn przy obciążeniu zmiennym PRZEDMOWA 11 1. ZARYS DYNAMIKI MASZYN 13 1.1. Charakterystyka ogólna 13 1.2. Drgania mechaniczne 17 1.2.1. Pojęcia podstawowe
WYZNACZENIE NAPRĘśEŃ SPOWODOWANYCH WCISKIEM ELEMENTÓW ZESPOŁU WAŁU DRĄśONEGO LOKOMOTYWY ET22 (201E)
Michał Kansy, prof. dr hab. Aleksander Sładkowski Katedra Logistyki i Transportu Przemysłowego Wydział Transportu Politechniki Śląskiej WYZNACZENIE NAPRĘśEŃ SPOWODOWANYCH WCISKIEM ELEMENTÓW ZESPOŁU WAŁU