INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI INŻYNIERIA BIOMEDYCZNA Ćwiczenie PAR1 Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Warszawa 2012
Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Celem ćwiczenia jest określenie na podstawie wyznaczonych doświadczalnie charakterystyk statycznych i dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji, którym jest proces. zmiany poziomu cieczy w zbiorniku otwartym, modelu matematycznego tego procesu. Proces pozyskiwania modelu matematycznego nazywany jest identyfikacją obiektu. 1.WPROWADZENIE Obiektem regulacji nazywamy zachodzący w urządzeniu proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, którego pożądany przebieg uzyskuje się przez zewnętrzne oddziaływanie sterujące (sterowanie). Przebiegi zautomatyzowanych procesów technologicznych są oceniane (kontrolowane) na podstawie pomiarów wielkości charakteryzujących dany proces, a których pożądany przebieg jest określony w zadaniu regulacji. Są to najczęściej wielkości fizyczne takie jak np. temperatura, ciśnienie, lepkość, zawartość składników. Mówi się, że wielkości te są wielkościami wyjściowymi obiektu regulacji (procesu) wielkościami regulowanymi oznaczanymi umownie symbolami y 1, y 2,... y n. Aby dany proces technologiczny mógł być realizowany, muszą być do niego doprowadzone odpowiednie strumienie materiałów (np. odpowiednie ilości reagujących ze sobą składników) lub strumienie energii (np. paliwa, energii elektrycznej). Od wielkości tych strumieni i od ich parametrów zależeć będzie pożądany przebieg wielkości regulowanych. Zatem ilości dostarczanej energii lub materii są wielkościami wejściowymi x 1, x 2,...x m obiektu regulacji (procesu). Innymi wielkościami wejściowymi są wielkości wpływające niekorzystnie na przebieg wielkości regulowanych. Są to różnego rodzaju zakłócenia (umownie oznaczane symbolami z 1, z 2,... z k ). Zakłócenia te mogą bezpośrednio oddziaływać na proces, np. w układzie regulacji temperatury takimi zakłóceniami są zmiany temperatury otoczenia, lub zniekształcać doprowadzone do obiektu strumienie energii lub materii, np. w układzie regulacji temperatury takimi zakłóceniami są zmiany wartości opałowej paliwa. Związek między wielkościami regulowanymi a wejściowymi tworzy opis obiektu w sensie procesowym (rys. 1a). Urządzenia, w których realizowane są procesy technologiczne wyposażone są w zespoły wykonawcze (ZW), którymi są np. zawory regulacyjne, pompy o zmiennej wydajności, silniki, styczniki itp., umożliwiające dostarczanie strumieni energii lub materiałów do procesu oraz w przetworniki pomiarowe (PP), dostarczające informacje o przebiegu zmian wielkości regulowanych. Zespoły wykonawcze, w wyniku oddziaływania na nie sygnałów sterujących oznaczanych stosując terminologię techniczną symbolami CV 1, CV 2,... CV m, i wytwarzanych przez regulatory (sterowniki), kształtują natężenie strumieni materiałów lub energii. Sygnały te są wielkościami wejściowymi obiektu regulacji w sensie aparaturowym jako elementu składowego układu regulacji. Wielkościami wyjściowymi tak rozumianego obiektu regulacji są sygnały wyjściowe przetworników pomiarowych PV 1, PV 2,... PV n, nazywane zmiennymi procesowymi. Zależność zachodząca pomiędzy sygnałami 2 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
wyjściowymi obiektu (zmiennymi procesowymi) a jego sygnałami wejściowymi (sygnały sterujące i zakłócenia) stanowi opis obiektu w sensie aparaturowym (rys.1b). a) b) Rys. 1. Schemat ideowy obiektu regulacji o jednej wielkości regulowanej : a) - obiekt regulacji w sensie procesowym, b) obiekt regulacji w sensie aparaturowym; oznaczenia: x, y - wielkość wejściowa, wyjściowa obiektu w sensie procesowym, CV - sygnał sterujący, PV - sygnał wyjściowy przetwornika pomiarowego (zmienna procesowa), z 1, z 2,.. z k zakłócenia W najprostszych przypadkach, obiekt regulacji może mieć jeden sygnał wyjściowy (jedną wielkość regulowaną), jeden sygnał sterujący i wiele wielkości zakłócających (rys. 1a). Jego matematycznym opisem jest zależność sygnału wyjściowego od sygnałów wejściowych,,. (1) która, w zależności od właściwości obiektu, może być równaniem algebraicznym albo liniowym lub nieliniowym równaniem różniczkowym o stałych lub zmiennych współczynnikach. Poprawna ocena właściwości obiektów regulacji jest podstawowym warunkiem umożliwiającym projektowanie układów regulacji. Na ogół analiza właściwości obiektu przebiega dwuetapowo. Pierwszy etap jest analizą procesową, której efektem jest ustalenie związków procesowych między wielkościami regulowanymi jako zmiennymi fizycznymi a wielkościami wejściowymi procesu, którymi są najczęściej parametry strumieni energii lub materiałów dostarczanych do procesu. Wyniki tej analizy są podstawą do właściwego doboru przetwornika pomiarowego oraz zespołu wykonawczego, czyli do poprawnego zaprojektowania obiektu regulacji w sensie aparaturowym. Ogólne związki procesowe powinny zostać określone przez technologa, który najlepiej rozumie fizyczną stronę procesu. Często jednak konieczna jest przy tym pomoc automatyka, aby opis właściwości obiektu podany był w formie użytecznej dla celów regulacji. Drugim etapem analizy jest określenie modelu matematycznego zaprojektowanego w sensie aparaturowym obiektu jako związku między sygnałami (zmiennymi procesowymi) PV a sygnałami sterowania CV i zakłóceniami. Tworzone modele ze względu na ich cechy aplikacyjne mogą być modelami: globalnymi lub lokalnymi (parametrycznymi). Modele globalne ( bilansowe) tworzone dla celów analizy procesu technologicznego, jego optymalizacji i prowadzenia rozruchu określane są na podstawie zależności między zmiennymi procesowymi wiążącymi np. energię, masę, położenie i stan poszczególnych elementów tworzących proces w pełnym zakresie ich zmienności oraz na podstawie bilansów 3 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI
tych wielkości dla całego obiektu. Model taki ma najczęściej postać nieliniowych zależności różniczkowo-całkowych. Można go wykorzystać zarówno przy projektowaniu układu regulacji jak i optymalizacji punktu pracy. Modele lokalne (parametryczne) opisują właściwości obiektu w otoczeniu danego punktu pracy co na ogół jest wystarczające do doboru parametrów zainstalowanych w układzie regulacji elementów, do analizy stabilności układu z regulatorem oraz doboru algorytmu sterowania i struktury układu regulacji. Model taki ma zazwyczaj postać założonego z góry opisu matematycznego np. w postaci transmitancji operatorowych : obiektu oraz transmitancji zakłóceniowych. których nieznane parametry określane są w procesie identyfikacji. Model matematyczny obiektu może być także przedstawiony w postaci schematu blokowego, który dostarcza informacji o strukturze obiektu, co jest pomocne przy projektowaniu struktury układu regulacji. Przykładowy schemat blokowy obiektu o jednej wielkości regulowanej i dwu działających zakłóceniach z 1, z 2 opracowany dla zmiennych przyrostowych przedstawia rys.2. a) b) Rys. 2. Schemat blokowy obiektu regulacji : a) schemat szczegółowy, b) schemat zastępczy Jak już wcześniej wspomniano, obiekt regulacji w sensie aparaturowym to nie tylko proces zachodzący w urządzeniu (transmitancja G proc () ale także zespół wykonawczy ZW (transmitancja G ZW () sterowany sygnałem CV oraz przetwornik pomiarowy PP (transmitancja G PP () generujący sygnał PV (rys. 2a). Iloczyn tych transmitancji przedstawia sobą wyrażoną operatorowo zależność wielkości procesowej PV od sterowania CV i jest transmitancją operatorową obiektu określoną symbolem (rys.2 b). Charakter zmian wielkości regulowanej wywołany zakłóceniami określają transmitancje zakłóceniowe (transmitancje zakłóceniowe ze względu na niemierzalność zakłóceń można określić w sposób przybliżony raczej jakościowo niż ilościowo). Schemat blokowy z rys. 2a jest pozyskiwany i weryfikowany w fazie projektowania i doboru poszczególnych zespołów instalacji obiektowej, natomiast schemat z rys. 2b jest pozyskiwany w uruchomionym układzie regulacji. Działające na obiekt zakłócenia, których jest najczęściej wiele są niemierzalne i działają w sposób przypadkowy w różnych miejscach obiektu, w efekcie jednak zawsze zaburzają pożądany przebieg procesu, a ich działanie ujawnia się poprzez zmiany wielkości regulowanej a zatem i zmiennej procesowej powodując jej wzrost wartości lub jej spadek. Również zależnie od konstrukcji zespołu wykonawczego, natury fizycznej i właściwości 4 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
procesu oraz charakterystyki statycznej zastosowanego przetwornika pomiarowego, wzrost wartości sygnału wyjściowego CV regulatora sterującego procesem ma wywoływać wzrost lub spadek wartości wielkości regulowanej. Oddziaływania te zostały na schemacie blokowym z rys. 2 przedstawione za pośrednictwem węzła sumacyjnego. Znaki w węźle sumacyjnym pokazują możliwe kierunki oddziaływań sterowania i zakłóceń. Pozyskiwanie modelu może być realizowane analitycznie na podstawie znajomości równań opisujących zależności fizyko - chemicznych obiektu lub eksperymentalnie. Metoda eksperymentalna może być eksperymentem czynnym lub biernym. Eksperyment czynny polega na pobudzeniu obiektu zdeterminowanym wymuszeniem. Jest to najczęściej wymuszenie skokowe, impulsowe lub sinusoidalnie zmienne. Otrzymana odpowiedź na to wymuszenie pozwala na podstawie odpowiednich konstrukcji graficznych określić parametry założonego modelu matematycznego, który ze względów praktycznych i projektowych ma postać niezbyt złożonej transmitancji tzw. transmitancji zastępczej. Transmitancja ta w sposób przybliżony oddaje właściwości rzeczywistego badanego obiektu w otoczeniu wybranego punktu pracy. Przed rozpoczęciem doświadczenia obiekt musi znajdować się w stanie ustalonym. Dokładność identyfikacji zależy od amplitudy wymuszenia, która winna być na tyle duża aby zminimalizować wpływ zakłóceń a na tyle mała aby nie wprowadzić obiektu w nasycenie. Czas trwania wymuszenia powinien być dostatecznie długi aby możliwe było ujawnienie charakteru odpowiedzi. Obiekty podobnie jak inne elementy automatyki, klasyfikuje się ze względu na ich właściwości dynamiczne. Taką najbardziej ogólną klasyfikacją jest podział ze względu na zdolność osiągania lub nie osiągania równowagi trwałej po wprowadzeniu wymuszenia skokowego. Z tego punktu widzenia obiekty dzieli się na : statyczne, astatyczne. Przykładowe odpowiedzi obiektów statycznych i astatycznych na wymuszenie skokowe sterowania CV wykonane we współrzędnych przyrostowych przedstawia rys.3. a) b) Rys. 3. Przykładowe ogólne odpowiedzi na wymuszenie skokowe a) obiektu statycznego, b) astatycznego. 5 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI
Dla obiektów statycznych, których odpowiedź skokowa ma przebieg jak na rys.3a przyjmuje się najczęściej następujące modele matematyczne przedstawione w postaci transmitancji operatorowej: lub gdzie: PV( k G ob e T s ob( 0 CV( T z s 1 PV( kob e s Gob( CV( ( Ts 1) n k ob wzmocnienie obiektu (w sensie aparaturowym wielkość niemianowana), T z zastępcza stała czasowa [min], T 0 zastępczy czas opóźnienia [min]. Parametry modelu określonego wzorem (4) odczytuje się wprost z wykresu, natomiast parametry modelu określonego wzorem (5) zwanego modelem Strejca określa się z wykresu i z tablic podanych w literaturze.. Dla obiektów astatycznych, których odpowiedź skokowa ma przebieg jak na rys.5b przyjmuje się najczęściej model matematyczny przedstawiony w postaci transmitancji operatorowej PV( 1 G s e T s ob( ) 0 (4) CV( T z s Parametry modelu określonego wzorem (4) odczytuje się wprost z wykresu na rys.3b. W eksperymencie biernym parametry modelu określa się na podstawie pomiaru dostępnych sygnałów podczas normalnej pracy układu regulacji bez konieczności przerywania jego pracy i naruszania warunków eksploatacji. W metodzie tej nie mamy wpływu na sygnały podawane na obiekt i identyfikacja obiektu jest w tej metodzie trudna ze względu na często niską zdolność pobudzającą sygnałów. Analiza sygnałów pozwala określić model tzw. stochastyczny, który ze względu na dokładność opisu właściwości obiektu może być wykorzystywany w systemach diagnostycznych lub do optymalizacji procesu regulacji lub też opracowania innego od standardowego algorytmu regulacji. (2) (3) 2. OPIS INSTALACJI OBIEKTOWEJ Obiektem regulacji jest proces zmiany poziomu cieczy w odpowiednio połączonych zbiornikach Z1, Z2. Schemat instalacji obiektowej przedstawia rys.4. 6 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
Rys.4. Schemat części obiektowej stanowiska układu regulacji poziomu cieczy Oznaczenia : Z1, Z2 zbiorniki, V1, V3- ręczne zawory odpływowe, V2- ręczny zawór łączący zbiorniki Z1 i Z2, V4 - zawór trójdrożny, W- wężownica, T 0 - opóźnienie transportowe wprowadzane przez wężownicę, VE1- zawór elektromagnetyczny odcinający odpływ ze zbiornika Z1, VE2 - zawór elektromagnetyczny odcinający zrzut wody na tłoczeniu z pompy, H1, H2 - wysokość słupa cieczy w zbiorniku Z1, Z2, PV sygnał wyjściowy z przetwornika poziomu cieczy LT1, LT2 przetworniki poziomu cieczy w zbiorniku Z1, Z2, Q -sygnał wyjściowy z przetwornika QT przepływu (przepływomierz zwężkowy), P- pompa o zmiennej wydajności, CV- sygnał sterujący pompą (wyjściowy ze sterownika PLC), P1, P2 - przełączniki ręczne zaworów elektromagnetycznych do wprowadzania zakłóceń. 7 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI
W zależności od konfiguracji stanów zaworów V2 i V4 oraz zastosowaniu na dopływie specjalnie skonstruowanej wężownicy W można realizować różne właściwości obiektu regulacji podane w tablicy 1. Tablica1. Właściwości obiektu w zależności od konfiguracji zaworów l.p. Typ właściwości obiektu Zawór Ustawienie zaworu Wielkość regulowana 1. Inercyjny I rzędu bez opóźnienia V2 V4 Zamknięty Ciecz wpływa bezpośrednio do zbiornika Z1 poziom H1 2. Inercyjny I rzędu z opóźnieniem V2 V4 Zamknięty Ciecz wpływa do zbiornika Z1 przez wężownicę W poziom H1 3. Inercyjny II rzędu bez opóźnienia V2 V4 Otwarty Ciecz wpływa bezpośrednio do zbiornika Z1 poziom H2 4. Inercyjny II rzędu z opóźnieniem V2 V4 Otwarty Ciecz wpływa do zbiornika Z1 przez wężownicę W poziom H2 Połączenie zbiorników realizowane jest za pomocą zaworu odcinającego V2. Wielkością regulowaną jest wysokość słupa cieczy H1 w zbiorniku Z1 lub H2 w zbiorniku Z2. Wymaganiem stawianym badanemu układowi regulacji jest utrzymanie na zadanym stałym poziomie wysokości słupa wody mimo działających na obiekt zakłóceń. Wielkościami zakłócającymi są zmiany przepływu cieczy na dopływie lub odpływie zbiorników. Zakłócenia te realizowane są przez zdalnie sterowane odcinające zawory elektromagnetyczne VE1, VE2. Zamykanie/otwieranie zaworów realizowane jest za pomocą przycisków P1 i P2 znajdujących się na pulpicie instalacji obiektowej stanowiska. Zawór VE1 wywołuje skokową zmianę przepływu na odpływie ze zbiornika Z1. Jest to zakłócenie VE1. Zawór VE2 wywołuje skokową zmianę przepływu na dopływie cieczy do zbiornika Z1 (tzw. zrzut z pompy). Jest to zakłócenie VE2. Wielkością sterującą obiektem jest sygnał standardowy 4-20 ma pochodzący ze sterownika PLC Simatic S7-1200 firmy Siemens. Sygnał ten zostaje przekształcony przez odpowiedni układ elektroniczny na sygnał napięciowy 0 10 V i steruje pompą, której wydajność zmienia się w granicach: 0 6.5 l/min na dopływie do zbiornika Z1. Pompa ta pełni rolę elementu wykonawczego w układzie regulacji. Dodatkowo dokonywany jest pomiar przepływu za pomocą przepływomierza zwężkowego. Zmiana przepływu w zakresie 0-6.5 l/min wywołuje różnicę ciśnień na zastosowanej zwężce Venturiego w zakresie 0-500 mm H 2 O Zastosowany przetwornik różnicy ciśnień przetwarza różnicę ciśnienia na zwężce w sygnał standardowy o zakresie 4 20 ma. 8 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
Informację o bieżącej wartości wielkości regulowanej wysokości H1 lub H2 słupa cieczy dostarczają elektryczne przetworniki pomiarowe o zakresie 0-500 mm H 2 O i sygnale wyjściowym 4-20 ma (pomiar wysokości słupa cieczy odbywa się metodą pośrednią poprzez pomiar ciśnienia hydrostatycznego). 3. PRZEBIEG ĆWICZENIA Identyfikację opisanego obiektu regulacji przeprowadzimy w układzie regulacji o schemacie przedstawionym na rys.5. Rys.5. Schemat połączeń elementów układu regulacji poziomu cieczy 9 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI
W skład stanowiska laboratoryjnego wchodzą: zespół zbiorników połączonych szeregowo, sterownik PLC SIMATIC S7-1200 firmy Siemens wraz z modułem wejść/wyjść analogowych wraz z zasilaczem 24V, panel HMI komputer stacjonarny Identyfikacja obiektu przeprowadzona będzie na podstawie pomiaru charakterystyki statycznej obiektu w pełnym możliwym zakresie zmian wielkości regulowanej oraz odpowiedzi badanego obiektu na celowo wprowadzone wymuszenie skokowe w wybranym z charakterystyki statycznej punkcie pracy. Będzie to zatem eksperyment czynny, w którym celowe oddziaływanie na obiekt odbywać się będzie poprzez sygnał sterowania zadawany przez operatora. Pomiary właściwości statycznych i dynamicznych obiektu przeprowadzone zostaną w układzie regulacji stałowartościowej poziomu cieczy pracującego w trybie sterowania ręcznego Manual. Właściwości statyczne i dynamiczne będą reprezentowane poprzez związki między wielkością regulowaną, którą jest wysokość H1 słupa cieczy w zbiorniku Z1 przetworzoną na sygnał mierzony PV, a sygnałem sterującym CV oraz między wielkością regulowaną a wielkościami zakłócającymi proces zmiany poziomu cieczy w zbiorniku. Związki te reprezentować będą: transmitancja operatorowa obiektu G ob ( oraz transmitancje zakłóceniowe G z1 (, G z2 (. Transmitancje te reprezentować będą właściwości dynamiczne w w otoczeniu wybranego z charakterystyki statycznej punktu pracy procesu. otoczeniu 3.1.Wizualizacja Podczas wykonywania ćwiczenia student komunikuje się ze sterownikiem PLC za pośrednictwem panelu operatorskiego HMI typu SIMATIC KPT600 z dotykowym kolorowym ekranem. Umieszczona na panelu wizualizacja umożliwia odczyt oraz zmianę sygnału CV sterującego odczyt wartości wielkości mierzonej PV. Wielkości te są także monitorowane na wykresach słupkowych. Rys.6. Wizualizacja pulpitu operatorskiego sterownika na ekranie panelu HMI 10 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
Druga wizualizacja, zrealizowana została na komputerze. W menu głównym wyświetlanym na ekranie monitora komputera (rys.7) operator wybiera pulpitu operatorskiego odpowiedniego do aktualnego etapu ćwiczenia. Rys.7. Menu główne wizualizacji na ekranie monitora Na monitorze, panelu o przekątnej 15'', możliwe jest śledzenie trendów wyświetlanych z dużą dokładnością, co umożliwia późniejszą ich obróbkę. Możliwe jest zatrzymywanie wykresów, zmienianie skali osi czasu, aby dostosować wykres do swoich potrzeb. Na ekranie ukazane są bieżące wartości PV i CV, obecność zakłóceń VE1 i VE2. Identyfikacja będzie przeprowadzana dla obiektu w konfiguracji 2 (tablica 1), należy więc sprawdzić położenie zaworów, a także dokładnie skontrolować wykonane połączenia elektryczne (rys. 5.), ewentualne wątpliwości skonsultować z prowadzącym. 3.2. Identyfikacja eksperymentalna właściwości statycznych obiektu regulacji Identyfikacja właściwości statycznych obiektu sprowadzać się będzie do pomiaru charakterystyk statycznych obiektu jako związku w stanie ustalonym wielkości regulowanej od sterowania w pełnym zakresie działających zakłóceń. Charakterystyki te są istotne do określenia możliwych punktów pracy obiektu i dopuszczalnych sterowań. Charakterystyki statyczne wykonywane będą dla trzech oddzielnych przypadków: 1. Zawory VE1 i VE2 zamknięte => brak zakłóceń 2. Zawór VE1 otwarty, VE2 zamknięty => zakłócenie VE1 3. Zawór VE1 zamknięty, VE2 otwarty => zakłócenie VE2. Wyniki pomiarów należy zamieścić w odpowiednich komórkach tablicy 2. Każdy z tych przypadków wymaga przeprowadzenia takiej samej procedury, którą przedstawiono poniżej: a) Na głównym ekranie wizualizacji na komputerze, wybrać opcję: Identyfikacja właściwości statycznych. b) Sprawdzić położenie zaworów VE1 i VE2 poprzez skontrolowanie stanu 11 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI
przełączników P1 i P2, bądź lampek kontrolnych na wizualizacji komputerowej. c) Ustawić na panelu HMI sygnał sterujący pompą CV na wartość 0% d) Odczytać i zapisać bieżącą wartość PV poziomu wody. e) Odczytać poziom wody H1 wykorzystując skalę umieszczoną na ściance zbiornika. f) Wykonać punkty od c) do e) zmieniając wartość sygnału sterującego pompą CV zgodnie z tablicą 2. Procedurę powtórzyć dla kolejnych dwóch przypadków..wyniki pomiarów zamieścić w tablicy 2. Tablica 1. Wyniki pomiarów charakterystyki statycznej obiektu regulacji 1. 2. 3. CV[%] 0 20 30 40 50 60 70 80 100 H1[cm] PV[%] H1[cm] PV[%] H1[cm] PV[%] 3.3. Identyfikacja właściwości dynamicznych obiektu regulacji Celem identyfikacji będzie określenie parametrów transmitancji zastępczych: obiektu i zakłóceniowych. Identyfikacja ta zostanie przeprowadzona metodą eksperymentu czynnego w którym wykorzystano metodę odpowiedzi skokowej generując skokowe zmiany sygnału sterującego CV i wielkości zakłócających. Metoda ta pozwala na wyznaczenie parametrów założonej transmitancji obiektu na podstawie prostych konstrukcji graficznych. Z otrzymanych z badań odpowiedzi obiektu na zakłócenia skokowe określać się będzie transmitancje operatorową obiektu względem sterowania G ob. (, oraz transmitancje operatorowe obiektu G z1. (, G z2. ( względem zakłóceń. 3.3.1.Wyznaczenie odpowiedzi skokowej obiektu regulacji na zmianę sterowania CV (zmniejszenie wydajności pompy) w układzie otwartym. Określenie parametrów transmitancji G ob ( Badania przeprowadzić stosując poniższą procedurę: a) Z głównego menu wizualizacji wybrać: Identyfikacja właściwości dynamicznych b) Wcisnąć przycisk Obiekt zostanie ustawiona odpowiednia skala wykresu c) Sprawdzić, czy zawory VE1 i VE2 są zamknięte d) Na panelu HMI ustawić CV=50% e) Odczekać aż PV osiągnie ustaloną wartość f) Zmienić wartość CV z 50% na 60% g) Odczekać aż poziom wody się ustali, tzn. PV const h) Zapisać cały przebieg przejściowy na komputerze dobierając odpowiedni przedział czasu. Zaleca się przyjąć ok. 150 sek. i) Po zatrzymaniu przebiegu na monitorze przyciskiem STOP, wcisnąć na klawiaturze komputera przycisk prtsc,wkleić zapamiętany ekran do edytora graficznego i 12 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
wydrukować przebieg przejściowy. Ćwiczenie PAR1 Rys.8. Przykład konstrukcji graficznej do określania parametrów transmitancji operatorowej obiektu regulacji Otrzymany przebieg będzie miał postać jak na rys.8. Zgodnie z rys.8, dla badanego obiektu można przyjąć model matematyczny opisany transmitancją (5) : PV( k G ob e T s ob( 0 CV( T z s 1 Stosując konstrukcję graficzną przedstawioną na rys. 8 z zarejestrowanego przebiegu należy odczytać wartości parametrów zastępczej transmitancji operatorowej obiektu :T z,t 0, k ob. Przedstawiona transmitancja zostanie zastosowana do doboru nastaw regulatora w układzie regulacji poziomu cieczy w zbiorniku. (5) 3.3.2. Wyznaczenie odpowiedzi skokowej obiektu dla zakłócenia wywołanego zwiększeniem odpływu cieczy (skokowa zmiana otwarcia zaworu VE1). Określenie parametrów transmitancji zakłóceniowej G z1 ( Wykonać następujące czynności: a) Z głównego menu wizualizacji wybrać: Identyfikacja właściwości dynamicznych b) Wcisnąć przycisk Zakłócenie zostanie ustawiona odpowiednia skala wykresu c) Sprawdzić, czy zawory VE1 i VE2 są zamknięte d) Na panelu HMI ustawić CV=50% e) Odczekać aż poziom wody się ustali, tzn. PV const. f) Przełącznikiem P1 (rys.5) wprowadzić zakłócenie VE1 g) Poczekać na ustalenie się poziomu 13 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI
h) Zapisać cały przebieg przejściowy, który posłuży do wyznaczenia parametrów założonej transmitancji: PV( k G s 1 e T0s z1( ) (6) f( T1 s 1 f- zmiana powierzchni przepływowej zaworu VE1. Wg danych katalogowych f = 30.4 % PV Na zarejestrowanym wykresie odczytać PV i obliczyć w ten sposób wartość k1 f 3.3.3. Wyznaczenie odpowiedzi skokowej obiektu wywołanej zmianą otwarcia zaworu VE2 ( zrzut z pompy). Określenie parametrów transmitancji zakłóceniowej G z2 ( Należy wykonać następujące czynności: a) Z głównego menu wizualizacji wybrać: Identyfikacja właściwości dynamicznych b) Wcisnąć przycisk Zakłócenie zostanie ustawiona odpowiednia skala wykresu c) Sprawdzić, czy zawory VE1 i VE2 są zamknięte d) Na panelu HMI ustawić CV=50% e) Odczekać aż poziom wody się ustali, tzn. PV const f) Przełącznikiem P2 (rys.5) wprowadzić zakłócenie VE2 g) Poczekać na ustalenie się poziomu h) Zapisać cały przebieg przejściowy, który posłuży do wyznaczenia transmitancji: PV( z2 ( f( k 2 T2s 1 e T G 0 f- zmiana powierzchni przepływowej zaworu VE1, wg danych katalogowych f = 30.4 %. Z zarejestrowanego wykresu odczytać PV i obliczyć podobnie jak w p.3.3.2 wartość k 2. s (7) 4. SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA Sprawozdanie winno zawierać takie elementy jak: opis przebiegu ćwiczenia, schematy, wykresy otrzymane z rejestratora z naniesioną obróbką danych, wykresy wykonane na podstawie pomiarów itp. oraz odpowiedzi na pytania poniżej: Narysuj schemat blokowy badanego obiektu regulacji oraz przeprowadź jego analizę. Narysuj charakterystykę statyczną obiektu i przeprowadź analizę właściwości statycznych obiektu, Określ na podstawie charakterystyki statycznej obiektu możliwe punkty pracy układu regulacji Porównaj wartość wzmocnienia obiektu k ob otrzymaną z charakterystyki statycznej obiektu oraz z charakterystyki skokowej. Skomentuj otrzymane wyniki. Określ na podstawie schematu blokowego obiektu jaki winien być kierunek działania regulatora w układzie zamkniętym. 14 LABORATORIUM AUTOMATYKI I ROBOTYKI
5. LITERATURA 1.Kościelny W.J.: Materiały pomocnicze do nauczania podstaw studiów wieczorowych, WPW, 1997, 2001. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki. PWN 1980 3. Żelazny M.: Podstawy automatyki. PWN, 1976 automatyki dla 15 LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI