Isttt Atomt Iformt Stosowe Poltech Wrszwse Algortm predce w wers ltcze z efetwm mechzmem względ ogrczeń wść Potr Mrs
Pl prezetc. Wstęp. Algortm reglc predce 3. Uwzględe ogrczeń łoŝoch sgł sterąc 4. Uwzględe ogrczeń sgł wścowego 4.. Uproszczee mechzm 4.. Przpde względ edołdośc modelow 5. Espermet smlce 6. Podsmowe
Wstęp Dwe werse lgortmów predcch Wers mercz rozwązwe zd optmlzc wdrtowe z ogrczem względm podczs geerc sterow Wers ltcz (wmgąc me olczeń szsz) sterow geerowe podstwe prw reglc; ogrcze e są względe podczs geerc sterow Uwzględe ogrczeń przez przce Do te por ogrcze łoŝoe wrtośc wśc mogł ć względe tlo dl stępe chwl W zpropoowm rozwąz ogrcze wść względe cłm horzoce predc
Ide reglc predce przeszłość przszłość zde przewdwe wzcze s p czs Rs.. Ide reglc predce; p horzot predc, s horzot sterow, przrost sgł sterącego w eŝące terc
Algortm reglc predce W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: m J MPC p ( ) ( ) λ est szą wrtoścą przszłego przrost sterow są przewdwm wrtoścm wśc oet w przszłch chwlch sposó wzcz tch wrtośc zleŝ od Ŝtego model
Predc w lgortme DMC Worzstw est model w postc odpowedz soowe: są elemetm odpowedz soowe oet d d d p p p ( Przewdwe wrtośc wść: p p p d d d d d (
Predc w lgortme DMC Przewdwe wrtośc wść: est przszłm przrostem sterow p p p p p d d d d d
Predc w lgortme zącm rów róŝcowm Worzstw model:,,, c,, c m są prmetrm model oet m m c c c K K (
Predc w lgortme zącm rów róŝcowm Przewdwe wrtośc wść:. m m m m c c c c c K K, ; ; m m c c c c, ; ;, ; ; ; 0 c c 0
Predc w lgortmch zącch modelch lowch Przewdwe wrtośc wść horzoce predc: A, [ ] T K,, [,, ] T K przewdwe wrtośc wść tretor swood A [ L ] T p wetor rzędch odpowedz soowe
Algortm reglc predce w wers ltcze W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: ez ogrczeń ( ) ( ) λ m p MPC J
Algortm reglc predce w wers ltcze W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: m { ( ) ( ) ( ) } T J λ MPC gdze A K [, ] T, [,, ] T K A [ L ] T p [ ] T,K, wetor wrtośc zdch (p elemetów)
Algortm reglc predce w wers ltcze W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: m { ( ) ( ) ( ) } T J λ MPC gdze A K A [ L ] T [, ] T, p Rozwąze ltcze: ( T ) T A A λ A ( ) MoŜ węc wzczć prwo reglc.
Prwo reglc Algortm DMC Algortm ząc model w postc rów róŝcowego 0 p d r e r m e r r e r
Uwzględe ogrczeń łoŝoch sgł sterąc z Regltor ltcz model el. wo. el. wo. Oet Rs.. Schemt loow łd reglc z ltczm regltorem predcm ogrczem względom w regltorze Ogrcze łoŝoe : przrost sterowń eśl < m, to m. eśl > mx, to mx. wrtośc sterowń eśl < m, to m. eśl > mx, to mx.
Uwzględe ogrczeń sgł wścowego Ogrcze: m mx,, p,, p Przewdwe wrtośc wść:
Uwzględe ogrczeń sgł wścowego Ogrcze: m mx,, p,, p Regł przc (łącze p): dl dolch ogrczeń eśl m to m dl górch ogrczeń eśl mx to mx
Uproszczee mechzm Przmm: {, } l m K, p {, } h mx K, p Regł przc (łącze ): dl dolch ogrczeń eśl to l m m l l dl górch ogrczeń eśl h mx to mx h h
Uwzględe edołdośc modelow Predc z względeem edołdośc: ) r r r reprezete wpłw łęd modelow dołdość predc Oszcowe edołdośc: m mx r r r gdze m r 0, mx r 0
Uwzględe edołdośc modelow Przmm: Regł przc: dl dolch ogrczeń m eśl r dl górch ogrczeń eśl { m m r, r } r l m K, { mx mx r, r } r h mx K, m r l l l l m to m l mx mx r h h h r h mx to mx h
Uproszczee Przmm: Wted: { m m r, } r r m m K, { mx mx r, } r r mx mx K, { r, r } r l l rm m m K, m { r, r } r h h rmx mx mx K, mx
Uproszczee Przmm: { r, r } r l l rm m m K, m { r, r } r h h rmx mx mx K, mx Regł przc: dl dolch ogrczeń eśl r l m m to m r m l l dl górch ogrczeń eśl h rmx mx to mx r mx h h
Oet reglc G( s) 4s s s e 4s Osclc, z opóźeem, smlow z oresem próow T sp 0. Model oet worzst w regltorze,44 0,6065 0,93 5 0, 004 6 Ores próow regltor T sc Prmetr regltor: p0 λ0 Ogrczee wśc,
Espermet smlce Rs. 3. Odpowedz łd reglc so wrtośc zde z 0 do ; ogrcze wśc: e względoe, względoe, względoe z mrgesem ezpeczeństw; po lewe wśce, po prwe sterowe
Espermet smlce Rs. 4. Odpowedz łd reglc so wrtośc zde z 0 do ; ogrcze wśc względoe z mrgesem ezpeczeństw; tlo perwsz wrtość z horzot predc wzęt pod wgę, wszste wrtośc z horzot predc wzęte pod wgę; po lewe wśce, po prwe sterowe
Podsmowe Zpropoowo lgortm predce w wers ltcze z efetwm mechzmem względ ogrczeń wść Dzę zstosow rótego horzot sterow est moŝlwe względe ogrczeń cłm horzoce predc Zpropoowo prostą metodę względ ogrczeń Pozo, względć edołdość modelow