Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej"

Krzysztof Wróbel
6 lat temu
Przeglądów:

1 Isttt Atomt Iformt Stosowe Poltech Wrszwse Algortm predce w wers ltcze z efetwm mechzmem względ ogrczeń wść Potr Mrs

2 Pl prezetc. Wstęp. Algortm reglc predce 3. Uwzględe ogrczeń łoŝoch sgł sterąc 4. Uwzględe ogrczeń sgł wścowego 4.. Uproszczee mechzm 4.. Przpde względ edołdośc modelow 5. Espermet smlce 6. Podsmowe

3 Wstęp Dwe werse lgortmów predcch Wers mercz rozwązwe zd optmlzc wdrtowe z ogrczem względm podczs geerc sterow Wers ltcz (wmgąc me olczeń szsz) sterow geerowe podstwe prw reglc; ogrcze e są względe podczs geerc sterow Uwzględe ogrczeń przez przce Do te por ogrcze łoŝoe wrtośc wśc mogł ć względe tlo dl stępe chwl W zpropoowm rozwąz ogrcze wść względe cłm horzoce predc

4 Ide reglc predce przeszłość przszłość zde przewdwe wzcze s p czs Rs.. Ide reglc predce; p horzot predc, s horzot sterow, przrost sgł sterącego w eŝące terc

5 Algortm reglc predce W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: m J MPC p ( ) ( ) λ est szą wrtoścą przszłego przrost sterow są przewdwm wrtoścm wśc oet w przszłch chwlch sposó wzcz tch wrtośc zleŝ od Ŝtego model

6 Predc w lgortme DMC Worzstw est model w postc odpowedz soowe: są elemetm odpowedz soowe oet d d d p p p ( Przewdwe wrtośc wść: p p p d d d d d (

7 Predc w lgortme DMC Przewdwe wrtośc wść: est przszłm przrostem sterow p p p p p d d d d d

8 Predc w lgortme zącm rów róŝcowm Worzstw model:,,, c,, c m są prmetrm model oet m m c c c K K (

9 Predc w lgortme zącm rów róŝcowm Przewdwe wrtośc wść:. m m m m c c c c c K K, ; ; m m c c c c, ; ;, ; ; ; 0 c c 0

10 Predc w lgortmch zącch modelch lowch Przewdwe wrtośc wść horzoce predc: A, [ ] T K,, [,, ] T K przewdwe wrtośc wść tretor swood A [ L ] T p wetor rzędch odpowedz soowe

11 Algortm reglc predce w wers ltcze W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: ez ogrczeń ( ) ( ) λ m p MPC J

12 Algortm reglc predce w wers ltcze W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: m { ( ) ( ) ( ) } T J λ MPC gdze A K [, ] T, [,, ] T K A [ L ] T p [ ] T,K, wetor wrtośc zdch (p elemetów)

13 Algortm reglc predce w wers ltcze W Ŝde terc rozwązw est prolem optmlzc: m { ( ) ( ) ( ) } T J λ MPC gdze A K A [ L ] T [, ] T, p Rozwąze ltcze: ( T ) T A A λ A ( ) MoŜ węc wzczć prwo reglc.

14 Prwo reglc Algortm DMC Algortm ząc model w postc rów róŝcowego 0 p d r e r m e r r e r

15 Uwzględe ogrczeń łoŝoch sgł sterąc z Regltor ltcz model el. wo. el. wo. Oet Rs.. Schemt loow łd reglc z ltczm regltorem predcm ogrczem względom w regltorze Ogrcze łoŝoe : przrost sterowń eśl < m, to m. eśl > mx, to mx. wrtośc sterowń eśl < m, to m. eśl > mx, to mx.

16 Uwzględe ogrczeń sgł wścowego Ogrcze: m mx,, p,, p Przewdwe wrtośc wść:

17 Uwzględe ogrczeń sgł wścowego Ogrcze: m mx,, p,, p Regł przc (łącze p): dl dolch ogrczeń eśl m to m dl górch ogrczeń eśl mx to mx

18 Uproszczee mechzm Przmm: {, } l m K, p {, } h mx K, p Regł przc (łącze ): dl dolch ogrczeń eśl to l m m l l dl górch ogrczeń eśl h mx to mx h h

19 Uwzględe edołdośc modelow Predc z względeem edołdośc: ) r r r reprezete wpłw łęd modelow dołdość predc Oszcowe edołdośc: m mx r r r gdze m r 0, mx r 0

20 Uwzględe edołdośc modelow Przmm: Regł przc: dl dolch ogrczeń m eśl r dl górch ogrczeń eśl { m m r, r } r l m K, { mx mx r, r } r h mx K, m r l l l l m to m l mx mx r h h h r h mx to mx h

21 Uproszczee Przmm: Wted: { m m r, } r r m m K, { mx mx r, } r r mx mx K, { r, r } r l l rm m m K, m { r, r } r h h rmx mx mx K, mx

22 Uproszczee Przmm: { r, r } r l l rm m m K, m { r, r } r h h rmx mx mx K, mx Regł przc: dl dolch ogrczeń eśl r l m m to m r m l l dl górch ogrczeń eśl h rmx mx to mx r mx h h

23 Oet reglc G( s) 4s s s e 4s Osclc, z opóźeem, smlow z oresem próow T sp 0. Model oet worzst w regltorze,44 0,6065 0,93 5 0, Ores próow regltor T sc Prmetr regltor: p0 λ0 Ogrczee wśc,

24 Espermet smlce Rs. 3. Odpowedz łd reglc so wrtośc zde z 0 do ; ogrcze wśc: e względoe, względoe, względoe z mrgesem ezpeczeństw; po lewe wśce, po prwe sterowe

25 Espermet smlce Rs. 4. Odpowedz łd reglc so wrtośc zde z 0 do ; ogrcze wśc względoe z mrgesem ezpeczeństw; tlo perwsz wrtość z horzot predc wzęt pod wgę, wszste wrtośc z horzot predc wzęte pod wgę; po lewe wśce, po prwe sterowe

26 Podsmowe Zpropoowo lgortm predce w wers ltcze z efetwm mechzmem względ ogrczeń wść Dzę zstosow rótego horzot sterow est moŝlwe względe ogrczeń cłm horzoce predc Zpropoowo prostą metodę względ ogrczeń Pozo, względć edołdość modelow

Podobne dokumenty

Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Algorytm DMC z funkcjami bazowymi. Piotr Marusak

Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Algorytm DMC z funkcjami bazowymi. Piotr Marusak Isttt Atomt Iformt Stosowej Poltech Wrszwsej Algortm DMC z fcjm bzowm Potr Mrs Pl rezetcj. Wstę. Strow lgortm DMC.. Algortm w wersj merczej.. Algortm w wersj ltczej 3. Algortm DMCBF (z fcjm bzowm) 3..