Zagadnienia porz dkowe Wprowadzenie do robotyki mobilnej Modelowanie robotów koªowych. Robotyka mobilna. Wykªad 1.

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Zagadnienia porz dkowe Wprowadzenie do robotyki mobilnej Modelowanie robotów koªowych. Robotyka mobilna. Wykªad 1."

Transkrypt

1 Robotyka mobilna Wykªad Katedra Sterowania i In»ynierii Systemów, Politechnika Pozna«ska 2 pa¹dziernika 2011

2 Prowadz cy wykªad: p. 419 EL, tel , Zasady zaliczenia wykªadu: Ocena ko«cowa jest ±redni wa»on oceny egzaminu pisemnego (2/3) i oceny z laboratorium (1/3). Warunkiem podej±cia do egzaminu jest pozytywna ocena z zaj laboratoryjnych. Gªówne zagadnienia poruszane na wykªadzie: Klasykacja i rodzaje robotów mobilnych Opis matematyczny kinematyki i dynamiki nieholonomicznych robotów koªowych Techniki sterowania ruchem nieholonomicznych koªowych robotów Wybrane metody lokalizacji i nawigacji robotów mobilnych Literatura: Tcho«, Mazur, Hossa, Dul ba, Manipulatory i roboty mobilne, Akademia Ocyna Wydawnicza PLJ, G. Campion, G. Bastin, B. D'Andrea-Novel, Structural Properties and Classication of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots, IEEE TRansactions on Robotics and Automation, Vol. 12, No. 1, February J. Borenstein (edytor), Where am I - Systems and Methods for Mobile Robot Positioning, B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer B. Siciliano, O. Khatib (Ed.), Handbook of Robotics, Springer P. Skrzypczy«ski, Metody analizy i redukcji niepewnosci percepcji w systemie nawigacji robota mobilnego, Rozprawy, nr 407, Wydawnictwo Politechniki Pozna«skiej, Poznan 2007.

3 Spis tre±ci 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

4 Robot mobilny jest rodzajem robota, którego podstawow funkcj jest przemieszczanie si wzgl dem otoczenia (lokomocja), a ukªad wykonawczy tego robota jest ukªadem lokomocyjnym. Robot mobilny autonomiczny wykonuje swoje zadanie bez zewn trznego wsparcia ze strony czªowieka. Podstawow wªa±ciwo±ci takiego robota jest zdolno± do samodzielnego tworzenia i wykonywania planów dziaªania na podstawie obserwacji otoczenia. Klasykacja robotów mobilnych: naziemne (ruch pªaski lub w przestrzeni 3D), wodne (ruch pªaski lub w przestrzeni 3D), lataj ce, kosmiczne, itd. Ukªady lokomocyjne robotów naziemnych: koªowe, g sienicowe, krocz ce (skacz ce)

5 Rysunek: Schemat ukªadu sterowania robota mobilnego (interakcja robot-±rodowisko)

6 Spis tre±ci 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

7

8 Spis tre±ci 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

9 Robot przemysªowy typu Automated Guided Vehicle (AGV) Rysunek: Systemy transportowe AVG (http://www.ds-automotion.com) naprowadzane za pomoc linii indukcyjnej lub optycznej

10 Robot transportowy w obiektach u»yteczno±ci publicznej Rysunek: Robot do transportu w szpitalach TUG (http://www.aethon.com)

11 Zagadnienia porz dkowe Robot do utrzymania czysto±ci pomieszcze«rysunek: Roboty sprz taj ce i myj ce rmy irobot (http://www.irobot.pl)

12 Robot inspekcyjny Rysunek: Robot do inspekcji kraterów wulkanicznych Robovolc (http://www.robovolc.dees.unict.it) oraz robot policyjny Inspector (http://www.piap.pl)

13 Robot podwodny typu Remotely Operated Underwater Vehicle (ROV) Rysunek: ROV Tiburon (http://www.mbari.org/dmo/vessels_vehicles/tiburon/tiburon.html) wykorzystywany do badania dna morskiego. Posiada zdolno± do automatycznego utrzymywania zadanej odlegªo±ci od dna.

14 Robot lataj cy typu Unmanned Areial Vehicle (UAV) ` Rysunek: Bezzaªogowe samoloty Predator (http://www.airforce-technology.com/projects/predator/) - wykorzystywane przez wojsko USA do celów zwiadowczych. Nawigacja oparta o GPS oraz moduªy inercyjne.

15 Robot do bada«kosmicznych Rysunek: Rover Sojourner (eksploracja Marsa) pracowaª w trybie teleoperacji. Dodatkowo posiadaª sensory, które wspomagaªy unikanie kolizji (http://mars.jpl.nasa.gov/mpf/rover/sojourner.html).

16 Najnowsze rozwi zania i technologie Ilustracja najnowszych osi gni technicznych na przykªadzie rmy komercyjnej Boston Dynamics: RHex - robot z niekonwencjonaln struktur nap dow Little Dog - niewielki laboratoryjny robot czterono»ny do badania strategii chodu (statycznie stabilnego) RiSE - robot wspinaj cy si Big Dog - zaawansowana konstrukcja studyjna (w zaªo»eniu - wdro»enie) robota czterono»nego... (www.bostondynamics.com)

17 Spis tre±ci Zagadnienia porz dkowe 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

18 l Rysunek: Koªo tocz ce si bez po±lizgu na pªaszczy¹nie

19 Rozwa»ymy opis pªaski kinematyki pojedynczego koªa tocz ce si bez po±lizgu wzdªu»nego i poprzecznego. Zakªadamy,»e orientacja ukªadu wózka wzgl dem ukªadu podstawowego X g Y g wynosi θ, wspóªrz dne punktu A, w którym zamocowane jest koªo s staªe w ukªadzie lokalnym wózka x l y l i wynosz p l A [lcosα lsinα]t. Ukªad lokalny x k y k zwi zany z koªem, którego pocz tek znajduje si w punkcie B (w ±rodku koªa) mo»e zmienia orientacj wzgl dem ukªadu lokalnego wózka o k t γ.

20 Wspóªrz dne punktu B wyra»one w ukªadzie lokalnym wózka wynosz : natomiast w ukªadzie globalnym: p l B = p l A + R(α + γ)pk B, (1) p B = p + R(θ)p l B. (2) Obliczaj c pr dko± punktu B w ukªadzie globalnym mamy: przy czym ṗp l B = RT (α+γ) (α+γ) koªa otrzymujemy ṗp B = ṗp + R(θ) θ p l B + R(θ)ṗp l B, (3) p k B γ. Wyra»aj c pr dko± punktu B w ukªadzie v B ṗp k B = R T (θ + α + γ)ṗp B. (4)

21 Poniewa» obroty o k t α, γ oraz θ realizowane s wokóª tej samej osi prostopadªej do pªaszczyzny ruchu, kolejno± rotacji nie ma znaczenia. St d równanie (4) mo»na przedstawi w postaci nast puj cej: v B ṗp k B = R T (α + γ)r T (θ)ṗp B. (5) Po uwzgl dnieniu równania (3) wynikiem operacji R T (θ)ṗp B jest: R T (θ)ṗp B = R T (θ)ṗp J p l B θ + ṗp l B, (6) gdzie J [ ] so(2) jest macierz sko±nie symetryczn. St d co ostatecznie daje wynik v = R T (α + γ) ( R T (θ)ṗp J p l B θ + ṗp l B), (7) v B = R T (α + γ)r T (θ)ṗp + [ ] lsinγ lcosγ + d [ ] 0 θ + γ. (8) d

22 v By Uwzgl dniaj c brak po±lizgu wzdªu»nego i poprzecznego mo»emy zapisa [ ] [ ] vbx r ϕ v B = =, (9) 0 gdzie ϕ jest pr dko±ci k tow koªa natomiast r jego promieniem. Uwzgl dniaj c zaªo»enie (9) w równaniu (8) otrzymujemy dwa ograniczenia fazowe: R T (α + γ)r T (θ)ṗp + [ ] lsinγ lcosγ + d [ ] 0 θ + γ d które mo»na przedstawi w postaci liniowych ogranicze«pfaa: [ ] r ϕ = 0, (10) 0 A( q) q = 0, (11) gdzie [ A( q) = lsinγ lcosγ + d R T (α + γ)r T (θ) 0 d r 0 ] (12) jest macierz ogranicze«, natomiast

23 q jest caªkowit konguracj mechaniczn ukªadu wózka z koªem, zdeniowan jako: q [ q 1 q 2 q 3 q 4 q 5 ] T = [θ X Y γ ϕ] T = [ q T γ ϕ ] T, (13) przy czym q [θ X Y] T S 1 R 2 oznacza konguracj wózka w ruchu pªaskim (opisuje jego orientacj i pozycj ). Alternatywnie, macierz ogranicze«zapiszemy w postaci nast puj cej: [[ A( q) = lsinγ lcosγ + d [ ] gdzie R(θ) = R(θ) SO(3). ] R T (α + γ) R T (θ) 0 d r 0 ], (14)

24 Spis tre±ci Zagadnienia porz dkowe 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

25 B dziemy rozpatrywali trzy rodzaje kóª, w które wyposa»ony jest wózek: koªa typu f z osi ustalon, dla których k t γ = const, koªa typu c zamocowane centralnie, dla których d 0, natomiast konguracj okre±la k t γ, koªa typu oc zamocowanie niecentralnie nastawcze (typu kastor), których konguracj okre±la k t γ. Konguracj wózka, wyposa»onego w n kóª, przy czym n = n f + n c + n oc (indeksy odnosz si do typów kóª) okre±limy nast puj co: q = [ q T γ 1... γ nc γ 1... γ noc ϕ 1... ϕ n ] T S 1 R 2 T n c+n 0c +n. (15) Dla ka»dego z kóª zakªadamy speªnienie ogranicze«(11). W efekcie dla caªego ukªadu istnieje n ogranicze«wynikaj cych z braku po±lizgu wzdªu»nego i n ogranicze«wynikaj cych z braku po±lizgu poprzecznego. Mo»na je przedstawi w postaci Pfaa ĀA( q) q = 0, gdzie ĀA( q) [ J1 (γ c, γ oc ) R(θ) 0 J 2 C 1 (γ c, γ oc ) R(θ) C 2 0 ], (16)

26 przy czym J 1 (γ c, γ oc ) J 1f J 1c (γ c ), C 1 (γ c, γ oc ) C 1f 0 C 1c (γ c ), C 2 0. J 1oc (γ oc ) C 1oc (γ oc ) C 2oc (γ oc ) (17) Warunek braku po±lizgu poprzecznego mo»emy zapisa nast puj co: C 1 (γ c, γ oc ) R T (θ) q + C 2 γ oc = 0. (18) St d dla kóª ustalonych i zamocowanych centralnie (d 0) mamy: C 1f R T (θ) q = 0, C 1c (γ c ) R T (θ) q = 0 (19) lub [ ] gdzie C C1f 1 (γ c ). C 1c (γ c ) C 1 (γ c ) R T (θ) q = 0, (20)

27 Warunek braku po±lizgu poprzecznego Na podstawie równania (20) wnioskujemy,»e pr dko± wózka q musi le»e w przestrzeni zerowej macierzy C 1 (γ c ) R T (θ). W konsekwencji robot mo»e porusza si bez po±lizgu je»eli rankc 1 (γ c ) R T (θ) < 3. (21)

28 Miary kinematyki robotów koªowych Zdeniujmy: stopie«mobilno±ci: δ m dimn {C 1 (γ c )} = 3 rankc 1 (γ c ) stopie«sterowalno±ci: δ s rankc 1c (γ c ) Zrealizowa mo»na 5 ró»nych struktur kinematycznych takich,»e: δ m : 1 δ m 3 δ s : 0 δ m 2 2 δ m + δ s 3 Kinematyk koªowego robota mobilnego poruszaj cego si na pªaszczy¹nie bez po±lizgu b dziemy charakteryzowali nast puj co: (δ m,δ s ).

29 Spis tre±ci Zagadnienia porz dkowe 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

30 Z uwagi na ograniczenia fazowe wiadomo,»e pr dko±ci uogólnione q le» w przestrzeni zerowej macierzy ĀA( q). Z tego wynika,»e mo»na znale¹ macierz G( q) oraz wektor u taki,»e q = G( q)u, (22) gdzie dim u = dim q rankāa( q) = m. Równanie (22) okre±la ukªad bezdryfowy, który nazwiemy caªkowit kinematyk robota mobilnego. Okre±laj c pr dko±ci samego wózka mo»emy rozwa»a posta zredukowan równania kinematyki : q = G (q, γ c )u. (23)

31 Spis tre±ci Zagadnienia porz dkowe 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

32 Dynamik robota mobilnego uwzgl dniaj c ograniczenia fazowe mo»na przedstawi w postaci nast puj cej: M ( q) q + C ( q, q) q + g( q) = B( q) τ +A T ( q) λ, (24) } {{ } Q A gdzie M ( q) okre±la macierz inercji, C ( q, q ) jest macierz opisuj c siªy od±rodkowe i Coriolisa, g( q) opisuje siªy grawitacji, B( q) jest macierz wej±cia, τ R m okre±la siªy (momenty) wej±ciowe, λ R n m jest wektorem mno»ników Lagrange'a. Skªadnik A T ( q) λ opisuje siªy ogranicze«fazowych.

33 Równanie (24) zawiera jawn posta siª ogranicze«fazowych. Wykorzystuj c równanie kinematyki (22) dynamik ukªadu z ograniczeniami fazowymi (w tym niecaªkowalnymi czyli nieholonomicznymi) mo»na przedstawi w postaci zredukowanej: M ( q) u + C ( q, u) u + ḡg( q) = B( q) τ, gdzie M ( q) = G T ( q) M ( q) G( q), C ( q, u) = G T ( q)c ( q, q ) G( q) + G T ( q) M ( q) dt d G( q), ḡg( q) = G T ( q) g( q) oraz B( q) = G T ( q) B( q). Siªy ogranicze«mo»na okre±li na podstawie zale»no±ci nast puj cej: λ = ( A( q) M 1 ( q) A T ( q) ) ( 1 d +A( q) M 1 ( q) dt A( q) q + (25) ( C ( q, q) )) q + g( q) B( q) τ. (26)

34 Spis tre±ci Zagadnienia porz dkowe 1 Zagadnienia porz dkowe 2 3

35 Robot dwukoªowy klasy (2,0) A A2 2 Rysunek: Struktura robota z nap dem ró»nicowym

36 Robot typu samochód klasy (1,1) A A3 A2 2 Rysunek: Struktura robota z nap dem samochodowym

Temat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera

Temat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Kurs: Algorytmy Nawigacji Robotów Mobilnych Temat 1 Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych 1 Pojęcia podstawowe Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Na początku wprowadzimy

Bardziej szczegółowo

Metody numeryczne i statystyka dla in»ynierów

Metody numeryczne i statystyka dla in»ynierów Kierunek: Automatyka i Robotyka, II rok Wprowadzenie PWSZ Gªogów, 2009 Plan wykªadów Wprowadzenie, podanie zagadnie«, poj cie metody numerycznej i algorytmu numerycznego, obszar zainteresowa«i stosowalno±ci

Bardziej szczegółowo

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15 ARYTMETYKA MODULARNA Grzegorz Szkibiel Wiosna 2014/15 Spis tre±ci 1 Denicja kongruencji i jej podstawowe wªasno±ci 3 2 Systemy pozycyjne 8 3 Elementy odwrotne 12 4 Pewne zastosowania elementów odwrotnych

Bardziej szczegółowo

Matematyka wykªad 1. Macierze (1) Andrzej Torój. 17 wrze±nia 2011. Wy»sza Szkoªa Zarz dzania i Prawa im. H. Chodkowskiej

Matematyka wykªad 1. Macierze (1) Andrzej Torój. 17 wrze±nia 2011. Wy»sza Szkoªa Zarz dzania i Prawa im. H. Chodkowskiej Matematyka wykªad 1 Macierze (1) Andrzej Torój Wy»sza Szkoªa Zarz dzania i Prawa im. H. Chodkowskiej 17 wrze±nia 2011 Plan wykªadu 1 2 3 4 5 Plan prezentacji 1 2 3 4 5 Kontakt moja strona internetowa:

Bardziej szczegółowo

Wykªad 10. Spis tre±ci. 1 Niesko«czona studnia potencjaªu. Fizyka 2 (Informatyka - EEIiA 2006/07) c Mariusz Krasi«ski 2007

Wykªad 10. Spis tre±ci. 1 Niesko«czona studnia potencjaªu. Fizyka 2 (Informatyka - EEIiA 2006/07) c Mariusz Krasi«ski 2007 Wykªad 10 Fizyka 2 (Informatyka - EEIiA 2006/07) 08 05 2007 c Mariusz Krasi«ski 2007 Spis tre±ci 1 Niesko«czona studnia potencjaªu 1 2 Laser 3 2.1 Emisja spontaniczna...........................................

Bardziej szczegółowo

wiczenie nr 3 z przedmiotu Metody prognozowania kwiecie«2015 r. Metodyka bada«do±wiadczalnych dr hab. in». Sebastian Skoczypiec Cel wiczenia Zaªo»enia

wiczenie nr 3 z przedmiotu Metody prognozowania kwiecie«2015 r. Metodyka bada«do±wiadczalnych dr hab. in». Sebastian Skoczypiec Cel wiczenia Zaªo»enia wiczenie nr 3 z przedmiotu Metody prognozowania kwiecie«2015 r. wiczenia 1 2 do wiczenia 3 4 Badanie do±wiadczalne 5 pomiarów 6 7 Cel Celem wiczenia jest zapoznanie studentów z etapami przygotowania i

Bardziej szczegółowo

ANALIZA NUMERYCZNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15

ANALIZA NUMERYCZNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15 ANALIZA NUMERYCZNA Grzegorz Szkibiel Wiosna 2014/15 Spis tre±ci 1 Metoda Eulera 3 1.1 zagadnienia brzegowe....................... 3 1.2 Zastosowanie ró»niczki...................... 4 1.3 Output do pliku

Bardziej szczegółowo

Optyka geometryczna. Soczewki. Marcin S. Ma kowicz. rok szk. 2009/2010. Zespóª Szkóª Ponadgimnazjalnych Nr 2 w Brzesku

Optyka geometryczna. Soczewki. Marcin S. Ma kowicz. rok szk. 2009/2010. Zespóª Szkóª Ponadgimnazjalnych Nr 2 w Brzesku skupiaj ce rozpraszaj ce Optyka geometryczna Zespóª Szkóª Ponadgimnazjalnych Nr 2 w Brzesku rok szk. 2009/2010 skupiaj ce rozpraszaj ce Spis tre±ci 1 Wprowadzenie 2 Ciekawostki 3 skupiaj ce Konstrukcja

Bardziej szczegółowo

Rys.2 N = H (N cos = N) : (1) H y = q x2. y = q x2 2 H : (3) Warto± siªy H, która mo»e by uto»samiana z siª naci gu kabla, jest równa: z (3) przy

Rys.2 N = H (N cos = N) : (1) H y = q x2. y = q x2 2 H : (3) Warto± siªy H, która mo»e by uto»samiana z siª naci gu kabla, jest równa: z (3) przy XXXV OLIMPIADA WIEDZY TECHNICZNEJ Zawody III stopnia Rozwi zania zada«dla grupy mechaniczno-budowlanej Rozwi zanie zadania Tzw. maªy zwis, a wi c cos. W zwi zku z tym mo»na przyj,»e Rys. N H (N cos N)

Bardziej szczegółowo

CAŠKOWANIE METODAMI MONTE CARLO Janusz Adamowski

CAŠKOWANIE METODAMI MONTE CARLO Janusz Adamowski III. CAŠKOWAIE METODAMI MOTE CARLO Janusz Adamowski 1 1 azwa metody Podstawowym zastosowaniem w zyce metody Monte Carlo (MC) jest opis zªo-»onych ukªadów zycznych o du»ej liczbie stopni swobody. Opis zªo»onych

Bardziej szczegółowo

Ksztaªt orbity planety: I prawo Keplera

Ksztaªt orbity planety: I prawo Keplera V 0 V 0 Ksztaªt orbity planety: I prawo Keplera oka»emy,»e orbit planety poruszaj cej si pod dziaªaniem siªy ci»ko±ci ze strony Sªo«ca jest krzywa sto»kowa, w szczególno±ci elipsa. Wektor pr dko±ci planety

Bardziej szczegółowo

Zastosowania matematyki

Zastosowania matematyki Zastosowania matematyki Monika Bartkiewicz 1 / 126 ...czy«cie dobrze i po»yczajcie niczego si nie spodziewaj c(šk. 6,34-35) Zagadnienie pobierania procentu jest tak stare jak gospodarka pieni»na. Procent

Bardziej szczegółowo

Ekonometria - wykªad 1

Ekonometria - wykªad 1 Ekonometria - wykªad 1 0. Wprowadzenie Barbara Jasiulis-Goªdyn 28.02.2014 2013/2014 Ekonometria Literatura [1] B. Borkowski, H. Dudek, W. Szczesny, Ekonometria. Wybrane Zaganienia, PWN, Warszawa 2003.

Bardziej szczegółowo

Janusz Adamowski METODY OBLICZENIOWE FIZYKI Zastosowanie eliptycznych równa«ró»niczkowych

Janusz Adamowski METODY OBLICZENIOWE FIZYKI Zastosowanie eliptycznych równa«ró»niczkowych Janusz Adamowski METODY OBLICZENIOWE FIZYKI 1 Rozdziaª 9 RÓWNANIA ELIPTYCZNE 9.1 Zastosowanie eliptycznych równa«ró»niczkowych cz stkowych 9.1.1 Problemy z warunkami brzegowymi W przestrzeni dwuwymiarowej

Bardziej szczegółowo

1 Metody iteracyjne rozwi zywania równania f(x)=0

1 Metody iteracyjne rozwi zywania równania f(x)=0 1 Metody iteracyjne rozwi zywania równania f()=0 1.1 Metoda bisekcji Zaªó»my,»e funkcja f jest ci gªa w [a 0, b 0 ]. Pierwiastek jest w przedziale [a 0, b 0 ] gdy f(a 0 )f(b 0 ) < 0. (1) Ustalmy f(a 0

Bardziej szczegółowo

MECHANIK NR 3/2015 203

MECHANIK NR 3/2015 203 MECHANIK NR 3/2015 203 Piotr GRUSZKA 1 przekładnie śrubowe toczne, manipulator, planowanie trajektorii ball screw, manipulator, modeling robots trajector. ANALIZA DYNAMIKI UKŁADU KINEMATYCZNEGO DŹWIGNIOWEGO

Bardziej szczegółowo

Teoria Sterowania. Warunki zaliczenia

Teoria Sterowania. Warunki zaliczenia Teoria Sterowania Warunki zaliczenia. Pytania. Tematy µ-projektów. 3.5 poprawne zaliczenie testu; Warunki zaliczenia 4 poprawne zaliczenie testu + poprawne rozwi zanie kilku zada«(pliki Alin, TS-skrypt1,

Bardziej szczegółowo

Koncepcje lokomocji w przyrodzie

Koncepcje lokomocji w przyrodzie Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Koncepcje lokomocji w przyrodzie Typ ruchu Opory ruchu Podstawowa kinematyka ruchu Przep³yw w rurze Si³y hydrodynamiczne Wiry Pe³zanie Œlizganie Bieg Skoki Si³y

Bardziej szczegółowo

Graka komputerowa Wykªad 3 Geometria pªaszczyzny

Graka komputerowa Wykªad 3 Geometria pªaszczyzny Graka komputerowa Wykªad 3 Geometria pªaszczyzny Instytut Informatyki i Automatyki Pa«stwowa Wy»sza Szkoªa Informatyki i Przedsi biorczo±ci w Šom»y 2 0 0 9 Spis tre±ci Spis tre±ci 1 Przeksztaªcenia pªaszczyzny

Bardziej szczegółowo

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc

PRAWA ZACHOWANIA. Podstawowe terminy. Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc PRAWA ZACHOWANIA Podstawowe terminy Cia a tworz ce uk ad mechaniczny oddzia ywuj mi dzy sob i z cia ami nie nale cymi do uk adu za pomoc a) si wewn trznych - si dzia aj cych na dane cia o ze strony innych

Bardziej szczegółowo

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA

Bardziej szczegółowo

Wstęp do robotyki. Plan wykładów. Wojciech Szynkiewicz. Plan wykładu... Plan wykładu... Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej PW

Wstęp do robotyki. Plan wykładów. Wojciech Szynkiewicz. Plan wykładu... Plan wykładu... Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej PW Plan wykładów Wstęp do robotyki Wojciech Szynkiewicz pok.554 e-mail: W.Szynkiewicz@ia.pw.edu.pl Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej PW Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki: krótka historia

Bardziej szczegółowo

Fizyka dla Informatyków Wykªad 10 Elektrodynamika

Fizyka dla Informatyków Wykªad 10 Elektrodynamika Fizyka dla Informatyków Wykªad 10 Elektrodynamika Katedra Informatyki Stosowanej PJWSTK 2009 Dzisiaj b dziemy opowiada o elektryczno±ci. I o tym, i co z tego wynika! Rys. 1: Model atomu wodoru Spis tre±ci

Bardziej szczegółowo

Przeksztaªcenia liniowe

Przeksztaªcenia liniowe Przeksztaªcenia liniowe Przykªady Pokaza,»e przeksztaªcenie T : R 2 R 2, postaci T (x, y) = (x + y, x 6y) jest przeksztaªceniem liniowym Sprawdzimy najpierw addytywno± przeksztaªcenia T Niech v = (x, y

Bardziej szczegółowo

Macierz A: macierz problemów liniowych (IIII); Macierz rozszerzona problemów liniowych (IIII): a 11 a 1m b 1 B = a n1 a nm b n

Macierz A: macierz problemów liniowych (IIII); Macierz rozszerzona problemów liniowych (IIII): a 11 a 1m b 1 B = a n1 a nm b n Plan Spis tre±ci 1 Problemy liniowe 1 2 Zadania I 3 3 Formy biliniowe 3 3.1 Odwzorowania wieloliniowe..................... 3 3.2 Formy biliniowe............................ 4 4 Formy kwadratowe 4 1 Problemy

Bardziej szczegółowo

Android. Podstawy tworzenia aplikacji. Piotr Fulma«ski. March 4, 2015

Android. Podstawy tworzenia aplikacji. Piotr Fulma«ski. March 4, 2015 Android Podstawy tworzenia aplikacji Piotr Fulma«ski Instytut Nauk Ekonomicznych i Informatyki, Pa«stwowa Wy»sza Szkoªa Zawodowa w Pªocku, Polska March 4, 2015 Table of contents Framework Jednym z najwarto±ciowszych

Bardziej szczegółowo

Statystyka matematyczna

Statystyka matematyczna Statystyka matematyczna Aleksandra Ki±lak-Malinowska akis@uwm.edu.pl http://wmii.uwm.edu.pl/ akis/ Czym zajmuje si statystyka? Statystyka zajmuje si opisywaniem i analiz zjawisk masowych otaczaj cej czªowieka

Bardziej szczegółowo

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki Kod przedmiotu: PLPILA02-IPELE-I-VIIsD4-2013SAiE-S Pozycja planu: D4 1. INFORMACJE O PRZEDMIOCIE A. Podstawowe dane 1 Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki 2 Kierunek studiów Elektrotechnika 3 Poziom studiów

Bardziej szczegółowo

Statystyka matematyczna - ZSTA LMO

Statystyka matematyczna - ZSTA LMO Statystyka matematyczna - ZSTA LMO Šukasz Smaga Wydziaª Matematyki i Informatyki Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu Wykªad 4 Šukasz Smaga (WMI UAM) ZSTA LMO Wykªad 4 1 / 18 Wykªad 4 - zagadnienia

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI Kierunek: Specjalno± : Automatyka i Robotyka (AIR) Robotyka (ARR) PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Podatny manipulator planarny - budowa i sterowanie Vulnerable planar

Bardziej szczegółowo

Regulator impedancyjny dla elektrycznego zespołu napędowego robota

Regulator impedancyjny dla elektrycznego zespołu napędowego robota Regulator impedancyjny dla elektrycznego zespołu napędowego robota Edward Jezierski 1, Artur Gmerek 2 Streszczenie W artykule została przedstawiona propozycja regulatora impedancji, zdolnego do wpływania

Bardziej szczegółowo

Zagadnienia na wej±ciówki z matematyki Technologia Chemiczna

Zagadnienia na wej±ciówki z matematyki Technologia Chemiczna Zagadnienia na wej±ciówki z matematyki Technologia Chemiczna 1. Podaj denicj liczby zespolonej. 2. Jak obliczy sum /iloczyn dwóch liczb zespolonych w postaci algebraicznej? 3. Co to jest liczba urojona?

Bardziej szczegółowo

Programowanie obrabiarek CNC. Nr H8

Programowanie obrabiarek CNC. Nr H8 1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr H8 Programowanie obróbki 5-osiowej (3+2) w układzie sterowania itnc530 Opracował: Dr inż. Wojciech

Bardziej szczegółowo

Rachunek caªkowy funkcji wielu zmiennych

Rachunek caªkowy funkcji wielu zmiennych Rachunek caªkowy funkcji wielu zmiennych I. Malinowska, Z. Šagodowski Politechnika Lubelska 8 czerwca 2015 Caªka iterowana podwójna Denicja Je»eli funkcja f jest ci gªa na prostok cie P = {(x, y) : a x

Bardziej szczegółowo

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15 ARYTMETYKA MODULARNA Grzegorz Szkibiel Wiosna 2014/15 Spis tre±ci 1 Denicja kongruencji i jej podstawowe wªasno±ci 3 2 Systemy pozycyjne 8 3 Elementy odwrotne 12 4 Pewne zastosowania elementów odwrotnych

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

Kinematyka robotów mobilnych

Kinematyka robotów mobilnych Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:

Bardziej szczegółowo

Krzywe i powierzchnie stopnia drugiego

Krzywe i powierzchnie stopnia drugiego Krzywe i powierzchnie stopnia drugiego Iwona Malinowska, Zbigniew Šagodowski 25 maja 2015 I. Malinowska, Z. Lagodowski Geometria 25 maja 2015 1 / 30 Rozwa»my dwie proste przecinaj ce si pod k tem α, 0

Bardziej szczegółowo

KARTA OPISU MODUŁU KSZTAŁCENIA

KARTA OPISU MODUŁU KSZTAŁCENIA Nazwa modułu: Kierunek studiów KARTA OPISU MODUŁU KSZTAŁCENIA Sterowanie robotów mobilnych Profil kształcenia (ogólnoakademicki, praktyczny) Kod Rok / Semestr Automatyka i Robotyka ogólnoakademicki 1 /

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki. Studia stacjonarne, AiR, II rok. Bartosz Kuczewski. PWSZ Gªogów, 2010

Podstawy robotyki. Studia stacjonarne, AiR, II rok. Bartosz Kuczewski. PWSZ Gªogów, 2010 Studia stacjonarne, AiR, II rok PWSZ Gªogów, 2010 Czym si b dziemy zajmowa? Wprowadzenie Tradycyjne metody opisu i analizy manipulatorów robotów transformaty homogeniczne metody opisu kinematyki manipulatorów

Bardziej szczegółowo

ZADANIA. Maciej Zakarczemny

ZADANIA. Maciej Zakarczemny ZADANIA Maciej Zakarczemny 2 Spis tre±ci 1 Algebra 5 2 Analiza 7 2.1 Granice iterowane, granica podwójna funkcji dwóch zmiennych....... 7 2.2 Caªki powierzchniowe zorientowane...................... 8 2.2.1

Bardziej szczegółowo

Mikro II: Krzywe kosztów, Poda» rmy i Poda» gaª zi.

Mikro II: Krzywe kosztów, Poda» rmy i Poda» gaª zi. Mikro II: Krzywe kosztów, Poda» rmy i Poda» gaª zi. Krzysztof Makarski 22 Krzywe kosztów Wst p Celem jest wyprowadzenie funkcji poda»y i jej wªasno±ci. Funkcj poda»y wyprowadzamy z decyzji maksymalizuj

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki - opis przedmiotu

Podstawy robotyki - opis przedmiotu Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka

Bardziej szczegółowo

Elementy animacji sterowanie manipulatorem

Elementy animacji sterowanie manipulatorem Elementy animacji sterowanie manipulatorem 1 Cel zadania Wykształcenie umiejętności korzystania z zapisu modelu aplikacji w UML oraz definiowania właściwego interfejsu klasy. 2 Opis zadania Należy napisać

Bardziej szczegółowo

. 0 0... 1 0. 0 0 0 0 1 gdzie wektory α i tworz baz ortonormaln przestrzeni E n

. 0 0... 1 0. 0 0 0 0 1 gdzie wektory α i tworz baz ortonormaln przestrzeni E n GAL II 2013-2014 A. Strojnowski str.45 Wykªad 20 Denicja 20.1 Przeksztaªcenie aniczne f : H H anicznej przestrzeni euklidesowej nazywamy izometri gdy przeksztaªcenie pochodne f : T (H) T (H) jest izometri

Bardziej szczegółowo

WICZENIE 2 Badanie podstawowych elementów pasywnych

WICZENIE 2 Badanie podstawowych elementów pasywnych Laboratorium Elektroniki i Elektrotechniki Katedra Sterowania i In»ynierii Systemów www.control.put.poznan.pl 1 Politechnika Pozna«ska WICZENIE 2 Badanie podstawowych elementów pasywnych Celem wiczenia

Bardziej szczegółowo

Kwantowa teoria wzgl dno±ci

Kwantowa teoria wzgl dno±ci Instytut Fizyki Teoretycznej Uniwersytetu Warszawskiego Festiwal Nauki, 16 wrze±nia 2006 Plan wykªadu Grawitacja i geometria 1 Grawitacja i geometria 2 3 Grawitacja Grawitacja i geometria wedªug Newtona:

Bardziej szczegółowo

f(x) f(x 0 ) i f +(x 0 ) := lim = f(x 0 + x) f(x 0 ) wynika ci gªo± funkcji w punkcie x 0. W ka»dym przypadku zachodzi:

f(x) f(x 0 ) i f +(x 0 ) := lim = f(x 0 + x) f(x 0 ) wynika ci gªo± funkcji w punkcie x 0. W ka»dym przypadku zachodzi: Pochodna funkcji Def 1 Pochodn wªa±ciw funkcji f w punkcie x 0 nazywamy granic f (x 0 ) := lim o ile granica ta istnieje i jest wªa±ciwa Funkcj f nazywamy wtedy ró»niczkowaln Przy zaªo»eniu,»e f jest ci

Bardziej szczegółowo

Wykªad 4. Funkcje wielu zmiennych.

Wykªad 4. Funkcje wielu zmiennych. Wykªad jest prowadzony w oparciu o podr cznik Analiza matematyczna 2. Denicje, twierdzenia, wzory M. Gewerta i Z. Skoczylasa. Wykªad 4. Funkcje wielu zmiennych. Zbiory na pªaszczy¹nie i w przestrzeni.

Bardziej szczegółowo

1 Granice funkcji wielu zmiennych.

1 Granice funkcji wielu zmiennych. AM WNE 008/009. Odpowiedzi do zada«przygotowawczych do czwartego kolokwium. Granice funkcji wielu zmiennych. Zadanie. Zadanie. Pochodne. (a) 0, Granica nie istnieje, (c) Granica nie istnieje, (d) Granica

Bardziej szczegółowo

Aproksymacja funkcji metod najmniejszych kwadratów

Aproksymacja funkcji metod najmniejszych kwadratów Aproksymacja funkcji metod najmniejszych kwadratów Teoria Interpolacja polega na znajdowaniu krzywej przechodz cej przez wszystkie w zªy. Zdarzaj si jednak sytuacje, w których dane te mog by obarczone

Bardziej szczegółowo

Wykªad 7. Ekstrema lokalne funkcji dwóch zmiennych.

Wykªad 7. Ekstrema lokalne funkcji dwóch zmiennych. Wykªad jest prowadzony w oparciu o podr cznik Analiza matematyczna 2. Denicje, twierdzenia, wzory M. Gewerta i Z. Skoczylasa. Wykªad 7. Ekstrema lokalne funkcji dwóch zmiennych. Denicja Mówimy,»e funkcja

Bardziej szczegółowo

Modele liniowe i mieszane na przykªadzie analizy danych biologicznych - Wykªad 6

Modele liniowe i mieszane na przykªadzie analizy danych biologicznych - Wykªad 6 Modele liniowe i mieszane na przykªadzie analizy danych biologicznych - Wykªad 6 Tomasz Suchocki Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocªawiu Katedra Genetyki i Ogólnej Hodowli Zwierz t Plan wykªadu Model mieszany

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia Liczba godzin/tydzień:

Bardziej szczegółowo

NAP D I STEROWANIE PNEUMATYCZNE

NAP D I STEROWANIE PNEUMATYCZNE NAP D I STEROWANIE PNEUMATYCZNE ZESTAW WICZE LABORATORYJNYCH przygotowanie: dr in. Roman Korzeniowski Strona internetowa przedmiotu: www.hip.agh.edu.pl wiczenie Temat: Układy sterowania siłownikiem jednostronnego

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki wykład VI. Dynamika manipulatora

Podstawy robotyki wykład VI. Dynamika manipulatora Podstawy robotyki Wykład VI Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Dynamika opisuje sposób zachowania się manipulatora poddanego wymuszeniu

Bardziej szczegółowo

Robotyka mobilna. Architektury sterowania w robotyce. Dariusz Pazderski 1. 2 pa¹dziernika 2015. Wykªady z robotyki mobilnej studia niestacjonarne

Robotyka mobilna. Architektury sterowania w robotyce. Dariusz Pazderski 1. 2 pa¹dziernika 2015. Wykªady z robotyki mobilnej studia niestacjonarne Robotyka mobilna Architektury sterowania w robotyce Dariusz Pazderski 1 1 Katedra Sterowania i In»ynierii Systemów, Politechnika Pozna«ska 2 pa¹dziernika 2015 Wprowadzenie Paradygmaty sterowania w robotyce

Bardziej szczegółowo

Zasilacz stabilizowany 12V

Zasilacz stabilizowany 12V Zasilacz stabilizowany 12V Marcin Polkowski marcin@polkowski.eu 3 grudnia 2007 Spis tre±ci 1 Wprowadzenie 2 2 Wykonane pomiary 2 2.1 Charakterystyka napi ciowa....................................... 2

Bardziej szczegółowo

Strategie zabezpieczaj ce

Strategie zabezpieczaj ce 04062008 Plan prezentacji Model binarny Model Black Scholesa Bismut- Elworthy -Li formuła Model binarny i opcja call Niech cena akcji w chwili pocz tkowej wynosi S 0 = 21 Zaªó»my,»e ceny akcji po trzech

Bardziej szczegółowo

Funkcje. Šukasz Dawidowski. 25 kwietnia 2016r. Powtórki maturalne

Funkcje. Šukasz Dawidowski. 25 kwietnia 2016r. Powtórki maturalne Funkcje Šukasz Dawidowski Powtórki maturalne 25 kwietnia 2016r. Uzasadnij,»e równanie x 3 + 2x 2 3x = 6 ma dwa niewymierne pierwiastki. Funkcja f dana jest wzorem f (x) = 2x + 1. Rozwi» równanie f (x +

Bardziej szczegółowo

Metody dowodzenia twierdze«

Metody dowodzenia twierdze« Metody dowodzenia twierdze«1 Metoda indukcji matematycznej Je±li T (n) jest form zdaniow okre±lon w zbiorze liczb naturalnych, to prawdziwe jest zdanie (T (0) n N (T (n) T (n + 1))) n N T (n). 2 W przypadku

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:

Bardziej szczegółowo

JAO - J zyki, Automaty i Obliczenia - Wykªad 1. JAO - J zyki, Automaty i Obliczenia - Wykªad 1

JAO - J zyki, Automaty i Obliczenia - Wykªad 1. JAO - J zyki, Automaty i Obliczenia - Wykªad 1 J zyki formalne i operacje na j zykach J zyki formalne s abstrakcyjnie zbiorami sªów nad alfabetem sko«czonym Σ. J zyk formalny L to opis pewnego problemu decyzyjnego: sªowa to kody instancji (wej±cia)

Bardziej szczegółowo

PL 215399 B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL 03.01.2011 BUP 01/11. RAFAŁ TALAR, Kościan, PL 31.12.2013 WUP 12/13

PL 215399 B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL 03.01.2011 BUP 01/11. RAFAŁ TALAR, Kościan, PL 31.12.2013 WUP 12/13 PL 215399 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215399 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388446 (51) Int.Cl. B23F 9/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

Rada Unii Europejskiej Bruksela, 21 czerwca 2016 r. (OR. en)

Rada Unii Europejskiej Bruksela, 21 czerwca 2016 r. (OR. en) Rada Unii Europejskiej Bruksela, 21 czerwca 2016 r. (OR. en) Międzyinstytucjonalny numer referencyjny: 2016/0153 (NLE) 9707/16 UD 117 AKTY USTAWODAWCZE I INNE INSTRUMENTY Dotyczy: ROZPORZĄDZENIE RADY zmieniające

Bardziej szczegółowo

y i a o Ma F x i z i r r r r r v r r r r

y i a o Ma F x i z i r r r r r v r r r r SIŁY BEZWŁADNOŚCI 1 z i S i NIEINERCJALNE UKŁADY ODNIESIENIA siły bezwładności = siły pozone = pseudosiły Siły działające na ciała w układach nieinecjalnych (posiadających pzyspieszenie) Układ nieinecjalny

Bardziej szczegółowo

KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM

KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM 4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 275 Andrzej ZBROWSKI Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom Krzysztof ZAGROBA Politechnika Warszawska, Warszawa KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM Słowa

Bardziej szczegółowo

MATEMATYKA 4 INSTYTUT MEDICUS FUNKCJA KWADRATOWA. Kurs przygotowawczy na studia medyczne. Rok szkolny 2010/2011. tel. 0501 38 39 55 www.medicus.edu.

MATEMATYKA 4 INSTYTUT MEDICUS FUNKCJA KWADRATOWA. Kurs przygotowawczy na studia medyczne. Rok szkolny 2010/2011. tel. 0501 38 39 55 www.medicus.edu. INSTYTUT MEDICUS Kurs przygotowawczy na studia medyczne Rok szkolny 00/0 tel. 050 38 39 55 www.medicus.edu.pl MATEMATYKA 4 FUNKCJA KWADRATOWA Funkcją kwadratową lub trójmianem kwadratowym nazywamy funkcję

Bardziej szczegółowo

Architektury systemów komputerowych

Architektury systemów komputerowych zadanie: 1 2 3 4 5 6 7 Suma maks: 12 12 12 18 18 10 18 100 Imi i nazwisko: punkty: Architektury systemów komputerowych Egzamin, wersja A 6.II.2013 Do zdobycia jest 100 punktów. Przewidywana skala ocen:

Bardziej szczegółowo

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15 ARYTMETYKA MODULARNA Grzegorz Szkibiel Wiosna 2014/15 Spis tre±ci 1 Denicja kongruencji i jej podstawowe wªasno±ci 3 2 Systemy pozycyjne 8 3 Elementy odwrotne 12 4 Pewne zastosowania elementów odwrotnych

Bardziej szczegółowo

Ekonometria Bayesowska

Ekonometria Bayesowska Ekonometria Bayesowska Wykªad 9: Metody numeryczne: MCMC Andrzej Torój 1 / 17 Plan wykªadu Wprowadzenie 1 Wprowadzenie 3 / 17 Plan prezentacji Wprowadzenie 1 Wprowadzenie 3 3 / 17 Zastosowanie metod numerycznych

Bardziej szczegółowo

Metodydowodzenia twierdzeń

Metodydowodzenia twierdzeń 1 Metodydowodzenia twierdzeń Przez zdanie rozumiemy dowolne stwierdzenie, które jest albo prawdziwe, albo faªszywe (nie mo»e by ono jednocze±nie prawdziwe i faªszywe). Tradycyjnie b dziemy u»ywali maªych

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa

Politechnika Warszawska Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa Zamawiający: Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechniki Warszawskiej 00-662 Warszawa, ul. Koszykowa 75 Przedmiot zamówienia: Produkcja Interaktywnej gry matematycznej Nr postępowania: WMiNI-39/44/AM/13

Bardziej szczegółowo

Regulamin ustalania wysoko±ci, przyznawania i wypªacania stypendium za wyniki w nauce dla doktorantów MIMUW v4.3

Regulamin ustalania wysoko±ci, przyznawania i wypªacania stypendium za wyniki w nauce dla doktorantów MIMUW v4.3 Regulamin ustalania wysoko±ci, przyznawania i wypªacania stypendium za wyniki w nauce dla doktorantów MIMUW v4.3 1 grudnia 2007 Komentarze s pisane kursyw. 1. Doktoranci s dzieleni na kategorie pod wzgl

Bardziej szczegółowo

przewidywania zapotrzebowania na moc elektryczn

przewidywania zapotrzebowania na moc elektryczn do Wykorzystanie do na moc elektryczn Instytut Techniki Cieplnej Politechnika Warszawska Slide 1 of 20 do Coraz bardziej popularne staj si zagadnienia zwi zane z prac ¹ródªa energii elektrycznej (i cieplnej)

Bardziej szczegółowo

Edycja geometrii w Solid Edge ST

Edycja geometrii w Solid Edge ST Edycja geometrii w Solid Edge ST Artykuł pt.: " Czym jest Technologia Synchroniczna a czym nie jest?" zwracał kilkukrotnie uwagę na fakt, że nie należy mylić pojęć modelowania bezpośredniego i edycji bezpośredniej.

Bardziej szczegółowo

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15

ARYTMETYKA MODULARNA. Grzegorz Szkibiel. Wiosna 2014/15 ARYTMETYKA MODULARNA Grzegorz Szkibiel Wiosna 2014/15 Spis tre±ci 1 Denicja kongruencji i jej podstawowe wªasno±ci 3 2 Systemy pozycyjne 8 3 Elementy odwrotne 12 4 Pewne zastosowania elementów odwrotnych

Bardziej szczegółowo

Relacj binarn okre±lon w zbiorze X nazywamy podzbiór ϱ X X.

Relacj binarn okre±lon w zbiorze X nazywamy podzbiór ϱ X X. Relacje 1 Relacj n-argumentow nazywamy podzbiór ϱ X 1 X 2... X n. Je±li ϱ X Y jest relacj dwuargumentow (binarn ), to zamiast (x, y) ϱ piszemy xϱy. Relacj binarn okre±lon w zbiorze X nazywamy podzbiór

Bardziej szczegółowo

Schematy blokowe ukªadów automatyki

Schematy blokowe ukªadów automatyki Rozdziaª 1 Schematy blokowe ukªadów automatyki Autorzy: Marcin Stachura 1.1 Algebra schematów blokowych 1.1.1 Zasady przeksztaªcania schematów blokowych W celu uproszczenia wypadkowej transmitancji operatorowej

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI Kierunek: Specjalno± : Automatyka i Robotyka (AIR) Robotyka (ARR) PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Podatny manipulator planarny - budowa i sterowanie Compliant planar

Bardziej szczegółowo

Spis tre±ci. 1 Podstawy termodynamiki - wiczenia 2. 2 Termodynamika - wiczenia 4. 3 Teoria maszyn cieplnych - wiczenia 6

Spis tre±ci. 1 Podstawy termodynamiki - wiczenia 2. 2 Termodynamika - wiczenia 4. 3 Teoria maszyn cieplnych - wiczenia 6 Spis tre±ci 1 Podstawy termodynamiki - wiczenia 2 2 Termodynamika - wiczenia 4 3 Teoria maszyn cieplnych - wiczenia 6 4 Przenoszenie ciepªa/wymiana ciepªa i wymienniki - wykªad 7 5 Wymiana ciepªa i wymienniki

Bardziej szczegółowo

Podstawowe działania w rachunku macierzowym

Podstawowe działania w rachunku macierzowym Podstawowe działania w rachunku macierzowym Marcin Detka Katedra Informatyki Stosowanej Kielce, Wrzesień 2004 1 MACIERZE 1 1 Macierze Macierz prostokątną A o wymiarach m n (m wierszy w n kolumnach) definiujemy:

Bardziej szczegółowo

Metody numeryczne. Wst p do metod numerycznych. Dawid Rasaªa. January 9, 2012. Dawid Rasaªa Metody numeryczne 1 / 9

Metody numeryczne. Wst p do metod numerycznych. Dawid Rasaªa. January 9, 2012. Dawid Rasaªa Metody numeryczne 1 / 9 Metody numeryczne Wst p do metod numerycznych Dawid Rasaªa January 9, 2012 Dawid Rasaªa Metody numeryczne 1 / 9 Metody numeryczne Czym s metody numeryczne? Istota metod numerycznych Metody numeryczne s

Bardziej szczegółowo

P 0max. P max. = P max = 0; 9 20 = 18 W. U 2 0max. U 0max = q P 0max = p 18 2 = 6 V. D = T = U 0 = D E ; = 6

P 0max. P max. = P max = 0; 9 20 = 18 W. U 2 0max. U 0max = q P 0max = p 18 2 = 6 V. D = T = U 0 = D E ; = 6 XL OLIMPIADA WIEDZY TECHNICZNEJ Zawody II stopnia Rozwi zania zada dla grupy elektryczno-elektronicznej Rozwi zanie zadania 1 Sprawno przekszta tnika jest r wna P 0ma a Maksymaln moc odbiornika mo na zatem

Bardziej szczegółowo

Czy funkcja zadana wzorem f(x) = ex e x. 1 + e. = lim. e x + e x lim. lim. 2 dla x = 1 f(x) dla x (0, 1) e e 1 dla x = 1

Czy funkcja zadana wzorem f(x) = ex e x. 1 + e. = lim. e x + e x lim. lim. 2 dla x = 1 f(x) dla x (0, 1) e e 1 dla x = 1 II KOLOKWIUM Z AM M1 - GRUPA A - 170101r Ka»de zadanie jest po 5 punktów Ostatnie zadanie jest nieobowi zkowe, ale mo»e dostarczy dodatkowe 5 punktów pod warunkiem rozwi zania pozostaªych zada«zadanie

Bardziej szczegółowo

Sterowanie ze sprz»eniem od stanu (pjs)

Sterowanie ze sprz»eniem od stanu (pjs) Rozdziaª Sterowanie ze sprz»eniem od stanu (pjs) Synteza regulatorów dla obiektów SISO Przykªad 2 Obiekt dynamiczny o jednym wej±ciu opisany jest modelem ẋ(t) = Ax(t) + bu(t), x() () w którym a) A = 6

Bardziej szczegółowo

Metody bioinformatyki (MBI)

Metody bioinformatyki (MBI) Metody bioinformatyki (MBI) Wykªad 9 - mikromacierze DNA, analiza danych wielowymiarowych Robert Nowak 2016Z Metody bioinformatyki (MBI) 1/42 mikromacierze DNA Metoda badawcza, pozwalaj ca bada obecno±

Bardziej szczegółowo

Macierze. 1 Podstawowe denicje. 2 Rodzaje macierzy. Denicja

Macierze. 1 Podstawowe denicje. 2 Rodzaje macierzy. Denicja Macierze 1 Podstawowe denicje Macierz wymiaru m n, gdzie m, n N nazywamy tablic liczb rzeczywistych (lub zespolonych) postaci a 11 a 1j a 1n A = A m n = [a ij ] m n = a i1 a ij a in a m1 a mj a mn W macierzy

Bardziej szczegółowo

Indeksowane rodziny zbiorów

Indeksowane rodziny zbiorów Logika i teoria mnogo±ci, konspekt wykªad 7 Indeksowane rodziny zbiorów Niech X b dzie przestrzeni zbiorem, którego podzbiorami b d wszystkie rozpatrywane zbiory, R rodzin wszystkich podzbiorów X za± T

Bardziej szczegółowo

Egzamin / zaliczenie na ocenę*

Egzamin / zaliczenie na ocenę* Zał. nr 4 do ZW /01 WYDZIAŁ PODSTAWOWYCH PROBLEMÓW TECHNIKI KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim : AUTOMATYKA I ROBOTYKA Nazwa w języku angielskim: AUTOMATION AND ROBOTICS Kierunek studiów (jeśli dotyczy):

Bardziej szczegółowo

Badanie dynamiki synchronizacji modów w laserze femtosekundowym Yb:KYW

Badanie dynamiki synchronizacji modów w laserze femtosekundowym Yb:KYW Badanie dynamiki synchronizacji modów w laserze femtosekundowym Yb:KYW III Pracownia z optyki Michaª D browski Streszczenie Dynamika laserów impulsowych z pasywn synchronizacj modów jest zjawiskiem maªo

Bardziej szczegółowo

Wst p do matematyki nansów i ubezpiecze«

Wst p do matematyki nansów i ubezpiecze« Jarosªaw Mederski i Sªawomir Plaskacz Wst p do matematyki nansów i ubezpiecze«materiaªy dydaktyczne dla studentów II-go roku matematyki specjalno± : matematyka w ekonomii i nansach. Wydziaª Matematyki

Bardziej szczegółowo

Twierdzenie Wainera. Marek Czarnecki. Warszawa, 3 lipca Wydziaª Filozoi i Socjologii Uniwersytet Warszawski

Twierdzenie Wainera. Marek Czarnecki. Warszawa, 3 lipca Wydziaª Filozoi i Socjologii Uniwersytet Warszawski Twierdzenie Wainera Marek Czarnecki Wydziaª Filozoi i Socjologii Uniwersytet Warszawski Wydziaª Matematyki, Informatyki i Mechaniki Uniwersytet Warszawski Warszawa, 3 lipca 2009 Motywacje Dla dowolnej

Bardziej szczegółowo

Wpływ zmian klimatu na sektor rolnictwa

Wpływ zmian klimatu na sektor rolnictwa Wpływ zmian klimatu na sektor rolnictwa Elżbieta Budka I posiedzenie Grupy Tematycznej ds. Zrównoważonego Rozwoju Obszarów Wiejskich Ministerstwo Rolnictwa i Rozwoju Wsi Warszawa, 30 listopada 2010 r.

Bardziej szczegółowo

14P2 POWTÓRKA FIKCYJNY EGZAMIN MATURALNYZ FIZYKI I ASTRONOMII - II POZIOM PODSTAWOWY

14P2 POWTÓRKA FIKCYJNY EGZAMIN MATURALNYZ FIZYKI I ASTRONOMII - II POZIOM PODSTAWOWY 14P2 POWTÓRKA FIKCYJNY EGZAMIN MATURALNYZ FIZYKI I ASTRONOMII - II POZIOM PODSTAWOWY Ruch jednostajny po okręgu Pole grawitacyjne Rozwiązania zadań należy zapisać w wyznaczonych miejscach pod treścią zadania

Bardziej szczegółowo

Bash i algorytmy. Elwira Wachowicz. 20 lutego

Bash i algorytmy. Elwira Wachowicz. 20 lutego Bash i algorytmy Elwira Wachowicz elwira@ifd.uni.wroc.pl 20 lutego 2012 Elwira Wachowicz (elwira@ifd.uni.wroc.pl) Bash i algorytmy 20 lutego 2012 1 / 16 Inne przydatne polecenia Polecenie Dziaªanie Przykªad

Bardziej szczegółowo

A = n. 2. Ka»dy podzbiór zbioru sko«czonego jest zbiorem sko«czonym. Dowody tych twierdze«(elementarne, lecz nieco nu» ce) pominiemy.

A = n. 2. Ka»dy podzbiór zbioru sko«czonego jest zbiorem sko«czonym. Dowody tych twierdze«(elementarne, lecz nieco nu» ce) pominiemy. Logika i teoria mnogo±ci, konspekt wykªad 12 Teoria mocy, cz ± II Def. 12.1 Ka»demu zbiorowi X przyporz dkowujemy oznaczany symbolem X obiekt zwany liczb kardynaln (lub moc zbioru X) w taki sposób,»e ta

Bardziej szczegółowo

Zdzisªaw Dzedzej, Katedra Analizy Nieliniowej pok. 611 Kontakt:

Zdzisªaw Dzedzej, Katedra Analizy Nieliniowej pok. 611 Kontakt: Zdzisªaw Dzedzej, Katedra Analizy Nieliniowej pok. 611 Kontakt: zdzedzej@mif.pg.gda.pl www.mif.pg.gda.pl/homepages/zdzedzej () 5 pa¹dziernika 2016 1 / 1 Literatura podstawowa R. Rudnicki, Wykªady z analizy

Bardziej szczegółowo

Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec.

Automatyka. Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. Automatyka Etymologicznie automatyka pochodzi od grec. : samoczynny. Automatyka to: dyscyplina naukowa zajmująca się podstawami teoretycznymi, dział techniki zajmujący się praktyczną realizacją urządzeń

Bardziej szczegółowo

Zmiany przepisów ustawy -Karta Nauczyciela. Warszawa, kwiecień 2013

Zmiany przepisów ustawy -Karta Nauczyciela. Warszawa, kwiecień 2013 Zmiany przepisów ustawy -Karta Nauczyciela Warszawa, kwiecień 2013 1 Harmonogram odbytych spotkań 1. Spotkanie inauguracyjne 17 lipca 2012 r. 2. Urlop dla poratowania zdrowia 7 sierpnia 2012 r. 3. Wynagrodzenia

Bardziej szczegółowo