POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA"

Transkrypt

1 POLITECHNIKA WROCŠAWSKA WYDZIAŠ ELEKTRONIKI Kierunek: Specjalno± : Automatyka i Robotyka (AIR) Robotyka (ARR) PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Podatny manipulator planarny - budowa i sterowanie Vulnerable planar manipulator - design and control Autor: Michaª Kot Prowadz cy prac : dr in». Janusz Jakubiak, I-6 Ocena pracy: WROCŠAW 2012

2

3 Spis tre±ci 1 Wst p 3 2 Cele projektu Aspekt in»ynierski Aspekt badawczy Kinematyka Pierwowzór Ró»nice w stosunku do pierwowzoru Struktura manipulatora Konguracje niedozwolone Kinematyka manipulatora Prosta kinematyka manipulatora Odwrotna kinematyka manipulatora Wyznaczenie wymiarów manipulatora Obliczenie przestrzeni roboczej manipulatora Przestrze«robocza na bazie prostej kinematyki Przestrze«robocza na bazie odwrotnej kinematyki Obwiednia przestrzeni roboczej Wyznaczanie powierzchni przestrzeni roboczej Wyznaczenie wymiarów manipulatora na podstawie przestrzeni roboczej Wyznaczenie wymiarów próbnej wersji manipulatora Wyznaczenie wymiarów ostatecznej wersji manipulatora Podsumowanie projektu 17 A Zawarto± pªyty CD 19 Bibliograa 19

4

5 Rozdziaª 1 Wst p Oby gdzie± byª

6

7 Rozdziaª 2 Cele projektu Celem projektu zrealizowanego w ramach niniejszej pracy magisterskiej jest zaprojektowanie i skonstruowanie planarnego, równolegªego i redundantnego manipulatora, który b dzie w stanie analizowa siªy dziaªaj ce na niego z zewn trz. Umo»liwi to zr czne poruszanie si robota w ±rodowisku, poniewa» ka»da napotkana przeszkoda spowoduje zatrzymanie go b d¹ te» zmusi do osi gni cia zadanego poªo»enia w innej konguracji przegubów. Dodatkow cech, która zostanie zaimplementowana w manipulatorze jest mo»liwo± uczenia si ruchów zadanych manualnie przez operatora konkretna ±cie»ka mo»e zosta zapisana na podstawie odczytów siª dziaªaj cych na nap dy. 2.1 Aspekt in»ynierski Aspekt in»ynierski projektu zakªada zaprojektowanie mechaniki i ukªadu sterowania manipulatora. Jest on ±ci±le powi zany z aspektem badawczym (2.2), poniewa» dobór parametrów ukªadu mechanicznego musiaª zosta poprzedzony szeregiem analiz i symulacji. Trójwymiarowy model obiektu zostaª wykonany z wykorzystaniem ±rodowiska Autodesk Inventor [?], które to umo»liwia szybkie i wygodnie modelowanie zªo»onych konstrukcji mechanicznych. Co wi cej, posiada on plugin SimMechanics Link [?], umo»liwiaj cy eksport modelu do toolboxa Simulink ±rodowiska Matlab [?], które jest jednym z najpopularniejszych i najbardziej rozbudowanych aplikacji symulacyjnych. W trakcie prac z wykorzystaniem Inventora skonstruowane zostaªy cztery podobne modele manipulatora, które ewoluowaªy w kierunku wersji docelowej. Projektowanie i implementacja algorytmów sterowania... bla bla Aspekt badawczy Opracowanie kryteriów doboru parametrów kinematycznych manipulatora stanowiªo jeden z kluczowych elementów aspektu badawczego projektu. Proporcje dªugo±ci ramion robota maj istotny wpªyw na jako± i wielofunkcyjno± jego pracy, w zwi zku z czym deniuje si caªy szereg kryteriów [?], które ró»ni si pomi dzy sob zarówno podej±ciem, jak i stopniem skomplikowania: ekscentryczno± manipulatora, mierz ca odlegªo± poªo»enia przegubów od ich pozycji ±rodkowych, manipulowalno± manipulatora, która jest miar wra»liwo±ci efektora na lokalne wariacje konguracji,

8 6 2. Cele projektu wspóªczynnik uwarunkowania, b d cy miar stopnia anizotropowo±ci konguracji, dystorsja kinematyczna, jako miara niesztywno±ci kinematyki, obj to± przestrzeni roboczej, g sto± obj to±ci kinematyki. W teorii robotyki stosuje si tak»e kombinacje kilku ró»nych kryteriów. W przypadku niniejszego projektu zastosowane zostaªo kryterium mówi ce o obj to±ci przestrzeni roboczej, co w przypadku manipulatorów planarnych sprowadza si do powierzchni przestrzeni roboczej. Obliczenie przestrzeni z du» dokªadno±ci dla wielu ró»nych konguracji robota jest niemo»liwe bez wykorzystania komputera. W zwi zku z tym konieczne okazaªo si napisanie programu z wykorzystaniem j zyka C++, który wyszukuje optymaln kon- guracj parametrów manipulatora. Szerzej zostaªo to opisane w rozdziale 5. Istotn cz ±ci aspektu badawczego projektu byªy tak»e badania porównawcze algorytmów sterowania oraz ocena ich wªasno±ci.... bla bla Kinematyka Efektorem (chwytakiem) nazywa si zako«czenie konstrukcji manipulatora, które cz sto posiada mo»liwo± wymiany b d¹ modykacji. Dzi ki temu jeden robot mo»e sekwencyjnie wykonywa kilka ró»ni cych si od siebie operacji. Przeksztaªcenie geometryczne, które pozwala wyznaczy poªo»enie efektora w przestrzeni roboczej na podstawie poªo»e«przegubów manipulatora okre±la si mianem kinematyki. Ze wzgl du na planarno± konstruowanego manipulatora wyznaczenie kinematyki sprowadza si do obliczenia poªo»e«x i Y, gdy» ruch robota odbywa si na pªaszczy¹nie i wspóªrz dna Z jest staªa.

9 Rozdziaª 3 Pierwowzór Pomysª na stworzenie planarnego manipulatora zrodziª si po przeczytaniu artykuªu naukowego "Hybrid position/force control of a exible parallel manipulator"[?]. Autorzy tego artykuªu podj li si stworzenia równolegªego manipulatora, którego cech charakterystyczn jest elastyczna ko«cówka umo»liwiaj ca pomiary siª/momentów dziaªaj cych na efektor. Jak widzimy na rysunku??, do pomiaru siªy zostaª wykorzystany czujnik siª/momentów o sze±ciu stopniach swobody, dzi ki czemu mo»liwe jest wykrycie ka»dego rodzaju deformacji elastycznej ko«cówki. Zalet takiego rozwi zania jest zdolno± do analizy siª i momentów, którymi otoczenie oddziaªuje na efektor. W rezultacie, poprzez zastosowanie hybrydowego sterowania, polegaj cego na jednoczesnym kontrolowaniu poªo»enia efektora i siª na niego oddziaªuj cych, jeste±my w stanie zapewni dokªadniejsz i bezpieczniejsz interakcj manipulatora z otoczeniem. Wynika to z braku du»ych siª powstaj cych przy wykorzystaniu jedynie kontroli poªo»enia. 3.1 Ró»nice w stosunku do pierwowzoru Stworzony w ramach niniejszej pracy magisterskiej manipulator ró»ni si jednak»e w wielu aspektach od swojego pierwowzoru. Konstrukcja tamtego manipulatora nie zakªadaªa redundancji, która jest jednym z fundamentów tego projektu. Redundancja, która umo»liwia osi gni cie jednego poªo»enia efektora przy pomocy wielu ró»nych konguracji manipulatora, zostaªa zapewniona poprzez wprowadzenie jednego dodatkowego przegubu pasywnego. Co wi cej, w stosunku do pierwowzoru elastyczne ramie poª czone z czujnikiem siª i momentów zostaªo zast pione przez inny mechanizm, opisany dokªadniej w rozdziale??. Dzi ki zmianom w konstrukcji manipulator stworzony w ramach tego projektu posiada wi ksz gam potencjalnych zastosowa«, np. mo»liwo± uczenia si.

10

11 Rozdziaª 4 Struktura manipulatora 4.1 Konguracje niedozwolone 4.2 Kinematyka manipulatora Prosta kinematyka manipulatora Odwrotna kinematyka manipulatora

12

13 Rozdziaª 5 Wyznaczenie wymiarów manipulatora Po zdeniowaniu modelu robota w postaci równa«kinematyki mo»na przej± do projektowania jego zycznej konstrukcji. Pierwszym etapem tego procesu jest okre±lenie» danych gabarytów robota. Istnieje kilka podej± do tego zadania 2.2, jednak»e w przypadku tej pracy zostaªa wykorzystana analiza stosunku wielko±ci przestrzeni roboczej do rozmiarów poszczególnych elementów manipulatora. 5.1 Obliczenie przestrzeni roboczej manipulatora W celu obliczenia przestrzeni roboczej manipulatora stworzony zostaª oddzielny program w j zyku C++, który realizowaª to zadanie. Skªadaª si on przede wszystkim z klasy symuluj cej obiekt manipulatora, w której zaimplementowane zostaªy metody liczenia zarówno prostej jak i odwrotnej kinematyki dla konkretnej instancji robota. Na ich podstawie wyznaczana jest przestrze«robocza. Wyniki oblicze«z wykorzystaniem jednej i drugiej metody zapisywane s do tej samej postaci, co pozwala na ich porównanie. Posta ta zakªada stworzenie odpowiednio du»ej siatki w przestrzeni (wi kszej ni» przestrze«robocza manipulatora) o okre±lonych i równych rozmiarach pojedynczych komórek wypeªnionych zerami. Nast pnie wypeªniamy warto±ciami jeden wszystkie te komórki, które s dla poprzez efektor osi galne dla badanego manipulatora Przestrze«robocza na bazie prostej kinematyki Prosta kinematyka manipulatora zaimplementowana analogicznie do oblicze«z rozdziaªu??, tutaj jest ju» liczona dla konkretnych warto±ci parametrów manipulatora. W celu wyznaczenia przestrzeni roboczej rozpatrzone zostaªy wszystkie mo»liwe konguracje k tów przegubów manipulatora, z dokªadno±ci do zadanego kroku i z wyª czeniem konguracji niedozwolonych (opisanych szerzej w rozdziale 4.1). Rezultatem wyznaczenia prostej kinematyki jest poªo»enie XY, dla którego odpowiadaj ca komórka siatki przestrzeni (ta, w której efektor w zadanej konguracji si znajduje) zostaje wypeªniona jedynk Przestrze«robocza na bazie odwrotnej kinematyki W przypadku odwrotnej kinematyki stosujemy odwrotne podej±cie do problemu wyznaczania przestrzeni roboczej. Tym razem zadanie sprowadza si do przejrzenia wszystkich komórek siatki przestrzeni i oznaczeniu jedynk tych, dla których mo»liwe jest wyznaczenie konguracji manipulatora, w której efektor znajduje si w aktualnej komórce.

14 12 5. Wyznaczenie wymiarów manipulatora W zwi zku z tym funkcja wyznaczaj ca odwrotn kinematyk dla zadanego poªo»enia zwraca warto± true/false w zale»no±ci od tego czy operacja si powiodªa Obwiednia przestrzeni roboczej Kolejnym etapem liczenia powierzchni jest wyznaczenie obwiedni przestrzeni roboczej na podstawie siatki wypeªnionej z wykorzystaniem metod kinematyki. W tym celu zostaª zaimplementowany algorytm, który dla zadanej siatki tworzy jej kopi zawieraj c jedynie obrys przestrzeni. Co warto doda, dla efektywno±ci oblicze«nie przeszukuje on caªej siatki, a jedynie inteligentnie porusza si po kraw dziach przestrzeni roboczej (zakªadamy,»e jest ona wypukªa). Dodatkowo w algorytmie zostaªa zaimplementowana mo»liwo± zapisania wygenerowanego obrysu do pliku. Odbywa si to poprzez przeliczenie odpowiednich komórek siatki na warto±ci X i Y co umo»liwia pó¹niejsze narysowanie przestrzeni. Przykªad takiej obwiedni, wygenerowany z pomoc programu gnuplot zostaª przedstawiony na rysunku?? Wyznaczanie powierzchni przestrzeni roboczej Na podstawie obwiedni przestrzeni roboczej jeste±my w stanie obliczy jej powierzchni. Ze wzgl du na ograniczenia numeryczne przyj te wcze±niej b dzie to jedynie jej aproksymacja. Dla ka»dej kolumny obliczamy liczb komórek siatki pomi dzy wyst pieniem pierwszej i drugiej jedynki (górna i dolna kraw d¹ obrysu), a nast pnie sumujemy wszystkie te warto±ci otrzymuj c powierzchni przestrzeni roboczej. Dokªadno± otrzymanej w ten sposób powierzchni zale»y w du»ym stopniu od zdeniowanej ziarnisto±ci siatki. 5.2 Wyznaczenie wymiarów manipulatora na podstawie przestrzeni roboczej Posiadaj c mo»liwo± obliczenia rozmiaru przestrzeni roboczej pojedynczej instancji manipulatora jeste±my w stanie porówna je i wybra t, która zapewni nam najlepsze warunki pracy. W tym celu deniujemy konkretn warto± jako sum ramion (sama warto± nie jest istotna, gdy» interesuje nas wzajemny stosunek dªugo±ci ramion). Nast pnie zmieniamy dªugo± ka»dego z ogniw z odpowiednim krokiem i obliczamy rozmiar przestrzeni roboczej, zarówno prost jak i odwrotn kinematyk. Oczywi±cie interesuj nas tylko te konguracje, w których suma dªugo±ci ramion nie przekracza zadanej sumy. Spo±ród wszystkich wygenerowanych kombinacji wybieramy t, która maksymalizuje rozmiar przestrzeni roboczej. Dla zdeniowanych ogniw nale»y wyznaczy tak»e optymalne rozstawienie pocz tków ka»dego z ramion (silników). Operacj t wykonujemy dla konkretnych dªugo±ci ogniw, które z kolei musimy liczy dla konkretnego rozstawienia zadania te s komplementarne Wyznaczenie wymiarów próbnej wersji manipulatora Przed przyst pieniem do wyznaczania konguracji docelowego manipulatora proces optymalizacji zostaª przeprowadzony dla wersji próbnej, opisanej w rozdziale??. W tym przypadku dokªadno± wyniku nie byªa najistotniejsza, w zwi zku z czym wszystkie dªugo±ci iterowano z krokiem 10, przy czym ich suma powinna wynosi 100. Po zaimplementowaniu prostej i odwrotnej kinematyki na pocz tku wyznaczono optymalne konguracje

15 5.2. Wyznaczenie wymiarów manipulatora na podstawie przestrzeni roboczej 13 dla kilku przykªadowych warto±ci L, b d cych poªow odlegªo±ci pomi dzy pocz tkami ramion manipulatora: kinematyka prosta: L=0: l1=40, l2=20, l3=40, l4=0, L=10: l1=30, l2=30, l3=40, l4=0, L=20: l1=20, l2=40, l3=40, l4=0, L=30: l1=20, l2=30, l3=50, l4=0, L=40: l1=20, l2=30, l3=50, l4=0, kinematyka odwrotna: L=0: l1=30, l2=40, l3=30, l4=0, L=10: l1=30, l2=40, l3=30, l4=0, L=20: l1=30, l2=30, l3=40, l4=0, L=30: l1=30, l2=20, l3=50, l4=0, L=40: l1=20, l2=30, l3=50, l4=0, Warto wspomnie,»e parametry l1-l4 byªy iterowane na przedziale od 0 do 50. Jak widzimy, dla tej wersji manipulatora ostatnie z ramion najmniej wpªywa na wielko± przestrzeni roboczej, w zwi zku z czym algorytm staraª si je eliminowa (dzi ki temu inne ramiona mogªy by dªu»sze). Przy oddalaniu pocz tków ramion od siebie wzrasta znaczenie trzeciego ramienia, podczas gdy maleje pierwszego. Ró»nice pomi dzy prost i odwrotn kinematyk wynikaj gªównie z ró»nych metodologii liczenia, jednak»e warto rozwa»y i jedn i drug opcj w celu zebrania wi kszej ilo±ci obserwacji. Posiadaj c kilka wybranych konguracji manipulatora mo»emy teraz dokªadniej ju» (z krokiem 1) znale¹ najlepsz dla nich odlegªo± L. Wyniki zostaªy zaprezentowane na wykresach, rysunek prosta kinematyka i rysunek Jak mo»na si byªo spodziewa, w obu przypadkach najwi ksza przestrze«robocza jest osi gana dla maªych warto±ci L. Jednak»e jest to sprzeczne z wymaganiem dotycz cym rozªo»enia siª dziaªaj cych na efektor na poszczególne nap dy zale»y nam, aby ramiona byªy w pewnej odlegªo±ci od siebie. W zwi zku z tym konieczne jest wypracowanie konsensusu. Wszystkie konguracje dªugo±ci zwracaj stosunkowo do± du»e przestrzenie robocze dla parametru L znajduj cego si w przedziale (10,20). Je»eli to byªaby ostateczna wersja manipulatora, jako kompromis warto± z tego przedziaªu zostaªaby wybrana Wyznaczenie wymiarów ostatecznej wersji manipulatora

16 14 5. Wyznaczenie wymiarów manipulatora X: 0 Y: X: 10 Y: (a) L=0: l1=40, l2=20, l3=40, l4=0 (b) L=10: l1=30, l2=30, l3=40, l4= X: 20 Y: X: 30 Y: (c) L=20: l1=20, l2=40, l3=40, l4=0 (d) L=30: l1=20, l2=30, l3=50, l4= X: 30 Y: (e) L=40: l1=20, l2=30, l3=50, l4=0 Rysunek 5.1 Powierzchnia przestrzeni roboczej w zale»no±ci od odlegªo±ci pocz tków pierwszych ramion manipulatora przy wykorzystaniu prostej kinematyki

17 5.2. Wyznaczenie wymiarów manipulatora na podstawie przestrzeni roboczej 15 (a)(b) L=0: L=10: l1=30, l1=30, l2=40, l2=40, l3=30, l3=30, l4=0 l4=0 (c)(d) L=20: L=30: l1=30, l1=30, l2=30, l2=20, l3=40, l3=50, l4=0 l4=0 (e) L=40: l1=20, l2=30, l3=50, l4=0 Rysunek 5.2 Powierzchnia przestrzeni roboczej w zale»no±ci od odlegªo±ci pocz tków pierwszych ramion manipulatora przy wykorzystaniu odwrotnej

18

19 Rozdziaª 6 Podsumowanie projektu

20

21 Dodatek A Zawarto± pªyty CD Do pracy doª czono pªyt CD zawieraj c : 1. Aplikacja katalog zawieraj cy kod ¹ródªowy aplikacji, 2. Doc katalog zawieraj cy dokumentacj kodu ¹ródªowego przy wykorzystaniu ±rodowiska Doxygen 3. KDL katalog zawieraj cy kod ¹ródªowy biblioteki KDL [?] 4. Projekt_Inzynierski.pdf wersja elektroniczna niniejszego dokumentu

Edycja geometrii w Solid Edge ST

Edycja geometrii w Solid Edge ST Edycja geometrii w Solid Edge ST Artykuł pt.: " Czym jest Technologia Synchroniczna a czym nie jest?" zwracał kilkukrotnie uwagę na fakt, że nie należy mylić pojęć modelowania bezpośredniego i edycji bezpośredniej.

Bardziej szczegółowo

Temat: Co to jest optymalizacja? Maksymalizacja objętości naczynia prostopadłościennego za pomocą arkusza kalkulacyjngo.

Temat: Co to jest optymalizacja? Maksymalizacja objętości naczynia prostopadłościennego za pomocą arkusza kalkulacyjngo. Konspekt lekcji Przedmiot: Informatyka Typ szkoły: Gimnazjum Klasa: II Nr programu nauczania: DKW-4014-87/99 Czas trwania zajęć: 90min Temat: Co to jest optymalizacja? Maksymalizacja objętości naczynia

Bardziej szczegółowo

Audyt SEO. Elementy oraz proces przygotowania audytu. strona

Audyt SEO. Elementy oraz proces przygotowania audytu. strona Audyt SEO Elementy oraz proces przygotowania audytu 1 Spis treści Kim jesteśmy? 3 Czym jest audyt SEO 4 Główne elementy audytu 5 Kwestie techniczne 6 Słowa kluczowe 7 Optymalizacja kodu strony 8 Optymalizacja

Bardziej szczegółowo

LXV OLIMPIADA FIZYCZNA ZAWODY III STOPNIA

LXV OLIMPIADA FIZYCZNA ZAWODY III STOPNIA LXV OLIMPIADA FIZYCZNA ZAWODY III STOPNIA CZ DO WIADCZALNA Za zadanie do±wiadczalne mo»na otrzyma maksymalnie 40 punktów. Zadanie D. Rozgrzane wolframowe wªókno»arówki o temperaturze bezwzgl dnej T emituje

Bardziej szczegółowo

System kontroli wersji SVN

System kontroli wersji SVN System kontroli wersji SVN Co to jest system kontroli wersji Wszędzie tam, gdzie nad jednym projektem pracuje wiele osób, zastosowanie znajduje system kontroli wersji. System, zainstalowany na serwerze,

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna banerów Flash

Specyfikacja techniczna banerów Flash Specyfikacja techniczna banerów Flash Po stworzeniu własnego banera reklamowego należy dodać kilka elementów umożliwiających integrację z systemem wyświetlającym i śledzącym reklamy na stronie www. Specyfikacje

Bardziej szczegółowo

Moduł. Rama 2D suplement do wersji Konstruktora 4.6

Moduł. Rama 2D suplement do wersji Konstruktora 4.6 Moduł Rama 2D suplement do wersji Konstruktora 4.6 110-1 Spis treści 110. RAMA 2D - SUPLEMENT...3 110.1 OPIS ZMIAN...3 110.1.1 Nowy tryb wymiarowania...3 110.1.2 Moduł dynamicznego przeglądania wyników...5

Bardziej szczegółowo

Podstawa prawna: Ustawa z dnia 15 lutego 1992 r. o podatku dochodowym od osób prawnych (t. j. Dz. U. z 2000r. Nr 54, poz. 654 ze zm.

Podstawa prawna: Ustawa z dnia 15 lutego 1992 r. o podatku dochodowym od osób prawnych (t. j. Dz. U. z 2000r. Nr 54, poz. 654 ze zm. Rozliczenie podatników podatku dochodowego od osób prawnych uzyskujących przychody ze źródeł, z których dochód jest wolny od podatku oraz z innych źródeł Podstawa prawna: Ustawa z dnia 15 lutego 1992 r.

Bardziej szczegółowo

System Informatyczny CELAB. Przygotowanie programu do pracy - Ewidencja Czasu Pracy

System Informatyczny CELAB. Przygotowanie programu do pracy - Ewidencja Czasu Pracy Instrukcja obsługi programu 2.11. Przygotowanie programu do pracy - ECP Architektura inter/intranetowa System Informatyczny CELAB Przygotowanie programu do pracy - Ewidencja Czasu Pracy Spis treści 1.

Bardziej szczegółowo

Przeniesienie lekcji SITA z płyt CD na ipoda touch

Przeniesienie lekcji SITA z płyt CD na ipoda touch Przeniesienie lekcji SITA z płyt CD na ipoda touch W celu przeniesienia lekcji SITA na ipoda uruchom program itunes. Nie podłączaj ipoda do komputera. Umieść pierwszą płytę CD w napędzie CD/DVD swojego

Bardziej szczegółowo

epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji

epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji epuap Ogólna instrukcja organizacyjna kroków dla realizacji integracji Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka

Bardziej szczegółowo

Rozdział 6. Pakowanie plecaka. 6.1 Postawienie problemu

Rozdział 6. Pakowanie plecaka. 6.1 Postawienie problemu Rozdział 6 Pakowanie plecaka 6.1 Postawienie problemu Jak zauważyliśmy, szyfry oparte na rachunku macierzowym nie są przerażająco trudne do złamania. Zdecydowanie trudniejszy jest kryptosystem oparty na

Bardziej szczegółowo

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki Kod przedmiotu: PLPILA02-IPELE-I-VIIsD4-2013SAiE-S Pozycja planu: D4 1. INFORMACJE O PRZEDMIOCIE A. Podstawowe dane 1 Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki 2 Kierunek studiów Elektrotechnika 3 Poziom studiów

Bardziej szczegółowo

Geomagic Design X jest najbardziej wszechstronnym oprogramowaniem, które umożliwia:

Geomagic Design X jest najbardziej wszechstronnym oprogramowaniem, które umożliwia: Geomagic Design X Oprogramowanie Geomagix Design X jest obecnie najbardziej wydajnym narzędziem w procesach inżynierii odwrotnej (RE - Reverse Engineering) opartych o zebrane skanerem 3d chmury punktów.

Bardziej szczegółowo

Nowości w module: BI, w wersji 9.0

Nowości w module: BI, w wersji 9.0 Nowości w module: BI, w wersji 9.0 Copyright 1997-2009 COMARCH S.A. Spis treści Wstęp... 3 Obszary analityczne... 3 1. Nowa kostka CRM... 3 2. Zmiany w obszarze: Księgowość... 4 3. Analizy Data Mining...

Bardziej szczegółowo

Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania...

Instalacja. Zawartość. Wyszukiwarka. Instalacja... 1. Konfiguracja... 2. Uruchomienie i praca z raportem... 4. Metody wyszukiwania... Zawartość Instalacja... 1 Konfiguracja... 2 Uruchomienie i praca z raportem... 4 Metody wyszukiwania... 6 Prezentacja wyników... 7 Wycenianie... 9 Wstęp Narzędzie ściśle współpracujące z raportem: Moduł

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE nr 2/POIR/2015

ZAPYTANIE OFERTOWE nr 2/POIR/2015 Ostrów Mazowiecka, dn. 14.12.2015 roku ZAPYTANIE OFERTOWE nr 2/POIR/2015 w ramach projektu pn. Opracowanie projektu zautomatyzowanego stanowiska obróbkowego do wytwarzania wielkogabarytowych elementów

Bardziej szczegółowo

JĘZYK ROSYJSKI POZIOM ROZSZERZONY

JĘZYK ROSYJSKI POZIOM ROZSZERZONY EGZAMIN MATURALNY W ROKU SZKOLNYM 2013/2014 JĘZYK ROSYJSKI POZIOM ROZSZERZONY ROZWIĄZANIA ZAAŃ I SCHEMAT PUNKTOWANIA MAJ 2014 ZAANIA OTWARTE Zadanie 1. Przetwarzanie tekstu (0,5 pkt) 1.1. туристов 1.2.

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Charakterystyka systemów plików

Charakterystyka systemów plików Charakterystyka systemów plików Systemy plików są rozwijane wraz z systemami operacyjnymi. Windows wspiera systemy FAT oraz system NTFS. Różnią się one sposobem przechowywania informacji o plikach, ale

Bardziej szczegółowo

Uchwała nr O- 14 - III- 2012 Krajowej Rady Izby Architektów RP z dnia 20 marca 2012 r. w sprawie wprowadzenia wzoru kontraktu menedżerskiego

Uchwała nr O- 14 - III- 2012 Krajowej Rady Izby Architektów RP z dnia 20 marca 2012 r. w sprawie wprowadzenia wzoru kontraktu menedżerskiego Uchwała nr O- 14 - III- 2012 Krajowej Rady Izby Architektów RP z dnia 20 marca 2012 r. w sprawie wprowadzenia wzoru kontraktu menedżerskiego Na podstawie art. 33 pkt 14 ustawy z dnia 15 grudnia 2000 r.

Bardziej szczegółowo

Konfiguracja historii plików

Konfiguracja historii plików Wielu producentów oprogramowania oferuje zaawansowane rozwiązania do wykonywania kopii zapasowych plików użytkownika czy to na dyskach lokalnych czy w chmurze. Warto jednak zastanowić się czy instalacja

Bardziej szczegółowo

System Zarządzania Relacyjną Bazą Danych (SZRBD) Microsoft Access 2010

System Zarządzania Relacyjną Bazą Danych (SZRBD) Microsoft Access 2010 System Zarządzania Relacyjną Bazą Danych (SZRBD) Microsoft Access 2010 Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Część 1. ĆWICZENIE 1 ZADANIE 1 Utworzyć bazę danych Osoby, składającą się z jednej tabeli o następującej

Bardziej szczegółowo

STOWARZYSZENIE LOKALNA GRUPA DZIAŁANIA JURAJSKA KRAINA REGULAMIN ZARZĄDU. ROZDZIAŁ I Postanowienia ogólne

STOWARZYSZENIE LOKALNA GRUPA DZIAŁANIA JURAJSKA KRAINA REGULAMIN ZARZĄDU. ROZDZIAŁ I Postanowienia ogólne Załącznik do uchwały Walnego Zebrania Członków z dnia 28 grudnia 2015 roku STOWARZYSZENIE LOKALNA GRUPA DZIAŁANIA JURAJSKA KRAINA REGULAMIN ZARZĄDU ROZDZIAŁ I Postanowienia ogólne 1 1. Zarząd Stowarzyszenia

Bardziej szczegółowo

Kopia zapasowa i odzyskiwanie Podręcznik użytkownika

Kopia zapasowa i odzyskiwanie Podręcznik użytkownika Kopia zapasowa i odzyskiwanie Podręcznik użytkownika Copyright 2009 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Windows jest zastrzeżonym znakiem towarowym firmy Microsoft Corporation, zarejestrowanym w

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi Norton Commander (NC) wersja 4.0. Autor: mgr inż. Tomasz Staniszewski

Instrukcja obsługi Norton Commander (NC) wersja 4.0. Autor: mgr inż. Tomasz Staniszewski Instrukcja obsługi Norton Commander (NC) wersja 4.0 Autor: mgr inż. Tomasz Staniszewski ITM Zakład Technologii Maszyn, 15.10.2001 2 1.Uruchomienie programu Aby uruchomić program Norton Commander standardowo

Bardziej szczegółowo

PROGRAM NR 2(4)/T/2014 WSPIERANIE AKTYWNOŚCI MIĘDZYNARODOWEJ

PROGRAM NR 2(4)/T/2014 WSPIERANIE AKTYWNOŚCI MIĘDZYNARODOWEJ PROGRAM NR 2(4)/T/2014 WSPIERANIE AKTYWNOŚCI MIĘDZYNARODOWEJ IMiT 2014 1 1. CELE PROGRAMU Program ma na celu podnoszenie kwalifikacji zawodowych artystów tańca oraz doskonalenie kadry pedagogicznej i badawczo-naukowej

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska

Zarządzanie projektami. wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska Zarządzanie projektami wykład 1 dr inż. Agata Klaus-Rosińska 1 DEFINICJA PROJEKTU Zbiór działań podejmowanych dla zrealizowania określonego celu i uzyskania konkretnego, wymiernego rezultatu produkt projektu

Bardziej szczegółowo

Opis obsługi systemu Ognivo2 w aplikacji Komornik SQL-VAT

Opis obsługi systemu Ognivo2 w aplikacji Komornik SQL-VAT Opis obsługi systemu Ognivo2 w aplikacji Komornik SQL-VAT Spis treści Instrukcja użytkownika systemu Ognivo2... 3 Opis... 3 Konfiguracja programu... 4 Rejestracja bibliotek narzędziowych... 4 Konfiguracja

Bardziej szczegółowo

PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 2009/2010 SEMESTR 3

PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 2009/2010 SEMESTR 3 PODSTAWY METROLOGII ĆWICZENIE 4 PRZETWORNIKI AC/CA Międzywydziałowa Szkoła Inżynierii Biomedycznej 29/2 SEMESTR 3 Rozwiązania zadań nie były w żaden sposób konsultowane z żadnym wiarygodnym źródłem informacji!!!

Bardziej szczegółowo

Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe

Projekt MES. Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe Projekt MES Wykonali: Lidia Orkowska Mateusz Wróbel Adam Wysocki WBMIZ, MIBM, IMe 1. Ugięcie wieszaka pod wpływem przyłożonego obciążenia 1.1. Wstęp Analizie poddane zostało ugięcie wieszaka na ubrania

Bardziej szczegółowo

RAPORT KWARTALNY DR KENDY S.A.

RAPORT KWARTALNY DR KENDY S.A. RAPORT KWARTALNY DR KENDY S.A. ZA OKRES I KWARTAŁU 2011 ROKU od dnia 01-01-2011 roku do dnia 31-03-2011 roku Warszawa, 16 maja 2011 r. Raport kwartalny za 1 kwartał 2011 został przygotowany przez Emitenta

Bardziej szczegółowo

PLAN POŁĄCZENIA PRZEZ PRZĘJECIE Proabit sp. z o.o. z siedzibą w Warszawie z Linapro sp. z o.o. z siedzibą w Warszawie

PLAN POŁĄCZENIA PRZEZ PRZĘJECIE Proabit sp. z o.o. z siedzibą w Warszawie z Linapro sp. z o.o. z siedzibą w Warszawie Warszawa, dnia 20 lipca 2012 r. PLAN POŁĄCZENIA PRZEZ PRZĘJECIE Proabit sp. z o.o. z siedzibą w Warszawie z Linapro sp. z o.o. z siedzibą w Warszawie Niniejszym plan połączenia przez przejęcie został uzgodniony

Bardziej szczegółowo

Rozbudowa domu przedpogrzebowego na cmentarzu komunalnym w Bierutowie. Specyfikacja techniczna wykonania i odbioru robót budowlanych - Okna i drzwi

Rozbudowa domu przedpogrzebowego na cmentarzu komunalnym w Bierutowie. Specyfikacja techniczna wykonania i odbioru robót budowlanych - Okna i drzwi SPECYFIKACJA TECHNICZNA WYKONANIA I ODBIORU ROBÓT BUDOWLANYCH * * * OKNA I DRZWI 1 1. POSTANOWIENIA OGÓLNE 1.1. Przedmiot ST Przedmiotem niniejszej części specyfikacji technicznej (ST) są wymagania dotyczące

Bardziej szczegółowo

2) Drugim Roku Programu rozumie się przez to okres od 1 stycznia 2017 roku do 31 grudnia 2017 roku.

2) Drugim Roku Programu rozumie się przez to okres od 1 stycznia 2017 roku do 31 grudnia 2017 roku. REGULAMIN PROGRAMU OPCJI MENEDŻERSKICH W SPÓŁCE POD FIRMĄ 4FUN MEDIA SPÓŁKA AKCYJNA Z SIEDZIBĄ W WARSZAWIE W LATACH 2016-2018 1. Ilekroć w niniejszym Regulaminie mowa o: 1) Akcjach rozumie się przez to

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE. z dnia 21.04.2016. na stanowisko: specjalista systemów VR

ZAPYTANIE OFERTOWE. z dnia 21.04.2016. na stanowisko: specjalista systemów VR ZAPYTANIE OFERTOWE z dnia 21.04.2016 na stanowisko: specjalista systemów VR 1. Nazwa Zamawiającego Signum Project sp. z o.o. Ul. Myśliwska 61/110, 30-718 Kraków 2. Postanowienia ogólne Niniejsze postępowanie

Bardziej szczegółowo

Kontrakt Terytorialny

Kontrakt Terytorialny Kontrakt Terytorialny Monika Piotrowska Departament Koordynacji i WdraŜania Programów Regionalnych Ministerstwo Rozwoju Regionalnego Warszawa, 26 pażdziernika 2012 r. HISTORIA Kontrakty wojewódzkie 2001

Bardziej szczegółowo

Elementy animacji sterowanie manipulatorem

Elementy animacji sterowanie manipulatorem Elementy animacji sterowanie manipulatorem 1 Cel zadania Wykształcenie umiejętności korzystania z zapisu modelu aplikacji w UML oraz definiowania właściwego interfejsu klasy. 2 Opis zadania Należy napisać

Bardziej szczegółowo

Wniosek ROZPORZĄDZENIE RADY

Wniosek ROZPORZĄDZENIE RADY KOMISJA EUROPEJSKA Bruksela, dnia 19.5.2014 r. COM(2014) 283 final 2014/0148 (NLE) Wniosek ROZPORZĄDZENIE RADY zmieniające rozporządzenie (UE) nr 1387/2013 zawieszające cła autonomiczne wspólnej taryfy

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia Liczba godzin/tydzień:

Bardziej szczegółowo

Udoskonalona wentylacja komory suszenia

Udoskonalona wentylacja komory suszenia Udoskonalona wentylacja komory suszenia Komora suszenia Kratka wentylacyjna Zalety: Szybkie usuwanie wilgoci z przestrzeni nad próbką Ograniczenie emisji ciepła z komory suszenia do modułu wagowego W znacznym

Bardziej szczegółowo

ZASADY REKRUTACJI KANDYDATÓW DO XVIII LICEUM OGÓLNOKSZTAŁCĄCEGO IM. JANA ZAMOYSKIEGO NA ROK SZKOLNY 2016/2017

ZASADY REKRUTACJI KANDYDATÓW DO XVIII LICEUM OGÓLNOKSZTAŁCĄCEGO IM. JANA ZAMOYSKIEGO NA ROK SZKOLNY 2016/2017 XVIIILO.4310.5.2016 XVIII LO im. Jana Zamoyskiego ZASADY REKRUTACJI KANDYDATÓW DO XVIII LICEUM OGÓLNOKSZTAŁCĄCEGO IM. JANA ZAMOYSKIEGO NA ROK SZKOLNY 2016/2017 I. Podstawa prawna 1. Ustawa z dnia 7 września

Bardziej szczegółowo

PK1.8201.1.2016 Panie i Panowie Dyrektorzy Izb Skarbowych Dyrektorzy Urzędów Kontroli Skarbowej wszyscy

PK1.8201.1.2016 Panie i Panowie Dyrektorzy Izb Skarbowych Dyrektorzy Urzędów Kontroli Skarbowej wszyscy Warszawa, dnia 03 marca 2016 r. RZECZPOSPOLITA POLSKA MINISTER FINANSÓW PK1.8201.1.2016 Panie i Panowie Dyrektorzy Izb Skarbowych Dyrektorzy Urzędów Kontroli Skarbowej wszyscy Działając na podstawie art.

Bardziej szczegółowo

KATEDRA INFORMATYKI STOSOWANEJ PŁ ANALIZA I PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH

KATEDRA INFORMATYKI STOSOWANEJ PŁ ANALIZA I PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH KATEDRA INFORMATYKI STOSOWANEJ PŁ ANALIZA I PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH Przygotował: mgr inż. Radosław Adamus 1 1 Na podstawie: Subieta K., Język UML, V Konferencja PLOUG, Zakopane, 1999. Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15

Bazy danych. Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Bazy danych Andrzej Łachwa, UJ, 2013 andrzej.lachwa@uj.edu.pl www.uj.edu.pl/web/zpgk/materialy 9/15 Przechowywanie danych Wykorzystanie systemu plików, dostępu do plików za pośrednictwem systemu operacyjnego

Bardziej szczegółowo

Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014

Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014 Biuletyn techniczny Inventor nr 41 Generowanie kodów NC w środowisku Autodesk Inventor 2014 Opracowanie: Tomasz Jędrzejczyk 2014, APLIKOM Sp. z o.o. 94-102 Łódź ul. Nowe Sady 6 tel.: (+48) 42 288 16 00

Bardziej szczegółowo

NUMER IDENTYFIKATORA:

NUMER IDENTYFIKATORA: Społeczne Liceum Ogólnokształcące z Maturą Międzynarodową im. Ingmara Bergmana IB WORLD SCHOOL 53 ul. Raszyńska, 0-06 Warszawa, tel./fax 668 54 5 www.ib.bednarska.edu.pl / e-mail: liceum.ib@rasz.edu.pl

Bardziej szczegółowo

VinCent Office. Moduł Drukarki Fiskalnej

VinCent Office. Moduł Drukarki Fiskalnej VinCent Office Moduł Drukarki Fiskalnej Wystawienie paragonu. Dla paragonów definiujemy nowy dokument sprzedaży. Ustawiamy dla niego parametry jak podano na poniższym rysunku. W opcjach mamy możliwość

Bardziej szczegółowo

Nowe funkcjonalności

Nowe funkcjonalności Nowe funkcjonalności 1 I. Aplikacja supermakler 1. Nowe notowania Dotychczasowe notowania koszykowe, z racji ograniczonej możliwości personalizacji, zostały zastąpione nowymi tabelami z notowaniami bieżącymi.

Bardziej szczegółowo

System wielokryterialnej optymalizacji systemu traderskiego na rynku kontraktów terminowych

System wielokryterialnej optymalizacji systemu traderskiego na rynku kontraktów terminowych System wielokryterialnej optymalizacji systemu traderskiego na rynku kontraktów terminowych Bartłomiej Wietrak 1 1 Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki Kierunek informatyka, Rok IV Streszczenie

Bardziej szczegółowo

INFORMATOR TECHNICZNY WONDERWARE

INFORMATOR TECHNICZNY WONDERWARE Informator techniczny nr 95 04-06-2007 INFORMATOR TECHNICZNY WONDERWARE Synchronizacja czasu systemowego na zdalnych komputerach względem czasu systemowego na komputerze z serwerem Wonderware Historian

Bardziej szczegółowo

SYSTEM FINANSOWANIA NIERUCHOMOŚCI MIESZKANIOWYCH W POLSCE

SYSTEM FINANSOWANIA NIERUCHOMOŚCI MIESZKANIOWYCH W POLSCE SYSTEM FINANSOWANIA NIERUCHOMOŚCI MIESZKANIOWYCH W POLSCE Wstęp Rozdział 1 przedstawia istotę mieszkania jako dobra ekonomicznego oraz jego rolę i funkcje na obecnym etapie rozwoju społecznego i ekonomicznego.

Bardziej szczegółowo

Systemy mikroprocesorowe - projekt

Systemy mikroprocesorowe - projekt Politechnika Wrocławska Systemy mikroprocesorowe - projekt Modbus master (Linux, Qt) Prowadzący: dr inż. Marek Wnuk Opracował: Artur Papuda Elektronika, ARR IV rok 1. Wstępne założenia projektu Moje zadanie

Bardziej szczegółowo

Dziedziczenie : Dziedziczenie to nic innego jak definiowanie nowych klas w oparciu o już istniejące.

Dziedziczenie : Dziedziczenie to nic innego jak definiowanie nowych klas w oparciu o już istniejące. Programowanie II prowadzący: Adam Dudek Lista nr 8 Dziedziczenie : Dziedziczenie to nic innego jak definiowanie nowych klas w oparciu o już istniejące. Jest to najważniejsza cecha świadcząca o sile programowania

Bardziej szczegółowo

Platforma Aukcyjna Marketplanet. Podręcznik Oferenta. Aukcja dynamiczna zniŝkowa

Platforma Aukcyjna Marketplanet. Podręcznik Oferenta. Aukcja dynamiczna zniŝkowa Platforma Aukcyjna Marketplanet Podręcznik Oferenta Aukcja dynamiczna zniŝkowa (c) 2008 Otwarty Rynek Elektroniczny S.A. 1. Spis treści 1. SPIS TREŚCI... 2 2. WSTĘP... 3 3. LOGOWANIE DO SYSTEMU... 3 4.

Bardziej szczegółowo

GEO-SYSTEM Sp. z o.o. GEO-RCiWN Rejestr Cen i Wartości Nieruchomości Podręcznik dla uŝytkowników modułu wyszukiwania danych Warszawa 2007

GEO-SYSTEM Sp. z o.o. GEO-RCiWN Rejestr Cen i Wartości Nieruchomości Podręcznik dla uŝytkowników modułu wyszukiwania danych Warszawa 2007 GEO-SYSTEM Sp. z o.o. 02-732 Warszawa, ul. Podbipięty 34 m. 7, tel./fax 847-35-80, 853-31-15 http:\\www.geo-system.com.pl e-mail:geo-system@geo-system.com.pl GEO-RCiWN Rejestr Cen i Wartości Nieruchomości

Bardziej szczegółowo

Programowanie Zespołowe

Programowanie Zespołowe Programowanie Zespołowe Systemy kontroli wersji dr Rafał Skinderowicz mgr inż. Michał Maliszewski Systemy kontroli wersji Śledzenie zmian, np.: w kodzie źródłowym Łączenie zmian dokonanych w plikach Ułatwienie

Bardziej szczegółowo

PROTOKÓŁ ODBIORU KOŃCOWEGO ROBÓT BUDOWLANYCH

PROTOKÓŁ ODBIORU KOŃCOWEGO ROBÓT BUDOWLANYCH PROTOKÓŁ ODBIORU KOŃCOWEGO ROBÓT BUDOWLANYCH Załącznik nr 8 do umowy polegających na modernizacji sieci kanalizacyjnej, ogrodzenia i nawierzchni na terenie posesji Zakładu Ochron Osobistych CIOP-PIB w

Bardziej szczegółowo

Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01

Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01 Odpowiedzi na pytania zadane do zapytania ofertowego nr EFS/2012/05/01 1 Pytanie nr 1: Czy oferta powinna zawierać informację o ewentualnych podwykonawcach usług czy też obowiązek uzyskania od Państwa

Bardziej szczegółowo

Uchwała z dnia 20 października 2011 r., III CZP 53/11

Uchwała z dnia 20 października 2011 r., III CZP 53/11 Uchwała z dnia 20 października 2011 r., III CZP 53/11 Sędzia SN Zbigniew Kwaśniewski (przewodniczący) Sędzia SN Anna Kozłowska (sprawozdawca) Sędzia SN Grzegorz Misiurek Sąd Najwyższy w sprawie ze skargi

Bardziej szczegółowo

Projektowanie bazy danych

Projektowanie bazy danych Projektowanie bazy danych Pierwszą fazą tworzenia projektu bazy danych jest postawienie definicji celu, założeo wstępnych i określenie podstawowych funkcji aplikacji. Każda baza danych jest projektowana

Bardziej szczegółowo

a) nazwa:... b) adres siedziby:... c) NIP:... REGON:... adres:...

a) nazwa:... b) adres siedziby:... c) NIP:... REGON:... adres:... WNIOSEK o dofinansowanie w zakresie 85% kosztów zadań z zakresu usuwania azbestu z terenu Gminy Ujazd z funduszy uzyskanych z Wojewódzkiego Funduszu Ochrony Środowiska i Gospodarki Wodnej w Opolu. a) Imię

Bardziej szczegółowo

XIII KONKURS MATEMATYCZNY

XIII KONKURS MATEMATYCZNY XIII KONKURS MTMTYZNY L UZNIÓW SZKÓŁ POSTWOWYH organizowany przez XIII Liceum Ogólnokształcace w Szczecinie FINŁ - 19 lutego 2013 Test poniższy zawiera 25 zadań. Za poprawne rozwiązanie każdego zadania

Bardziej szczegółowo

Aplikacje internetowe i rozproszone - laboratorium

Aplikacje internetowe i rozproszone - laboratorium Aplikacje internetowe i rozproszone - laboratorium Web Services (część 3). Do wykonania ćwiczeń potrzebne jest zintegrowane środowisko programistyczne Microsoft Visual Studio 2005. Visual Studio 2005 jest

Bardziej szczegółowo

ROZWIĄZANIA PRZYKŁADOWYCH ZADAŃ. KORELACJA zmiennych jakościowych (niemierzalnych)

ROZWIĄZANIA PRZYKŁADOWYCH ZADAŃ. KORELACJA zmiennych jakościowych (niemierzalnych) ROZWIĄZANIA PRZYKŁADOWYCH ZADAŃ KORELACJA zmiennych jakościowych (niemierzalnych) Zadanie 1 Zapytano 180 osób (w tym 120 mężczyzn) o to czy rozpoczynają dzień od wypicia kawy czy też może preferują herbatę.

Bardziej szczegółowo

Wniosek o ustalenie warunków zabudowy

Wniosek o ustalenie warunków zabudowy Wniosek o ustalenie warunków zabudowy Informacje ogólne Kiedy potrzebna jest decyzja Osoba, która składa wniosek o pozwolenie na budowę, nie musi mieć decyzji o warunkach zabudowy terenu, pod warunkiem

Bardziej szczegółowo

Konferencja Sądu Arbitrażowego przy SIDiR WARUNKI KONTRAKTOWE FIDIC KLAUZULA 13 JAKO ODMIENNY SPOSÓB WYKONANIA ROBÓT A NIE ZMIANA UMOWY

Konferencja Sądu Arbitrażowego przy SIDiR WARUNKI KONTRAKTOWE FIDIC KLAUZULA 13 JAKO ODMIENNY SPOSÓB WYKONANIA ROBÓT A NIE ZMIANA UMOWY Konferencja Sądu Arbitrażowego przy SIDiR Zbigniew J. Boczek WARUNKI KONTRAKTOWE FIDIC KLAUZULA 13 JAKO ODMIENNY SPOSÓB WYKONANIA ROBÓT A NIE ZMIANA UMOWY 13 Variations and Adjustments!! 13 Zmiany i korekty

Bardziej szczegółowo

Walne Zgromadzenie Spółki, w oparciu o regulacje art. 431 1 w zw. z 2 pkt 1 KSH postanawia:

Walne Zgromadzenie Spółki, w oparciu o regulacje art. 431 1 w zw. z 2 pkt 1 KSH postanawia: Załącznik nr Raportu bieżącego nr 78/2014 z 10.10.2014 r. UCHWAŁA NR /X/2014 Nadzwyczajnego Walnego Zgromadzenia WIKANA Spółka Akcyjna z siedzibą w Lublinie (dalej: Spółka ) z dnia 31 października 2014

Bardziej szczegółowo

1. My Book - z zewnątrz i od środka... 2 2. Pierwsze podłączenie... 8 3. Testy... 15 4. Podsumowanie... 18 - Koniec spisu treści -

1. My Book - z zewnątrz i od środka... 2 2. Pierwsze podłączenie... 8 3. Testy... 15 4. Podsumowanie... 18 - Koniec spisu treści - Spis treści 1. My Book - z zewnątrz i od środka... 2 2. Pierwsze podłączenie... 8 3. Testy... 15 4. Podsumowanie... 18 - Koniec spisu treści - Realitynet.pl - przystępnie o komputerach 1. My Book - z zewnątrz

Bardziej szczegółowo

Zadania. SiOD Cwiczenie 1 ;

Zadania. SiOD Cwiczenie 1 ; 1. Niech A będzie zbiorem liczb naturalnych podzielnych przez 6 B zbiorem liczb naturalnych podzielnych przez 2 C będzie zbiorem liczb naturalnych podzielnych przez 5 Wyznaczyć zbiory A B, A C, C B, A

Bardziej szczegółowo

Ogólnopolska konferencja Świadectwa charakterystyki energetycznej dla budynków komunalnych. Oświetlenie publiczne. Kraków, 27 września 2010 r.

Ogólnopolska konferencja Świadectwa charakterystyki energetycznej dla budynków komunalnych. Oświetlenie publiczne. Kraków, 27 września 2010 r. w sprawie charakterystyki energetycznej budynków oraz postanowienia przekształconej dyrektywy w sprawie charakterystyki energetycznej budynków Ogólnopolska konferencja Świadectwa charakterystyki energetycznej

Bardziej szczegółowo

7. REZONANS W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH

7. REZONANS W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH OBWODY SYGNAŁY 7. EZONANS W OBWODAH EEKTYZNYH 7.. ZJAWSKO EZONANS Obwody elektryczne, w których występuje zjawisko rezonansu nazywane są obwodami rezonansowymi lub drgającymi. ozpatrując bezźródłowy obwód

Bardziej szczegółowo

Parowanie urządzeń Bluetooth. Instrukcja obsługi

Parowanie urządzeń Bluetooth. Instrukcja obsługi Parowanie urządzeń Bluetooth Instrukcja obsługi Copyright 2012 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Microsoft, Windows i Windows Vista są zastrzeżonymi w Stanach Zjednoczonych znakami towarowymi firmy

Bardziej szczegółowo

Wiedza niepewna i wnioskowanie (c.d.)

Wiedza niepewna i wnioskowanie (c.d.) Wiedza niepewna i wnioskowanie (c.d.) Dariusz Banasiak Katedra Informatyki Technicznej Wydział Elektroniki Wnioskowanie przybliżone Wnioskowanie w logice tradycyjnej (dwuwartościowej) polega na stwierdzeniu

Bardziej szczegółowo

KARTA INFORMACYJNA USŁUGI PRZYZNANIE DODATKU AKTYWIZACYJNEGO

KARTA INFORMACYJNA USŁUGI PRZYZNANIE DODATKU AKTYWIZACYJNEGO URZĄD PRACY Węgierska 146, 33-300 Nowy Sącz, Tel. 0048 18 442-91-08, 442-91-10, 442-91-13, Fax.0048 18 442-99-84, e-mail: krno@praca.gov.pl http://www.sup.nowysacz.pl, NIP 734-102-42-70, REGON 492025071,

Bardziej szczegółowo

Zmiany przepisów ustawy -Karta Nauczyciela. Warszawa, kwiecień 2013

Zmiany przepisów ustawy -Karta Nauczyciela. Warszawa, kwiecień 2013 Zmiany przepisów ustawy -Karta Nauczyciela Warszawa, kwiecień 2013 1 Harmonogram odbytych spotkań 1. Spotkanie inauguracyjne 17 lipca 2012 r. 2. Urlop dla poratowania zdrowia 7 sierpnia 2012 r. 3. Wynagrodzenia

Bardziej szczegółowo

Regulamin Zarządu Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju

Regulamin Zarządu Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju Regulamin Zarządu Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju Art.1. 1. Zarząd Pogórzańskiego Stowarzyszenia Rozwoju, zwanego dalej Stowarzyszeniem, składa się z Prezesa, dwóch Wiceprezesów, Skarbnika, Sekretarza

Bardziej szczegółowo

Umowa o powierzanie przetwarzania danych osobowych

Umowa o powierzanie przetwarzania danych osobowych Załącznik numer 3 do wzoru Umowy pomiędzy Umowa o powierzanie przetwarzania danych osobowych zawarta w dniu.. 2016r., w Warszawie Centrum Nauki Kopernik, z siedzibą w Warszawie, przy ul. Wybrzeże Kościuszkowski

Bardziej szczegółowo

InsERT GT Własne COM 1.0

InsERT GT Własne COM 1.0 InsERT GT Własne COM 1.0 Autor: Jarosław Kolasa, InsERT Wstęp... 2 Dołączanie zestawień własnych do systemu InsERT GT... 2 Sposób współpracy rozszerzeń z systemem InsERT GT... 2 Rozszerzenia standardowe

Bardziej szczegółowo

K P K P R K P R D K P R D W

K P K P R K P R D K P R D W KLASA III TECHNIKUM POZIOM PODSTAWOWY I ROZSZERZONY PROPOZYCJA POZIOMÓW WYMAGAŃ Wyróżnione zostały następujące wymagania programowe: konieczne (K), podstawowe (P), rozszerzające (R), dopełniające (D) i

Bardziej szczegółowo

Projekt z przedmiotu: Aplikacje internetowe i rozproszone. TEMAT: Łamanie haseł. str. 0

Projekt z przedmiotu: Aplikacje internetowe i rozproszone. TEMAT: Łamanie haseł. str. 0 Projekt z przedmiotu: Aplikacje internetowe i rozproszone TEMAT: Łamanie haseł str. 0 Spis Treści: 0. Skład zespołu i ostateczny podział obowiązków str. 2. 1. Temat - str. 2 2. Uzasadnienie biznesowe -

Bardziej szczegółowo

linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl

linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl linkprog programator USB www.rcconcept.pl info@rcconcept.pl 1 linkprog wersja 2.0 Przeznaczenie linkprog to urządzenie umoŝliwiające podłączenie programowalnych urządzeń marki RCConcept do komptera PC

Bardziej szczegółowo

Rozwiązywanie nazw w sieci. Identyfikowanie komputerów w sieci

Rozwiązywanie nazw w sieci. Identyfikowanie komputerów w sieci Rozwiązywanie nazw w sieci Identyfikowanie komputerów w sieci Protokół TCP/IP identyfikuje komputery źródłowe i docelowe poprzez ich adresy IP. Jednakże użytkownicy łatwiej zapamiętają słowa niż numery.

Bardziej szczegółowo

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem

Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Harmonogramowanie projektów Zarządzanie czasem Zarządzanie czasem TOMASZ ŁUKASZEWSKI INSTYTUT INFORMATYKI W ZARZĄDZANIU Zarządzanie czasem w projekcie /49 Czas w zarządzaniu projektami 1. Pojęcie zarządzania

Bardziej szczegółowo

14.Rozwiązywanie zadań tekstowych wykorzystujących równania i nierówności kwadratowe.

14.Rozwiązywanie zadań tekstowych wykorzystujących równania i nierówności kwadratowe. Matematyka 4/ 4.Rozwiązywanie zadań tekstowych wykorzystujących równania i nierówności kwadratowe. I. Przypomnij sobie:. Wiadomości z poprzedniej lekcji... Że przy rozwiązywaniu zadań tekstowych wykorzystujących

Bardziej szczegółowo

Perspektywy rozwoju rynku funduszy VC w Polsce

Perspektywy rozwoju rynku funduszy VC w Polsce Perspektywy rozwoju rynku funduszy VC w Polsce dr Rafał T. Stroiński, LL.M. Seminarium eksperckie Rozwój innowacyjnej gospodarki dzięki rynkowi venture capital Pałac Prezydencki Warszawa, 7 października

Bardziej szczegółowo

UCHWAŁA NR 1. Działając na podstawie art. 409 1 Kodeksu spółek handlowych Nadzwyczajne Walne Zgromadzenie uchwala, co następuje:

UCHWAŁA NR 1. Działając na podstawie art. 409 1 Kodeksu spółek handlowych Nadzwyczajne Walne Zgromadzenie uchwala, co następuje: UCHWAŁA NR 1 Spółka Akcyjna w Tarnowcu w dniu 2 kwietnia 2014 roku w sprawie wyboru Przewodniczącego Nadzwyczajnego Walnego Zgromadzenia Działając na podstawie art. 409 Kodeksu spółek handlowych Nadzwyczajne

Bardziej szczegółowo

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia

Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia Załącznik nr 4 do SIWZ BZP.243.1.2012.KP Szczegółowy Opis Przedmiotu Zamówienia Usługa polegająca na przygotowaniu i przeprowadzeniu badania ewaluacyjnego projektu pn. Rozwój potencjału i oferty edukacyjnej

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN PRZEPROWADZANIA EGZAMINU KONKURSOWEGO NA APLIKACJĘ KURATORSKĄ W SĄDZIE OKRĘGOWYM W TARNOWIE

REGULAMIN PRZEPROWADZANIA EGZAMINU KONKURSOWEGO NA APLIKACJĘ KURATORSKĄ W SĄDZIE OKRĘGOWYM W TARNOWIE Dnia 13 marca 2012 roku REGULAMIN PRZEPROWADZANIA EGZAMINU KONKURSOWEGO NA APLIKACJĘ KURATORSKĄ W SĄDZIE OKRĘGOWYM W TARNOWIE 1 1. Konkurs na aplikację kuratorską składa się z części pisemnej i ustnej.

Bardziej szczegółowo

INTERAKTYWNA APLIKACJA MAPOWA MIASTA RYBNIKA INSTRUKCJA OBSŁUGI

INTERAKTYWNA APLIKACJA MAPOWA MIASTA RYBNIKA INSTRUKCJA OBSŁUGI INTERAKTYWNA APLIKACJA MAPOWA MIASTA RYBNIKA INSTRUKCJA OBSŁUGI Spis treści Budowa okna aplikacji i narzędzia podstawowe... 4 Okno aplikacji... 5 Legenda... 5 Główne okno mapy... 5 Mapa przeglądowa...

Bardziej szczegółowo

Metody numeryczne i statystyka dla in»ynierów

Metody numeryczne i statystyka dla in»ynierów Kierunek: Automatyka i Robotyka, II rok Wprowadzenie PWSZ Gªogów, 2009 Plan wykªadów Wprowadzenie, podanie zagadnie«, poj cie metody numerycznej i algorytmu numerycznego, obszar zainteresowa«i stosowalno±ci

Bardziej szczegółowo

Wdrożenie modułu płatności eservice dla systemu Virtuemart 2.0.x

Wdrożenie modułu płatności eservice dla systemu Virtuemart 2.0.x Wdrożenie modułu płatności eservice dla systemu Virtuemart 2.0.x Wersja 02 Styczeń 2016 Centrum Elektronicznych Usług Płatniczych eservice Sp. z o.o. Spis treści 1. Wstęp... 3 1.1. Przeznaczenie dokumentu...

Bardziej szczegółowo

D- 10.03.01 TYMCZASOWE NAWIERZCHNIE Z ELEMENTÓW PREFABRYKOWANYCH

D- 10.03.01 TYMCZASOWE NAWIERZCHNIE Z ELEMENTÓW PREFABRYKOWANYCH D- 10.03.01 TYMCZASOWE NAWIERZCHNIE Z ELEMENTÓW PREFABRYKOWANYCH SPIS TREŚCI. 1. WSTĘP 2. MATERIAŁY 3. SPRZĘT 4. TRANSPORT 5. WYKONANIE ROBÓT 6. KONTROLA JAKOŚCI ROBÓT 7. OBMIAR ROBÓT 8. ODBIÓR ROBÓT 9.

Bardziej szczegółowo

4.3. Struktura bazy noclegowej oraz jej wykorzystanie w Bieszczadach

4.3. Struktura bazy noclegowej oraz jej wykorzystanie w Bieszczadach 4.3. Struktura bazy noclegowej oraz jej wykorzystanie w Bieszczadach Baza noclegowa stanowi podstawową bazę turystyczną, warunkującą w zasadzie ruch turystyczny. Dlatego projektując nowy szlak należy ją

Bardziej szczegółowo

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej

Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej Opis programu do wizualizacji algorytmów z zakresu arytmetyki komputerowej 3.1 Informacje ogólne Program WAAK 1.0 służy do wizualizacji algorytmów arytmetyki komputerowej. Oczywiście istnieje wiele narzędzi

Bardziej szczegółowo

Regulamin przyznawania stypendiów doktorskich pracownikom Centrum Medycznego Kształcenia Podyplomowego

Regulamin przyznawania stypendiów doktorskich pracownikom Centrum Medycznego Kształcenia Podyplomowego Regulamin przyznawania stypendiów doktorskich pracownikom Centrum Medycznego Kształcenia Podyplomowego 1 Niniejszy regulamin został wprowadzony w oparciu o 2 ust. 2 rozporządzenia Ministra Nauki i Szkolnictwa

Bardziej szczegółowo

GDZIE DZIEDZICZYMY, CO DZIEDZICZYMY, JAK DZIEDZICZYMY

GDZIE DZIEDZICZYMY, CO DZIEDZICZYMY, JAK DZIEDZICZYMY 08 kwietnia 2014 r. Od dziś, 1 kwietnia 2014 r., przez najbliższe cztery miesiące, ubezpieczeni płacący składki emerytalne będą mogli zdecydować gdzie chcą gromadzić kapitał na przyszłe emerytury: czy

Bardziej szczegółowo

Mechanizm zawarty w warunkach zamówienia podstawowego. Nie wymaga aneksu do umowy albo udzielenia nowego zamówienia. -

Mechanizm zawarty w warunkach zamówienia podstawowego. Nie wymaga aneksu do umowy albo udzielenia nowego zamówienia. - Załącznik nr 1a Lista sprawdzająca dot. ustalenia stosowanego trybu zwiększenia wartości zamówień podstawowych na roboty budowlane INFORMACJE PODLEGAJĄCE SPRAWDZENIU Analiza ryzyka Działanie Uwagi Czy

Bardziej szczegółowo

Dziękujemy za zainteresowanie

Dziękujemy za zainteresowanie Dziękujemy za zainteresowanie Dlaczego wybrać wizualizacje? Wizualizacje mebli wykonywane przez wizualizacjemebli.org są tańsze, mniej czasochłonne i pozwalają ukazywać każdy zestaw mebli w całkowicie

Bardziej szczegółowo