Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki

Transkrypt

1 Kod przedmiotu: PLPILA02-IPELE-I-VIIsD4-2013SAiE-S Pozycja planu: D4 1. INFORMACJE O PRZEDMIOCIE A. Podstawowe dane 1 Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki 2 Kierunek studiów Elektrotechnika 3 Poziom studiów I stopnia (inżynierskie) 4 Forma studiów studia stacjonarne 5 Profil studiów praktyczny 6 Rok studiów czwarty 7 Specjalność Systemy Automatyki i Elektroniki Jednostka prowadząca Instytut Politechniczny, 8 kierunek studiów 9 Liczba punktów ECTS 4 10 Imię i nazwisko nauczyciela (li), stopień lub tytuł naukowy, wykład, ćwiczenia laboratoryjne adres 11 Język wykładowy polski 12 Przedmioty wprowadzające matematyka, informatyka Znajomość algebry, geometrii, analizy matematycznej, 13 Wymagania wstępne znajomość podstaw mechaniki, automatyki. Cele przedmiotu: zapoznanie się z podstawowymi pojęciami z dziedziny robotyki, pozyskanie wiedzy dotyczącej matematycznego opisu mechanizmów przestrzennych, zdobycie wiedzy z 14 zakresu kinematyki manipulatorów, pozyskanie wiedzy z zakresu planowania i ruchu robotów, pozyskanie wiedzy dotyczącej manipulatorów, nauczenie wykorzystywania dostępnego o i sterowników do sterowania pracą robota. C1 Zapoznanie się z podstawowymi pojęciami z dziedziny robotyki. C2 Pozyskanie wiedzy dotyczącej matematycznego opisu mechanizmów przestrzennych oraz metod języków C3 Zdobycie wiedzy z zakresu kinematyki i C4 Pozyskanie wiedzy w obszarze planowania ruchu C5 Uzyskanie umiejętności dotyczących syntezy C6 Uzyskanie umiejętności dotyczących sterowników dla robotów oraz działań C7 Uświadomienie ważności i zrozumienie uwarunkowań etycznych, związanych z B. Semestralny/tygodniowy rozkład zajęć według planu studiów Semestr Ćwiczenia Ćwiczenia Ćwiczenia Zajęcia Wykłady Seminaria audytoryjne laboratoryjne projektowe terenowe (W) (Ć) (L) (P/S) (S) (T) VII

2 2. PRZEDMIOTOWE EFEKTY KSZTAŁCENIA (wg KRK) Efekt Po zakończeniu przedmiotu i potwierdzeniu osiągnięcia efektów kształcenia student: celów Odniesienie przedmiotowych efektów kształcenia do efektów kształcenia dla kierunku EP1 Zna podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki C1 K_ELE_SAiE_W05 Wie jak matematycznie opisać mechanizmy przestrzenne, wie jakie są metody języki C2 K_ELE_SAiE_W05 obszaru Posiada wiedzę z zakresu kinematyki i C3 K_ELE_SAiE_W05 EP4 Wie jak planować ruchy C4 K_ELE_SAiE_W05 EP5 EP6 Umie zbudować robota z podstawowych i dostępnych Umie sterowniki dla robotów oraz działania Ma świadomość ważności i rozumie uwarunkowania etyczne, związane z C5 C6 C7 K_ELE_SAiE_U04 K_ELE_SAiE_U04 K_ELE_SAiE_K01 3. TREŚCI PROGRAMOWE ODNIESIONE DO EFEKTÓW KSZTAŁCENIA T1P_U13 T1P_U16 T1P_U13 T1P_U16 T1P_K01 T1P_K02 T1P_K04 T1P_K07 T Treści programowe liczba godzin Forma: wykład T1W Cele i zadania stawiane robotom przemysłowym, dylematy etyczne związane z robotyzacją, podstawowe pojęcia i terminologia w robotyce. 2 EP1, T2W Repetytorium z matematyki. 2 T3W Rodzaje złączy kinematycznych, para kinematyczna, łańcuch kinematyczny. 2 T4W Klasyfikacja kinematyki, przestrzenie robocze. 2 T5W Napędy robotów, rodzaje przekładni, chwytaki, sposoby przenoszenia ruchu. 2 T6W Układ sterowania robota serwomechanizm. 2 EP4 T7W Wpływ rodzaju regulatora na dokładność pozycjonowania. Pozycjonowanie w przestrzeni konfiguracyjnej. 4 T8W Pozycjonowanie w przestrzeni kartezjańskiej, proste i odwrotne zadanie kinematyki, notacja Denavita-Hartenberga. 4 T9W Kinematyka prędkości. Jakobian manipulatora. 2 T10W Generowanie trajektorii prostoliniowej w przestrzeni zadaniowej (kartezjańskiej). 2 T11W Dokładność i powtarzalność pozycjonowania. 2 T12W Sposoby języki 2, T13W Przykładowe roboty i ich języki. 2 EP

3 Forma: Ćwiczenia laboratoryjne T1L Wprowadzenie do zajęć laboratoryjnych 2 T2L Programowanie szkoleniowego ramienia robota typ NV EP6 T3L Synteza kołowego robota mobilnego. 4 EP5 T4L Programowanie kołowego robota mobilnego w program Rogic EP6 T5L Synteza laboratoryjnego robota Bioloid. 4 EP5 T6L Programowanie laboratoryjnego robota Bioloid. 4 EP6 T7L Symulacyjne badanie robota przemysłowego. 4 EP6 T8L Programowanie robota latającego Quadrocopter. 4 EP6 4. LITERATURA Literatura podstawowa Literatura uzupełniająca 5. METODY DYDAKTYCZNE E. Jezierski Dynamika robotów WNT 2006 A. Morecki, J. Knapczyk Podstawy robotyki WNT 2002 M. Dąbkowski - Podstawy robotyki: laboratorium Wyd. Pol. Gdańskiej 2012 A. Morecki - Podstawy robotyki WNT 2000 Forma kształcenia Wykład Ćwiczenia laboratoryjne Metody dydaktyczne Wykład multimedialny. Praca w zespołach dwuosobowych, zgodnie z instrukcją ćwiczenia i według instrukcji prowadzącego. 6. METODY WERYFIKACJI PRZEDMIOTOWYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA Przedmiotowy efekt kształcenia EP1 EP4 Forma oceny EP EU T K SW SU P R O D SE PS KI EP5 EP6 EP egzamin pisemny EU egzamin ustny T test K kolokwium SW sprawdzian wiedzy SU sprawdzenie umiejętności praktycznych P prezentacja R raport/referat O obserwacja w czasie zajęć D dyskusja SE seminarium PS prace samokształceniowe studentów KI konsultacje indywidualne

4 7. KRYTERIA OCENY OSIĄGNIĘCIA PRZEDMIOTOWYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA Efekt kształcenia Kryteria oceny 2 3-3,5 4 4,5 5 EP1 Nie zna podstawowych pojęć z dziedziny robotyki. Słabo zna podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki. Zna podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki. Posiada pełną wiedzę dotyczącą pojęć z dziedziny robotyki. Nie wie jak matematycznie opisać mechanizmy przestrzenne, nie wie jakie są metody języki Posiada niepełną wiedzę jak matematycznie opisać mechanizmy przestrzenne, oraz jakie są metody języki Wie jak matematycznie opisać mechanizmy przestrzenne, wie jakie są metody języki Doskonale wie jak matematycznie opisać mechanizmy przestrzenne, oraz jakie są metody języki Nie potrafi opisać kinematyki i Posiada niewielka wiedzę z zakresu kinematyki i Posiada wiedzę z zakresu kinematyki i Doskonale opanował wiedzę z zakresu kinematyki i EP4 Nie wie jak planować ruchy Posiada niepełną wiedzę, jak planować ruchy Wie jak planować ruchy Posiada szeroką wiedzę z zakresu planowania ruchu EP5 Nie potrafi zbudować robotów z dostępnych Umie zbudować bardzo proste roboty z dostępnych Umie zbudować roboty z dostępnych Umie kreatywnie tworzyć roboty z podstawowych i dostępnych EP6 Nie umie sterowników dla robotów oraz działania Umie dostatecznie sterowniki dla robotów oraz działania Umie sterowniki dla robotów oraz działania Umie w sposób kreatywny sterowniki dla robotów oraz działania Nie rozumie ważności uwarunkowań etycznych, związanych z Ma świadomość ważności i lecz nie w pełni rozumie uwarunkowań etycznych, związanych z Ma świadomość ważności i rozumie uwarunkowania etyczne, związane z Ma pełną świadomość ważności i doskonale rozumie uwarunkowania etyczne, związane z

5 8. SPOSOBY OCENIANIA I WARUNKI ZALICZENIA W POSZCZEGÓLNYCH FORMACH KSZTAŁCENIA Wykład egzamin. Ćwiczenia laboratoryjne obecność na wszystkich ćwiczeniach, średnia ocena uzyskana za realizację sprawozdań i ocen ze sprawdzenia umiejętności praktycznych. Warunkiem zaliczenia przedmiotu jest uzyskanie pozytywnej oceny z wykładu oraz ćwiczeń laboratoryjnych. 9. OCENA KOŃCOWA PRZEDMIOTU Składowa oceny końcowej: Procentowy udział składowej w ocenie końcowej: Zaliczenie z wykładu 50% Zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych 50% RAZEM 100% 10. NAKŁAD PRACY STUDENTA BILANS GODZIN I PUNKTÓW ECTS Lp. Aktywność studenta Obciążenie studenta Liczba godzin 1 Udział w zajęciach dydaktycznych 60 2 Przygotowanie do zajęć i opracowanie powierzonego zadania Udział w konsultacjach, zaliczeniach 5 4 Łączny nakład pracy studenta Punkty ECTS za przedmiot 4 ECTS 6 Nakład pracy studenta związany z zajęciami o charakterze praktycznym 40 7 Nakład pracy związany z zajęciami wymagającymi bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich 2 ECTS 65 2 ECTS ZATWIERDZENIE SYLABUSU: Stanowisko Tytuł/stopień naukowy, imię nazwisko Podpis Opracował Sprawdził pod względem formalnym Zatwierdził Kierownik Zakładu Elektrotechniki i Elektroniki mgr inż. Marek Skorupski Dyrektor Instytutu Politechnicznego doc. dr Andrzej Kraczkowski