Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
|
|
- Grażyna Górecka
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik
2 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t), który oddziałuje na przebieg procesu. Sygnał u(t) jest sygnałem wyjściowym regulatora, natomiast sygnałem wejściowym regulatora w układzie regulacji jest sygnał uchybu regulacji ε(t). Sposób przetworzenia uchybu na sygnał sterujący nazywa się prawem regulacji. Regulatorami ciągłymi (o działaniu ciągłym lub analogowymi) nazywamy regulatory, w których sygnał wyjściowy zależy w sposób ciągły od sygnału wejściowego. Regulatory liniowe są opisywane równaniami różniczkowymi liniowymi. Wśród regulatorów ciągłych linowych wyróżnia się następujące typy: P, I, PI, PD i PID Regulator proporcjonalny P Realizuje on prawo regulacji (1.1) Jego transmitancja dana jest wzorem (1.2) u(t) = kε(t) (1.1) G R (s) = k (1.2) Poniżej przedstawiono odpowiedź skokową regulatora dla k=1,4. 2
3 1.2. Regulator całkujący I Prawo regulacji regulatora opisuje równanie (1.3) a transmitancję wzór (1.4). Jego odpowiedź skokową dla Ti =1,7 przedstawiono na rysunku poniżej. u(t) = 1 T i ε(t) dt (1.3) G R (s) = 1 T i s (1.4) 1.3. Regulator proporcjonalno-całkujący (PI) Prawo regulacji regulatora i jego transmitancja podane są wzorami (1.5) i (1.6). u(t) = k (ε(t) + 1 T i ε(t) dt) (1.5) G R (s) = k (1 + 1 T i s ) (1.6) Parametr T i nosi nazwę czasu zdwojenia lub czasu izodromu. Jest to czas, po którym wartość odpowiedzi regulatora na wymuszenie skokowe podwoi się w stosunku do wartości w chwili początkowej (0+), czyli czas, po którym wartość odpowiedzi części całkującej i proporcjonalnej zrównają się. 3
4 Na rysunku poniżej przedstawiono charakterystykę skokową regulatora dla k = 1,4 i Ti = 1, Regulator proporcjonalno-różniczkujący (PD) Transmitancja tego regulatora (w wariancie rzeczywistym) zdefiniowana jest wzorem: G R (s) = k (1 + T ds Ts+1 ) (1.8) 4
5 Im mniejsze T tym bardziej działanie regulatora zbliża się do działania regulatora idealnego. Rysunek poniżej ilustruje odpowiedź skokową takiego regulatora dla k=1,4, T d =1,1 i T=0, Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący (PD) Transmitancja tego regulatora (w wariancie rzeczywistym) zdefiniowana jest wzorem: G R (s) = k (1 + 1 T i s + T ds Ts+1 ) (1.9) a jego odpowiedź skokowa dla k=0,8, T i =8, T d =1,2 i T=0,3 pokazano na kolejnym rysunku. 5
6 2. Schemat układu regulacji. Jakość regulacji. Poniżej przedstawiono schemat układu regulacji układ zamknięty ze sprzężeniem zwrotnym. Zdefiniowano na nim następujące sygnały: r ( t ) - sygnał wielkości zadanej ( t ) - sygnał uchybu (błędu) regulacji u ( t ) - sygnał sterujący y ( t ) - sygnał odpowiedzi układu z ( t ) - sygnał zakłócenia. 6
7 Jednym ze sposobów oceny działania układów sterowania jest porównanie ich zachowania się (odpowiedzi) na wymuszenie skokowe tzn. ustalenie r(t) na pewną stałą wartość. Do tej oceny mogą służyć takie parametry odpowiedzi układu takie jak: czas regulacji, wartość ustalona, przeregulowanie, czas maksymalnego piku, uchyb ustalony, uchyb przejściowy, czas narastania odpowiedzi. Poniżej zaprezentowano przykładową odpowiedź układu sterowania na skokową zmianę r(t) oraz zdefiniowano podane wcześniej miary jakości regulacji. 7
8 Uchyb ( t ) jest to różnica między wartością sygnału zadanego a wartością odpowiedzi układu. Formalnie uchyb rozkłada się na uchyb przejściowy (dynamiczny) d i uchyb ustalony (statyczny) u ( czyli = d + u ). Uchyb ustalony jest to różnica między sygnałem zadanym a odpowiedzią układu w stanie ustalonym. Czas regulacji (czas ustalania się odpowiedzi) tu jest to czas mierzony od chwili zadziałania wymuszenia na układ (zmiany sygnału zadanego lub zakłócenia) do chwili, gdy bezwzględna wartość uchybu przejściowego zmaleje trwale poniżej δ jego maksymalne bezwzględnej wartości. Najczęściej przyjmuje się δ równe 2 lub 5%. Gdy wymuszeniem jest sygnał zadany, czas regulacji wyznacza się również w sposób równoważny jako czas od zmiany sygnału zadanego do chwili, gdy odpowiedź układu nie różni się od wartości ustalonej w sposób trwały o więcej niż δ (odpowiedź wchodzi trwale w "korytarz" ±δ wokół wartości ustalonej. Przeregulowanie κ jest to bezwzględna wartość stosunku uchybów ε 1 do ε 0, gdzie ε 0 jest największą wartością uchybu przejściowego, a ε 1 największą wartością uchybu przejściowego o znaku przeciwnym niż ε 0. Przeregulowanie podawane jest często w procentach. W przypadku, gdy wymuszeniem jest sygnał zadany przeregulowanie można wyznaczyć ze wzoru κ = y max y u y u 100% (2.1) Ze względu na pewną ilość wymienionych wyżej parametrów odpowiedzi skokowej układu, od decyzji projektanta systemu będzie zależało, który przebieg wielkości regulowanej uzna on za najlepszy. W dalszej części opracowania, aby możliwe było jakieś porównanie tych przebiegów, założy się, że powinny one mieć takie samo przeregulowanie. Wtedy można umówić się, że lepszy będzie ten przebieg dla którego czas regulacji jest krótszy. 3. Dobór nastaw regulatora metodą Zieglera-Nicholsa Metoda Zieglera-Nicholsa jest jedną z prostych metod określania parametrów regulatora. Istotną zaletą tej techniki jest to że nie wymaga ona dokładnej znajomości transmitancji operatorowej G(s) obiektu regulacji. Ponadto nastawy Zieglera-Nicholsa zawsze zapewniają stabilność układu. Przebieg metody Zieglera-Nicholsa: 1. Nastawić regulator na działanie proporcjonalne ( Ti ) ( Td 0 ) 2. Zwiększamy k tak aby doprowadzić układ do granicy stabilności ( niegasnące oscylacje ) i z przebiegu y(t) zmierzyć okres oscylacji Tosc. i k kryt. 8
9 T osc. k kryt 3. Stosujemy nastawy: Regulator P PI PID Nastawy k 0, 5k kryt k 0, 45k kryt, Ti 0, 85Tosc k 0, 6k kryt, Ti 0, 5Tosc, Td 0, 12Tosc 4. Realizacja ćwiczenia instrukcja do sprawozdania. Celem laboratorium jest zapoznanie się z regulacją ciągłą oraz ze sposobem jest działania dla typowych zastosowań, jak np. sterowanie silnikiem obwzcowzbudnym prądu stałego, dobór nastaw regulatora dla sztucznego układu II rzędu. Część I Obserwacja charakterystyk skokowych regulatorów ciągłych w kombinacjach PI, PD, PID. Opierając się na znajomości transmitancji operatorowej regulatorów, proszę w pakiecie Matlab/Simulink zbudować poszczególne regulatory, podać na ich wejście sygnał skokowy oraz ustawić parametry podane przez prowadzącą zajęcia. W sprawozdaniu, proszę umieścić zrzut modelu realizującego dany regulator oraz wykres będący odpowiedzią tego regulatora na wymuszenie skokowe. Proszę pamiętać, aby wykres funkcji jednostkowej również był widoczny na wykresie charakterystyki czasowej każdego regulatora. Następnie, z zamieszczonych wykresów charakterystyk czasowych regulatorów PI, PD, PID, należy odczytać wartości parametrów dedykowanych dla poszczególnego regulatora, tj. Kp,Ti,Td. Część II Obserwacja przebiegu wielkości regulowanej na wymuszenie skokowe. Należy połączyć układ zgodnie ze schematem zamkniętego układu regulacji. Sygnał regulatora należy podać na wejście obiektu inercyjnego II rzędu. Proszę ustawić parametry podane przez prowadzącą zajęcia. 9
10 Aby możliwe było porównanie przebiegów wielkości regulowanej dla układu z użyciem regulatora PI, PD i PID proszę umieścić wszystkie trzy odpowiedzi na jednym wykresie. Przestawione przebiegi należy porównać ze względu na czas regulacji, uchyb ustalony, przeregulowanie (wnioski!). Część III - Dobór nastaw regulatora PID dla sztucznego układu II rzędu. Opierając się na układzie zrealizowanym w części II, proszę dobrać nastawy dla układu z regulatorem PID, aby uzyskać lepszy przebieg wielkości regulowane. W tym celu należy zestawić na jednym oscyloskopie i porównać wykres przebiegu wielkości regulowanej z początkowymi nastawami regulatora PID z części II oraz po dokonanym przez Państwa doborze nastaw ( + wnioski!). Uwaga! Ze względu na pewną ilość parametrów do oceny jakości regulacji, od Państwa decyzji zależy, który przebieg wielkości regulowanej uznacie za najlepszy. Część IV - Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID Wstęp Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej regulacji (UAR) o strukturze przedstawionej na poniższym rysunku: Rys.1. Schemat układu regulacji. Jest to klasyczny układ sterowania o szeregowym połączeniu obiekt - regulator w torze głównym systemu. Układ o takiej strukturze zapewnia stabilne sterowanie obiektem pod warunkiem poprawnego dobrania typu i współczynników wzmocnienia regulatora. Omawiany układ będzie zawierał: - Regulator PID, którego strukturę przybliża schemat blokowy: 10
11 Rys. 2. Schemat blokowy regulatora Zawiera on współczynniki wzmocnień części regulatora Kp(proporcjonalnej), Ti(całkującej) oraz Td(różniczkującej). - Silnik jako obiekt regulacji. Przykładowym obiektem będzie silnik obcowzbudny prądu stałego o następujących danych znamionowych i stałych: P N=22kW, U N=440V, I N=56,2A, M N=120Nm, K e=2,62vs/rad, K m=2,62nm/a, R t=0,465ω, L t=0,015h, J b=2,7kgm 2 /s 2, n N=1500obr/min, ω N=157rad/s Założono stały strumień wzbudzenia. Obecność w modelu znamionowych wartości napięcia i prądu magnesującego jest wyrażona poprzez wartości stałych: elektrycznej K e oraz mechanicznej K m. Schemat blokowy silnika przedstawia się następująco: Rys.3. Schemat blokowy silnika 11
12 1. Silnik solo wymuszenie skokowe Aby zbadać dynamikę samego silnika, jako obiektu regulacji, należy na podstawie powyższego schematu utworzyć w pakiecie MATLAB/Simulink schemat blokowy silnika i zapisać go w pliku o nazwie mg.mdl. Utworzony schemat realizuje program Matlaba o nazwie silnik_solo.m: %Obiekt regulacji-silnik clear clc Rt = 0.465; Lt = 0.015; Km = 2.62; Jb = 2.7; ster = [0.0, 1.0, 0.0 %pierwsza kolumna - czas 0.5, 1.0, 0.0 %druga kolumna - zasilanie 1.0, 1.0, 0.0 %trzecia kolumna - obciążenie 1.5, 1.0, , 1.0, , 1.0, , 1.0, , 1.0, 0.0]; [t,x,y]=sim('mg', 1.5, [], ster); %zainicjowanie symulacji plot(ster(:,1), ster(:,2), '.-', t, y); grid axis([0, 1.5, -0.2, 1.8]); title('przebiegi w silniku - wymuszenie skokowe') xlabel('czas [s]') ylabel('prad obroty obciazenie') X=[0.60, 0.60, 0.30]; %opis wykresów Y=[1.05, 0.45, 0.70] text(x(1), Y(1), 'wymuszenie skokowe') text(x(2), Y(2), 'predkosc silnika') text(x(3), Y(3), 'prad silnika') Rys.5. Przebiegi napięcia zasilającego, prądu silnika, prędkości silnika w układzie otwartym wymuszenie skokowe. 12
13 W zapisanym powyżej programie zrealizowano nie tylko samą symulację, ale również opisy uzyskanych wykresów. Należy zauważyć, że wymuszenia, czyli sygnały sterujące, związane z portami wejściowymi In1 i In2, zapisane zostały w programie w formie macierzy ster. Macierz ta jest jednym z argumentów głównej procedury symulacyjnej sim. Dzięki takiej formie zapisu wymuszenia, zachodzi możliwość łatwej programowej realizacji różnych prostych sygnałów zadających. W omawianym przykładzie w macierzy ster zapisano, że Uz=1 oraz moc=0. W wyniku wykonania programu powstały wykresy na rys Silnik w UAR z regulatorem PID Rysunek 6 przedstawia wykonany w oknie edycyjnym Simulinka schemat blokowy zamkniętego układu sterowania prędkością silnika. Schemat ten, zapisany został pod nazwą uar.mdl. Aby schemat był bardziej czytelny, obiekt regulacji - silnik z pliku mg.mdl, umieszczono w bloku subsystem. Wyjścia tego bloku stanowią: prąd (Out1) oraz prędkość obrotowa wału silnika (Out2). Ustawiona wartość Step1: Step time= Rys.6. Schemat blokowy zamkniętego układu sterowania prędkością silnika. Jako regulator zastosowano, dostępny w bibliotekach Simulink, blok regulatora PID Controller, w którego okienku dialogowym wpisano symbole współczynników Kp, Ti, Td. W układzie na rys.6 występują dwa bloki generujące sygnał wejściowy. Step1 wytwarza skok jednostkowy, który jest sygnałem sterującym w UAR prędkości. Blok Step2 przewidziany został do generacji sygnału symulującego mechaniczne obciążenie silnika, jednak zgodnie z uczynionym na wstępie założeniem, wszystkie badania symulacyjne zostaną przeprowadzone w warunkach idealnego biegu jałowego. Oznacza to, że sygnał wejściowy bloku Step2 będzie równy zero. Warto zapamiętać, że zachodzi tu jednak możliwość łatwego rozszerzenia programu badań symulacyjnych o przypadki uwzględniające niezerową wartość m obc. 13
14 CEL ĆWICZENIA Przykładowe badania symulacyjne zamkniętego układu sterowania zostaną przeprowadzone w aspekcie doboru nastaw regulatora PID. Problem doboru nastaw regulatora PID sprowadzić można do określenia wartości jego współczynników: Kp, Ti, Td. Jest to, w sposób oczywisty, związane ze strukturą regulatora. ZADANIE NR 1. Najprostszym przypadkiem jest układ UAR z regulatorem proporcjonalnym (P). Program uarp.m demonstruje działanie takiego układu dla trzech arbitralnie wybranych wartości współczynnika Kp. %Badanie UAR z regulatorem P clear clf; Rt = 0.465; Lt = 0.015; Km = 2.62; Jb = 2.7; Ti = 0; Td = 0; hold on; for Kp = [?,?,?]; %przyjęte na próbę trzy wartości współczynnika Kp [t,x,y] = sim('uar',1); plot (t,y(:,2)); end axis ([0,1,0,1.5]); title('uar predkosci - regulator P'); xlabel ('t[s]') ylabel('predkosc obrotowa') grid X=[0.52, 0.52, 0.52]; Y=[0.46,0.7, 0.93]; text(x(1),y(1),'k=?') text(x(2),y(2),'k=?') text(x(3),y(3),'k=?') hold off Proszę uruchomić program uarp.m i dokonać analizy otrzymanego wykresu, na którym pokazano trzy otrzymane przebiegi prędkości silnika. Należy zwrócić uwagę na dosyć znaczną różnicę pomiędzy wartością zadaną (skok jednostkowy), a prędkością rzeczywistą silnika. Proszę również wskazać zależność pomiędzy trzema rozpatrywanymi wartościami Kp, a zmniejszaniem tej różnicy bądź też wystąpieniem przeregulowania prędkości. Oceniając wizualnie wyniki symulacji, proszę dokonać wyboru takiej wartości współczynnika wzmocnienia regulatora P, która zapewnia najkorzystniejszy, zdaniem oceniającego, przebieg prędkości silnika. ZADANIE NR 2. Dalsze badania symulacyjne dotyczą UAR prędkości silnika z regulatorem proporcjonalno-całkującym (PI): %Badanie UAR z regulatorem PI clear clf; Rt = 0.465; Lt = 0.015; 14
15 Km = 2.62; Jb = 2.7; Kp =???; Td = 0; hold on; for Ti = [?,?,?]; %przyjęte na próbę trzy wartości współczynnika Ti [t,x,y] = sim('uar',1); plot (t,y(:,2)); end axis ([0,1,0,1.5]); title('uar predkosci - regulator PI'); xlabel ('t[s]') ylabel('predkosc obrotowa') grid X=[0.52, 0.38, 0.23]; Y=[0.80,1.05, 1.4]; text(x(1),y(1),'ti=?') text(x(2),y(2),'ti=?') text(x(3),y(3),'ti=?') hold off Proszę uruchomić powyższy program uarpi.m i w miejsce Kp zaznaczone na żółto wpisać wartość współczynnika wzmocnienia wyselekcjonowaną w zadaniu nr 1. Dalsze obliczenia prowadzone są dla trzech, również arbitralnie dobranych, wartości współczynnika części całkującej regulatora Ti. Należy ponownie przeanalizować otrzymane przebiegi prędkości silnika, zaznaczając na wstępie co dało dołączenie do regulatora części całkującej. Po dokonaniu oceny uzyskanych przebiegów, należy wybrać najkorzystniejszy (uzasadniając odpowiedź warto wziąć pod uwagę sposób ustalania się prędkości). ZADANIE NR 3. Do tej pory, posługując się metodą symulacji komputerowej, określone zostały takie wartości współczynników Kp i Ti, które zapewniają pożądany kształt przebiegu prędkości silnika prądu stałego. Wprowadzamy do istniejącego regulatora PI część różniczkującą, czyli konstruujemy regulator PID. Mając na uwadze informacje na temat regulatorów ciągłym, proszę odpowiedzieć na pytanie: Jak wprowadzenie regulatora wyposażonego w część D wpłynie na UAR? Co wyeliminuje? Program do obliczeń i symulacji UAR z regulatorem PID przedstawiono poniżej. Działając zgodnie z zastosowanym już wcześniej schematem, należy uruchomić plik uarpid.m, wpisać w miejsce znaków zapytania ustalone wartości Kp i Ti, a następnie przeprowadzić badania dla trzech, próbnie dobranych, wartości współczynnika wzmocnienia części różniczkującej regulatora Td. %Badanie UAR z regulatorem PID clear clf; Rt = 0.465; Lt = 0.015; Km = 2.62; Jb = 2.7; Kp =???; Ti =???; 15
16 hold on for Td = [?,?,?]; %przyjęte na próbę trzy wartości współczynnika Td [t,x,y] = sim('uar',1); plot (t,y(:,2)); end axis ([0,1,0,1.5]); title('uar predkosci - regulator PID'); xlabel ('t[s]') ylabel('predkosc obrotowa') grid X=[0.07, 0.21, 0.35]; Y=[0.8,0.8, 0.8]; text(x(1),y(1),'td=?') text(x(2),y(2),'td=?') text(x(3),y(3),'td=?') hold off Po dokonaniu oceny otrzymanych wykresów, należy wybrać najkorzystniejszy przebieg prędkości (odpowiedź proszę uzasadnić). ZADANIE NR 4. Powracając do UAR z regulatorem PID, którego parametry zostały już ręcznie dobrane, raz jeszcze przytoczony zostanie przebieg prędkości oraz nie zaprezentowany poprzednio przebieg prądu. W tym celu proszę tworzyć program uarpid2.m raz uzupełnić trzymane w wyniku zadań wartości Kp, Ti raz Td. %Badanie UAR z regulatorem PID clear clf; Rt = 0.465; Lt = 0.015; Km = 2.62; Jb = 2.7; Kp =???; Ti =???; Td =???; hold on [t,x,y]=sim('uar',1); plot(t,y(:,1),t,y(:,2)*10); title('silnik w UAR prędkości'); xlabel ('t[s]') ylabel('predkosc prad') text(0.42,10.4,'predkosc*10') text(0.42, 0.7,'prad') grid hold off 16
17 UWAGA!!! Po każdym zadaniu, proszę skomentować uzyskane wyniki. Sprawozdania proszę wysłać drogą elektroniczną na adres osoby prowadzącej zajęcia najpóźniej do dnia poprzedzającego kolejne ćwiczenia laboratoryjne. 17
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoĆw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora)
Dr inż. Michał Chłędowski PODSTAWY AUTOMATYKI I ROBOTYKI LABORATORIUM Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora) Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem "syntezy
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowoUWAGA. Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoInteligentnych Systemów Sterowania
Laboratorium Inteligentnych Systemów Sterowania Mariusz Nowak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska ver. 200.04-0 Poznań, 2009-200 Spis treści. Układ regulacji automatycznej z regulatorami klasycznymi
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja dynamiczna
Bardziej szczegółowoTransmitancje układów ciągłych
Transmitancja operatorowa, podstawowe człony liniowe Transmitancja operatorowa (funkcja przejścia, G(s)) stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowo7.2.2 Zadania rozwiązane
7.2.2 Zadania rozwiązane PRZYKŁAD 1 (DOBÓR REGULATORA) Do poniŝszego układu (rys.1) dobrać odpowiedni regulator tak, aby realizował poniŝsze załoŝenia: -likwidacja błędu statycznego, -zmniejszenie przeregulowania
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwustanowego oraz ocena, jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 3 BADANIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH LINIOWYCH UKŁADÓW RLC. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia są pomiary i analiza
Bardziej szczegółowoLaboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT. Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA
AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA II rok Kierunek Transport Temat: Transmitancja operatorowa. Badanie odpowiedzi układów automatyki. Opracował
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwustanowego oraz ocena, jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM 5: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego
LABORATORIUM 5: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego Uwagi (pominąć, jeśli nie ma problemów z wykonywaniem ćwiczenia) 1. Jeśli pojawiają się błędy przy próbie symulacji:
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1.
Bardziej szczegółowoSilnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy Anti-windup.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Silnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowo4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ. Podstawowe wzory. Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat. Transmitancja układu zamkniętego
4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ Podstawowe wzory Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat (4.1) Transmitancja układu zamkniętego częstotliwość naturalna współczynnik tłumienia Odpowiedź
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki. Badanie układu regulacji poziomu cieczy
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki ĆWICZENIE Nr. 6 Badanie układu regulacji poziomu cieczy Laboratorium z przedmiotu: PODSTAWY AUTOMATYKI 2 Kod: ES1C400 031 Opracowanie:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowo2. Wyznaczenie parametrów dynamicznych obiektu na podstawie odpowiedzi na skok jednostkowy, przy wykorzystaniu metody Küpfmüllera.
1. Celem projektu jest zaprojektowanie układu regulacji wykorzystującego regulator PI lub regulator PID, dla określonego obiektu składającego się z iloczynu dwóch transmitancji G 1 (s) i G 2 (s). Następnym
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 3. Charakterystyki
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu dwupołożeniowej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku.
Bardziej szczegółowoRealizacja regulatorów analogowych za pomocą wzmacniaczy operacyjnych. Instytut Automatyki PŁ
ealizacja regulatorów analogowych za pomocą wzmacniaczy operacyjnych W6-7/ Podstawowe układy pracy wzmacniacza operacyjnego Prezentowane schematy podstawowych układów ze wzmacniaczem operacyjnym zostały
Bardziej szczegółowoLaboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego Ćwiczenie 3 Dobór nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych PID I. Cel ćwiczenia 1. Poznanie zasad doboru nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych..
Bardziej szczegółowoPodział regulatorów: I. Regulatory elektroniczne: II. Regulatory bezpośredniego działania: III. Regulatory dwustawne i trójstawne:
REGULATORY CK68 Nie można wyświetlić połączonego obrazu. Plik mógł zostać przeniesiony lub usunięty albo zmieniono jego nazwę. Sprawdź, czy łącze wskazuje poprawny plik i lokalizację. Zadania regulatorów
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Technologie informatyczne Wprowadzenie do Simulinka w środowisku MATLAB Pytania i zadania do ćwiczeń laboratoryjnych
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym
Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest analiza właściwości układu sterowania w torze otwartym, zamkniętym oraz zamkniętym z kompensacją zakłóceń.
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 2 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 56 Plan wykładu Schematy strukturalne Podstawowe operacje na schematach
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Bardziej szczegółowoT zew. K cw. Rys. II.2.Pomieszczenie (3), PI T gz Wzory poniżej - dla Rys. II.1 na podstawie (I-1). Dla Rys. II.2 analogicznie na podstawie (I-2).
II. Jednoobwodowy układ regulacji (SISO Design) II.1. Pomieszczenie z grzejnikiem c.o. regulacja II.1.1 Regulacja jakościowa (gz) Założenia: PV, CV, regulator Rys. II.1.Pomieszczenie (), Rys. II..Pomieszczenie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego"
Ćwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego" Opracowane w ramach projektu: "Informatyka mój sposób na poznanie i opisanie świata realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowo