Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym

Transkrypt

1 Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest analiza właściwości układu sterowania w torze otwartym, zamkniętym oraz zamkniętym z kompensacją zakłóceń. 2. Wprowadzenie Do układów sterowania zwykłego (są to najczęściej elementarne jednowymiarowe układy autonomiczne) zalicza się: układy sterowane w otwartym torze obiegu informacji, układy sterowania w zamkniętym torze obiegu informacji, nazywane też układami regulacji lub układami ze sprzężeniem zwrotnym (jednym), układy sterowania w zamkniętym torze obiegu informacji, z kilkoma sprzężeniami zwrotnymi, w szczególności kaskadowe, ze sprzężeniem od stanu układu lub zawierające inne kombinacje połączeń. Wymienione układy należą do klasycznych, ponieważ są znane i stosowane od wielu lat. Zarówno w układach sterowania w torze otwartym jak i zamkniętym, może być zastosowana kompensacja zewnętrznych zakłóceń. Podstawą tej klasyfikacji jest schemat obiegu i przetwarzania informacji w układzie sterowania. Każdy złożony układ sterowania składa się z elementarnych struktur, typowych dla jednowymiarowego sterowania w torze otwartym lub zamkniętym. W pewnym przypadku struktury te mogą tworzyć autonomiczne układy sterowania. Z tego powodu w pierwszej kolejności należy poznać opis matematyczny tych elementarnych struktur, w szczególności przedstawiony za pomocą metody transmitancji, w dziedzinie zmiennej zespolonej. 3. Sterowanie w torze otwartym W sterowaniu w torze otwartym obiekt sterowania 0( ) składa się zazwyczaj z urządzeniawykonawczego ( ) i sterowanego procesu ( ): Z=0 (3.1) Najczęściej przetwornik ( ), zaznaczony linią przerywaną na rys.1, nie jest stosowany, ponieważ w sterowaniu nie jest wykorzystywany w sposób ciągły sygnał wyjściowy. Sterowanie polega na wygenerowaniu przez urządzenie sterujące (np. sterownik mikroprocesorowy) sygnału nastawiającego

2 obiekt. Ponieważ znane są właściwości obiektu sterowania, wyrażone przez transmitancję operatorową (3.1), to konieczny do sterowania sygnał X można obliczyć z transmitancji (3.2): Z 0 (3.2) Dla obliczania oryginału,z transformaty X, konieczna jest znajomość oczekiwanego przebiegu sygnału sterowanego, przy czym: Y =X G W G P +Z G Z G P Z G PZ G W G P (3.3) Oczekiwany przebieg sygnału jest wyrażony przez wartość zadaną 0. Wiedzę programisty urządzenia sterującego US o 0( ) prezentuje schematycznie na rys.1 zaznaczona linia przerywana 0( ). Linia przerywana ma symbolizować wiedzę o 0( ) a nie sygnał rozumiany jako przepływ informacji w układzie sterowania, który zaznacza się linią ciągłą. Z przedstawionego opisu wynika, że aby wyznaczyć przebieg ( ) należy do zależności (3.2), za ( ), podstawić transformatę wartości zadanej 0( ) tego sygnału: X= Y 0 (3.4) G 0 Przebieg sygnału można określić w sposób: gdzie: y y 0 (3.5) Y 0 =L[y 0 ] (3.6) Ponadto dla formalnego obliczenia sygnału należy: znać oczekiwany przebieg sygnału sterowanego wyrażony przez 0( ), zapisać analitycznie funkcję 0( ), obliczyć transformatę 0 ( ), obliczyć odwrotną transformatę sygnału ( ). W wielu przypadkach może okazać się, że obliczony sygnał nastawiający zawiera znaczące nieciągłości, a nawet funkcje impulsowe. Można zadać pytanie: czy istnieje fizyczna możliwość wygenerowania takiego wymuszenia?. Sygnał jest generowany w tym przypadku przez urządzenie sterujące, które również posiada właściwości wyrażone przez transmitancję operatorową ( ). Mając to na uwadze można problem wyznaczania sygnału sterującego ująć nieco inaczej. Dla schematu z rys.2 można zapisać: Wynika z tego, że dla otrzymania relacji (3.1) Y =Y 0 G US G 0 (3.7) powinno zachodzić: Y Y 0 G US G O =1 G US = 1 G O (3.8) (3.9) (3.10) Przykładowo, jeżeli obiekt sterowania posiadałby właściwości inercyjne pierwszego rzędu

3 G O = k O T O s+1 (3.11) to urządzenie sterujące powinno posiadać transmitancję operatorową o postaci: G US = 1 G O =T Os+1 k O Takie właściwości dynamiczne nie są realizowane fizycznie, mogą być one jednak przybliżone innymi modelami realizowanymi fizycznie. (3.12) Podsumowując, sterowanie w torze otwartym jest rozwiązaniem bardzo łatwym do realizacji, w którym mogą pojawić się jednak trudności z wygenerowaniem sygnału sterującego, gwarantującego relację 0 ( ) ( ), szczególnie gdy wielkość sterowana ( ) ma szybkozmienny charakter. Jakość sterowania w torze otwartym istotnie zależy od adekwatności modelu obiektu 0( ) do rzeczywistych właściwości sterowanego procesu oraz od poziomu zakłóceń działających na obiekt sterownia. 4. Sterowanie w torze otwartym z kompensacją zakłóceń W przypadku gdy poziom zakłóceń ( ), oddziaływających na obiekt sterowania 0( ) jest znaczący, wówczas może okazać się że jakość sterowania, określona przez odchylenia przebiegu wielkości sterowanej od przebiegu wartości oczekiwanej (zadanej) 0( ), są zbyt duże. Jeżeli główne składowe zakłóceń ( ) są obserwowalne (możliwe do zmierzenia) i takie rozwiązanie jest opłacalne, to można zastosować strukturę sterowania w torze otwartym z kompensacją zakłóceń, przedstawioną na rys.2. Na rys.2 sygnał ( ) przedstawia zakłócenie zewnętrzne, które oddziałuje na obiekt sterowania 0( ). W obiekcie sterowania 0( ) wyróżniono urządzenie wykonawcze W( ) oraz sterowany proces P ( ). Zewnętrzne zakłócenie ( ), przekształcone przez właściwości otoczenia wyrażone przez transmitancję zakłóceniową z ( ) przyjmie postać Z( ). Postać Z ( ) jest wyrażona przez wielkość fizyczną zgodną z sygnałem wyjściowym P( ) z urządzenia wykonawczego W ( ). Po takim uwzględnieniu zakłócenia ( ) wejściem sterowanego procesu P( ) jest sygnał:

4 X PZ =X P +Z Z (3.13) Zakłócenie ( ) jest mierzone przez przetwornik pomiarowy PZ ( ) i przesyłane do urządzenia korygującego K( ). Urządzenie korygujące ( ) generuje sygnał ( ), który koryguje wygenerowany przez urządzenie sterujące ( ) sygnał sterujący ( ). Do urządzenia wykonawczego ( ) dochodzi sygnał skorygowany 1( ): X 1 =X X K (3.14) W ten sposób skompensowany zostaje przez układ sterowania wpływ zakłócenia zewnętrznego ( ) oddziaływającego na obiekt sterowania 0( ). Na rys.2 liniami przerywanymi zaznaczono odpowiednio: obiekt sterowania 0( ) oraz urządzenia sterujące. Zadaniem syntezy sterowania dla tego rozwiązania jest określenie właściwości urządzenia korygującego ( ). Na podstawie schematu z rys.2 można zapisać następujące zależności: 1. Jeżeli zakłócenie ( ) nie oddziałuje na obiekt sterowania 0( ), to sygnał sterowany ( ) określa zależność: Z=0 Y =X G W G P 2. Jeżeli zakłócenie ( ) występuje, to ( ) wynosi: Z 0 (3.15) (3.16) (3.17) Y =X G W G P +Z G Z G P Z G PZ G W G P (3.18) Zadaniem urządzenia korygującego ( ) jest usunięcie wpływu oddziaływania zakłócenia ( ). Oznacza to, że w obu przypadkach, tj. gdy ( )=0 oraz ( ) 0, wielkości sterowane ( ) określone przez zależności (3.16) i (3.18) powinny być sobie równe. Z porównania zależności (3.16) i (3.18) otrzyma się transmitancję operatorową urządzenia korygującego ( ) o postaci: G G K = Z G PZ G W (3.19) W konkretnych rozwiązaniach należy rozpatrzeć realizowalność fizyczną urządzenia (algorytmu) ( ), tak jak to ma miejsce w przypadku generowania sygnału sterującego ( ) przez urządzenie sterujące ( ). Zastosowanie w sterowaniu w torze otwartym kompensacji zewnętrznych zakłóceń jest rozwiązaniem bardzo korzystnym, eliminującym przyczyny niewłaściwego funkcjonowania układu sterowania. Głównymi ograniczeniami w stosowaniu takich prostych rozwiązań mogą być: brak możliwości technicznych obserwowania zakłóceń, występowanie wielu różnych zakłóceń, koszt urządzeń pomiarowych.

5 5. Sterowanie w torze zamkniętym W sterowaniu podstawowym problemem jest wygenerowanie takiego przebiegu wielkości nastawiającej sterowany proces, by uzyskany przebieg wartości nastawianej był zgodny z jej wartością oczekiwaną (zadaną) 0( ), tj. by uzyskać: y y 0 (3.20) W sterowaniu w torze otwartym generowanie sygnału nastawiającego bazowało na właściwościach obiektu sterowania 0( ). Wprowadzając kompensację zakłóceń ( ), zakładano możliwość obserwacji tych zakłóceń ( ). Modele opisujące właściwości obiektów 0( ) należą do makroskopowych, oszczędnych i odzwierciedlają tylko główne zjawiska. Dlatego też jakość sterowania w torze otwartym zależy od zgodności modeli z rzeczywistymi właściwościami procesów. Modele w pełni zgodne z rzeczywistością nie są możliwe do uzyskania, także ze względu ma zmienność zjawisk. Z podanych powodów konieczne jest stosowanie struktur sterowania odpornych na przedstawione niedogodności. Jeżeli po oddziaływaniu na obiekt sterowania (generowaniu i wprowadzaniu wymuszenia ) zaobserwuje się, że uzyskana wielkość nastawiana różni się od wartości oczekiwanej 0( ), to należy zmienić (zwiększyć, zmniejszyć) wielkość sterującą. Działanie to należy prowadzić tak długo, aż wielkość sterowana osiągnie wartość oczekiwaną 0( ). W warunkach rzeczywistych sterowany proces jest ciągle zakłócany przez różne zewnętrzne zakłócenie i zachodzi konieczność ciągłej zmiany wielkości sterującej, stosownie do stwierdzanych odchyleń wielkości sterowanej od wielkości oczekiwanej 0( ). Odchylenia te przedstawia zależność (2): e=y 0 y (3.21) Odzwierciedlają one skutki działających zakłóceń i są podstawą do generowania wielkości nastawiającej tak by e 0, a tym samym by: y y 0. (3.22) Schemat opisanego działania ilustruje rys.3.

6 Przedstawiony na rys.3 obiekt sterowania 0( ), składa się z: urządzenia wykonawczego ( ), które umożliwia za pomocą sygnału nastawiającego ( ) oddziaływanie na przebieg sterowanego procesu ( ); sterowanego procesu ( ) o wejściu ( ) i wyjściu ( ); wypracowany przez urządzenie sterujące ( ) sygnał nastawiający ( ) oddziałujący na sterowany proces ( ),który w ogólnym przypadku jest zakłócany przez zakłócenie ( ), tak że: X R =X +Z Z (3.23) urządzenia pomiarowego (przetwornika pomiarowego) ( ), który umożliwia obserwację stanu sterowanego procesu ( ) przez pomiar jego wielkości wyjściowej ( ); przetwornik pomiarowy wytwarza sygnał ( )= ( ) / ( ) przesyłany do urządzenia sterującego ( ). Urządzenie sterujące ( ), nazywane jest tradycyjnie regulatorem. Regulator ( ) na podstawie sygnału aktualnego błędu ( ), generuje sygnał nastawiający ( ) obiekt sterowania ( ). Opisana struktura sterowania w torze zamkniętym nazywana jest układem regulacji. Tak jak już zaznaczono, istotą sterowania w torze zamkniętym (układzie regulacji) jest likwidowanie skutków zakłóceń, obserwowanych w bieżącym błędzie sterowania ( ), nazywanym też uchybem. Połączenie między sygnałami 0 ( ) i ( ), rozpatrywane zgodnie ze zwrotami sygnałów, nazywa się torem głównym przepływu informacji, a połączenie między sygnałem ( ) i 0( ), nazywa się torem sprzężenia zwrotnego. Znak - przy węźle sumującym, oznacza ujemne sprzężenie zwrotne. Układy sterowania w torze zamkniętym (układy regulacji), stosownie od przebiegu i wcześniejszej wiedzy o wartości zadanej 0, klasyfikuje się następująco: a) układy pozycjonujące, b) układy regulacji stało-wartościowej, stabilizujące, c) układy regulacji programowej, d) układy regulacji nadążnej, nazywane też z powodów historycznych śledzącymi. Zadaniem układów pozycjonujących (a) jest uzyskanie przez sygnał wyjściowy ściśle określonego położenia z wymaganą dokładnością i w możliwie krótkim czasie. W układach regulacji stało-wartościowej (b) zadaniem sterowania jest utrzymanie wielkości sterowanej, na stałym poziomie, zgodnym z wprowadzoną wartością zadaną 0, tj. wymaga się by: y=y 0 =const. Przykładami stosowania regulacji stało-wartościowej są procesy stabilizacji: temperatury, ciśnienia, poziomu, wydatku itp. (3.24) W układach regulacji programowej (c) wymaga się, by wielkość regulowana zmieniała się zgodnie z wprowadzonym do układu sterowania przebiegiem wartości zadanej 0( ) opisanej i znanej wcześniej funkcji. Przykładem sterowania programowego są wszelkiego rodzaju maszyny technologiczne, nazywane ogólnie CNC, skrawające, gilotyny, giętarki, procesy chemiczne przetwórstwa spożywczego, itd.

7 W układach regulacji nadążnej (d), podobnie jak w regulacji programowej, wielkość sterowana zmienia się zgodnie z wartością zadaną 0 ( ), przy czym wartość zadana nie jest wcześniej znana. Przebieg wartości zadanej 0( ) generują na bieżąco przeznaczone do tego urządzenia, stosownie do przyjętych reguł i kryteriów wynikających z przebiegu sterowanego procesu. Klasycznym, historycznym przykładem układu regulacji nadążnej (śledzącej) jest sterowanie urządzeniami celowniczymi dział, z wykorzystaniem sygnału radarowego o położeniu obiektu. We współczesnym przemyśle istnieje wiele tego rodzaju procesów, np. produkcja pigmentów do lakieru, procesy chemiczne, sterowanie robotami współpracującymi z kamerami, układy sterowania pojazdami. Transmitancję operatorową układu regulacji przedstawionego na rys 3, przedstawia zależność (3.25). G= G R G W G P G PP 1+G R G W G P G PP Odpowiedź układu, czyli jego zachowania pod wpływem działania sygnału wymuszającego Y 0 przedstawia wyrażenie (3.26). G R G W G P G PP Y =Y 0 1+G R G W G P G PP (3.25) (3.26) W przypadku odpowiedzi skokowej, takiej której sygnałem wymuszającym jest sygnał skokowy, zależność (3.26) przyjmuje postać (3.27). Y = y 0st s G R G W G P G PP 1+G R G W G P G PP (3.27) Uchyb statyczny układu regulacji, jest to różnica pomiędzy wartością zadaną, a otrzymaną w stanie ustalonym (czyli takim w którym sygnał wyjściowy przestaje zmieniać swoją wartość). W przypadku układu regulacji składa się on z dwóch wielkości. Pierwsza wynika z sygnału wymuszającego, zaś drugi (uchyb zakłóceniowy) wynikający z zewnętrznych oddziaływać wpływających na układ. Zostało to pokazane przez wyrażenie (3.28). e st =e st y0 +e st z =lim t y 0 G +lim e y0 z G e z t Wyrażenie (3.29) przekształca się do postaci (3.29), operując na zmiennej s: (3.28),gdzie: e st =e st y0 +e st z =lim s 0 + s y 0 G e y0 +lim s 0 + s z G e z (3.29) G e z - transmitancja operatorowa sygnału błędu regulacji, od sygnału zakłócenia z, G e y0 - transmitancja operatorowa sygnału błędu regulacji, od sygnału wymuszającego Y 0. Transmitancja operatorowa sygnału błędu regulacji, od sygnału wymuszającego Y 0, w postaci ogólnej przedstawia wyrażenie (3.31)

8 G e y0 = 1 (3.31) 1+G 0 gdzie G 0 - jest transmitancją operatorową toru otwartego. Postać szczególna (3.32) została przedstawiona poniżej, jak również transmitancja operatorowa sygnału błędu regulacji, od sygnału zakłóceniowego (3.33). G = 1 e y0 (3.32) 1+G R G W G P G PP ±G P G PP G e y0 = 1+G R G W G P G PP Warto również dodać,że postać wyrażenia (3.33), została wyznaczona dla schematu z rys 3. Jej postać zależna jest od miejsca działania sygnału zakłócenia. 6. Sterowanie w torze zamkniętym z kompensacją zakłóceń Układ regulacji po pewnym czasie zlikwiduje skutki zewnętrznych krótkotrwałych zakłóceń ( ). Jednak przez ten czas wielkość sterowana może być obarczona znaczącym błędem sterowania. Z tego powodu, w przypadkach gdy występuje znaczące, lecz znane i obserwowalne zakłócenie ( ), zasadne jest rozważenie wprowadzenia układu kompensacji tego zakłócenia. Na rys.4 przedstawiony został schemat sterowania w torze zamkniętym z kompensacją zewnętrznego zakłócenia ( ), którego oddziaływanie zostało uwzględnione na wejściu sterowanego procesu ( ). (3.33) Rysunek 4: Schemat sterowania w torze zamkniętym z kompensacją zakłóceń W przypadku gdy nie działa zakłócenie na układ to zachodzi następująca zależność. X R =X G W (3.34) Działanie zakłócenia powoduje zmianę wyrażenia do postaci (3.35). X R =X G W +Z G z (3.35) Co wynika, że zakłócenie ma wpływ na sygnał wyjściowy. Kompensacja polega na zniwelowaniu wpływu zakłócenia, poprzez składowe uzyskane z pomiaru. Co zostało ukazane w wyrażeniu (3.36).

9 X R =X G W +Z G z Z G PZ G K G W (3.36) Z analizy wyrażenia (3.34) oraz (3.36), wynika że kompensacja zakłóceń zajdzie wtedy, gdy będzie spełnione wyrażenie (3.37). Z G z Z G PZ G K G W =0 (3.37) Po przekształceniu, uzyskuje się wzór na transmitancję kompensatora (3.38). G Z G K = G PZ G W (3.38) Należy również nadmienić, że jeżeli uzyskany kompensator będzie niefizykalny należy dodać do niego odpowiednią ilość członów inercyjnych. 7. Przebieg ćwiczenia Student ma za zadanie zamodelować i zasymulować: 1. Układ sterowania w torze otwartym (z zakłóceniami i bez), 2. Układ sterowania w torze otwartym z kompensacją zakłóceń, 3. Układ regulacji w torze zamkniętym ( z zakłóceniami i bez), 4. Układ regulacji w torze zamkniętym z kompensacją zakłóceń, według danych otrzymanych na początku zajęć. Przykładowy sposób realizacji zadania Dane do układu: Obiekt inercyjny I-go rzędu, k=4, T=10; Urządzenie wykonawcze I-go rzędu k=5, T=5; Przetwornik pomiarowy proporcjonalny k=0.9; Regulator PID kr=2, Ti=0.05, Td=1.2

10 Według punktów: w pierwszym punkcie należy dokonać symulacji sterowania w torze otwartym, w tym celu należy dodać odpowiednie bloki do środowiska symulacyjnego, co przedstawiono na rys 5. Dane do zadania + tabela z ćwiczenia nr 1 G US =1 y 0 y Rysunek 5: Schemat blokowy, symulacyjny. Sterowanie w torze otwartym bez dobranego urządzenia sterującego Komentarz: Warto zwrócić uwagę, że nie został użyty element o nazwie regulator. Regulator PID jest regulatorem stosowanym w układach regulacji, a więc w zamkniętym torze sterowania. Wiedząc że w układzie musi znaleźć się urządzenie sterujące G US dodano, taki blok, oraz wstawiono wartość początkową wynoszącą 1. Oznacza to że blok G US w pierwszej fazie nie ma wpływu na wartość sygnału wyjściowego. Zaobserwowano na przebiegu odpowiedzi czasowej, że wartość wyjściowa y nie jest równa wartości zadanej y 0. W tym celu postanowiono zmienić wartość bloku sterującego na taką dla której, w stanie ustalonym wartość wyjściowa y będzie równała się wartości sygnału zadanej y 0, co zostało ukazane w kolejnym schemacie. G US 1 y 0 y Rysunek 6: Schemat blokowy, symulacyjny. Sterowanie w torze otwartym, z dobraną wartością urządzenia sterującego.

11 Komentarz: W rezultacie uzyskano zerowy błąd statyczny, po 65 sekundach symulacji. Oznacza to że po takim czasie, wartość zadana będzie równała się wartości odpowiedzi czasowej. A więc zostanie spełniony cel sterowania. W kolejnym punkcie, rozważono zachowanie układu pod wpływem działającego sygnału zakłócającego, co przedstawia rys 7. y 0 z y Rysunek 7: Schemat blokowy, symulacyjny. Sterowanie w torze otwartym z działającym zakłóceniem Komentarz: Działanie zakłócenia z- sygnał czerwony, powoduje zmianę wartości odpowiedzi czasowej. Powoduje to powstanie błędu statycznego e st. Wartość zadana y 0 nie równa się y. Jest to sytuacja niedopuszczalna. W tym celu w kolejnym kroku przeprowadzono kompensację zakłócenia (rys 8). G K z y 0 ( s) y czas Rysunek 8: Schemat blokowy, symulacyjny. Sterowanie w torze otwartym z kompensacją zakłócenia

12 Komentarz: Zaprojektowanie odpowiedniego kompensatora G K, powoduje że w trakcie sterowania brany jest pod uwagę sygnał zakłóceniowy, który jest mierzony, a następnie uwzględniony poprzez odjęcie wyznaczonej składowej od sygnału urządzenia sterującego. Z obliczeń wynika że kompensator, ma postać odwrotną od urządzenia wykonawczego. Niestety byłby wtedy nie realizowalny fizycznie. W tym celu dodano człon inercyjny, który fizycznie jest inercją pomiaru. Powoduje on realizowalność fizyczną, a jego wpływ widoczny jest w lekkim zaburzeniu wartości wyjściowej układu. W kolejnym punkcie rozważono układ automatycznej regulacji, przedstawiony na rys 9. y 0 y Rysunek 9: Schemat blokowy, symulacyjny. Układ automatycznej regulacji. Komentarz: Układu automatycznej regulacji, w odróżnieniu od sterowania w torze otwartym, czerpie informacje o wielkości sterowanej. Wielkość ta odejmowana jest od wartości zadanej. Powoduje to że do regulatora trafia sygnał uchybu regulacji, czyli różnica pomiędzy wartością zadaną a otrzymaną. Regulator ma za zadanie wygenerować taki sygnał sterujący, który spowoduje że błąd statyczny regulacji e st będzie dążył do 0. Uzyskany wynik w przeciwieństwie do układu otwartego, posiada oscylacje oraz przeregulowanie. Widoczny jest również krótszy czas osiągnięcia stanu ustalonego.

13 W kolejnym etapie rozważono zachowanie układu regulacji, poddanemu zakłóceniu Rysunek 10: Schemat blokowy, symulacyjny. Układ automatycznej regulacji z zakłóceniem. Komentarz: W odróżnieniu od sterowania w torze otwartym, układ automatycznej regulacji, po wytrąceniu z równowagi, wynikającym z działania zakłócenia, automatycznie stabilizuje wartość wyjściową w celu kompensacji wpływu działania zakłócenia. W kolejnym etapie rozważono zachowanie układu regulacji z kompensacją zakłócenia G K y 0 y z Rysunek 11: Schemat blokowy, symulacyjny. Układ automatycznej regulacji z kompensacją zakłóceń Komentarz: Analogicznie jak w sterowaniu w torze otwartym, w układach automatycznej regulacji również można zastosować kompensację zakłócenia. Odbywa się to poprzez pomiar wartości zakłócenia, oraz użycie bloku kompensatora. Takie rozwiązanie powoduje że wpływ

14 zakłócenia nie jest odczuwalny na wyjściu układu. Dzięki czemu można znacznie poprawić jakość sterowania. Należy nadmienić że kompensację zakłócenia można zastosować tylko wtedy kiedy zakłócenie jest mierzalne. 8. Sprawozdanie Sprawozdanie powinno zawierać: cel ćwiczenia, przebieg ćwiczenia, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową elementów znajdujących się w treści zadania, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową sterowania w torze otwartym, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową sterowania w torze otwartym z działającym zakłóceniem, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową sterowania w torze otwartym z kompensacją zakłócenia, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową układu automatycznej regulacji, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową układu automatycznej regulacji z zakłóceniem, schemat blokowy oraz odpowiedź czasową układu automatycznej regulacji z kompensacją zakłócenia, analizę powstałych wyników, wnioski. 9. Pytania Kontrolne: 1. Narysować i opisać układ sterownia w torze otwartym (opisać sygnały) 2. Narysować i opisać układ automatycznej regulacji (opisać sygnały) 3. Wyjaśnić różnice między sterowanie w torze otwartym i sterowaniem w torze zamkniętym (układ automatycznej regulacji). 4. Różnica między kompensacją i regulacją 5. Co to jest uchyb statyczny? 6. Co to jest sygnał błądu regulacji? 10. Literatura 1. Marek Żelazny Podstawy Automatyki 2. Janusz Kowal Podstawy Automatyki