Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 7,8, str. 1

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 7,8, str. 1"

Dorota Pawlik
5 lat temu
Przeglądów:

1 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str. 28. Uchb ustalon w układach z niejednostkowm (elastcznm) sprzężeniem zwrotnm [rad] k u 0 [V] [V] u[v] G (s) G 2 (s) [rad] Rs. 55 [rad] k G 2 (s) [rad] e [rad] G2 (s)g (s) [rad] Rs. 56 Zazwczaj G 2 (s) k 2 lub lim G 2 (s) k 2. Możem wted dobrać k tak, b k k 2, a wted: [rad] e [rad] k 2 G (s) [rad] Rs. 57 Przkład G (s) 40 s 5 8 0,2s, G 2(s) 20 s 0 2 0,s k 2 2 dobieram k k 2 2 i wted k p

2 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str Astatzm względem sgnału zadanego i zakłócenia a) obiekt jest astatczn z e G r (s) L ob(s) G z (s) Y (s) Z(s) 0 (t) 0 G r (s) L ob(s) Rs. 58 E(s) Z(s) 0 (t) 0 G r (s) G r (s) (52) 0 (t) 0 lim se(s) 0 (t) 0 lim sg z(s) s lim G r (s) 0 (53) Układ jest statczn względem zakłócenia. G e (s) E(s) Y 0 (s) z(t) 0 G r (s) G r (s) L ob(s) G r (s) (54) z(t) 0 lim sg e (s) s lim G r (s) 0 (55) Układ jest astatczn względem wartości zadanej.

3 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str. 3 b) regulator jest astatczn z e G r (s) L r(s) sm r (s) G e (s) E(s) Y 0 (s) z(t) 0 Rs. 59 sm r (s) sm r (s) L r (s) z(t) 0 lim sg e (s) s lim G r (s) L r(s) sm r (s) G ob(s) (56) sm r (s) sm r (s) L r (s) 0 (57) Układ jest astatczn względem wartości zadanej. G z (s) Y (s) E(s) Z(s) Z(s) 0 (t) 0 G r (s) 0 (t) 0 L r(s) G sm r (s) ob(s) 0 (t) 0 lim sg z(s) s lim sm r (s)g ob(s) sm r (s) L r (s) (58) sm r (s) sm r (s) L r (s) 0 (59) Układ jest również astatczn względem zakłócenia.

4 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str Sprzężenie w przód (ang. feedforward) z(t) OBIEKT G zob (s) u(t) (t) Rs. 60 z(t) OBIEKT G k (s) G zob (s) (t) G r (s) u(t) (t) Rs. 6 Y (s) 0 (t) 0 G zob (s) G r (s) Z(s) G k(s)g r (s) Z(s) (60) G r (s) G z (s) Y (s) Z(s) G zob(s) G k (s)g r (s) G r (s) w przpadku idealnm: (6) G zob (s) G k (s)g r (s) 0 G k (s)g r (s) G zob(s) (62)

5 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str. 5 G k (s) (t) G r (s) (t) G(s) Y (s) ( Y 0 (s) G k(s) G r (s) G k (s) L k(s) M k (s), Rs. 62 ) Gr (s) G r (s) [G k(s) G r (s)] G r (s) (63) G r(s) L r(s) M r (s), G ob(s) L ob(s) M ob (s) G(s) [ ] Lr (s) L k(s) Lob (s) M r (s) M k (s) M ob (s) L r(s) M r (s) M ob (s) [L r(s)m k (s) L k (s)m r (s)] M k (s)[l r (s) M r (s)m ob (s)] [L r (s)m k (s)l k (s)m r (s)] M k (s)m r (s)m ob (s) L r (s)m r (s)m ob (s) M r (s)m ob (s) (64) równanie charakterstczne: M k (s)[l r (s) M r (s)m ob (s)] 0 (65) G r (s) G r (s), G k(s) G k (s) M ob(s) G(s) (66)

6 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str Serwomechanizm liniow ODBIORNIK e( t) 0 ( t) ( t) WZMACNIACZ SILNIK Rs. 63 U zas u 0 WZMACNIACZ u SILNIK PM u w Rs. 64 k u 0 u W S, PM u w k e k e u u S, W PM (a) Rs. 65 (b)

7 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str. 7 WZMACNIACZ (REGULATOR) SILNIK (OBIEKT) k v (t) e(t) k u(t) p (t) s(ts ) Rs. 66 G o (s) Y (s) E(s) k pk v s(ts ) L o(s) M o (s) (67) G(s) Y (s) Y 0 (s) G o(s) G o (s) L o (s) M o (s) L o(s) M o (s) L o (s) L o (s) M o (s) s(ts ) T s 2 s Ts 2 s k G(s) Tns 2 2 2ζT n s T k, T n, 2ζT n (68) (69) ζ 2T n 2 T

Podobne dokumenty

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykład 12, str. 1 C 1 C 2 C 3 1. * x 2. x 2. or max then (min)

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład, str. Implikacja rozmta A B A, B µ A (x, µ B ( x A, B µ A B (x, µ A B (x, = min(µ A (x, µ B ( lub µ A B (x, = µ A (x µ B ( 38. Wnioskowanie