Automatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Automatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4"

Transkrypt

1 Automatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4 Wykład 30/24h ( Lab.15/12h ) dr inż. Jan Deskur tel (PP), (dom) ( Zakład Sterowania i Elektroniki Przemysłowej Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Politechnika Poznańska, Poznań, ul. Piotrowo 3A, Gmach Wydziału Elektrycznego, pok.626 AiRA - w1-4 1

2 Program wykładów 1. Podstawowe pojęcia automatyki 2. Właściwości i struktury układów sterowania 3. Opis matematyczny liniowych członów automatyki 4. Metody analizy liniowych układów automatyki 5. Podstawowe elementy układów automatyki 6. Regulacja automatyczna; regulatory P, PI, PID 7. Praktyczna realizacja układów automatyki (automatyzacja) 8. Zagadnienia wybrane AiRA - w1-4 2

3 Program wykładu Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Sygnały i obiekty w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 3

4 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Obiekt w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 4

5 Wprowadzenie rys historyczny Rozwój nauki i technologii James Watt (1750): Regulator odśrodkowy (empiria) od XVIII wieku rozwój naukowych metod badawczych wiek XIX pary i elektryczności Początek XX wieku - połączenie intuicji i teorii Max Tolle (1915) : regulacja prędkości, Minorsky (1922) : kierowanie statkami, stabilność Nyquist (1932) : stabilność układu zamkniętego na podstawie charakterystyk układu otwartego Hazen (1934) : nadążne serwomechanizmy przekaźnikowe Połowa XX wieku : metody częstotliwościowe, jakość regulacji, metoda zmiennych stanu, sterowanie wielowymiarowe, optymalne, Od 1980 : sterowanie odporne, H 2, H, adaptacyjne, rozmyte, sztuczna inteligencja,. Automatyka - Ford Motor Company (1940) : zespołowe działanie wielu połączonych ze sobą maszyn Robot - Karel Čapek (1920), sztuka R.U.R rozumne urządzenie wspomagające pracę człowieka AiRA - w1-4 6

6 Wprowadzenie rys historyczny Rozwój nauki i technologii James Watt (1750): Regulator odśrodkowy (empiria) od XVIII wieku rozwój naukowych metod badawczych wiek XIX pary i elektryczności Początek XX wieku - połączenie intuicji i teorii Max Tolle (1915) : regulacja prędkości, Minorsky (1922) : kierowanie statkami, stabilność Nyquist (1932) : stabilność układu zamkniętego na podstawie charakterystyk układu otwartego Hazen (1934) : nadążne serwomechanizmy przekaźnikowe Połowa XX wieku : metody częstotliwościowe, jakość regulacji, metoda zmiennych stanu, sterowanie wielowymiarowe, optymalne, Od 1980 : sterowanie odporne, H 2, H, adaptacyjne, rozmyte, sztuczna inteligencja,. Automatyka - Ford Motor Company (1940) : zespołowe działanie wielu połączonych ze sobą maszyn Robot - Karel Čapek (1920), sztuka R.U.R rozumne urządzenie wspomagające pracę człowieka AiRA - w1-4 7

7 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Obiekt w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 8

8 Podstawowe pojęcia automatyki Automatyka obejmuje teorię i praktyczne rozwiązania prowadzące do eliminowania lub ograniczania bezpośredniego udziału człowieka w wykonywaniu rozmaitych zadań. Automatyzacja oznacza wprowadzanie elementów, urządzeń, układów, a także metod automatyki do różnych sfer działalności człowieka Wywodzi się z nauk technicznych i wykorzystywana początkowo w procesach wytwórczych; obecnie metody automatyki stosowane są również w naukach medycznych, rolniczych, ekonomicznych, np. do działań o charakterze organizacyjnym i zarządzającym. ( W.J. Klimasara, Z.Pilat: Podstawy automatyki i robotyki, WSiP 2006 ) AiRA - w1-4 9

9 Podstawowe pojęcia automatyki Automatyka dziedzina zajmująca się analizą i modelowaniem matematycznym obiektów i układów różnej natury (np. cieplnych, chemicznych, elektrycznych, mechanicznych, hydraulicznych, pneumatycznych). Stworzony model pozwala na zastosowanie teorii sterowania do stworzenia układu (zwanego regulatorem, sterownikiem, kontrolerem) sterującego danym obiektem, procesem lub układem tak, by ten zachowywał się w pożądany sposób. Na przestrzeni wielu lat w postępującym procesie automatyzacji w różnych dziedzinach techniki pojawiały się praktyczne rozwiązania układów regulujących samoczynnie (np. obroty maszyn czy ciśnienia w zbiornikach). Analizę zachowań tych układów traktowano jako część odpowiedniej dziedziny techniki (np. teorii maszyn czy pneumatyki), co sprawiało, że wiedza na temat regulacji była porozrzucana pośród różnych działów nauki. Automatyka organizuje cały ten dorobek, uogólniając go przy tym i upraszczając. Automatykę można również zdefiniować jako dziedzinę wiedzy, która zajmuje się możliwościami wyeliminowania lub ograniczenia udziału człowieka w czynnościach związanych ze sterowaniem różnorodnymi procesami, głównie technologicznymi i przemysłowymi. AiRA - w1-4 10

10 Podstawowe pojęcia automatyki - definicje Sterowanie: celowe oddziaływanie człowieka lub skonstruowanych przez niego urządzeń na środowisko, a w szczególności na inne urządzenia, Proces sterowany (obiekt sterowany) : ta część środowiska, która podlega sterowaniu, Sygnał : wielkość fizyczna wykorzystana do przekazywania informacji Sygnały wejściowe (wymuszenia): sygnały oddziałujące na obiekty sterujące (sterowania) : sygnały na które możemy mieć wpływ zakłócające (zakłócenia) : niezależne od nas, niepożądane Sygnały wyjściowe : sygnały wytwarzane przez obiekt (odpowiedź na wymuszenie) Element (człon): dowolny zespół, podzespół, przyrząd lub urządzenie, w którym można wyróżnić grupę sygnałów wejściowych i wyjściowych Urządzenie sterujące (sterownik, regulator) : urządzenie wytwarzające sygnały sterujące obiektem (procesem) sterowanym Układ sterowania: zespół zawierający urządzenie sterujące i obiekt sterowania AiRA - w1-4 11

11 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Sygnały i obiekty w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 12

12 Schemat blokowy elementu automatyki Sygnał : wielkość fizyczna wykorzystana do przekazywania informacji Sygnały wejściowe (wymuszenia): sygnały oddziałujące na obiekty Sygnały wyjściowe : sygnały wytwarzane przez obiekt (odpowiedź na wymuszenie) Element (człon): dowolny zespół, podzespół, przyrząd lub urządzenie, w którym można wyróżnić grupę sygnałów wejściowych i wyjściowych AiRA - w1-4 13

13 Schemat blokowy obiektu sterowaniego i jednej z form jego modelu zakłócenia z sterowania u Obiekt wyjścia y u(t) Stan x(t) y(t) u [ u, u2,..., z1,.., z 1 n ]' x [ x, x2,..., x 1 m ]' y [ y, y2,..., y 1 r ]' Gdy n = r =1 obiekt jest jednowymiarowy (skalarny); w przeciwnym razie jest wielowymiarowy Liczba zmiennych stanu (m) określa rząd obiektu AiRA - w1-4 14

14 Model obiektu (elementu, układu) Model matematyczny to zbiór równań opisujących zależności sygnałów wejściowych i wyjściowych w funkcji czasu. W automatyce często formułuje się model w postaci równań różniczkowych dla zmiennych stanu x(t) uzupełnionych równaniami algebraicznymi dla zmiennych wyjściowych. x t A x t B u t y t C x t D u t Analiza (rozwiązanie równań względem x(t), y(t) ) wymaga znajomości zmiennych stanu w chwili początkowej x(t 0 ), przebiegu sygnału u(t) dla t>t 0 oraz wartości parametrów macierzy A, B, C, D. Identyfikacja polega na wyznaczeniu macierzy parametrów na podstawie przebiegów u(t) i y(t) zarejestrowanych podczas eksperymentu na realnym obiekcie. Synteza polega na takim dobraniu parametrów ABCD modelu całego układu regulacji aby uzyskać pożądany przebieg y(t). Cel osiąga się przez wybranie odpowiedniej struktury i nastaw regulatora. AiRA - w1-4 15

15 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Sygnały i obiekty w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 16

16 Sterowanie i regulacja Sterowanie to oddziaływanie na obiekt dla uzyskania określonego (zadanego) przebiegu sygnału sterowanego. W otwartym układzie sterowania urządzenie sterujące kształtuje sygnał sterujący u(t) jedynie na podstawie wartości zadanej sygnału sterowanego, a wartość rzeczywista tego sygnału nie jest uwzględniana. W zamkniętym układzie sterowania, działanie urządzenia sterującego (regulatora) jest uzależnione od doprowadzonej do niego wartości wielkości regulowanej. To połączenie nazywa się sprzężeniem zwrotnym. Sprzężenie jest ujemne jeżeli sygnał pochodzący od sprzężenia odejmuje się od podstawowego sygnału sterującego. Sterowanie w zamkniętym układzie sterowania nazywa się regulacją. Urządzenie sterujące u z Obiekt y Regulator u z Obiekt y Układ sterowania otwarty Układ regulacji AiRA - w1-4 17

17 Sterowanie i regulacja Przykłady sterowania i regulacji sterowanie temperaturą w pomieszczeniu (COM3LAB) sterowanie prędkością samochodu inne Tryby pracy układu sterowania (zamkniętego): manualny (MAN) regulacja ręczna, regulatorem jest człowiek automatyczny (AUTO) regulacja automatyczna, regulatorem jest urządzenie Cechy ogólne układu sterowania: zdefiniowane zadanie sterowania (informacje o celach sterowania, przebieg wartości zadanej) określony algorytm działania (algorytm regulacji, algorytm sterowania) czyli zasady wytwarzania sygnału sterującego AiRA - w1-4 18

18 Przykład sterowania w układzie otwartym AiRA - w1-4 19

19 Przykład regulacji ręcznej AiRA - w1-4 20

20 Przykład regulacji automatycznej AiRA - w1-4 21

21 Przykład regulacji automatycznej schemat blokowy AiRA - w1-4 22

22 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Sygnały i obiekty w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 23

23 Schemat blokowy typowego układu regulacji jednej zmiennej wyjściowej y(t) z(t) y e(t) u(t) y(t) 0 (t) + Regulator Obiekt - (węzeł sumacyjny) (węzeł zaczepowy) y 0 (t) : wartość zadana e(t) = y 0 (t) y(t) : uchyb regulacji (błąd, error ) Uproszczenia : pominięto zadajnik, człon wykonawczy, czujnik pomiarowy i przetwornik sygnału pomiarowego AiRA - w1-4 24

24 Schemat blokowy typowego układu regulacji jednej zmiennej wyjściowej y(t) AiRA - w1-4 25

25 Schemat blokowy typowego układu regulacji jednej zmiennej wyjściowej y(t) AiRA - w1-4 26

26 Typy sygnałów (podział ze względu na charakter zmiennych fizycznych które je reprezentują) Sygnały mechaniczne: położenie, prędkość, przyspieszenie elementu mechanicznego w ruchu (liniowym lub obrotowym) Sygnały hydrauliczne: ciśnienie, przepływ objętościowy, prędkość przepływu Sygnały pneumatyczne: ciśnienie, (przepływ objętościowy, prędkość przepływu) Sygnały elektryczne: napięcie, natężenie prądu (sygnały ciągłe lub dyskretne) W układzie regulacji występują równocześnie sygnały różnych typów. W trzech podstawowych grupach urządzeń automatyki: układach pomiarowych (czujniki, przetworniki) regulatorach układach wykonawczych (siłowniki, silniki, wzmacniacze mocy, nastawniki,..) wyróżnia się podgrupy (mechaniczne, hydrauliczne, pneumatyczne, elektryczne) ze względu na rodzaj przetwarzanych sygnałów Współczesne regulatory wykorzystują najczęściej sygnały elektryczne w postaci dyskretnej (cyfrowej) AiRA - w1-4 27

27 Przykłady elementów z sygnałami o różnej naturze fizycznej AiRA - w1-4 28

28 Przykłady elementów z sygnałami o różnej naturze fizycznej AiRA - w1-4 29

29 Przykłady układów sterowania AiRA - w1-4 30

30 Przykłady układów sterowania AiRA - w1-4 31

31 Przykłady układów sterowania AiRA - w1-4 32

32 Przykłady układów sterowania AiRA - w1-4 33

33 Przykłady układów sterowania AiRA - w1-4 34

34 Przykłady układów sterowania AiRA - w1-4 35

35 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Obiekt w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 36

36 Właściwości i struktury układów sterowania Dane potrzebne do analizy i syntezy (projektowania) zamkniętych układów sterowania: Zadania sterowania Właściwości obiektu (procesu) sterowanego Opis matematyczny obiektu (procesu) Charakterystyki zakłóceń oddziałujących na układ Wskaźniki jakości sterowania (funkcje i metody umożliwiające ocenę realizacji sterowania) Właściwości sygnałów w układzie sterowania, w tym ograniczenia ich wartości Założenia dotyczące rodzaju i struktury regulatora AiRA - w1-4 37

37 Zadania układów sterowania Zadania sterowania ze względu na reakcję na zmiany wartości zadanej i zakłócenia: zadanie przestawiania po skokowej zmianie wartości zadanej (lub zakłócenia) układ doprowadza do możliwie jak najszybszego sprowadzenia uchybu do wartości bliskiej zera zadanie nadążania - układ sterowania stara w każdej chwili minimalizować uchyb podczas zmiany wartości zadanej w czasie zadanie kompensacji zakłóceń minimalizacja uchybu wywołanego zakłóceniami AiRA - w1-4 38

38 Kompensacja zakłóceń w układach sterowania AiRA - w1-4 39

39 Zadania układów sterowania Rodzaje sterowania ze względu na charakter sygnału wartości zadanej: Sterowanie stałowartościowe (stabilizacja) ; y 0 (t)=const ;(przykłady: regulacja prędkości turbiny, temperatury pieca, prądu spawania) Sterowanie programowe; y 0 (t)=f(t), gdzie f(t) jest z góry znana; przykłady: sterowanie silnikiem pralki automatycznej, maszyny wytwórcze, obrabiarki sterowane numerycznie Sterowanie nadążne ; y 0 (t)=f(t), ale f(t) nie jest z góry znana, przykłady: śledzenie obiektu latającego (samolotu, rakiety), przez radar, system kierowania bateria przeciwlotniczą Sterowanie ekstremalne; (brak wartości zadanej); układ poszukuje punktu pracy optymalnego ze względu na minimum strat, maksimum wydajności itp. AiRA - w1-4 40

40 Charakterystyki statyczne AiRA - w1-4 41

41 Charakterystyki statyczne AiRA - w1-4 42

42 Elementy liniowe; linearyzacja AiRA - w1-4 43

43 Układ regulacji ekstremalnej AiRA - w1-4 44

44 Układy sterowania o działaniu ciągłym i dyskretnym AiRA - w1-4 45

45 Sygnały impulsowe AiRA - w1-4 46

46 Próbkowanie dyskretyzacja czasu AiRA - w1-4 47

47 Kwantowanie dyskretyzacja wartości AiRA - w1-4 48

48 Sygnały cyfrowe AiRA - w1-4 49

49 Cyfrowa regulacja ciągłej zmiennej y(t) AiRA - w1-4 50

50 Scentralizowane sterowanie obiektami złożonymi AiRA - w1-4 51

51 Zdecentralizowane (rozproszone) sterowanie obiektem złożonym AiRA - w1-4 52

52 Przykład sterowania obiektem złożonym AiRA - w1-4 53

53 Podstawowe pojęcia automatyki 1. Podstawowe pojęcia automatyki Wprowadzenie Automatyka i automatyzacja Obiekt w automatyce Sterowanie i regulacja Realizacja układów sterowania 2. Właściwości i struktury układów sterowania Wiadomości wstępne Zadania układów sterowania Właściwości obiektów i procesów sterowanych Sterowanie scentralizowane i rozproszone Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 54

54 Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 55

55 Sterowanie hierarchiczne (struktury wielowarstwowe) AiRA - w1-4 56

56 Powtórka materiału : podstawowe pojęcia 1. Objaśnij znaczenie następujących pojęć: sterowanie, sygnał, człon automatyki, obiekt sterowania, układ sterowania, uchyb sterowania 2. Jak klasyfikuje się sygnały w automatyce? Wymień znane Ci kryteria klasyfikacji i rodzaje sygnałów. 3. Objaśnij czym różni się sterowanie w układzie otwartym od sterowania w układzie zamkniętym. Narysuj schematy blokowe obu typów układów. 4. Na czym polega kompensacja zakłócenia? Podaj przykłady, narysuj schematy blokowe. 5. Podaj kryteria klasyfikacji i wymień znane Ci rodzaje układów sterowania AiRA - w1-4 57

Automatyka i sterowania

Automatyka i sterowania Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie

Bardziej szczegółowo

1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI

1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji

Bardziej szczegółowo

Podstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi

Podstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:

Bardziej szczegółowo

Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki

Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów

Bardziej szczegółowo

Dobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą

Dobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.

Bardziej szczegółowo

Rys. 1 Otwarty układ regulacji

Rys. 1 Otwarty układ regulacji Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący

Bardziej szczegółowo

Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).

Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)

Bardziej szczegółowo

Automatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji

Automatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy

Bardziej szczegółowo

Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy

Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA

Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II

Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA

II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania

Bardziej szczegółowo

Elementy układu automatycznej regulacji (UAR)

Elementy układu automatycznej regulacji (UAR) 1 Elementy układu automatycznej regulacji (UAR) Wprowadzenie W naszej szkole, specjalizacją w klasie elektronicznej jest automatyka przemysłowa. Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie czytelnikom

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane

Bardziej szczegółowo

Zautomatyzowane systemy produkcyjne

Zautomatyzowane systemy produkcyjne Zautomatyzowane systemy produkcyjne dr inŝ. Marcin Kiełczewski e-mail, www: marcin.kielczewski@put.poznan.pl www.put.poznan.pl/~marcin.kielczewski pok. 420 WE, tel.: 61 665 2848 1 Literatura Springer Handbook

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne

Bardziej szczegółowo

Automatyka w inżynierii środowiska. Wykład 1

Automatyka w inżynierii środowiska. Wykład 1 Automatyka w inżynierii środowiska Wykład 1 Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wykładu: kolokwium 21.01.2012 Obecność na wykładach: zalecana. Zakres tematyczny przedmiotu: (10 godzin wykładów) Standardowe

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Obecnie wiele urządzeń wyposażonych jest w coś, co ogólnie nazywamy automatyką. Poczynając

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki. dr inż. Jakub Możaryn

Podstawy Automatyki. Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki. dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki PW Warszawa, 2017 Wstęp Obecnie wiele urządzeń wyposażonych jest w mechanizm działania,

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji

Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania

Bardziej szczegółowo

Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji

Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 5 Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów

Bardziej szczegółowo

Modele i metody automatyki

Modele i metody automatyki Modele i metody automatyki Dr inż. Wiesław Madej Wstęp Modele i metody automatyki 30 h wykład 15 h ćwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura T. Kaczorek Teoria sterowania

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

Metodyka projektowania systemów sterowania Uwagi wstępne

Metodyka projektowania systemów sterowania Uwagi wstępne Uwagi wstępne Inżynieria sterowania (Control Engineering) odgrywa dziś fundamentalną rolę w nowoczesnych systemach technologicznych, Korzyści ze sterowania w przemyśle,. mogą być wielorakie - poprawa jakości

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 12 - Układy przekaźnikowe Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Projektowanie układów kombinacyjnych Układy kombinacyjne są realizowane: w technice stykowo - przekaźnikowej, z elementów

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania

Bardziej szczegółowo

Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI

Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji

Bardziej szczegółowo

Układy sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej)

Układy sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej) Istnieją dwa podstawowe sposoby sterowania: w układzie otwartym: układ składa się z elementu sterującego i obiektu sterowania; element sterujący nie otrzymuje żadnych informacji o sygnale wyjściowym y,

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowanie w gazownictwie wykład 1

Automatyka i sterowanie w gazownictwie wykład 1 Automatyka i sterowanie w gazownictwie wykład 1 Autor: dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów Pojęcia podstawowe z1 zm u1 ur Zadajnik Proces u1

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami

Bardziej szczegółowo

Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy automatyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu:

Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy automatyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Podstawy automatyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MT 1 N 0 4 4-0_1 Rok: II Semestr: 4 Forma studiów:

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami

Bardziej szczegółowo

Automatyczne sterowanie i optymalizacja operacji jednostkowych produkcji żywności - przegląd wybranych metod

Automatyczne sterowanie i optymalizacja operacji jednostkowych produkcji żywności - przegląd wybranych metod Automatyczne sterowanie i optymalizacja operacji jednostkowych produkcji żywności - przegląd wybranych metod Dr hab. inż. Antoni Ryniecki, prof. nadzw. kwiecień 2008 1. Pojęcia podstawowe; cele i zadania

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI

Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Sprzętowe i programowe składniki sieci komputerowych. 2. Routing w sieciach komputerowych. 3. Siedmiowarstwowy model

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013 SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych

Bardziej szczegółowo

Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne.

Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne. Dwiczenia 2 Automatyka i robotyka Wstęp Podstawowe pojęcia: Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne. Układ wyodrębniony ze środowiska układ

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, cel i zastosowania mechatroniki Urządzenie mechatroniczne - przykłady

Bardziej szczegółowo

REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ

REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości

Bardziej szczegółowo

Pytania egzaminacyjne dla Kierunku Elektrotechnika. studia II stopnia stacjonarne i niestacjonarne

Pytania egzaminacyjne dla Kierunku Elektrotechnika. studia II stopnia stacjonarne i niestacjonarne A. Pytania wspólne dla Kierunku Pytania egzaminacyjne dla Kierunku Elektrotechnika studia II stopnia stacjonarne i niestacjonarne 1. Metody analizy nieliniowych obwodów elektrycznych. 2. Obwód elektryczny

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM

Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi

Bardziej szczegółowo

Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID

Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie

Bardziej szczegółowo

Regulacja dwupołożeniowa.

Regulacja dwupołożeniowa. Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy

Bardziej szczegółowo

Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu

Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu Urządzenia automatyki przemysłowej - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu 06.0-WE-AiRP-UAP Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki

Bardziej szczegółowo

Ogólny schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym

Ogólny schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym 1. Definicja sprzężenia zwrotnego Sprzężenie zwrotne w układach elektronicznych polega na doprowadzeniu części sygnału wyjściowego z powrotem do wejścia. Częśd sygnału wyjściowego, zwana sygnałem zwrotnym,

Bardziej szczegółowo

(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)

(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:) Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwustanowego oraz ocena, jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA

Bardziej szczegółowo

Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej

Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław

Bardziej szczegółowo

Opis modułu kształcenia Automatyka przemysłowa

Opis modułu kształcenia Automatyka przemysłowa Opis modułu kształcenia Automatyka przemysłowa Nazwa studiów podyplomowych Nazwa obszaru kształcenia, w zakresie którego są prowadzone studia podyplomowe Nazwa kierunku studiów, z którym jest związany

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do współczesnej inżynierii AUTOMATYKA

Wprowadzenie do współczesnej inżynierii AUTOMATYKA Wprowadzenie do współczesnej inżynierii AUTOMATYKA Dr hab. inż. Andrzej Dębowski, prof.pł Instytut Automatyki Zakład Techniki Sterowania Akwarium II piętro godz. przyjęć: środy 18 15 20 http://ztchs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora

11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości

Bardziej szczegółowo

Regulatory wykonywane są z zaworami zamykanymi lub otwieranymi przy wzroście temperatury. Pozycja temperatury może być ukośna, pozioma lub pionowa.

Regulatory wykonywane są z zaworami zamykanymi lub otwieranymi przy wzroście temperatury. Pozycja temperatury może być ukośna, pozioma lub pionowa. 27. Rodzaje regulatorów w instalacjach przemysłowych. I podział: Regulatory Regulatory są urządzeniami technicznymi, służącymi do wytwarzania na podstawie uchybu regulacji sygnału sterującego, to jest

Bardziej szczegółowo

Temat: Projektowanie sterownika rozmytego. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE

Temat: Projektowanie sterownika rozmytego. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Temat: Projektowanie sterownika rozmytego Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie System

Bardziej szczegółowo

Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych

Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 1 Podstawy metrologii 1. Model matematyczny pomiaru. 2. Wzorce jednostek miar. 3. Błąd pomiaru.

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi SPEED CONTROL. Electro-pneumatic Speed control system Elektropneumatyczny Regulator Wydajności Pompy

Instrukcja obsługi SPEED CONTROL. Electro-pneumatic Speed control system Elektropneumatyczny Regulator Wydajności Pompy SPEED CONTROL Electro-pneumatic Speed control system Elektropneumatyczny Regulator Wydajności Pompy Informacje ogólne Sterownik Warren Rupp SPEED CONTROL może być stosowany do sterowania wydajnością pomp

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 188152 (21) Numer zgłoszenia: 327709 (22) Data zgłoszenia: 23.07.1998 (13) B1 (51) Int.Cl.7: F24D 19/10

Bardziej szczegółowo

Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory

Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 176342 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 308646 (22) Data zgłoszenia: 14.05.1995 (51) IntCl6: F01K 13/02 (54)Sposób

Bardziej szczegółowo

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej

Bardziej szczegółowo

Podział regulatorów: I. Regulatory elektroniczne: II. Regulatory bezpośredniego działania: III. Regulatory dwustawne i trójstawne:

Podział regulatorów: I. Regulatory elektroniczne: II. Regulatory bezpośredniego działania: III. Regulatory dwustawne i trójstawne: REGULATORY CK68 Nie można wyświetlić połączonego obrazu. Plik mógł zostać przeniesiony lub usunięty albo zmieniono jego nazwę. Sprawdź, czy łącze wskazuje poprawny plik i lokalizację. Zadania regulatorów

Bardziej szczegółowo

(13)B3 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(13)B3 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) RZECZPOSPOLITA POLSKA (13)B3 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 176704 (21) Numer zgłoszenia: 308623 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 15.05.1995 (61) Patent dodatkowy do patentu:

Bardziej szczegółowo

Napęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie

Napęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Napęd elektryczny Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Podstawowe elementy napędu: maszyna elektryczna, przekształtnik, czujniki, sterownik z oprogramowaniem,

Bardziej szczegółowo

Pytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych

Pytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych Pytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 0 Podstawy metrologii 1. Co to jest pomiar? 2. Niepewność pomiaru, sposób obliczania. 3.

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach

Bardziej szczegółowo

Sterowanie pracą reaktora chemicznego

Sterowanie pracą reaktora chemicznego Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele

Bardziej szczegółowo

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości Automatyka i Sterowanie PRz 2012 Wprowadzenie dr inż. Tomasz Żabiński Lokalizacja: D102C Kontakt: tomz@przrzeszow.pl Sterowanie to celowe oddziaływanie (wpływanie) na przebieg procesów. [Kaczorek 2005]

Bardziej szczegółowo

(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)

(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:) Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwustanowego oraz ocena, jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY ELEKTRONICZNE. Układy polaryzacji i stabilizacji punktu pracy tranzystora

ELEMENTY ELEKTRONICZNE. Układy polaryzacji i stabilizacji punktu pracy tranzystora Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: ELEMENTY ELEKTRONICZNE TS1C300 018 Układy polaryzacji i stabilizacji punktu

Bardziej szczegółowo

Serwomechanizmy sterowanie

Serwomechanizmy sterowanie Serwomechanizmy sterowanie Tryby pracy serwonapędu: - point-to-point, - śledzenie trajektorii (często znanej), - regulacja prędkości. Wymagania: - odpowiedź aperiodyczna, - możliwość ograniczania przyspieszenia

Bardziej szczegółowo

Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji

Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.

Bardziej szczegółowo

Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi

Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi Warstwowa struktura układów sterowania ciągłymi procesami przemysłowymi warstwa zarządzania warstwa sterowania operatywnego system stertowania zmiennych procesowych ciągłych warstwa sterowania nadrzędnego

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Człowiek- najlepsza inwestycja. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Podstawy Automatyki. Człowiek- najlepsza inwestycja. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Podstawy Automatyki Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Dr inż.

Bardziej szczegółowo

Karta (sylabus) przedmiotu

Karta (sylabus) przedmiotu WM Karta (sylabus) przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia I stopnia o profilu: A P Przedmiot: Pneumatyka z hydrauliką Kod przedmiotu Status przedmiotu: MBM N 0 6 54-0_0 Język wykładowy: polski Rok:

Bardziej szczegółowo

Autonomia robotów. Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechnika Warszawska

Autonomia robotów. Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechnika Warszawska Autonomia robotów Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechnika Warszawska Wszechnica PAN 13 kwietnia 2016 r. Anatomia robota Receptory

Bardziej szczegółowo

Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji

Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji zadajnik (adjuster) rejestracja regulator (controller) urządzenia kontrolno-pomiarowe stacyjka (a/m stadion) sterowanie ręczne (manual) elementy pomiarowe

Bardziej szczegółowo

2.2. Metoda przez zmianę strumienia magnetycznego Φ Metoda przez zmianę napięcia twornika Układ Ward-Leonarda

2.2. Metoda przez zmianę strumienia magnetycznego Φ Metoda przez zmianę napięcia twornika Układ Ward-Leonarda 5 Spis treści Przedmowa... 11 Wykaz ważniejszych oznaczeń... 13 1. Badanie silnika prądu stałego... 15 1.1. Elementy maszyn prądu stałego... 15 1.2. Zasada działania i budowa maszyny prądu stałego... 17

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie

Bardziej szczegółowo

Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania

Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania Rafał Trójniak 6 września 2009 Spis treści 1 Rozwiązane tematy 1 1.1 Napisać równanie różniczkowe dla zbiornika z odpływem grawitacyjnym...............................

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych

Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 0 Podstawy metrologii 1. Model matematyczny pomiaru. 2. Wzorce jednostek miar. 3. Błąd pomiaru.

Bardziej szczegółowo

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw KATEDRA AUTOMATYKI kierownik katedry: dr hab. inż. Kazimierz Kosmowski, prof. nadzw. PG tel.: 058 347-24-39 e-mail: kazkos@ely.pg.gda.pl adres www: http://www.ely.pg.gda.pl/kaut/ Systemy sterowania w obiektach

Bardziej szczegółowo

Kierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia

Kierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne. Wykład Ćwiczenia Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Automatyka i Robotyka Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne Rocznik: 2015/2016 Język wykładowy:

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA w GDYNI

AKADEMIA MORSKA w GDYNI AKADEMIA MORSKA w GDYNI WYDZIAŁ MECHANICZNY Nr 21 Przedmiot: Automatyka i robotyka I, II Kierunek/Poziom kształcenia: Forma studiów: Profil kształcenia: Specjalność: MiBM/ studia pierwszego stopnia stacjonarne

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg

Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn

Bardziej szczegółowo