(dyskretyzacja transmitancji G(s)) K (1 + st 1 )(1 + st 2 ) = K T 1 T 2 ( 1 T 1. z z a. z(e Tp/T1 e Tp/T2 )

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "(dyskretyzacja transmitancji G(s)) K (1 + st 1 )(1 + st 2 ) = K T 1 T 2 ( 1 T 1. z z a. z(e Tp/T1 e Tp/T2 )"

Transkrypt

1 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 1 Przykład Gs g dyskreyzacja ransmiancji Gs 1 st 1 1 st lim s 1 T 1 T 1 T 1 T s es lim s 1 T T 1 T e /T 1 e /T ½ g[k] T 1 T 1 T 1 s 1 T s, T 1 T T 1 T 1 T 1 s es ½ T 1 T e k /T 1 e k/t ½[k] Z { a k ½[k] } z z a Gz z z T 1 T z e /T 1 z e /T T 1 T zz e Tp/T zz e Tp/T1 z e /T 1z e /T T 1 T ze Tp/T1 e Tp/T z e /T 1z e /T k ; T1 1; T ; Tp.5; ls [k]; ms conv[t1 1],[T 1]; e1 exp-tp/t1; e exp-tp/t; lz k*conv[1 ],[1 -e]-[1 -e1]; mz T1-T*conv[1 -e1],[1 -e]; :Tp:1; [gz] dimpulselz,mz,lengh; plo,gz, o, hold impulsels,ms,, hold off

2 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr..5 Impulse Response Ampliude Time sec Rys. 41 Odpowiedzi impulsowe g oraz g[k]; g[k] g ktp dimpulse dsep, impulse sep 4 Sep Response Ampliude Time sec Rys. 4 Odpowiedzi skokowe h oraz h[k]

3 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 3 z Hz Gz z 1 z e Tp/T1 e Tp/T T 1 T z e /T 1z e /T z 1 h u lim k h[k] lim z 1 Hz e /T 1 e /T T 1 T 1 e /T 11 e /T k ; T1 1; T ; Tp.5; Tpv.1:Tp:1; hu zeros1,lenghtpv; e1 exp-tpv/t1; e exp-tpv/t; hu k*e1-e./t1-t*1.-e1.*1.-e; plotpv,hu, grid on xlabel T_p, ylabel h_u h u Rys. 43 Gs g g[k] Gz

4 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 4 a meoda Eulera w przód : s : Gz 1 st 1 1 st s Tp 1 T 1 1 T T p T 1 T 1 z T T z b meoda Eulera wsecz : s : z Gz 1 T 1 1 T z Tp z [T z p T 1 z T 1 ][ T z T ] c meoda Tusina: s : z1 Gz 1 T 1 1 T z1 z1 T p z 1 [ T 1 z T 1 ][ T z T ] Sep Response 1.8 me. Eulera "w przod" me. Tusina 1. me. Eulera "wsecz" Ampliude Time sec Rys. 44

5 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr Regulaory cyfrowe PID y e e[ k] u[ k] u A/C C/A Regulaor cyfrowy Obiek y Rys. 45 y e e[ k] u[ k] u Gr z G G s T ex s p ob y Rys. 46 G ex s 1 e s s 49 y e G s r u Gob s y Us u k p e 1 Rys. 47 k p 1 st d s eτdτ T d de d Es G r ses 5 G p s G i s G d s Es 51 e 1 T d k p d d Rys. 48 u

6 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 6 działanie proporcjonalne u[n] k p e[n] Uz k p Ez G p z Uz Ez k p działanie całkujace ϕ[n] n 1 k f[k] Φz Z { ϕ[n] } Fz z 1 a e eτdτ k e[k] Rys. 49 Meoda Eulera w przód u[n] k czyli G i z G i s s 1 Tp s e[k] Uz Ez z 1 G i z Uz Ez 1 z 1 s Tp 5 me. Eulera w przód

7 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 7 b eτdτ n e[k] e k1 e c a m. Eulera wsecz u[n] n k1 e[k] Rys. 5 k G i z Uz Ez czyli G i z G i s s 1 Tpz s eτdτ b meoda Tusina e[k 1] Uz zez z 1 s Tpz n k1 u[n] T n p e[k] e[k 1] k1 Uz T p zez z 1 Ez z 1 czyli G i z G i s 1 s z1 s Tp z z 1 53 me. Eulera wsecz e[k] e[k 1] s Tp k e[k 1] k z 1 z 1 Ez e[k] z 1 z 1 m.t. z1 54

8 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 8 działanie różniczkujące a de d e[n] e[n 1] u[n] T d e[n] e[n 1] e[n 1] G d z Uz Ez T d z 1 z e[n] Uz T d z 1 Ez z 55 e e n n n n a Rys. 51 b b de d u[n] T d e[n 1] e[n] e[n 1] e[n] e[n] Uz T d z 1Ez G d z Uz Ez T d z 1 56

9 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 9 c de d e[n] e[n] e[n 1] e[n 1] e[n 1] e[n] e[n] e[n 1] u[n] T d e[n 1] e[n 1] Uz T d z 1 Ez T d z 1 Ez z z G d z Uz Ez T d z 1 z e 57 n n Rys. 5 n e[ n] k p 1 z T d z z u[ n] Rys. 53 Przykładowa srukura regulaora cyfrowego G r z Uz Ez G pz G i z G d z k p 1 z 1 T d z 1 z u[n] k p e[n] k e[k] T d e[n]

10 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr Regulaor cyfrowy pozycyjny i przyrosowy Dla regulaora pozycyjnego: u[n] k p e[n] u[n] k p y y[n] k e[n] y y[n] e[k] T d e[n] y y[k] T d y[n 1] y[n] 58 k Dla regulaora przyrosowego: u[n] u[n] u[n 1] k p e[n] k e[k] T d e[n] e[n 1] kp e[n 1] n k e[k] T d e[n 1] e[n ] kp e[n] e[n 1] e[n 1] T d e[n] e[n 1] e[n ] { y u[n] k p y[n] y y[n 1] } y y[n 1] T { d y y[n] y y[n 1] y y[n ] } k p y[n 1] y[n] y y[n 1] T d y[n] y[n 1] y[n ] 59

lim e(kt p) = 0 (29) G 1 (z) 1 + G 1 (z)g 2 (z) + + K nz K i (p i ) k = 0

lim e(kt p) = 0 (29) G 1 (z) 1 + G 1 (z)g 2 (z) + + K nz K i (p i ) k = 0 Poliechnika Poznańska, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykłady 3,4, sr. 3. Sabilność układów dyskrenych Y (z) e( k) lim e(k) (29) k Rys. 3 G(z) Y (z) U(z) G s ( ) G s 2( ) G (z) G (z)g 2 (z) U(z)

Bardziej szczegółowo

27. Regulatory liniowe o wyjściu ciagłym. e(t) u(t) G r (s) G r (s) = U(s) E(s) = k p = k p + j0, k p > k p k ob.

27. Regulatory liniowe o wyjściu ciagłym. e(t) u(t) G r (s) G r (s) = U(s) E(s) = k p = k p + j0, k p > k p k ob. Poliechnika Poznańska, Kaera Serowania i Inżynierii Sysemów Wykła 8, sr. 1 27. Regulaory liniowe o wyjściu ciagłym REGULATOR e) u) G r s) + Rys. 76. a) regulaor ypu P proporcjonalny): OBIEKT G s) G r s)

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 3,4, str. 1

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 3,4, str. 1 Poliechnia Poznańsa, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wyłady 3,4, sr. 5. Charaerysyi logarymiczne (wyresy Bodego) Lm(ω) = 20 lg G(jω) [db = decybel] (20) (Lm(ω) = [db] 20 lg G(jω) = G(jω) = 0 /20,22

Bardziej szczegółowo

Ą ć ę ż ż Ż ć ć Ż ć ń ę ę Ż ń ż ęż ę ę Ę ż ż ĘŚ ę Ż Ż Ż Ż Ż Ż Ż Ż ż ż ń ę ęż ęż Ó ęź Ą ń ę Ś Ż ć ę Ą ę ż ę ż ć ę ę Ż ę ż ż ę ń ń ę Ą ż ę Ł Ą ę ż ę Ą ę ę Ę Ą ę ę ęć ż Ę ęż ż ę Ą Ę ę ę Ą ę ę Ą Ą Ż ć ć Ń

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 5,6, str. 1

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 5,6, str. 1 Poliechnika Poznańska, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykłady 5,6, sr. 1 18. Klasyfikacja UR ze wzgl. na posać sygn. wejściowego a) regulacja sałowarościowa y () = cons b) regulacja programowa c)

Bardziej szczegółowo

Podstawowe człony dynamiczne. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Podstawowe człony dynamiczne. dr hab. inż. Krzysztof Patan Podstawowe człony dynamiczne dr hab. inż. Krzysztof Patan Człon proporcjonalny Równanie w dziedzinie czasu Transmitancja y(t) = Ku(t) Y (s) = KU(s) G(s) = Y (s) U(S) = K Transmiancja widmowa G(s) = K G(jω)

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA

SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 0 2 02 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A U s ł u g a d r u k o w a n i a d l a p o t r z e b G d y s k i e g o

Bardziej szczegółowo

Technika regulacji automatycznej

Technika regulacji automatycznej Technika regulacji automatycznej Wykład 2 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 56 Plan wykładu Schematy strukturalne Podstawowe operacje na schematach

Bardziej szczegółowo

Ż ż Ź ż ż ć ż ż ż ż ć ż Ź ż ż ż ć Ś ż Ś ć ż ć ż ż ż ć ć ż Ź ż ćż ż ż ż Ż ż Ą ż żć ż ż Ś ż ż ż ć ż ż ż ż ż ż ż ć Ć ż Ą Ż Ż ć Ś ż ż Ś Ś Ęż ż ć ż Ż Żż Ć ż ż ż ż ż ć Ż ż Ćż Ż ż ż ż Ą ż ż ć ż ć ż ż ć ż ż ż

Bardziej szczegółowo

Automatyka i robotyka

Automatyka i robotyka Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli

Bardziej szczegółowo

ć ą ą ą ż ą ż ć Ę ą ą ż ć ą ą ń ą ą ż ń ą ą ą ą ą ą ą ą ż ż ń ą ą ą ż ą ń Ś ą ą Ó ą Ęż ż ń Ś ń ń ń Ę ą ą Ó ń ą ą Ż ą ą Ó ą Ó ą Ż Ó Ó ą Ż ą ą Ó Ó ą ą Ś ą ą ń ń ą ą ą Ó ą Ż Ó ą Ę Ę Ł ą ą Ł Ą Ł Ł Ś ć ą Ś

Bardziej szczegółowo

ż ę ć ę ę ę ę ę ę ę ć Ż ę ę ę ż ę ę ę ę ę Ż ć ż ż ę ż Ę ć ę ż ę ęż ę ę ę ę ż ć ź Ł Ę ę ż Ę ć ę Ż ę ęż ę ę ę ę ż ć ź Ę Ł ę ę Ą ż Ę ż Ę ż Ę ż ę Ą Ą ę Ę ę ę Ż ź Ż Ż ż ć ź ź ę ż Ę ż Ę ę Ę Ę ć ż ę ć ż ć ź Ł

Bardziej szczegółowo

ż ż Ę Ę Ę Ó ś ó ę Ć ęż ś ę ę ó ś ę ó ę ę Ę ę ó ść Ę ęć Ż Ś ę ę ę ó ż ż ź ę ż ż ś ę Ó ę ę Ł ęż ś ę ę ó ś ę ż ó Ę ę ę ę ść Ę ę ę ę ęć ę ż ś ę ę ę ę ó ż ę Ł Ę ę ż Ę ęż ś ę ó ę ś ę ż ó ę ę ż ść ę ę ę ę ę ęć

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 7,8, str. 1

Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 7,8, str. 1 Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str. 28. Uchb ustalon w układach z niejednostkowm (elastcznm) sprzężeniem zwrotnm [rad] k u 0 [V] [V] u[v] G (s) G 2 (s) [rad]

Bardziej szczegółowo

Data opracowania

Data opracowania AZWA I ARES JEOSTKI PROJEKTUJĄCEJ: IURO PROJEKTOWE - KRZYSZTOF AAY Gó - Wz fx -: @ ZAAIE IWESTYCYJE (AZWA I ARES OIEKTU): R z J z R z zż T S A L P Lś KATGORIA OIEKTU UOWLAEGO: XXV z IV ó z TYTUŁ I SKŁA

Bardziej szczegółowo

Ą ń Ż Ź Ś Ż ź Ł Ż Ż ź ź Ż Ż Ż Ż ź ź ź ż Ż ź Ż ż ń Ż ż ć ń ż ż ż Ż ź Ż Ż ź Ż ż Ż ć ż Ż Ś ż Ś Ż ź ń ń Ż ń Ż ń Ż ź ń ń ż ż ń Ą ń Ą ń ń ń ń ń ź ń Ź ż ć ż Ż ć ź Ż ć ż ć ć ż Ą ć ń ń ć Ł ż ż ć Ż Ż ż ż Ż Ż Ż ń

Bardziej szczegółowo

ń Ż ć Ą Ę Ę ń Ą Ż ń Ż ń Ę Ę Ę ń Ż ń Ś ń ć Ś ń ń ń ń ń Ę Ę Ą ń Ą Ń Ę ń Ż Ń ń Ź ń Ż Ś ń Ż ń ń ń Ź Ż Ą ń ń Ż ń ć Ś ń ń ź ń ń Ź ń Ś Ź ń ń ń Ż ń ć Ś ń ń ć Ż Ę ń ć Ś Ś Ż ń Ź Ż ń ń Ą ń Ś Ść Ń ń ń ź ń Ż ń Ż Ż

Bardziej szczegółowo

ć ć Ż ć Ż ć ć ź ć ć ć ć ć ć ć ć ć ź ć ć ź Ę ć ć ź ć ź ć ć ć ć ć ć ć Ę ć ć ź ć ć ź ź ź ź ź ź Ę Ę ź Ę ć ź ć ź ź ć ć ć Ę ć ź ź ć ź ć ć ź Ą ć ź ź ź ź ć ć ć Ę ź ź ć ć ć ć ć ć ź ź ć ć ć ć ć ć ć ć ć ć ć ź ź ć

Bardziej szczegółowo

Ś Ę Ż Ż Ł ź ź Ę ź Ę Ą Ę ź ć Ś Ą ć Ą ź ć Ó Ę ć ć Ś ć ć Ń ć Ż Ź Ż ć Ś ć Ę Ę Ę Ł ź ć Ś Ś ź Ł ć Ę ć Ł ć ź Ł ć Ż ć Ą Ś Ę ź Ę ć ź ć Ł Ń Ę ć Ś ź ć Ł Ł Ń ć ć ć ć Ę Ę ć ć Ż Ń Ń ŻŻ Ż Ę Ż ć ć Ę Ż Ó ć Ł Ą ć Ś Ę ć

Bardziej szczegółowo

Ł Ś Ą Ł Ę ź Ł Ł Ę Ł ź Ł Ł Ś Ł Ł ż Ł Ś Ł Ł Ś Ł ź Ę ź Ł Ł Ł Ł Ł Ł ź ć ż Ę ż Ł ż ż ć ć ć ć ć ć ż Ę ć ć ć ć ć ć ż ż ć ż ż ż ż Ł Ś Ł ż ż ć ć ć ż ć ć ć ć ż ż ż Ł Ś Ł ż Ł Ł Ł ż Ł Ś Ł Ł Ś Ł ż Ł Ś Ł ź ż Ę ż ż ź

Bardziej szczegółowo

ź Ę ć Ż Ż ń ć Ż Ę Ż ć ć ć Ż ć ć ź Ż ć Ż Ż ć ć ń Ż ć Ś Ę Ż ń Ż ć Ż ć Ż ć Ż Ż Ę ć Ż Ż Ż Ą Ę Ą ć Ż ć ć Ż Ą Ż ć ń ń Ż ń Ż Ę Ż ć Ż Ż Ł Ą źź ź ć Ż Ż Ż Ż Ę ź ź ź ź Ż Ż ń Ż Ż Ó ń Ś ć ń Ą Ę Ą Ż Ą Ę Ś Ę Ż ć Ę Ś

Bardziej szczegółowo

Ł Ń Ł Ł ź Ż ź Ł Ż Ó ż ż Ą ź Ą Ó Ń Ą Ł Ł Ą Ż Ś Ą ź Ż Ż ź Ż Ż ż Ą Ł Ż Ź Ź ź Ó ź Ł Ą ź Ń ź Ó Ł ż ć Ś Ś Ą Ł Ś ż ź ź Ą Ż Ł Ś Ś Ł Ż Ń Ń Ł Ó Ś Ś ć Ś Ó Ć ć ć Ś ż Ó Ó ź Ó Ó Ś Ó Ą Ą ć Ą Ą Ł Ą Ł Ą Ł ż Ł ź ć Ł Ą

Bardziej szczegółowo

Ż ń ń Ł Ą ń Ą Ż Ą Ż ń Ą ń ń ń ń Ł Ą ń ń ń ń ń Ą ń ń ń ń ń ń ń ć ń Ż ń ń Ą Ś Ą Ś Ą ń Ą Ś Ę ń Ś ń ń Ą ń Ż ń ź ź ń Ś ń ń Ś Ę Ś Ź Ś ń ń ć Ż ń ń Ą ń Ś Ż ń Ż Ż Ć Ż Ś Ś ć Ż Ż ć Ą ń Ą ń Ż ń ń ń Ż ć Ż Ż ń ń Ś Ż

Bardziej szczegółowo

Ł Ż Ł Ł Ł Ł ż ż ć ź ć ż ż Ż ż Ż ż Ż ć Ż Ł Ż ć ŻŻ ź ż Ł ż ż ż Ż ć Ł Ł ż ż ż ż Ż ż ż ź ć Ż ż ż Ż ż Ż ć ż ć Ż ź ż ż ć ć Ż ż Ź ż ż ż ź ż ż ź ż ż ż ż ż ź Ż Ż ź ż ć ż ż Ł ż ć ż ż ż ć ż ż ć Ż Ż ż ż ż ź ć ż ż

Bardziej szczegółowo

Ą Ę ą Ś ą ć Ą ą ą ą ą ŻŻ ŻŻ Ą Ż ą ą ą ą ą ą ą ą ą Ą ą ą Ęć ą ą ą ą ą ć Ę Ś Ą ć ą ć Ś ą Ą ć Ą ą Ą ź Ę ź ą ć ć ą ą Ę ą ą Ę ą ą ą ą ą ą ć ą ą ą ą ć ą ą ą Ę ą ą ą ą ą ą ą ą ć ć ź ą Ą ą ć Ę Ł Ł Ę ą ą Ą ą ą

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki Poliechnika Gdańska Wydział Elekroechniki i Auomayki Kaedra Inżynierii Sysemów Serowania Podsawy Auomayki Repeyorium z Podsaw auomayki Zadania do ćwiczeń ermin T15 Opracowanie: Kazimierz Duzinkiewicz,

Bardziej szczegółowo

Ę ę ę ę ę Ó Ę ę ż ę ż ę ż ę ż Ę ę ż ę ę ę Ś ź Ó ż Ę ę Ź Ę ż ż Ę ć Ę ź ę ź ż ę Ó ę ż ę ę Ę ę Ę ź ż Ę Ó ę Ś Ę ę ę ęż ęż ę Ó ż ż Ó ę ę ż ęż ęż ż ę Ę ę ź ę ż Ę Ę ę Ś ż ź Ś ż ę ż Ę ęę ź ż ź Ó ż ę ż Ś Ź Ę ż

Bardziej szczegółowo

ĺ ĺ ę ĺ ż ż ĺ ś ń ś Ł ś ś ę ń ś ś ś ĺ Ż ś ę ń ę ę ę Ż ś ę ń ń ĺ Ł Ż ęć ś Í ż ĺ Ż ę ż ę ę ĺ ę ę ń ĺ ń ĺ ę ś ť ę ś ť Ě ę ń ę ń ż ę ż ę őż ę ę ő ś Ż ś ś í í í ę ô ę ę Í ę ś ę ń ń Ł ń ż ę ś ś ż ś ę ę í ő ę

Bardziej szczegółowo

K R Ó L O W I E PD Ż N I IPWP.P K J S O L D U N G O W I E P 1 0

K R Ó L O W I E PD Ż N I IPWP.P K J S O L D U N G O W I E P 1 0 1 0 A Królowie Danii K J O L D U N G O W I E. S K J O L D U N G O W I E. E S T R Y D S E N O W I E K R Ó L O W I E D Ż N I IW. S. U N IŻ KŻ L MŻ R S KŻ. O L D E N B U R G O W I E. G L Ü C K S B U R G O

Bardziej szczegółowo

Ł Ą Ę Ń ć Ź ź ĘŚ ÓŁ Ę Ę ń ń ź Ę ń Ż ć ć ń ń ń Ę ń Ę ń ń Ę ń Ę ń ń ć ć ń Ę Ą Ś ń Ę Ą Ł ź ć Ś ć ć ć Ź Ł Ś ć ć ć ć ć Ł ć ć ź ń ń ń ń ń ń ń ź ź ć ń ć ć ć ź Ł ń Ę ÓŁ ń ź ź ź ń ć ć ć ń ń ń Ą ń ń ń ń ń Ś Ę

Bardziej szczegółowo

Ą Ą ć Ó Ó Ó Ś Ź Ź Ó ż Ź Ź Ś Ś ż Ę ĘŚ ń ń ć Ś Ą Ę ż ć Ś ć ć Ć Ó Ó ć ć Ó ć Ó ć ć ń ć Ą Ó Ó Ó Ą Ć ń ń Ź Ó ń ć Ó ć ć ć ń ż ć ć Ć Ć ć ż ć Ź Ó ć ć ć ć Ó ć ĘŚ ń ń ż ć Ś ć Ą Ó ń ć ć Ś ć Ę Ć Ę Ó Ó ń ż ź Ó Ó Ś ń

Bardziej szczegółowo

Ó ź ę ę ś Ą Ą Ę Ę Ł ę ę ź Ę ę ę ś ś Ł ę ś ś ę Ą ź ę ś ś ś ś ę ś ę ę ź ę ę ś ę ś ę ę ś Ś ś ę ę ś ś ę ę ę ś ę ę ę ę ś ę ź Ł Ą Ę Ł ę ś ź ść ś ę ę ę ę ę ę ś ś ś ę ę ś ę ę ś ę ź Ć ŚĆ ć ś ś ć ę ś ś ę ś ś ź ś

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 01 82 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A P r o m o c j a G m i n y M i a s t a G d y n i a p r z e z z e s p óp

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy

Bardziej szczegółowo

Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne

Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej

Bardziej szczegółowo

Ą Ń ż ś ż ś Ż ż ść ż ż Ł ś śó ś Ź ź ż Ę Ą ś ż Ę ś ś żą Ź Ę Ń Ź ż Ę Ą ż Ź Ę Ź ś Ę ć ż Ń ż Ń Ą Ż ź ź ż Ę Ł ż ż ś źź ś ś ż ż ż ż ść ż Ę ż ż ż ś ż ś ż ż ś ż ż Ą ż Ń ś ż ż Ę ż ż ż Ę ś Ł ś ż ż ś ś ż ść

Bardziej szczegółowo

Ń Ł Ń Ó Ł Ę Ó Ó Ę ĘŚ Ó ÓŚ Ó Ę Ć Ó Ć Ę Ł Ó Ę Ć Ś Ż Ś Ś Ó Ó Ś Ń Ś Ó Ę Ę Ż Ć Ś Ó Ę Ó Ę Ę Ę Ę Ó Ś Ę Ę Ł Ć Ć Ś Ó Ę Ź Ę Ż Ź Ś Ź Ę Ę Ę Ó Ó Ó Ę Ę Ę Ę Ó Ę Ę Ć Ę Ć Ł Ź Ę Ę Ś Ń Ę Ć Ź Ó Ź Ó Ó Ę Ć Ć Ć Ź Ę Ę Ć Ę Ę

Bardziej szczegółowo

Regulatory. Zadania regulatorów. Regulator

Regulatory. Zadania regulatorów. Regulator Regulaory Regulaor Urządzenie, kórego podsawowym zadaniem jes na podsawie sygnału uchybu (odchyłki regulacji) ukszałowanie sygnału serującego umożliwiającego uzyskanie pożądanego przebiegu wielkości regulowanej

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 3. Charakterystyki

Bardziej szczegółowo

ŁĄ ÓŁ Ą ÓŁ Ą Ł Ą Ś ź ę Ł Ą Ł ŁĄ ę ę ń Ę ę ę ę ŁĄ ę ę ę ę ę ę Ń ć Ę ę żź ę ń ż ż ę ęć ęć ę ę ź ń ę ć ę Ę ń ź ęć ć ę Ę ę ę ę ć ę Ę ż ęć ć ę ń ń ęć ć ę Ę ń ż ę ć ę Ę ż ęć ć ę ń Ę ż ęć ć ę ń Ę ż ęć ć ę ń ż

Bardziej szczegółowo

Ą Ą Ł ĘŁ ą ą ą ą ż Ę ć ą ó ą ę ą ą ź ę ż ó ą ć ą ą ą ć ż ó ó ó Ń ńą ą ę ą Ń ę ż ą ó ą ą ą ą ą ą ą ó ęż ęż ę ą ą ę ą ą ę ż ą ż ĘŚ ź ę ą ż ą ó ą ą ó ą ę Ą ą ż ń ęż ęż ń ę ó ć ż ą ń ń ż ń ó ć ą ą ó ó ę ń

Bardziej szczegółowo

Ą Ż ń ś Ś Ą Ę ś ń ś ń ź ź ś ś ń Ą ś Ę ń ś Ś Ń ź ś ś ń ś ń Ś ń ś ś ń Ą ź Ł ś ń ś Ń ź ń ś ć ś ń ź Ś ś ś ś ś ś ń ść Ś ś ń ń ś ń ść Ś ź ś ś ń Ą ś Ś ś ń ś Ę ś ć ś ś Ś ś ś ć ń ść ś ń ś ś ź Ą ń ń ź Ń ś ś ń Ś

Bardziej szczegółowo

Zanim zapytasz prawnika

Zanim zapytasz prawnika 2 Zanim zapytasz prawnika 1 Zanim zapytasz prawnika Poradnik dla Klientów Biur Porad Prawnych i Informacji Obywatelskiej Pod redakcją Grzegorza Ilnickiego Fundacja Familijny Poznań Poznań 2012 3 N i n

Bardziej szczegółowo

4. Glücksburgowie ERREGO SW HAAKON VII 430 ASTIA OLAF V 433 HARALD V DYN EGII RW IE NO W LO KRÓ 429

4. Glücksburgowie ERREGO SW HAAKON VII 430 ASTIA OLAF V 433 HARALD V DYN EGII RW IE NO W LO KRÓ 429 K R Ó L O W I E N O R W E G I I W. Y D NŻ S T IŻ S W E R R E G O 4 2 8 4. Glücksburgowie K R Ó L O W I E N O R W E G I I W. Y D NŻ S T IŻ S W E R R E G O HŻŻ K O N V I I O LŻ F V HŻ RŻ L D V 4 2 9 430

Bardziej szczegółowo

Ż S KŻ Ń C Z Y C Y PWP X I Ł I X I VPW.P W I T T E L S BŻ C H O W I EPPPPPPPPPPPPPPP IP L U K S E M B U R G O W I EPPPPPPPPPPPPPP P X I V MX VP w.a 8

Ż S KŻ Ń C Z Y C Y PWP X I Ł I X I VPW.P W I T T E L S BŻ C H O W I EPPPPPPPPPPPPPPP IP L U K S E M B U R G O W I EPPPPPPPPPPPPPP P X I V MX VP w.a 8 Ż S KŻ Ń C Z Y C Y W X I Ł I X I VW. W I T T E L S BŻ C H O W I E I L U K S E M B U R G O W I E X I V MX V w.a 8 8 W i t t e l s b a c h o w i e L U D W I K W Ż L D E MŻ R L U D W I K I STŻ R S Z Y FŻ

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa w Gdyni Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa w Gdyni Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 03 7 2 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A W y k o n a n i e r e m o n t u n a o b i e k c i e s p o r t o w y mp

Bardziej szczegółowo

Wybrane referencje w cenach specjalnych dla Warsztatów Niezależnych. Oferta ważna od do

Wybrane referencje w cenach specjalnych dla Warsztatów Niezależnych. Oferta ważna od do Filtry cząstek stałych FAP - Motaquip 1 1611321080 EM;RURA FAP PSA 787,00 2 1611321180 EM;RURA FAP PSA 607 787,00 3 1611321280 EM;RURA FAP PSA 406 R 787,00 4 1611321380 EM;RURA FAP PSA 787,00 5 1611321480

Bardziej szczegółowo

Roczny 96. Roczny 140. Roczny 200. Roczny 252. Roczny 168. Roczny 156

Roczny 96. Roczny 140. Roczny 200. Roczny 252. Roczny 168. Roczny 156 tld operacja tryb_platnosci cena ac domain.create ac domain.renew ag domain.create Roczny 0 ag domain.renew Roczny 0 ag domain.transfer 576 am domain.create am domain.renew 10-letni 960 2-letni 192 3-letni

Bardziej szczegółowo

Opis i zakres czynności sprzątania obiektów Gdyńskiego Centrum Sportu

Opis i zakres czynności sprzątania obiektów Gdyńskiego Centrum Sportu O p i s i z a k r e s c z y n n o c is p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o C e n t r u m S p o r t u I S t a d i o n p i ł k a r s k i w G d y n i I A S p r z» t a n i e p r z e d m e c

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 07 2 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t Gó w d y s k i e g o C e n

Bardziej szczegółowo

Automatyka i robotyka

Automatyka i robotyka Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2. Z n a k s p r a w y G O S I R D Z P I 2 7 1 0 5 32 0 1 4 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A f W y k o n a n i e p r z e g l» d ó w k o n s e r w a c y j n o -

Bardziej szczegółowo

n ó g, S t r o n a 2 z 1 9

n ó g, S t r o n a 2 z 1 9 Z n a k s p r a w y G O S I R D Z P I2 7 1 0 6 3 2 0 1 4 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A D o s t a w a w r a z z m o n t a e m u r z» d z e s i ł o w n i z

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie dyskretnej transformaty Laplace a do modelowania przebiegu procesów przejœciowych w przemyœle

Zastosowanie dyskretnej transformaty Laplace a do modelowania przebiegu procesów przejœciowych w przemyœle AUTOMATYKA 2005 Tom 9 Zeszyt 3 Jerzy Zalewicz* Zastosowanie dyskretnej transformaty Laplace a do modelowania przebiegu procesów przejœciowych w przemyœle 1. Wstêp Przy analizie zjawisk dynamicznych zwi¹zanych

Bardziej szczegółowo

Inżynieria Systemów Dynamicznych (5)

Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Dokładność Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 DOKŁAD 2 Uchyb Podstawowy strukturalny

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2. Z n a k s p r a w y G O S i R D Z P I 2 7 1 0 3 62 0 1 4 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A Z a p e w n i e n i e z a s i l a n i ea n e r g e t y c z ne g o

Bardziej szczegółowo

Technika regulacji automatycznej

Technika regulacji automatycznej Technika regulacji automatycznej Wykład 5 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 38 Plan wykładu Kompensator wyprzedzający Kompensator opóźniający

Bardziej szczegółowo

8 6 / m S t a n d a r d w y m a g a ń e g z a m i n m i s t r z o w s k i dla zawodu E L E K T R Y K K o d z k l a s y f i k a c j i z a w o d ó w i s p e c j a l n o ś c i d l a p o t r z e b r y n k

Bardziej szczegółowo

g sp e p z. z g ej zczec e ł p esz ch 吇 s p e 吇 zece 吇 cz ł e 吇 吇 吇 吇 吇 ch 吇 吇 s zczec z ł 吇 sp ej 吇ch ᖧ啧 s 70-54 吇 zczec p. j ej 1 ᐧ北 t h. J k Ry h k Sz z, m z 20 2. 2 R ᖧ啧 1. s ęp.. N z s z mó.2. P z

Bardziej szczegółowo

2 7k 0 5k 2 0 1 5 S 1 0 0 P a s t w a c z ł o n k o w s k i e - Z a m ó w i e n i e p u b l i c z n e n a u s ł u g- i O g ł o s z e n i e o z a m ó w i e n i u - P r o c e d u r a o t w a r t a P o l

Bardziej szczegółowo

Clockwork as a solution to the flavour puzzle

Clockwork as a solution to the flavour puzzle Clockwork a a oluon to the flavour puzzle Rodrigo Alono Beyond the BSM 2//28 eab6hicbns8naej3urq/qh69lbbbuleqmeif48t2a9oq9lj+3azsbboqs+gu8efdeqz/jm//gbzudtj4yelw8y8ibfcg9f9dgobmvbo8xdt7+wefr+fikrenumwyxwmsqgcngktgw4edhofnaoedolj3dzvpkhspjypzpqgh95cfnfipiynyxa26c5b4uwkajkag/jxfxiznejpmkba9zmx5glefm4kzutzumle3ochuwshqh9rpfotnyyzuhcwnlsxqyuh9pzdtsehtjoizqxxvbn4n9dltxjjzwmquhjlovcatk/nxzmgvmiomllcmul2vdfvlbmbtcmg4k2+ve7avxprxrn6r9no+jcgdwdpfgqq3qca8naaedhgd4htxlx3p2pzwvbywdo4q+czx/jbyzp

Bardziej szczegółowo

Ź Ę ą ć Ź Ź Ń ą ą Ź ą ę ę Ę Ń Ć ą Ę Ę ą Ć Ń ę Ń ę ę ą Ś ę ę ę Ę ę ą Ś Ę ę ą Ś ą Ź ą ę ą ę ą Ź Ś ę ą ą ę ę ęź ęź Ś Ę Ś Ć ą Ź Ś Ś ę ę Ź ę ą ą Ź ę Ź ą ą ą ą ę ę ę Ź ę Ź Ę ę Ś ź Ś Ę Ć ę Ź Ź ą Ń Ś ąą Ś Ź Ę

Bardziej szczegółowo

ZESTAWY ŁOŻYSK KÓŁ Indeks Marka Model Poj. Rocznik Przykładowe zastosowanie HONDA

ZESTAWY ŁOŻYSK KÓŁ Indeks Marka Model Poj. Rocznik Przykładowe zastosowanie HONDA ZESTAWY ŁOŻYSK KÓŁ HONDA M1055 PRZÓD HONDA CRF 50 03-14 M1055 PRZÓD HONDA XR 70 97-00 M1055 PRZÓD HONDA CR 80 84-08 M1055 PRZÓD HONDA CR 85 84-08 M1055 PRZÓD HONDA CRF 100 03-14 M1039 TYŁ HONDA CRF 250

Bardziej szczegółowo

n a k r ę t e k Z, I I, I.

n a k r ę t e k Z, I I, I. H U T A W K A O G R O D O W A 2 - o s o b o w a t y p : J K S C 0 1 I N S T R U K C J A M O N T A V U I B E Z P I E C Z N E G O U V Y T K O W A N I A S z a n o w n i P a s t w o, D z i ę k u j e m y z

Bardziej szczegółowo

Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej

Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 0 33 2 0 1 7 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o C e

Bardziej szczegółowo

ą ą ą ą ż ż ć ó ą ć ą ą ć ń ż ć ó ó ą ó ą ą ą ę ż ń ó ą ą ą ą ń ą ą ą ń ź ęż ż ą ą ń ą ń ż Ć Ś Ź Ź ż ęż ęż ó ń ó ó ć ź ż ą ą ę ó ó ż ó ó ą ą ę ó ó Ó ż ę ó Ćó ą ż ć ą ę ż ó ą ę ć ó ć ó ć Ź ę ą ą ę ó ż ą

Bardziej szczegółowo

Ł Ą ż ż Ś Ą ż ż Ń Ę ż Ą ż ż Ą ć Ą ż ż Ą Ń ż ż Ę ż ż ż ż ćż ż Ś Ź ż Ź ć ż ż ż ż ż ć ż ż ć ż ć ż ż Ś ż ć ż ż ż ć ż ż ż ż ż ż ż Ź ż ć ż ż ż ć Ź ćż ż ć ż ż ż ż Ż Ń ż ż ż ż Ź ć ż ć ż ć ż ż ż ż ż ć ż ż ż Ź ć

Bardziej szczegółowo

Technika regulacji automatycznej

Technika regulacji automatycznej Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego

Bardziej szczegółowo

9 6 6 0, 4 m 2 ), S t r o n a 1 z 1 1

9 6 6 0, 4 m 2 ), S t r o n a 1 z 1 1 O p i s p r z e d m i o t u z a m ó w i e n i a - z a k r e s c z y n n o c i f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o O r o d k a S p o r t u i R e ks r e a c j i I S t a d i

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

Domena Cena netto rejestracji domeny Cena netto odnowienia domeny. Roczny 399.00. Roczny 199.00. Roczny 499.00. Roczny 429.00. Roczny 349.

Domena Cena netto rejestracji domeny Cena netto odnowienia domeny. Roczny 399.00. Roczny 199.00. Roczny 499.00. Roczny 429.00. Roczny 349. Cennik promocyjny obowiązuje od 27.01.2014 r. do odwołania lub wprowadzenia nowego cennika. Rejestracji domen można dokonywać pod adresem: http://hosting.linux.pl/domeny.html lub przesyłając zgłoszenie

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

Ą Ł Ś ą Źą Ó Ż ŁŃĄ ś ą ś ą ą ż ó ń ą ż ś ś ć ą ś ą ś ć ż ść ó ś ó ą ó ą ń ą ę ą ę ż ń ą ś ó ś ą ą ą ś ś ń ą Ę ą ą ś ś ą ń ó ż ść ęż ęś ś śą ęś ś ą ą ś ż ź ś Ęść ż Ś ń ń ą Ź Ęó ę ó Żą Ń Ń ń ś ż ż ń ó ś

Bardziej szczegółowo

Gdyńskim Ośrodkiem Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa

Gdyńskim Ośrodkiem Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa W Z Ó R U M O W Y z a w a r t a w G d y n i w d n i u 2 0 1 4 r po m i d z y G d y s k i m O r o d k i e m S p o r t u i R e k r e a c j i j e d n o s t k a b u d e t o w a ( 8 1-5 3 8 G d y n i a ), l

Bardziej szczegółowo

ź ż ć ć Ę ż ż ż ż ż ż ż ć ż ź Ę ć ż ż ż Ę ż ż ż ż ż ż ż ź ź ż ż ć ź ź ż ź ź ć ź ż ź ć ź ź ć ź Ę ź ż ź ż ć Ę ż ż ż ć ż ż ż ź ż ż ż ż ż ż ż ć ć ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ć ć ć ć ć ć Ę ż Ę ż ż

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane

Bardziej szczegółowo

ń ź ń ń ć Ń ź ż ń ż ż Ń Ą ń ń Ę ń ń ń ż Ł ż Ł ż ń ć ź Ą źż ć ń Ę Ł ż Ą ć ż Ą ń Ł ż ń ż ń Ą ż ń ń ż ź ż ń ń ŚÓ ń Ś ź Ó Ł ć Ą Ń ż Ś ń Ą ń ń ń ż ń ź ń ż ź ń ń ż ż ń ń ż Ń ń ń ź ź Ą ń Ę Ń ń ń ń Ę ż Ś Ę ć Ń

Bardziej szczegółowo

Ą Ą Ż Ż ś Ś ś ń ń Ę Ż Ę ś Ż ś Ę ś ź ń ź ś ś Ó ś ś Ż Ś ń Ę Ę Ą Ż Ę ś ś Ę ś Ę ś ść Ż Ć ź Ę ń Ć Ż Ę ź ś Ź Ż ź ś Ę ś śń Ż ś ń Ż ń Ą Ż Ż Ę ś ź ŻŻ ś ś ń Ż ń Ó ś Ż ń Ż ś Ę ń Ż Ż Ę ń Ż Ę Ż ź ś ń ś Ę ś ś Ż ń Ś

Bardziej szczegółowo

=i :iii ;iliii'il ;ii i i:ctlz

=i :iii ;iliii'il ;ii i i:ctlz EErs:!E EEEE?$;;! E\EEF: EEt:;s;!: ',:EE ; Z?lErl u,:n t 2:Z1t;,Z A+.; 2 : E:,,2:Et ;'! fr. ::,:Z7rE +t?'., : : ::2: l!:: Z:s:3 ;:1:l:t 11! 13" : e:,:.;:;, :tzt:l:1 : ;l'l ; :tl ; E:72:t1:1;:t :, , g *.;.:

Bardziej szczegółowo