(dyskretyzacja transmitancji G(s)) K (1 + st 1 )(1 + st 2 ) = K T 1 T 2 ( 1 T 1. z z a. z(e Tp/T1 e Tp/T2 )
|
|
- Dawid Krawczyk
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 1 Przykład Gs g dyskreyzacja ransmiancji Gs 1 st 1 1 st lim s 1 T 1 T 1 T 1 T s es lim s 1 T T 1 T e /T 1 e /T ½ g[k] T 1 T 1 T 1 s 1 T s, T 1 T T 1 T 1 T 1 s es ½ T 1 T e k /T 1 e k/t ½[k] Z { a k ½[k] } z z a Gz z z T 1 T z e /T 1 z e /T T 1 T zz e Tp/T zz e Tp/T1 z e /T 1z e /T T 1 T ze Tp/T1 e Tp/T z e /T 1z e /T k ; T1 1; T ; Tp.5; ls [k]; ms conv[t1 1],[T 1]; e1 exp-tp/t1; e exp-tp/t; lz k*conv[1 ],[1 -e]-[1 -e1]; mz T1-T*conv[1 -e1],[1 -e]; :Tp:1; [gz] dimpulselz,mz,lengh; plo,gz, o, hold impulsels,ms,, hold off
2 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr..5 Impulse Response Ampliude Time sec Rys. 41 Odpowiedzi impulsowe g oraz g[k]; g[k] g ktp dimpulse dsep, impulse sep 4 Sep Response Ampliude Time sec Rys. 4 Odpowiedzi skokowe h oraz h[k]
3 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 3 z Hz Gz z 1 z e Tp/T1 e Tp/T T 1 T z e /T 1z e /T z 1 h u lim k h[k] lim z 1 Hz e /T 1 e /T T 1 T 1 e /T 11 e /T k ; T1 1; T ; Tp.5; Tpv.1:Tp:1; hu zeros1,lenghtpv; e1 exp-tpv/t1; e exp-tpv/t; hu k*e1-e./t1-t*1.-e1.*1.-e; plotpv,hu, grid on xlabel T_p, ylabel h_u h u Rys. 43 Gs g g[k] Gz
4 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 4 a meoda Eulera w przód : s : Gz 1 st 1 1 st s Tp 1 T 1 1 T T p T 1 T 1 z T T z b meoda Eulera wsecz : s : z Gz 1 T 1 1 T z Tp z [T z p T 1 z T 1 ][ T z T ] c meoda Tusina: s : z1 Gz 1 T 1 1 T z1 z1 T p z 1 [ T 1 z T 1 ][ T z T ] Sep Response 1.8 me. Eulera "w przod" me. Tusina 1. me. Eulera "wsecz" Ampliude Time sec Rys. 44
5 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr Regulaory cyfrowe PID y e e[ k] u[ k] u A/C C/A Regulaor cyfrowy Obiek y Rys. 45 y e e[ k] u[ k] u Gr z G G s T ex s p ob y Rys. 46 G ex s 1 e s s 49 y e G s r u Gob s y Us u k p e 1 Rys. 47 k p 1 st d s eτdτ T d de d Es G r ses 5 G p s G i s G d s Es 51 e 1 T d k p d d Rys. 48 u
6 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 6 działanie proporcjonalne u[n] k p e[n] Uz k p Ez G p z Uz Ez k p działanie całkujace ϕ[n] n 1 k f[k] Φz Z { ϕ[n] } Fz z 1 a e eτdτ k e[k] Rys. 49 Meoda Eulera w przód u[n] k czyli G i z G i s s 1 Tp s e[k] Uz Ez z 1 G i z Uz Ez 1 z 1 s Tp 5 me. Eulera w przód
7 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 7 b eτdτ n e[k] e k1 e c a m. Eulera wsecz u[n] n k1 e[k] Rys. 5 k G i z Uz Ez czyli G i z G i s s 1 Tpz s eτdτ b meoda Tusina e[k 1] Uz zez z 1 s Tpz n k1 u[n] T n p e[k] e[k 1] k1 Uz T p zez z 1 Ez z 1 czyli G i z G i s 1 s z1 s Tp z z 1 53 me. Eulera wsecz e[k] e[k 1] s Tp k e[k 1] k z 1 z 1 Ez e[k] z 1 z 1 m.t. z1 54
8 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 8 działanie różniczkujące a de d e[n] e[n 1] u[n] T d e[n] e[n 1] e[n 1] G d z Uz Ez T d z 1 z e[n] Uz T d z 1 Ez z 55 e e n n n n a Rys. 51 b b de d u[n] T d e[n 1] e[n] e[n 1] e[n] e[n] Uz T d z 1Ez G d z Uz Ez T d z 1 56
9 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr. 9 c de d e[n] e[n] e[n 1] e[n 1] e[n 1] e[n] e[n] e[n 1] u[n] T d e[n 1] e[n 1] Uz T d z 1 Ez T d z 1 Ez z z G d z Uz Ez T d z 1 z e 57 n n Rys. 5 n e[ n] k p 1 z T d z z u[ n] Rys. 53 Przykładowa srukura regulaora cyfrowego G r z Uz Ez G pz G i z G d z k p 1 z 1 T d z 1 z u[n] k p e[n] k e[k] T d e[n]
10 Poliechnika Poznańska, aedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykład 5, sr Regulaor cyfrowy pozycyjny i przyrosowy Dla regulaora pozycyjnego: u[n] k p e[n] u[n] k p y y[n] k e[n] y y[n] e[k] T d e[n] y y[k] T d y[n 1] y[n] 58 k Dla regulaora przyrosowego: u[n] u[n] u[n 1] k p e[n] k e[k] T d e[n] e[n 1] kp e[n 1] n k e[k] T d e[n 1] e[n ] kp e[n] e[n 1] e[n 1] T d e[n] e[n 1] e[n ] { y u[n] k p y[n] y y[n 1] } y y[n 1] T { d y y[n] y y[n 1] y y[n ] } k p y[n 1] y[n] y y[n 1] T d y[n] y[n 1] y[n ] 59
lim e(kt p) = 0 (29) G 1 (z) 1 + G 1 (z)g 2 (z) + + K nz K i (p i ) k = 0
Poliechnika Poznańska, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykłady 3,4, sr. 3. Sabilność układów dyskrenych Y (z) e( k) lim e(k) (29) k Rys. 3 G(z) Y (z) U(z) G s ( ) G s 2( ) G (z) G (z)g 2 (z) U(z)
Bardziej szczegółowo27. Regulatory liniowe o wyjściu ciagłym. e(t) u(t) G r (s) G r (s) = U(s) E(s) = k p = k p + j0, k p > k p k ob.
Poliechnika Poznańska, Kaera Serowania i Inżynierii Sysemów Wykła 8, sr. 1 27. Regulaory liniowe o wyjściu ciagłym REGULATOR e) u) G r s) + Rys. 76. a) regulaor ypu P proporcjonalny): OBIEKT G s) G r s)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 3,4, str. 1
Poliechnia Poznańsa, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wyłady 3,4, sr. 5. Charaerysyi logarymiczne (wyresy Bodego) Lm(ω) = 20 lg G(jω) [db = decybel] (20) (Lm(ω) = [db] 20 lg G(jω) = G(jω) = 0 /20,22
Bardziej szczegółowoĄ ć ę ż ż Ż ć ć Ż ć ń ę ę Ż ń ż ęż ę ę Ę ż ż ĘŚ ę Ż Ż Ż Ż Ż Ż Ż Ż ż ż ń ę ęż ęż Ó ęź Ą ń ę Ś Ż ć ę Ą ę ż ę ż ć ę ę Ż ę ż ż ę ń ń ę Ą ż ę Ł Ą ę ż ę Ą ę ę Ę Ą ę ę ęć ż Ę ęż ż ę Ą Ę ę ę Ą ę ę Ą Ą Ż ć ć Ń
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 5,6, str. 1
Poliechnika Poznańska, Kaedra Serowania i Inżynierii Sysemów Wykłady 5,6, sr. 1 18. Klasyfikacja UR ze wzgl. na posać sygn. wejściowego a) regulacja sałowarościowa y () = cons b) regulacja programowa c)
Bardziej szczegółowoPodstawowe człony dynamiczne. dr hab. inż. Krzysztof Patan
Podstawowe człony dynamiczne dr hab. inż. Krzysztof Patan Człon proporcjonalny Równanie w dziedzinie czasu Transmitancja y(t) = Ku(t) Y (s) = KU(s) G(s) = Y (s) U(S) = K Transmiancja widmowa G(s) = K G(jω)
Bardziej szczegółowoSPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA
Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 0 2 02 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A U s ł u g a d r u k o w a n i a d l a p o t r z e b G d y s k i e g o
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 2 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 56 Plan wykładu Schematy strukturalne Podstawowe operacje na schematach
Bardziej szczegółowoŻ ż Ź ż ż ć ż ż ż ż ć ż Ź ż ż ż ć Ś ż Ś ć ż ć ż ż ż ć ć ż Ź ż ćż ż ż ż Ż ż Ą ż żć ż ż Ś ż ż ż ć ż ż ż ż ż ż ż ć Ć ż Ą Ż Ż ć Ś ż ż Ś Ś Ęż ż ć ż Ż Żż Ć ż ż ż ż ż ć Ż ż Ćż Ż ż ż ż Ą ż ż ć ż ć ż ż ć ż ż ż
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoć ą ą ą ż ą ż ć Ę ą ą ż ć ą ą ń ą ą ż ń ą ą ą ą ą ą ą ą ż ż ń ą ą ą ż ą ń Ś ą ą Ó ą Ęż ż ń Ś ń ń ń Ę ą ą Ó ń ą ą Ż ą ą Ó ą Ó ą Ż Ó Ó ą Ż ą ą Ó Ó ą ą Ś ą ą ń ń ą ą ą Ó ą Ż Ó ą Ę Ę Ł ą ą Ł Ą Ł Ł Ś ć ą Ś
Bardziej szczegółowoż ę ć ę ę ę ę ę ę ę ć Ż ę ę ę ż ę ę ę ę ę Ż ć ż ż ę ż Ę ć ę ż ę ęż ę ę ę ę ż ć ź Ł Ę ę ż Ę ć ę Ż ę ęż ę ę ę ę ż ć ź Ę Ł ę ę Ą ż Ę ż Ę ż Ę ż ę Ą Ą ę Ę ę ę Ż ź Ż Ż ż ć ź ź ę ż Ę ż Ę ę Ę Ę ć ż ę ć ż ć ź Ł
Bardziej szczegółowoż ż Ę Ę Ę Ó ś ó ę Ć ęż ś ę ę ó ś ę ó ę ę Ę ę ó ść Ę ęć Ż Ś ę ę ę ó ż ż ź ę ż ż ś ę Ó ę ę Ł ęż ś ę ę ó ś ę ż ó Ę ę ę ę ść Ę ę ę ę ęć ę ż ś ę ę ę ę ó ż ę Ł Ę ę ż Ę ęż ś ę ó ę ś ę ż ó ę ę ż ść ę ę ę ę ę ęć
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wykłady 7,8, str. 1
Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżnierii Sstemów Wkład 7,8, str. 28. Uchb ustalon w układach z niejednostkowm (elastcznm) sprzężeniem zwrotnm [rad] k u 0 [V] [V] u[v] G (s) G 2 (s) [rad]
Bardziej szczegółowoData opracowania
AZWA I ARES JEOSTKI PROJEKTUJĄCEJ: IURO PROJEKTOWE - KRZYSZTOF AAY Gó - Wz fx -: @ ZAAIE IWESTYCYJE (AZWA I ARES OIEKTU): R z J z R z zż T S A L P Lś KATGORIA OIEKTU UOWLAEGO: XXV z IV ó z TYTUŁ I SKŁA
Bardziej szczegółowoĄ ń Ż Ź Ś Ż ź Ł Ż Ż ź ź Ż Ż Ż Ż ź ź ź ż Ż ź Ż ż ń Ż ż ć ń ż ż ż Ż ź Ż Ż ź Ż ż Ż ć ż Ż Ś ż Ś Ż ź ń ń Ż ń Ż ń Ż ź ń ń ż ż ń Ą ń Ą ń ń ń ń ń ź ń Ź ż ć ż Ż ć ź Ż ć ż ć ć ż Ą ć ń ń ć Ł ż ż ć Ż Ż ż ż Ż Ż Ż ń
Bardziej szczegółowoń Ż ć Ą Ę Ę ń Ą Ż ń Ż ń Ę Ę Ę ń Ż ń Ś ń ć Ś ń ń ń ń ń Ę Ę Ą ń Ą Ń Ę ń Ż Ń ń Ź ń Ż Ś ń Ż ń ń ń Ź Ż Ą ń ń Ż ń ć Ś ń ń ź ń ń Ź ń Ś Ź ń ń ń Ż ń ć Ś ń ń ć Ż Ę ń ć Ś Ś Ż ń Ź Ż ń ń Ą ń Ś Ść Ń ń ń ź ń Ż ń Ż Ż
Bardziej szczegółowoć ć Ż ć Ż ć ć ź ć ć ć ć ć ć ć ć ć ź ć ć ź Ę ć ć ź ć ź ć ć ć ć ć ć ć Ę ć ć ź ć ć ź ź ź ź ź ź Ę Ę ź Ę ć ź ć ź ź ć ć ć Ę ć ź ź ć ź ć ć ź Ą ć ź ź ź ź ć ć ć Ę ź ź ć ć ć ć ć ć ź ź ć ć ć ć ć ć ć ć ć ć ć ź ź ć
Bardziej szczegółowoŚ Ę Ż Ż Ł ź ź Ę ź Ę Ą Ę ź ć Ś Ą ć Ą ź ć Ó Ę ć ć Ś ć ć Ń ć Ż Ź Ż ć Ś ć Ę Ę Ę Ł ź ć Ś Ś ź Ł ć Ę ć Ł ć ź Ł ć Ż ć Ą Ś Ę ź Ę ć ź ć Ł Ń Ę ć Ś ź ć Ł Ł Ń ć ć ć ć Ę Ę ć ć Ż Ń Ń ŻŻ Ż Ę Ż ć ć Ę Ż Ó ć Ł Ą ć Ś Ę ć
Bardziej szczegółowoŁ Ś Ą Ł Ę ź Ł Ł Ę Ł ź Ł Ł Ś Ł Ł ż Ł Ś Ł Ł Ś Ł ź Ę ź Ł Ł Ł Ł Ł Ł ź ć ż Ę ż Ł ż ż ć ć ć ć ć ć ż Ę ć ć ć ć ć ć ż ż ć ż ż ż ż Ł Ś Ł ż ż ć ć ć ż ć ć ć ć ż ż ż Ł Ś Ł ż Ł Ł Ł ż Ł Ś Ł Ł Ś Ł ż Ł Ś Ł ź ż Ę ż ż ź
Bardziej szczegółowoź Ę ć Ż Ż ń ć Ż Ę Ż ć ć ć Ż ć ć ź Ż ć Ż Ż ć ć ń Ż ć Ś Ę Ż ń Ż ć Ż ć Ż ć Ż Ż Ę ć Ż Ż Ż Ą Ę Ą ć Ż ć ć Ż Ą Ż ć ń ń Ż ń Ż Ę Ż ć Ż Ż Ł Ą źź ź ć Ż Ż Ż Ż Ę ź ź ź ź Ż Ż ń Ż Ż Ó ń Ś ć ń Ą Ę Ą Ż Ą Ę Ś Ę Ż ć Ę Ś
Bardziej szczegółowoŁ Ń Ł Ł ź Ż ź Ł Ż Ó ż ż Ą ź Ą Ó Ń Ą Ł Ł Ą Ż Ś Ą ź Ż Ż ź Ż Ż ż Ą Ł Ż Ź Ź ź Ó ź Ł Ą ź Ń ź Ó Ł ż ć Ś Ś Ą Ł Ś ż ź ź Ą Ż Ł Ś Ś Ł Ż Ń Ń Ł Ó Ś Ś ć Ś Ó Ć ć ć Ś ż Ó Ó ź Ó Ó Ś Ó Ą Ą ć Ą Ą Ł Ą Ł Ą Ł ż Ł ź ć Ł Ą
Bardziej szczegółowoŻ ń ń Ł Ą ń Ą Ż Ą Ż ń Ą ń ń ń ń Ł Ą ń ń ń ń ń Ą ń ń ń ń ń ń ń ć ń Ż ń ń Ą Ś Ą Ś Ą ń Ą Ś Ę ń Ś ń ń Ą ń Ż ń ź ź ń Ś ń ń Ś Ę Ś Ź Ś ń ń ć Ż ń ń Ą ń Ś Ż ń Ż Ż Ć Ż Ś Ś ć Ż Ż ć Ą ń Ą ń Ż ń ń ń Ż ć Ż Ż ń ń Ś Ż
Bardziej szczegółowoŁ Ż Ł Ł Ł Ł ż ż ć ź ć ż ż Ż ż Ż ż Ż ć Ż Ł Ż ć ŻŻ ź ż Ł ż ż ż Ż ć Ł Ł ż ż ż ż Ż ż ż ź ć Ż ż ż Ż ż Ż ć ż ć Ż ź ż ż ć ć Ż ż Ź ż ż ż ź ż ż ź ż ż ż ż ż ź Ż Ż ź ż ć ż ż Ł ż ć ż ż ż ć ż ż ć Ż Ż ż ż ż ź ć ż ż
Bardziej szczegółowoĄ Ę ą Ś ą ć Ą ą ą ą ą ŻŻ ŻŻ Ą Ż ą ą ą ą ą ą ą ą ą Ą ą ą Ęć ą ą ą ą ą ć Ę Ś Ą ć ą ć Ś ą Ą ć Ą ą Ą ź Ę ź ą ć ć ą ą Ę ą ą Ę ą ą ą ą ą ą ć ą ą ą ą ć ą ą ą Ę ą ą ą ą ą ą ą ą ć ć ź ą Ą ą ć Ę Ł Ł Ę ą ą Ą ą ą
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Poliechnika Gdańska Wydział Elekroechniki i Auomayki Kaedra Inżynierii Sysemów Serowania Podsawy Auomayki Repeyorium z Podsaw auomayki Zadania do ćwiczeń ermin T15 Opracowanie: Kazimierz Duzinkiewicz,
Bardziej szczegółowoĘ ę ę ę ę Ó Ę ę ż ę ż ę ż ę ż Ę ę ż ę ę ę Ś ź Ó ż Ę ę Ź Ę ż ż Ę ć Ę ź ę ź ż ę Ó ę ż ę ę Ę ę Ę ź ż Ę Ó ę Ś Ę ę ę ęż ęż ę Ó ż ż Ó ę ę ż ęż ęż ż ę Ę ę ź ę ż Ę Ę ę Ś ż ź Ś ż ę ż Ę ęę ź ż ź Ó ż ę ż Ś Ź Ę ż
Bardziej szczegółowoĺ ĺ ę ĺ ż ż ĺ ś ń ś Ł ś ś ę ń ś ś ś ĺ Ż ś ę ń ę ę ę Ż ś ę ń ń ĺ Ł Ż ęć ś Í ż ĺ Ż ę ż ę ę ĺ ę ę ń ĺ ń ĺ ę ś ť ę ś ť Ě ę ń ę ń ż ę ż ę őż ę ę ő ś Ż ś ś í í í ę ô ę ę Í ę ś ę ń ń Ł ń ż ę ś ś ż ś ę ę í ő ę
Bardziej szczegółowoK R Ó L O W I E PD Ż N I IPWP.P K J S O L D U N G O W I E P 1 0
1 0 A Królowie Danii K J O L D U N G O W I E. S K J O L D U N G O W I E. E S T R Y D S E N O W I E K R Ó L O W I E D Ż N I IW. S. U N IŻ KŻ L MŻ R S KŻ. O L D E N B U R G O W I E. G L Ü C K S B U R G O
Bardziej szczegółowoŁ Ą Ę Ń ć Ź ź ĘŚ ÓŁ Ę Ę ń ń ź Ę ń Ż ć ć ń ń ń Ę ń Ę ń ń Ę ń Ę ń ń ć ć ń Ę Ą Ś ń Ę Ą Ł ź ć Ś ć ć ć Ź Ł Ś ć ć ć ć ć Ł ć ć ź ń ń ń ń ń ń ń ź ź ć ń ć ć ć ź Ł ń Ę ÓŁ ń ź ź ź ń ć ć ć ń ń ń Ą ń ń ń ń ń Ś Ę
Bardziej szczegółowoĄ Ą ć Ó Ó Ó Ś Ź Ź Ó ż Ź Ź Ś Ś ż Ę ĘŚ ń ń ć Ś Ą Ę ż ć Ś ć ć Ć Ó Ó ć ć Ó ć Ó ć ć ń ć Ą Ó Ó Ó Ą Ć ń ń Ź Ó ń ć Ó ć ć ć ń ż ć ć Ć Ć ć ż ć Ź Ó ć ć ć ć Ó ć ĘŚ ń ń ż ć Ś ć Ą Ó ń ć ć Ś ć Ę Ć Ę Ó Ó ń ż ź Ó Ó Ś ń
Bardziej szczegółowoÓ ź ę ę ś Ą Ą Ę Ę Ł ę ę ź Ę ę ę ś ś Ł ę ś ś ę Ą ź ę ś ś ś ś ę ś ę ę ź ę ę ś ę ś ę ę ś Ś ś ę ę ś ś ę ę ę ś ę ę ę ę ś ę ź Ł Ą Ę Ł ę ś ź ść ś ę ę ę ę ę ę ś ś ś ę ę ś ę ę ś ę ź Ć ŚĆ ć ś ś ć ę ś ś ę ś ś ź ś
Bardziej szczegółowoRozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów
Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 01 82 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A P r o m o c j a G m i n y M i a s t a G d y n i a p r z e z z e s p óp
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoPodstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej
Bardziej szczegółowoĄ Ń ż ś ż ś Ż ż ść ż ż Ł ś śó ś Ź ź ż Ę Ą ś ż Ę ś ś żą Ź Ę Ń Ź ż Ę Ą ż Ź Ę Ź ś Ę ć ż Ń ż Ń Ą Ż ź ź ż Ę Ł ż ż ś źź ś ś ż ż ż ż ść ż Ę ż ż ż ś ż ś ż ż ś ż ż Ą ż Ń ś ż ż Ę ż ż ż Ę ś Ł ś ż ż ś ś ż ść
Bardziej szczegółowoŃ Ł Ń Ó Ł Ę Ó Ó Ę ĘŚ Ó ÓŚ Ó Ę Ć Ó Ć Ę Ł Ó Ę Ć Ś Ż Ś Ś Ó Ó Ś Ń Ś Ó Ę Ę Ż Ć Ś Ó Ę Ó Ę Ę Ę Ę Ó Ś Ę Ę Ł Ć Ć Ś Ó Ę Ź Ę Ż Ź Ś Ź Ę Ę Ę Ó Ó Ó Ę Ę Ę Ę Ó Ę Ę Ć Ę Ć Ł Ź Ę Ę Ś Ń Ę Ć Ź Ó Ź Ó Ó Ę Ć Ć Ć Ź Ę Ę Ć Ę Ę
Bardziej szczegółowoRegulatory. Zadania regulatorów. Regulator
Regulaory Regulaor Urządzenie, kórego podsawowym zadaniem jes na podsawie sygnału uchybu (odchyłki regulacji) ukszałowanie sygnału serującego umożliwiającego uzyskanie pożądanego przebiegu wielkości regulowanej
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 3. Charakterystyki
Bardziej szczegółowoŁĄ ÓŁ Ą ÓŁ Ą Ł Ą Ś ź ę Ł Ą Ł ŁĄ ę ę ń Ę ę ę ę ŁĄ ę ę ę ę ę ę Ń ć Ę ę żź ę ń ż ż ę ęć ęć ę ę ź ń ę ć ę Ę ń ź ęć ć ę Ę ę ę ę ć ę Ę ż ęć ć ę ń ń ęć ć ę Ę ń ż ę ć ę Ę ż ęć ć ę ń Ę ż ęć ć ę ń Ę ż ęć ć ę ń ż
Bardziej szczegółowoĄ Ą Ł ĘŁ ą ą ą ą ż Ę ć ą ó ą ę ą ą ź ę ż ó ą ć ą ą ą ć ż ó ó ó Ń ńą ą ę ą Ń ę ż ą ó ą ą ą ą ą ą ą ó ęż ęż ę ą ą ę ą ą ę ż ą ż ĘŚ ź ę ą ż ą ó ą ą ó ą ę Ą ą ż ń ęż ęż ń ę ó ć ż ą ń ń ż ń ó ć ą ą ó ó ę ń
Bardziej szczegółowoĄ Ż ń ś Ś Ą Ę ś ń ś ń ź ź ś ś ń Ą ś Ę ń ś Ś Ń ź ś ś ń ś ń Ś ń ś ś ń Ą ź Ł ś ń ś Ń ź ń ś ć ś ń ź Ś ś ś ś ś ś ń ść Ś ś ń ń ś ń ść Ś ź ś ś ń Ą ś Ś ś ń ś Ę ś ć ś ś Ś ś ś ć ń ść ś ń ś ś ź Ą ń ń ź Ń ś ś ń Ś
Bardziej szczegółowoZanim zapytasz prawnika
2 Zanim zapytasz prawnika 1 Zanim zapytasz prawnika Poradnik dla Klientów Biur Porad Prawnych i Informacji Obywatelskiej Pod redakcją Grzegorza Ilnickiego Fundacja Familijny Poznań Poznań 2012 3 N i n
Bardziej szczegółowo4. Glücksburgowie ERREGO SW HAAKON VII 430 ASTIA OLAF V 433 HARALD V DYN EGII RW IE NO W LO KRÓ 429
K R Ó L O W I E N O R W E G I I W. Y D NŻ S T IŻ S W E R R E G O 4 2 8 4. Glücksburgowie K R Ó L O W I E N O R W E G I I W. Y D NŻ S T IŻ S W E R R E G O HŻŻ K O N V I I O LŻ F V HŻ RŻ L D V 4 2 9 430
Bardziej szczegółowoŻ S KŻ Ń C Z Y C Y PWP X I Ł I X I VPW.P W I T T E L S BŻ C H O W I EPPPPPPPPPPPPPPP IP L U K S E M B U R G O W I EPPPPPPPPPPPPPP P X I V MX VP w.a 8
Ż S KŻ Ń C Z Y C Y W X I Ł I X I VW. W I T T E L S BŻ C H O W I E I L U K S E M B U R G O W I E X I V MX V w.a 8 8 W i t t e l s b a c h o w i e L U D W I K W Ż L D E MŻ R L U D W I K I STŻ R S Z Y FŻ
Bardziej szczegółowoRozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa w Gdyni Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów
Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 03 7 2 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A W y k o n a n i e r e m o n t u n a o b i e k c i e s p o r t o w y mp
Bardziej szczegółowoWybrane referencje w cenach specjalnych dla Warsztatów Niezależnych. Oferta ważna od do
Filtry cząstek stałych FAP - Motaquip 1 1611321080 EM;RURA FAP PSA 787,00 2 1611321180 EM;RURA FAP PSA 607 787,00 3 1611321280 EM;RURA FAP PSA 406 R 787,00 4 1611321380 EM;RURA FAP PSA 787,00 5 1611321480
Bardziej szczegółowoRoczny 96. Roczny 140. Roczny 200. Roczny 252. Roczny 168. Roczny 156
tld operacja tryb_platnosci cena ac domain.create ac domain.renew ag domain.create Roczny 0 ag domain.renew Roczny 0 ag domain.transfer 576 am domain.create am domain.renew 10-letni 960 2-letni 192 3-letni
Bardziej szczegółowoOpis i zakres czynności sprzątania obiektów Gdyńskiego Centrum Sportu
O p i s i z a k r e s c z y n n o c is p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o C e n t r u m S p o r t u I S t a d i o n p i ł k a r s k i w G d y n i I A S p r z» t a n i e p r z e d m e c
Bardziej szczegółowoRozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów
Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 07 2 0 1 5 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t Gó w d y s k i e g o C e n
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowoRozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.
Z n a k s p r a w y G O S I R D Z P I 2 7 1 0 5 32 0 1 4 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A f W y k o n a n i e p r z e g l» d ó w k o n s e r w a c y j n o -
Bardziej szczegółowon ó g, S t r o n a 2 z 1 9
Z n a k s p r a w y G O S I R D Z P I2 7 1 0 6 3 2 0 1 4 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A D o s t a w a w r a z z m o n t a e m u r z» d z e s i ł o w n i z
Bardziej szczegółowoZastosowanie dyskretnej transformaty Laplace a do modelowania przebiegu procesów przejœciowych w przemyœle
AUTOMATYKA 2005 Tom 9 Zeszyt 3 Jerzy Zalewicz* Zastosowanie dyskretnej transformaty Laplace a do modelowania przebiegu procesów przejœciowych w przemyœle 1. Wstêp Przy analizie zjawisk dynamicznych zwi¹zanych
Bardziej szczegółowoInżynieria Systemów Dynamicznych (5)
Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Dokładność Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 DOKŁAD 2 Uchyb Podstawowy strukturalny
Bardziej szczegółowoRozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.
Z n a k s p r a w y G O S i R D Z P I 2 7 1 0 3 62 0 1 4 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A Z a p e w n i e n i e z a s i l a n i ea n e r g e t y c z ne g o
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 5 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 38 Plan wykładu Kompensator wyprzedzający Kompensator opóźniający
Bardziej szczegółowo8 6 / m S t a n d a r d w y m a g a ń e g z a m i n m i s t r z o w s k i dla zawodu E L E K T R Y K K o d z k l a s y f i k a c j i z a w o d ó w i s p e c j a l n o ś c i d l a p o t r z e b r y n k
Bardziej szczegółowog sp e p z. z g ej zczec e ł p esz ch 吇 s p e 吇 zece 吇 cz ł e 吇 吇 吇 吇 吇 ch 吇 吇 s zczec z ł 吇 sp ej 吇ch ᖧ啧 s 70-54 吇 zczec p. j ej 1 ᐧ北 t h. J k Ry h k Sz z, m z 20 2. 2 R ᖧ啧 1. s ęp.. N z s z mó.2. P z
Bardziej szczegółowo2 7k 0 5k 2 0 1 5 S 1 0 0 P a s t w a c z ł o n k o w s k i e - Z a m ó w i e n i e p u b l i c z n e n a u s ł u g- i O g ł o s z e n i e o z a m ó w i e n i u - P r o c e d u r a o t w a r t a P o l
Bardziej szczegółowoClockwork as a solution to the flavour puzzle
Clockwork a a oluon to the flavour puzzle Rodrigo Alono Beyond the BSM 2//28 eab6hicbns8naej3urq/qh69lbbbuleqmeif48t2a9oq9lj+3azsbboqs+gu8efdeqz/jm//gbzudtj4yelw8y8ibfcg9f9dgobmvbo8xdt7+wefr+fikrenumwyxwmsqgcngktgw4edhofnaoedolj3dzvpkhspjypzpqgh95cfnfipiynyxa26c5b4uwkajkag/jxfxiznejpmkba9zmx5glefm4kzutzumle3ochuwshqh9rpfotnyyzuhcwnlsxqyuh9pzdtsehtjoizqxxvbn4n9dltxjjzwmquhjlovcatk/nxzmgvmiomllcmul2vdfvlbmbtcmg4k2+ve7avxprxrn6r9no+jcgdwdpfgqq3qca8naaedhgd4htxlx3p2pzwvbywdo4q+czx/jbyzp
Bardziej szczegółowoŹ Ę ą ć Ź Ź Ń ą ą Ź ą ę ę Ę Ń Ć ą Ę Ę ą Ć Ń ę Ń ę ę ą Ś ę ę ę Ę ę ą Ś Ę ę ą Ś ą Ź ą ę ą ę ą Ź Ś ę ą ą ę ę ęź ęź Ś Ę Ś Ć ą Ź Ś Ś ę ę Ź ę ą ą Ź ę Ź ą ą ą ą ę ę ę Ź ę Ź Ę ę Ś ź Ś Ę Ć ę Ź Ź ą Ń Ś ąą Ś Ź Ę
Bardziej szczegółowoZESTAWY ŁOŻYSK KÓŁ Indeks Marka Model Poj. Rocznik Przykładowe zastosowanie HONDA
ZESTAWY ŁOŻYSK KÓŁ HONDA M1055 PRZÓD HONDA CRF 50 03-14 M1055 PRZÓD HONDA XR 70 97-00 M1055 PRZÓD HONDA CR 80 84-08 M1055 PRZÓD HONDA CR 85 84-08 M1055 PRZÓD HONDA CRF 100 03-14 M1039 TYŁ HONDA CRF 250
Bardziej szczegółowon a k r ę t e k Z, I I, I.
H U T A W K A O G R O D O W A 2 - o s o b o w a t y p : J K S C 0 1 I N S T R U K C J A M O N T A V U I B E Z P I E C Z N E G O U V Y T K O W A N I A S z a n o w n i P a s t w o, D z i ę k u j e m y z
Bardziej szczegółowoWydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Bardziej szczegółowoRozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów
Z n a k s p r a w y G C S D Z P I 2 7 1 0 33 2 0 1 7 S P E C Y F I K A C J A I S T O T N Y C H W A R U N K Ó W Z A M Ó W I E N I A f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o C e
Bardziej szczegółowoą ą ą ą ż ż ć ó ą ć ą ą ć ń ż ć ó ó ą ó ą ą ą ę ż ń ó ą ą ą ą ń ą ą ą ń ź ęż ż ą ą ń ą ń ż Ć Ś Ź Ź ż ęż ęż ó ń ó ó ć ź ż ą ą ę ó ó ż ó ó ą ą ę ó ó Ó ż ę ó Ćó ą ż ć ą ę ż ó ą ę ć ó ć ó ć Ź ę ą ą ę ó ż ą
Bardziej szczegółowoŁ Ą ż ż Ś Ą ż ż Ń Ę ż Ą ż ż Ą ć Ą ż ż Ą Ń ż ż Ę ż ż ż ż ćż ż Ś Ź ż Ź ć ż ż ż ż ż ć ż ż ć ż ć ż ż Ś ż ć ż ż ż ć ż ż ż ż ż ż ż Ź ż ć ż ż ż ć Ź ćż ż ć ż ż ż ż Ż Ń ż ż ż ż Ź ć ż ć ż ć ż ż ż ż ż ć ż ż ż Ź ć
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego
Bardziej szczegółowo9 6 6 0, 4 m 2 ), S t r o n a 1 z 1 1
O p i s p r z e d m i o t u z a m ó w i e n i a - z a k r e s c z y n n o c i f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o O r o d k a S p o r t u i R e ks r e a c j i I S t a d i
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoDomena Cena netto rejestracji domeny Cena netto odnowienia domeny. Roczny 399.00. Roczny 199.00. Roczny 499.00. Roczny 429.00. Roczny 349.
Cennik promocyjny obowiązuje od 27.01.2014 r. do odwołania lub wprowadzenia nowego cennika. Rejestracji domen można dokonywać pod adresem: http://hosting.linux.pl/domeny.html lub przesyłając zgłoszenie
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoĄ Ł Ś ą Źą Ó Ż ŁŃĄ ś ą ś ą ą ż ó ń ą ż ś ś ć ą ś ą ś ć ż ść ó ś ó ą ó ą ń ą ę ą ę ż ń ą ś ó ś ą ą ą ś ś ń ą Ę ą ą ś ś ą ń ó ż ść ęż ęś ś śą ęś ś ą ą ś ż ź ś Ęść ż Ś ń ń ą Ź Ęó ę ó Żą Ń Ń ń ś ż ż ń ó ś
Bardziej szczegółowoGdyńskim Ośrodkiem Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa
W Z Ó R U M O W Y z a w a r t a w G d y n i w d n i u 2 0 1 4 r po m i d z y G d y s k i m O r o d k i e m S p o r t u i R e k r e a c j i j e d n o s t k a b u d e t o w a ( 8 1-5 3 8 G d y n i a ), l
Bardziej szczegółowoź ż ć ć Ę ż ż ż ż ż ż ż ć ż ź Ę ć ż ż ż Ę ż ż ż ż ż ż ż ź ź ż ż ć ź ź ż ź ź ć ź ż ź ć ź ź ć ź Ę ź ż ź ż ć Ę ż ż ż ć ż ż ż ź ż ż ż ż ż ż ż ć ć ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ż ć ć ć ć ć ć Ę ż Ę ż ż
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoń ź ń ń ć Ń ź ż ń ż ż Ń Ą ń ń Ę ń ń ń ż Ł ż Ł ż ń ć ź Ą źż ć ń Ę Ł ż Ą ć ż Ą ń Ł ż ń ż ń Ą ż ń ń ż ź ż ń ń ŚÓ ń Ś ź Ó Ł ć Ą Ń ż Ś ń Ą ń ń ń ż ń ź ń ż ź ń ń ż ż ń ń ż Ń ń ń ź ź Ą ń Ę Ń ń ń ń Ę ż Ś Ę ć Ń
Bardziej szczegółowoĄ Ą Ż Ż ś Ś ś ń ń Ę Ż Ę ś Ż ś Ę ś ź ń ź ś ś Ó ś ś Ż Ś ń Ę Ę Ą Ż Ę ś ś Ę ś Ę ś ść Ż Ć ź Ę ń Ć Ż Ę ź ś Ź Ż ź ś Ę ś śń Ż ś ń Ż ń Ą Ż Ż Ę ś ź ŻŻ ś ś ń Ż ń Ó ś Ż ń Ż ś Ę ń Ż Ż Ę ń Ż Ę Ż ź ś ń ś Ę ś ś Ż ń Ś
Bardziej szczegółowo=i :iii ;iliii'il ;ii i i:ctlz
EErs:!E EEEE?$;;! E\EEF: EEt:;s;!: ',:EE ; Z?lErl u,:n t 2:Z1t;,Z A+.; 2 : E:,,2:Et ;'! fr. ::,:Z7rE +t?'., : : ::2: l!:: Z:s:3 ;:1:l:t 11! 13" : e:,:.;:;, :tzt:l:1 : ;l'l ; :tl ; E:72:t1:1;:t :, , g *.;.:
Bardziej szczegółowo