INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8a Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Michał Bezler Warszawa 2015
Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Celem ćwiczenia jest uruchomienie, badanie właściwości statycznych i dynamicznych, a następnie ocena jakości regulacji jednoobwodowego układu regulacji poziomu wody w zbiorniku otwartym. Jakość regulacji oceniana będzie na podstawie wartości wskaźników przebiegów przejściowych układu regulacji wywołanych skokową zmianą wartości zadanej oraz zakłóceń działających na obiekt regulacji. Celem badań będzie określenie wpływu algorytmu i parametrów (nastaw) regulatora na wskaźniki przebiegu przejściowego układu. Identyfikacja obiektu regulacji przeprowadzona w ćwiczeniu PA7a umożliwi dobór parametrów (nastaw) regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku SIMATIC S7-1200 zastosowanego w układzie. Analiza otrzymanych wskaźników pozwoli na ocenę dokładności kompensacji wpływu działających na obiekt zakłóceń oraz dokładności nadążania wielkości regulowanej PV za zmianą wartości zadanej SP. 1. WPROWADZENIE Układ regulacji jest szczególnym przypadkiem układu sterowania charakteryzującym się występującym ujemnym sprzężeniem zwrotnym. Układ taki przedstawia sobą zespół wzajemnie powiązanych elementów uporządkowany zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnałów. Podstawowymi elementami tego układu to automatyzowany proces zwany obiektem regulacji i regulator / sterownik PLC sterujący tym obiektem wg algorytmu zapewniającego pożądany przebieg procesu. Przebieg procesu scharakteryzowany jest przez zmiany wielości regulowanej PV a jej pożądane zmiany określone są w zadaniu regulacji wielkością zadaną SP. Schemat struktury przyrządowej układu regulacji przedstawia rys. 1. Cienkie linie ze strzałkami reprezentują sygnały przekazywane między elementami układu, natomiast gruba linia reprezentuje przepływ strumieni materiałów lub energii dostarczanych do procesu. Przedstawiony schemat struktury przyrządowej pokazuje usytuowanie i wzajemne oddziaływanie obiektu i regulatora tworzącego układ regulacji a także dostarcza informacji o cechach funkcjonalnych tych urządzeń. Przemysłowy układ regulacji ma strukturę tzw. rozproszoną. Obiekt regulacji jako instalacja technologiczna wraz z przetwornikiem pomiarowym i zespołem wykonawczym przekazuje sygnały do regulatora zainstalowanego wraz z osprzętem w zdalnej sterowni. Budowa regulatora musi zapewniać realizację regulacji ręcznej (na pulpicie regulatora przycisk oznaczony Manual) oraz automatycznej (na pulpicie regulatora przycisk oznaczony Auto). Zmiana trybu pracy dokonywana jest przez operatora za pośrednictwem pulpitu operatorskiego lub przez nadrzędny układ sterujący. W trybie regulacji ręcznej przeprowadzany jest rozruch instalacji tzn. pierwsze jego uruchomienie oraz praca układu w przypadkach awarii. W trybie tym, operator za pomocą sygnału sterowania ręcznego z regulatora nastawia wartości sygnału sterującego CV steruje procesem tak aby doprowadzić do równości wielkości regulowanej i zadanej tzn. PV=SP. Wartość zadana SP w układach regulacji stałowartościowej ma wartość stałą i jest także z pulpitu operatorskiego za pomocą nastawnika SP nastawiana przez operatora jak również i nastawy regulatora. 2
Rys. 1. Schemat struktury przyrządowej układu automatycznej regulacji : x, y, wielkości wejściowa i regulowana procesu, SP, PV sygnały wielkości zadanej i zmiennej procesowej, e sygnał odchyłki regulacji, CV sygnał sterujący (sygnał wyjściowy regulatora), Manual regulacja ręczna, Auto- regulacja automatyczna, ZW zespół wykonawczy, PP przetwornik pomiarowy Dla celów analizy matematycznej układu regulacji, schemat struktury przyrządowej przekształca się do postaci uproszczonej, zredukowanej do jednego zakłócenia i jednej wielkości regulowanej i przedstawionej w postaci schematu blokowego jak na rys. 2. Przedstawiony na schemacie blokowym (rys.2) węzeł sumacyjny 1 nie reprezentuje żadnej fizycznie realizowanej operacji sumowania, ma on jedynie ułatwić i uprościć analizę oddziaływania na obiekt zakłóceń z i sygnału CV sterującego obiektem tak aby skompensować wpływ zakłóceń lub zapewnić nadążanie wielkości regulowanej za zadaną..w rzeczywistym układzie regulacji zakłócenia działają najczęściej w różnych miejscach układu a nie tylko na wejściu obiektu i mają one charakter przypadkowy, są niemierzalne, mają określoną dynamikę ale zawsze w efekcie ich działania zmienia się wielkość regulowana co przedstawione jest na schemacie blokowym na rys. 2. Kierunek działania zakłóceń może być dodatni jak i ujemny (stąd znak w węźle 1). Oddziaływanie zakłóceń i sygnału sterującego jest zawsze zintegrowane z obiektem. Sterowanie CV oddziałuje na obiekt przez zespół wykonawczy, który steruje przepływem strumieni materiałów lub energii do obiektu i zależnie od konstrukcji wewnętrznej tego zespołu wzrost sygnału sterującego może zwiększać (znak + w węźle 1, rys. 2b) lub zmniejszać (znak w węźle 1, rys. 2a) ilość dostarczanych materiałów/energii. To samo dotyczy węzła sumacyjnego 2. Jest on zintegrowany z regulatorem(sterownikiem) i stanowi jego część składową. W węźle tym porównywana jest wielkość regulowana PV z wielkością zadaną SP, a wynikiem porównania jest odchyłka 3
regulacji e. Aby zapewnić w układzie regulacji ujemne sprzężenie zwrotne sygnał wyjściowy CV regulatora wyliczany jest zgodnie z realizowanym algorytmem dla odchyłki +e (rys.2b) albo e(rys.2a). W przypadku rys. 2b regulator musi mieć działanie normalne (Normal) a w przypadku rys. 2a - działanie odwrotne (Rewers). a) b) Rys.2. Schemat blokowy układu regulacji z regulatorem o działaniu: a) normalnym, b) odwrotnym. Oznaczenia: z zakłócenie, G z, transmitancja zakłóceniowa obiektu, G ob transmitancja obiektu względem sterowania, G r transmitancja regulatora, e odchyłka regulacji. Pozostałe oznaczenia jak na rys.1. 2. OCENA JAKOŚCI REGULACJI Układ regulacji, oprócz stabilności, winien posiadać szereg innych właściwości dotyczących zarówno stanu ustalonego jak i procesu przejściowego. Stwierdzenie, że układ jest stabilny oznacza, że składowe przejściowe zanikają w miarę upływu czasu, ale to nie wystarcza w zastosowaniach praktycznych. W praktyce powstaje konieczność dokładniejszego sprecyzowania w jaki sposób przebiegi przejściowe zanikają oraz konieczność sprecyzowania warunków stawianych przebiegom przejściowym. Zadanie każdego układu regulacji polega na utrzymywaniu równości między wartościami wielkości regulowanej PV, a zadanej SP. Zadanie to może być wykonane z ograniczoną dokładnością. Jak wynika ze schematu blokowego (rys2) w pracy układu regulacji powstaje bowiem odchyłka regulacji e, stanowiąca różnicę między wielkością regulowaną a wartością zadaną wielkości regulowanej. Odchyłka ta zdefiniowana jako e( t) PV( t) SP( t) (1) niezależnie od kierunku działania regulatora czy zespołu wykonawczego (tzn. niezależnie od kierunku działania regulatora) przyjmowana jest jako wskaźnik jakości regulacji. Odchyłka oznaczona symbolem e z zwana odchyłką zakłóceniową wywołana jest zakłóceniami działającymi na obiekt i wywołującymi zmianę wielkości regulowanej a odchyłka oznaczona symbolem e w zwana odchyłką nadążania wywołana jest zmianą w czasie wielkości zadanej i regulator winien poprzez swoje działanie zapewnić nadążanie wielkości regulowanej za zadaną. 4
Ocena poprawności i jakości działania układu regulacji sprowadza się do oceny jego dokładności statycznej i dynamicznej. Dokładność statyczną ocenia się na podstawie wartości odchyłki regulacji tzw. odchyłki statycznej oznaczonej symbolem e st w stanie ustalonym. Odchyłka ta jest wynikiem braku możliwości regulacyjnych układu do całkowitego skompensowania w stanie ustalonym wpływu działających na obiekt zakłóceń. Podstawową formą oceny właściwości dynamicznych układu regulacji jest ocena przebiegu zmian odchyłki regulacji spowodowanej skokową zmianą zakłócenia z lub skokową zmianą wartości zadanej SP. Przebiegi przejściowe w stabilnych układach regulacji mogą być zależnie od parametrów obiektu oraz regulatora aperiodyczne lub oscylacyjne. Dla oceny tych przebiegów stosuje się najczęściej następujące wskaźniki: e m. - maksymalna odchyłka dynamiczna, t r - czas regulacji określony jako czas od chwili wprowadzenia pobudzenia (z lub w) do chwili, gdy odchyłka regulacji e(t) osiąga wartości mieszczące się w strefie tolerancji. Wartość określa się jako = 0.05e m, - przeregulowanie określa w procentach stosunek amplitudy drugiego odchylenia e 2 do e amplitudy pierwszego odchylenia e 1 zgodnie ze wzorem 2 100%, e1 e st odchyłka statyczna, ogólnie, e z statyczna odchyłka zakłóceniowa, e w statyczna odchyłka nadążania. a) b) Rys. 3. Sposób określania wskaźników oscylacyjnego przebiegu przejściowego układu regulacji dla zakłócenia skokowego z(t) = 1(t): a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 5
Sposób określania wymienionych wskaźników na podstawie odpowiedzi skokowej odchyłki regulacji dla wymuszenia skokowego wartości zadanej SP lub zakłócenia z działającego na obiekt pokazują rys. 3,.4., 5, 6. a) b) Rys. 4. Sposób określania wskaźników aperiodycznego przebiegu przejściowego układu regulacji dla zakłócenia skokowego z(t) = 1(t): a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 a) b) 6
Rys.5. Sposób określania wskaźników oscylacyjnego przebiegu przejściowego układu regulacji dla skokowej zmiany wartości zadanej SP(t) = SP 1(t) : a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 a) b) Rys. 6. Sposób określania wskaźników aperiodycznego przebiegu przejściowego układu regulacji dla skokowej zmiany wartości zadanej SP(t) = SP 1(t) : a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 Z punktu widzenia użytkownika poza wartościami odchyłek regulacji ważne są wartości wielkości regulowanej zarówno w stanach ustalonych jak i przejściowych. Szczególnie ważne są wartości bezwzględne wielkości regulowanej zarówno wartości minimalne jak i maksymalne, bo od tego zależy poprawna praca układu i warunki bezpieczeństwa. 3. DOBÓR NASTAW REGULATORÓW Stosowane w praktyce przemysłowej regulatory ciągłe są urządzeniami uniwersalnymi. Ich parametry (nastawy) można zmieniać (nastawiać) w szerokich granicach, dzięki czemu mogą one współpracować poprawnie z obiektami o zróżnicowanej dynamice. Zależnie od postawionych wymagań dotyczących jakości regulacji należy dokonać odpowiednich nastaw regulatora, którymi są wartości: k p wzmocnienie,[wielkość niemianowana] T i czas zdwojenia,[sek] T d czas wyprzedzenia,[sek] dobierane zależnie od stawianych układowi wymagań jakości regulacji wg procedur nazywanych doborem nastaw. 7
Na podstawie rozważań teoretycznych, badań modelowych i doświadczeń eksploatacyjnych opracowano wiele reguł nastawiania regulatorów PID zależnych od określonego modelu obiektu regulacji, rodzaju i miejsca oddziaływania zakłóceń, przyjętego kryterium jakości regulacji a także algorytmu regulacji. Najbardziej rozpowszechnionym przyjętym kryterium jakości regulacji są cechy przebiegu przejściowego układu regulacji. Wyróżnia się przy tym najczęściej następujące rodzaje przebiegów: a) przebieg aperiodyczny z przeregulowaniem 0 5% i minimum czasu regulacji t r, zapewnia minimum całki e( t) dt, jest to kryterium oznaczane IAE (ang. Integral of the 0 Absolute value of Error) b) przebieg oscylacyjny z przeregulowaniem około 20% i minimum t r, zapewnia minimum całki t e( t) dt ; jest to kryterium oznaczane ITAE (ang. Integral of the Time 0 weighted Absolute Error), c) przebieg z minimum całki z kwadratu odchyłki regulacji tzn. e 2 ( t) dt min, 0 zapewnia przeregulowanie 45% ; jest to kryterium oznaczane ISE (Integral of Square of the Error). Przy doborze nastaw dla obiektów statycznych ważnym parametrem jest stosunek czasu opóźnienia do zastępczej stałej czasowej T 0 /T z charakteryzujący podatność obiektu na regulację. Gdy stosunek ten przekracza wartość 0.3 jakość sterowania z nawet najlepiej dobranymi nastawami regulatora PID znacznie się pogarsza. W ćwiczeniu zastosowane zostaną następujące metody doboru nastaw : a) metoda tabelarycznego doboru nastaw po doświadczalnej identyfikacji obiektu, b) metoda doświadczalna Zieglera Nicholsa. 3.1. Metoda tabelarycznego doboru nastaw Metoda ta wymaga znajomości parametrów obiektu. Dla obiektu statycznego są to k ob, T 0, T z. Jeżeli nie dysponujemy teoretycznym zapisem modelu obiektu, korzystanie z tablic czy nomogramów wymaga wcześniejszej identyfikacji obiektu np. metodą odpowiedzi skokowej na podstawie której można wyznaczyć wymagane parametry modelu. Znając te parametry określa się nastawy regulatora zapewniające wymaganą jakość regulacji np. wymaganie oscylacyjnego lub aperiodycznego charakteru przebiegów przejściowych układu regulacji. W tablicy 1 zestawiono wzory określające nastawy regulatorów dla obiektów statycznych. Wzory te uwzględniają miejsce wprowadzenia zakłócenia. Inne muszą być nastawy regulatora w przypadku regulacji stałowartościowej zapewniając możliwie szybkie kompensowanie zakłóceń z, a inne gdy ten sam układ ma pracować jako układ nadążny zapewniając wierne odtwarzanie zmian wartości zadanej SP. 8
Zmiana wartości zadanej SP Z(t)=1(t) Ćwiczenie PA8a e st0 Tablica 1. Zestawienie wzorów dla nastaw regulatorów do obiektu G ob( s) k ob T z s 1 Rodzaj przebiegu Typ regulatora k ob k p T 0 /T z T i / T 0 T d / T 0 = 0 % min t r = 20 % min t r = 0 % min t r = 20 % min t r P 0.3 - - PI 0.6 0.8 + 0.5 T z /T 0 - PID 0.95 2.4 0.4 P 0.7 - - PI 0.7 1 + 0.3 T z /T 0 - PID 1.2 2.0 0.4 P 0.3 - - PI 0.35 1.17 T z /T 0 - PID 0.6 T z /T 0 0.5 P 0.7 - - PI 0.6 T z /T 0 - PID 0.95 1.36 T z /T 0 0.64 3.2. Metoda doświadczalna Zieglera-Nicholsa Metoda doboru nastaw regulatorów opracowana w 1942 r przez Zieglera i Nicholsa jest jedną z najczęściej stosowanych i rozpowszechnionych metod doświadczalnych doboru nastaw regulatorów o algorytmach PID. Metoda ta stosowana jest wówczas gdy regulator i inne elementy rzeczywistego układu regulacji są już zainstalowane, ich funkcjonowanie jest sprawdzone (w trybie regulacji ręcznej) i należy tylko dobrać nastawy regulatora. Metoda Zieglera Nicholsa (skrótowo Z-N) spotykana jest w dwóch wariantach: 1) nastawy regulatora dobierane są na podstawie parametrów zamkniętego układu regulacji doprowadzonego do granicy stabilności (metoda wzbudzenia układu), 2) nastawy regulatora dobierane są na podstawie parametrów określonych z charakterystyki 3) skokowej obiektu regulacji (tylko statycznego). W badanym w ćwiczeniu układzie zostanie zastosowana metoda Z-N wzbudzania układu. 9
Stosując ta metodę: dobór nastaw przeprowadza się wykonując następujące czynności: 1. W trybie sterowania ręcznego (tryb Manual), zmieniając CV, doprowadzić wielkość regulowaną PV do stanu, w którym sygnał wyjściowy obiektu PV zrówna się z wymaganą wartością zadaną SP. 2. Ustawić regulator zainstalowany na obiekcie na działanie proporcjonalne, tzn., że jeżeli zainstalowany regulator ma działanie PID, to należy wyłączyć akcję całkującą i różniczkującą, ustawić punkt pracy u regulatora równy nastawionej w ramach czynności 1 wartości CV oraz nastawić początkową wartość wzmocnienia regulatora k 0. p 3. Przełączyć układ na sterowanie automatyczne (tryb Auto) i jeżeli układ zachowuje stan równowagi, zadajnikiem SP wytworzyć impulsową zmianę wartości zadanej o amplitudzie i czasie trwania impulsu zależnym od spodziewanej dynamiki procesu; obserwować lub rejestrować zmiany PV. Praktycy zalecają amplitudę impulsu o wartości 10% zakresu zmian sygnału PV i czas trwania impulsu t imp równy około 10 % szacowanej wartości zastępczej stałej czasowej obiektu. 4. Jeżeli zmiany PV są wystarczająco rozróżnialne, uznajemy próbę jako poprawną i oceniamy charakter przebiegu. Jeżeli zmiany są gasnące (rys. 7a), to znaczy że kp kpkryt. Należy ponawiać czynności 1 4, ustawiając coraz to większe wartości k p aż do wystąpienia w układzie stałych niegasnących oscylacji, jak to przedstawia rys. 7c. 5. Jeżeli zmiany PV są oscylacyjne o narastającej amplitudzie (rys. 7b), to znaczy że kp kpkryt i w kolejnych próbach należy zmniejszać wartość k p. 6. Z zarejestrowanego przebiegu o niegasnącej amplitudzie, odpowiadającego krytycznej wartości wzmocnienia k pkryt, należy odczytać okres oscylacji T osc. W trakcie eksperymentów należy kontrolować czy sygnał sterujący CV nie osiąga wartości granicznych. Jeżeli wystąpią takie objawy, należy zmniejszyć parametry impulsu SP. Poszukiwane nastawy regulatora oblicza się na podstawie podane w tablicy 2. p k pkryt i T osc, stosując wzory a) b) c) Rys. 7. Przebiegi zmian wielkości regulowanej PV uzyskiwane w trakcie eksperymentu Zieglera Nicholsa 10
Idea tej metody jest zaimplementowana w nowoczesnych regulatorach mikroprocesorowych lub sterownikach PLC jako tzw. procedura samostrojenia (ang.autotuning). Tablica 2. Nastawy regulatorów PID wg metody Zieglera Nicholsa Algorytm regulatora Metoda Z- N stałych oscylacji układu (układ zamknięty) k p T i T d P 0.5 k pkryt - - PI 0,45 k pkryt 0.85T osc - PID 0.6 k pkryt 0.5 T osc 0.12 T osc 11
4. OPIS INSTALACJI Schemat badanego jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym przedstawiono na rys.8 Rys. 8. Schemat połączeń elementów układu regulacji poziomu cieczy W skład stanowiska laboratoryjnego wchodzą: 1. zespół zbiorników połączonych szeregowo a) sterownik PLC S7-1200 firmy Siemens wraz z modułem wejść/wyjść analogowych i zasilacz 24V b) panel HMI c) komputer stacjonarny 12
Przed przystąpieniem do przystąpieniem należy wprowadzić do programu konfigurację stanowiska (badany obiekt oraz strukturę) na ekranie startowym (Rys. 9). Rys. 9. Ekran startowy Po zatwierdzeniu konfiguracji przyciskiem Start przechodzimy do ekranu przedstawiającego ogólną strukturę badanego układu (Rys. 10) Rys. 10. Struktura układu 13
Ikony pod symbolem regulatora oznaczają aktualny tryb pracy (Auto/Manual, Normal/Rewers, sygnał błędu). Po naciśnięciu przycisku można przejść do ekranu sterującego regulatorem (Rys. 11). Rys. 11. Ekran sterujący regulatorem Monitor ten pozwala na zmianę: - Algorytmu regulatora poprzez wpisanie odpowiednich nastaw lub wybranie odpowiedniego trybu w polu Typ regulatora - Przełączanie trybów Auto/Manual -Sterowanie kierunkiem działania regulatora Normal/Rewers -Rozpoczęcie procedury AutoTuningu -Zresetowanie regulatora W prawej części ekranu wyświetlane są kontrolki informujące o stanie regulatora. Jeśli kontrolka Error jest zapalona, regulator jest w stanie nieaktywnym. Najczęstszą przyczyną błędu jest chwilowe rozwarcie w torze pomiarowym. W takim przypadku wystarczy zresetować regulator przyciskiem Reset. 14
Wizualizację przebiegów zmian wielkości wejściowych i wyjściowych zrealizowano na komputerze stacjonarnym wykorzystując oprogramowanie TIA PORTAL. Wygląd ekranu startowego przedstawia rys. 12. Rys. 12. Ekran startowy Ekran zawiera informację o wprowadzonej strukturze. Po naciśnięciu przycisku,,regulator główny przechodzimy do monitora z przebiegami wielkości wejściowych i wyjściowych (Rys. 13). 15
Rys. 13. Ekran z przebiegami wartości wyjściowych i wejściowych Ponad przebiegami jest wykres obrazujący aktywne zakłócenia w postaci wykresu słupkowego: - Kolor czerwony zawór VE1 - Kolor pomarańczowy zawór VE2 - Kolor zielony - Skok SP - Przycisk Start/Stop pozwala na zatrzymanie lub wznowienie monitorowania przebiegów - Przyciski Zwiększ przedział czasu i Zmniejsz przedział czasu pozwalają na modyfikowanie aktualnie wyświetlanego przedziału czasu w zakresie od 15sek do 16min - Pola pod polem tekstowym Oś pozwalają na wyskalowanie osi Y wykresu. Zwiększanie zakresu wykonuje się od razu. W przypadku zmniejszania skala zmieni się dopiero po pewnym czasie. - Przycisk Skok SP pozwala na wygenerowanie zakłócenia w postaci skoku wartości zadanej wraz z monitorowaniem go na górnym wykresie - Przycisk Cofnij resetuje zakłócenie wywołane przyciskiem Skok SP - Przycisk CV pozwala na włączanie/wyłączanie monitorowania CVW celu wydrukowania wykresu, należy zatrzymać przebieg przyciskiem START/STOP, wcisnąć na klawiaturze komputera przycisk prtsc, wkleić zapamiętany ekran do edytora graficznego i wybrać opcję drukowania. 16
5. PRZEBIEG ĆWICZENIA W badanym w ćwiczeniu układzie regulacji, wielkością regulowaną jest wysokość H1 słupa wody w zbiorniku Z1 (wielkość reprezentowana przez sygnał PV), sterowaniem jest sygnał CV generowany przez sterownik SIMATIC S7-1200 firmy Siemens, zakłóceniami są : skokowa zmiana dopływu wody do zbiornika realizowana otwarciem zaworu VE2, (przełącznik P1), skokowa zmiana odpływu wody ze zbiornika realizowana otwarciem zaworu VE1,(przełącznik P2). Właściwości obiektu regulacji zostały określone w ćwiczeniu PA7a. Aby poprawnie działał układ regulacji należy dobrać w zależności od wymagań jakości regulacji, parametry regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku zgodnie z procedurą doboru nastaw. 5.1. Dobór nastaw regulatora metodą tabelaryczną Bazując na wynikach identyfikacji obiektu przeprowadzonej w ćwiczeniu PA7a podać parametry obiektu określone z metody stycznej lub siecznej (wg. polecenia prowadzącego): k ob =..., T 0 =..., T z =... Korzystając z tablicy 1 obliczyć nastawy regulatorów P/PI/PID dla przebiegów z przeregulowaniem 0 % lub 20 % ( zgodnie z poleceniem prowadzącego) i wstawić je do tablicy 3. Tablica 3 Typ = 0 % = 20 % regulatora k p [s] T d [s] k p [s] T d [s] P PI PID 5.2. Rozruch instalacji Rozruch rzeczywistych instalacji układów regulacji przeprowadza się zwykle w sposób ręczny. Zainstalowany regulator przełączany jest przez operatora na tryb sterowania ręcznego MANUAL. Operator ustawia w regulatorze projektowy algorytm działania, wstępne nastawy oraz projektowaną dla danej instalacji wartość zadaną SP, następnie zmieniając sygnał sterowania ręcznego regulatora, steruje procesem tak długo aż wielkość regulowana PV osiągnie trwały stan ustalony na poziomie odpowiadającym żądanej wartości zadanej SP. Jeżeli wszystkie urządzenia wchodzące w skład układu pracują poprawnie i osiągnięty jest stan ustalony równowagi trwałej odpowiadający zerowej odchyłce regulacji, operator przełącza układ ze sterowania ręcznego na sterowanie automatyczne AUTO. Jeżeli po przełączeniu nie obserwuje się znaczących i wykraczających poza dopuszczalne wartości zmian odchyłki regulacji to uznaje się, że zostały wprowadzone bezpieczne nastawy regulatora i rozruch taki uznaje się za zakończony. W badanym stanowisku punktem pracy jest poziom H1 25 cm (PV 60%), co odpowiada sygnałowi sterującemu CV 50%. Aby doprowadzić układ do punktu pracy należy: 17
a) Połączyć układ według schematu (rys. 8). b) Skontrolować pozycję przełączników P1 (zakłócenie VE1) i P2 (zakłócenie VE2), powinny wskazywać brak zakłóceń => na wizualizacji komputerowej (rys. 9) brak zapalonych czerwonych lampek. c) Ustawić na panelu HMI tryb regulatora: MAN d) Ustawić na panelu wartość CV (CV_man) = 50%. e) Odczekać na ustalenie się poziomu w zbiorniku. f) Ustawić wartość zadaną SP=PV g) Wprowadzić nastawy regulatora P, wyliczone wg. metody tablicowej w punkcie 5.1. h) Ustawić na panelu HMI tryb regulatora: AUTO. Jeśli po zmianie trybu regulatora na AUTO występują dość znaczne zmiany sygnału sterującego CV i wynikające z tego zmiany wielkości regulowanej PV należy przełączyć regulator w tryb MAN. Następnie ustawić bezpieczną wartość sterowania CV i powtórzyć procedurę rozruchu po znalezieniu przyczyny niewłaściwego działania układu, np. złe nastawy regulatora. 5.3. Badanie układu regulacji z regulatorem o algorytmie P i nastawach wg metody tablicowej 5.3.1. Badanie skuteczności kompensacji wpływu zakłócenia VE1 Procedura badawcza jest następująca: a) Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP. b) W trybie MAN ustawić wartość CV_man = 50%. c) Po ustaleniu się poziomu wody, wprowadzić SP=PV i ustawić tryb AUTO d) Przełącznikiem P1 otworzyć zawór VE1 (wprowadzić zakłócenie VE1) e) Odczekać, aż ustali się wartość mierzona PV f) Na wizualizacji komputerowej przyciskiem Pauza zatrzymać trendy g) Zapisać na komputerze przebiegi PV i SP z zaznaczonym momentem wystąpienia zakłócenia. h) Przełączyć się na wyświetlanie wartości sterującej CV i zapisać przebieg. i) Przełącznikiem P1 zamknąć zawór VE1 (wyłączyć zakłócenie VE1) j) Przełączyć na tryb MAN ustawić wartość CV_man = 50%. 5.3.2. Badanie skuteczności kompensacji wpływu zakłócenia VE2 Procedura badawcza jest następująca: a) Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP. b) W trybie MAN ustawić wartość CV_man = 50%. c) Po ustaleniu się poziomu wody, wprowadzić SP=PV i ustawić tryb AUTO d) Przełącznikiem P2 otworzyć zawór VE2 (wprowadzić zakłócenie VE2) e) Odczekać, aż ustali się wartość mierzona PV f) Na wizualizacji komputerowej przyciskiem Pauza zatrzymać trendy g) Zapisać na komputerze przebiegi PV i SP z zaznaczonym momentem wystąpienia zakłócenia. h) Przełączyć się na wyświetlanie wartości sterującej CV i zapisać przebieg. i) Przełącznikiem P2 zamknąć zawór VE2 (wyłączyć zakłócenie VE2) j) Przełączyć na tryb MAN ustawić wartość CV_man = 50%. 18
5.3.3. Badanie skuteczności nadążania wielkości regulowanej PV za zmianami wielkości zadanej SP Procedura badawcza jest następująca: a) Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP. b) W trybie MAN ustawić wartość CV_man = 50%. c) Po ustaleniu się poziomu wody, wprowadzić SP=PV i ustawić tryb AUTO d) Zmienić wartość zadaną SP, np. SP=SP-5% e) Odczekać, aż ustali się wartość mierzona PV. f) Na wizualizacji komputerowej przyciskiem Pauza zatrzymać wizualizację przebiegów. g) Zapisać na komputerze przebiegi PV i SP. h) Przełączyć się na wyświetlanie wartości sterującej CV i zapisać przebieg. j) Przełączyć na tryb MAN ustawić wartość CV_man = 50%. 5.4. Badanie układu regulacji z regulatorem o algorytmie PI i nastawach wg metody tablicowej Wykorzystując procedurę opisaną w punkcie 5.3. wprowadzić nastawy regulatora PI z tablicy3, a następnie powtórzyć badania z podpunktów 5.3.1, 5.3.2, 5.3.3. Do badania można przystąpić po sprawdzeniu czy: a) Układ znajduje się w punkcie pracy (CV = 50%, PV 60%) (prawidłowo przeprowadzony rozruch) b) Wprowadzono za pomocą wizualizacji na panelu HMI nastawy, odpowiednie dla regulatora o działaniu PI 5.5. Badanie układu regulacji z regulatorem o PID, nastawy wg metody tablicowej Wykorzystując procedurę opisaną w punkcie 5.3. wprowadzić nastawy regulatora PID z tablicy 3, a następnie powtórzyć badania z podpunktów 5.3.1, 5.3.2, 5.3.3. Do badania można przystąpić po sprawdzeniu czy: c) układ znajduje się w punkcie pracy (PV 60%) (prawidłowo przeprowadzony rozruch), d) wprowadzono za pomocą wizualizacji na panelu HMI nastawy, odpowiednie dla regulatora o działaniu PID 5.6. Dobór nastaw regulatorów metodą Zieglera Nicholsa Dobór nastaw metodą Zieglera Nicholsa przeprowadza się wg następującej procedury: Przeprowadzić rozruch instalacji w trybie sterowania ręcznego (tryb MAN) (wg.5.2), ustawić CV=50 % i odczekać do stanu ustalonego PV, Regulator zainstalowany na obiekcie należy ustawić na działanie P, nastawić określoną początkową wartość wzmocnienia regulatora np. k p = 6, wyłączyć pozostałe działania regulatora nastawiając T i 99999, 9, T d 0. Ręcznie z pulpitu HMI regulatora ustawić SP = PV. Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP, Przełączyć regulator na tryb AUTO, 19
Wprowadzić impulsową zmianę wartości zadanej np. SP = 2-3 % o czasie trwania impulsu t imp (rys. 8) wystarczającym do wywołania zauważalnych zmian PV. Sygnał CV w czasie próby nie może osiągać wartości granicznych w przeciwnym przypadku, próbę należy powtórzyć. Ocenić przebieg zmian PV i porównać go z przebiegiem z rys7. Jeżeli przebieg PV odpowiada rys. 7c, zapisać przebieg PV w komputerze i przejść do p.11. Jeżeli przebieg PV odpowiada rys. 7a, to należy przełączyć regulator na tryb MAN, ustawić CV = 50 %, zwiększyć wzmocnienie k p regulatora, odczekać do stanu ustalonego PV, skorygować wartość SP tak aby SP = PV i powtórzyć czynności od p. 5-7. Jeżeli przebieg PV odpowiada rys.7b, to należy przełączyć regulator na tryb MAN, ustawić CV = 50%, zmniejszyć k p regulatora, odczekać do stanu ustalonego, skorygować wartość SP tak aby SP = PV i powtórzyć czynności od p. 5-7. Przełączyć regulator na tryb MAN, ustawić CV = 50 %. Zanotować bieżącą wartość k p =k kryt, która wywołała oscylacje, następnie odczytać z zarejestrowanego przebiegu okres oscylacji T osc i obliczyć nastawy regulatora P/PI/PID. Uwaga: Każdą zmianę nastaw regulatora można wprowadzać jedynie w trybie MAN. Tablica 4. Wyniki doświadczenia i nastawy regulatora wg metody Z-N Wyniki eksperymentu Z-N k kkryt T osc P PI PID Nastawy regulatora k p T i T d 5.7. Badanie układu regulacji z regulatorem o algorytmie P, PI, PID nastawy wg Zieglera-Nicholsa Wprowadzając nastawy regulatora z tablicy 4 powtórzyć badania opisane w punktach 5.3, 5.4, 5.5. Do badania można przystąpić po sprawdzeniu czy: a) Układ znajduje się w punkcie pracy (CV= 50%) b) Wprowadzono za pomocą wizualizacji na panelu HMI nastawy, odpowiednie dla regulatora P, PI, PID. 20
6. SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA Ćwiczenie PA8a Sprawozdanie winno zawierać takie elementy jak: opis przebiegu ćwiczenia, schematy, zarejestrowane przebiegi z naniesioną obróbką danych, wykresy wykonane na podstawie pomiarów itp. oraz odpowiedzi na pytania poniżej: 1) Narysować schematy blokowe badanego układu regulacji 2) Narysować spodziewany przebieg zmian wielkości regulowanej PV i sterowania CV wywołany zakłóceniem VE1 po zastosowaniu regulatora o algorytmie P z działaniem normalnym Normal. 3) Załączyć i opisać wyniki eksperymentu Zieglera Nicholsa. 4) Porównać przebiegi przejściowe układu regulacji i ocenić jego jakość statyczną i dynamiczną. Jakość statyczną i dynamiczną ocenić na podstawie odczytanych z wykresów wartości następujących wskaźników : e 1, e 2, e st, e m, t r, ( przeregulowanie). Wyniki podać w zaproponowanej tabeli. 5) Porównać wyniki badań otrzymane dla nastaw regulatora wg tablic i wg metody Zieglera Nicholsa. 6) Obliczyć wartości odchyłek statycznych na podstawie transmitancji obiektu i transmitancji regulatora i porównać je z wartościami otrzymanymi z badań. 7) Obliczyć na podstawie transmitancji obiektu i transmitancji regulatora wartości k pkryt i T osc i porównać je z wartościami otrzymanymi z eksperymentu Z-N. 8) Jak z przebiegu przejściowego układu wywołanego zmianą skokową wartości zadanej SP odczytać nastawioną wartość wzmocnienia k p regulatora. 7. LITERATURA 1.Holejko D, Kościelny W.J.: Automatyka procesów ciągłych. WPW 2013. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki. PWN 1980 3. Żelazny M.: Podstawy automatyki. PWN 1976 21