Transkrypt

1 ÈÇÄÁÌ ÀÆÁà ÏÊÇ ÏËÃ Ï Á Ä ÃÌÊÇÆÁÃÁ à ÖÙÒ ËÔ ÐÒÓ ÙØÓÑ ØÝ ÊÓ ÓØÝ ÊÓ ÓØÝ ÈÊ ÈÄÇÅÇÏ Å ÁËÌ ÊËà ÁÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ Û Ø ÖÓÛÒ Ù Ñ Ó ÖÓ ÓØ ÑÓ ÐÒ Ó ÁÑÔÐ Ñ Ø Ø ÓÒ Ó Ú ÓÖ ÓÒ Ñ ÐÐ ÑÓ Ð ÖÓ Óس ÓÒØÖÓÐ Ö ÙØÓÖ Ö Ù Þ Å Ø Ö ÈÖÓÛ Þ Ý ÔÖ Ö Ò º Å Ö ÏÒÙ Á¹ ÇÔ ÙÒ Ö Ò º Å Ö ÏÒÙ Á¹ Ç Ò ÔÖ Ý ÏÊÇ Ï ¾¼¼

2

3 ËÔ ØÖ ½ Ï ØÔ ½º½ Ð Þ Ö ÔÖ Ý º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º¾ Ê Ð Þ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ¾º½ ÃÓÒ ØÖÙ Ñ Ò ÞÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º½º½ Ã Ò Ñ ØÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾ ÃÓÒ ØÖÙ Ð ØÖÓÒ ÞÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾º½ ÐÑ ÖÞ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾º¾ ÃÓ ÖÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¼ ¾º¾º Ë ÖÛÓÑ Ò ÞÑ Ø ÖÙ Ý ÖØ Ñ º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ ¾º¾º ËØ ÖÓÛÒ ÐÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ ¾º¾º Å ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ ¾º¾º Ê ÓÑÓ Ñ ÍË º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º¾º È ÝØ ÛÒ ÖÓ ÓØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º º½ ÇÖ Ò Þ Ó Ù õö ÓÛ Ó Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ º º º º º º º º º º º ½ ¾º º¾ Ð ÓÖÝØÑ Þ Ò ÖÓ ÓØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º º ÁÒØ Ö Ù ÝØ ÓÛÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º º Ç Ù Ò ÓÖ Û º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾¾ ¾º º ËØ ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò È º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º½ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º¾ ÙØÓ ÑÓÒ ØÓÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ º½ Ñ ÒÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ÙÞÞÝ º º º º º º º º º º º º º½º½ Ñ ÒÒ Û ÓÛ ÙÒ ÖÓÞÑÝÛ º º º º º º º º º º º º º º º º½º¾ Ñ ÒÒ ÛÝ ÓÛ ÙÒ ÛÝÓ ØÖÞ º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÓÛ Ò Ð Þ Ò Ó ØÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º¾º½ ÈÖÞ Ô ÖÝÑ ÒØÙ ½ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º ÓÛ Ò ÇÑ Ò ÔÖÞ Þ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ º º½ ÈÖÞ Ô ÖÝÑ ÒØÙ ¾ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÈÖÞ Ô ÖÝÑ ÒØÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÈÓ ÙÑÓÛ Ò

4 ¾ È ÝØ ÛÒ ÖÓ ÓØ ËÈÁË ÌÊ á Á Ê ÓÑÓ Ñ ÍË À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ ¹ ÁÒ ØÖÙ Ó Ù Ë Ò ÞÝ Ä ËÔ ÖÝ ÙÒ Û ËÔ Ø Ð Ð Ó Ö

5 ÊÓÞ Þ ½ Ï ØÔ Ï Ð Ø ¼¹ØÝ Á ÑÓÛ Û ÛÓ Ñ ÓÔÓÛ Ò Ù ¹ Û Û Ö ÔÓ Ö Þ Ô ÖÛ¹ ÞÝ Ù Ý Ø ÖÑ ÒÙ ÖÓ ÓØÝ ÓÖ Þ ÓÖÑÙ ÓÛ ØÖÞÝ ÔÖ Û ÖÓ ÓØÝ ½º ÊÓ ÓØ Ò ÑÓ ÞÖ Ò ÖÞÝÛ Þ Þ ÓÛ Ò ÔÖÞ Þ Þ Ò Ò Þ Ò ÓÔÙ Ý Þ ÓÛ ÔÓÒ Þ Ó º ¾º ÊÓ ÓØ ÑÙ Ù Ò Ó ÑÙ ÖÓÞ ÞÙ Ý ÓÐ Ù ÓÒ Þ È ÖÛ ÞÝÑ ÈÖ Û Ñº º ÊÓ ÓØ ÑÙ ÖÓÒ Ñ ÓÔ Ò ÓÐ Ù ØÓ Þ È ÖÛ ÞÝÑ ÐÙ ÖÙ Ñ ÈÖ Û Ñº Þ ÔÓ ÖÓ ÓØ Ø ÞÒ Ò ÑÙ ØÒ Û Ð Ó Ö ÒÝ Ò º ÈÖÞݹ ÓÛÓ Û Ù ÊÓ ÓØ ÁÒ Ù ØÖÝ Ó Ø ÓÒ ÊÁ µ ÖÓ ÓØ ØÓ Ö ÔÖÓ Ö ÑÓÛ ÐÒÝ Û ÐÓ¹ ÙÒ Ý ÒÝ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Þ ÔÖÓ ØÓÛ ÒÝ Ó ÔÖÞ ÒÓ Þ Ò Ñ Ø Ö Û Þ Ò ÖÞ Þ ÐÙ ÛÝ Ô Ð ÞÓÛ ÒÝ ÙÖÞ Þ ÔÓÔÖÞ Þ ÛÝ ÓÒ Ò ÔÖÓ Ö ÑÓÛ ÐÒ Ó ÖÙ Ù Û ÐÙ ÛÝ Ó¹ Ò Ò Ö ÒÓÖÓ ÒÝ Þ Â Ó ÈÓ Ý ½ µº Ì Ò Ò Ó ÑÙ Ò ÖÓ ÓØ Û ÑÓ ÐÒÝ ÓØÝÞÝ ØÝÐ Ó ÖÓ ÓØ Û ÔÖÞ ÑÝ ÓÛÝ º Ò ÖÓ ÓØ Ø Ö ¹ Þ Ó ÓÛ ÞÝÛ Û Ð Þ Þ ÔÖ Ý Ø ÖÓ ÓØ ØÓ Ñ ÞÝÒ ÔÓØÖ ÛÝ Ò Ò ÓÖÑ Þ ÓØÓÞ Ò Ù Ý ÛÓ Û ÞÝ Ó Û Ý ÔÓÖÙ Þ ÐÙ ÒÒ Ó ØÝ Û ÞÔ ÞÒÝ ÐÓÛÝ ÔÓ ½ º ÁÒ Ô Ö ÔÖÞÝ Ñ Ó Ò Ð ÓÛ Ò Þ ÓÛ ÖÓ ÓØ Û Þ Ð Ó ÖÓ Þ Ù ÓÖÑÝ Ý Ó ØÝ Ò Ö Þ ÔÖÝÑ ØÝÛÒÝ Ó Ò Ö Þ ÒØ Ð ÒØÒÝ º Û ÖÞ Ø Ó ÙÖÓ Þ Ò Ñ Þ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Þ ÓÛ Ò Ò ØÝÒ Øݵº Ë ØÓ ØÝÔÓÛ Þ ÓÛ Ò Ó ÖÙ ÓÛ ÒÔº Ý ÞÛ ÖÞ Ù Ù Û Ô ØÓ Ó ÖÙ Ñ Ø Ò ØÝ Ñ ØÓÛ Ó Ò ÔÝ Ø Ö Þ Þ Ó ÓÒ ÛÝÑ ÔÖÞ Û ÝÛ Ò Ò Ð Þ ÔÖÞÝ Þ Ó ÓÖ Þ Ô Ñ Ø Ò ÔÖÞ Þ Ó ÒÔº Þ Ó ÝÛ Ò ÔÓ ÝÛ Ò ÔÓÐÓÛ Ò ÞÝ ÖÓÞÑÒ Ò º Ï Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ Û ÛÝÖ Ò ÑÝ Û Ö Ø ØÙÖÝ Þ ÓÛ Ó ÖÙ ÓÛ Ö ¹ Ø Ú Ý Ø Ñ µ ÓÖ Þ ÖÓÞÑÝ ÐÒ Ð Ú Ö Ø Ú»À Ö Ö Ð ÓÒØÖÓÐ Ý Ø Ñ µº Ç ÖÙ ÓÛ ¹ Þ Ô Ñ Ø Ò ÔÖÞ Þ Ó ÔÖÝÑ ØÝÛÒ Þ ÓÛ Ò ÔÓÛÓ ÓÛ Ò Ó õ¹ Ѻ Ë ØÓ Ý Ø ÑÝ Ó Ö ÞÓ ÞÝ Ö º ÌÝÔÓÛÝÑ Ð ÓÖÝØÑ Ñ Ö ÔÖ Þ ÒØÙ ÝÑ Ø Þ ÓÛ Ò ÒÔº Ñ ØÓ Ô ÔÓØ Ò Û ÓÖ Þ Û Þ Ð Ó ÖÓ Þ Ù Ø ÖÓÛÒ ØÝÔÙ Â ë ÄÁ Ó Þ ÌÇ Ö ÒÔº Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞݺ ÊÓÞÑÝ ÐÒ ¹ Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ Þ Û ÐÙ Û Ö ØÛ Û Ö ØÛ Ò ÛÝ Þ Ó ÔÓÛ Þ Ö Ð Þ ÐÙ ÛÒ Ó Þ Ò ÞÝ Û Ö ØÛ Ø Ó ÔÓÛ Þ ÐÒ Þ ÔÓ Ð Þ ÒÝ ÔÖÞ Þ ÛÝ Þ Û Ö ØÛº Æ Ö Þ Ò Þ Ò Ò ÓÖÑ Ó ÓØÓÞ Ò Ù Ó ÞÑ ÒÒÓ ÐÙ Ø Ô Ñ Ø Ò ÔÓÔÖÞ Ò Ø Ò Û ÖÓ ÓØ Ù ÓÛ Ò Ñ ÔÝ ÓØÓÞ Ò ÞÝ ÔØ Ý Ò ½ Ø ÙÑ Þ Ò Þ Êº º Ö Ò Ú ÓÖ¹ ÖÓ ÓØ ½

6 Ï ØÔ Þ ÓÛ Ò ÔÖÞÝ ØÓ ÓÛÙ ÖÓ ÓØ Ó ÞÑ ÒÝ ÓØÓÞ Ò ÐÙ ÙÞ Ò º Ë ØÓ Ð ÓÖÝØÑÝ Þ ÛÓÐÒÓ ÛÝÑ Ù Ó Ô Ñ ØÝÑÞ ÓÛ ØÖÛ ÔÓÞÛ Ð Ò Ò ÛÝ ÓÒÝÛ Ò ÓÑÔÐ ÓÛ ÒÝ Þ º Â Ó Ô ÖÛ ÞÝ Ø Ó ØÝÔÙ Þ ÓÛ Ò ÖÓÞÛ Êº ÖÓÓ Û Ð Ø ¼¹ØÝ Ò ÙÒ Û Ö ÝØ Û Å Ù ØØ Ø Ö Ø ØÙÖ Ø ÒÓ Ö ÛÒ Ò ÞÛ Ö Ø ØÙÖÝ ÖÓÓ ³ µº ÏÝÒ Ñ ÔÓ Þ Ò ÓÔ ÒÝ ÔÓÛÝ Û Ö Ø ØÙÖ Ø Ö Ø ØÙÖ Ý Öݹ ÓÛ Ø Ö Þ Ø ÖÓÓ ³ Þ Ø Ö Ò Ò Ò Ò ÞÝ ÔÓÞ ÓÑ ÔÓ ÞÞ Ý Ø Ñ Ó ÖÙ ÓÛݺ Ï Ó Ò Ò Ù Ó Ò ØÙÖÝ ÔÖÞÝ Ñ Ø Ý Þ ÓÛ Þ Ô ÔÖÞ Ñ ÓØ ÖÓ ØÓ Þ ÓÛ Ø Û ÓÑÓ Ð Ð ÔÖÞ Ñ ÓØ Ó ÓÖ Ý Ò ØÝ Ñ ØÓÛÝÑ Ó ÖÙ Ñ Ø ÔÙ ÞÞ Ò Óº ½º½ Ð Þ Ö ÔÖ Ý ÈÓ Ø ÛÓÛÝÑ Ð Ñ Ø ÔÖ Ý Ý Ó Þ ÐÙ ØÖÓÛ Ò ÑÓ Ð ÛÓ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ó ÖÙ ÓÛÝ Þ ÓÛ Û Ó Ö ÐÓÒÝ ÔÓ ÔÖÞ ÔÖÓÛ Þ Ò Ô ÖÝÑ ÒØ Û Þ ÛÝ Ö ÒÝÑ Þ ¹ ÓÛ Ò Ñ Ó ÙÑ ÒØ º ÈÖ Ñ Ö Ø Ö Ô ÖÝÑ ÒØ ÐÒÝ Þ Ò Ñ Ý Ó Þ Ù ÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ÓÖ Þ Þ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ Ò Þ ÓÛ ÔÖÞ ÔÖÓÛ Þ Ò Ô ÖÝÑ ÒØ Ûº Ï Ö Ñ ÔÖ Ý Ò Ô ÒÓ Ö ÛÒ ÓÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ò ÓÑÔÙØ Ö È Ù ØÛ Ò Ó¹ Û Ò Þ ÓÛ ÓÖ Þ ÔÐ Ó ÑÓÒ ØÓÖÓÛ Ò ÓÒ ÙÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ º ½º¾ Ê Ð Þ ÊÓ ÓØ Ó Ô ÖÝÑ ÒØ Û ÞÓ Ø ØÛÓÖÞÓÒÝ Þ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Ñ Ò Û Þ ÐÓ Ó¹ ØÓÛÝ Ð Ñ ÒØ Û Û ÐÙ ÔÓ Û Ò Û Þ ÐÓ Þ Ù Ò ÛÒÝ Ð ÔÖ Ý ¹ ÑÔÐ ¹ Ñ ÒØ Þ ÓÛ º Â Ó ÓÒ ØÖÙ ÖÓ ÓØ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ ÔÓ ÛÓÞ ÑÓ Ó Ù ÑÓ ¹ Ð Ö Óº Ë Ò ÓÖÝ ÓÖ Þ Ù Ý ÛÝ ÓÒ ÛÞ Ö ÛÒ Ý Ý Û ÓØÓÛ Ó Ù Ý ÓÖÑ º Æ ØÔÒ ÛÝ Ö ÒÓ Ö Ø ØÙÖ Þ ÓÛ ÓÖ Þ ÔÓ ÑÔÐ Ñ ÒØ º ÌÙØ ÛÝ Ö ÒÓ Þ ÓÛ Ò Ó ÖÙ ÓÛ ÓÔ ÖØ Ò ÙÞÞÝ ÄÓ ÔÓÒ Û Ø ÖÓÛ Ò ÖÓÞÑÝØ ÔÖÞÝÔÓÑ Ò ÔÓ Û ÑÝ Ð ÝÛ ØÓØݺ Â Ó Ñ ÖÓÔÖÓ ÓÖ Ó Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ ÛÝ Ö ÒÓ ÅÓØÓÖÓР˽¾ ÐÒ Ò Ý Ó Ø Ó ÐÙ Þ ÛÞ Ð Ù Ò ÔÖÞØÓÛ Û Ô Ö Ð ÙÞÞÝ ÄÓ ÛÝ ÒÓ Ù Þ Ó Ý Ô Ñ ÓÛ ÓÖ Þ Ö ÒÓÖÓ ÒÓ Ù Û Þ ÛÒØÖÞÒÝ º ÈÓ Þ Ù ÓÛ Ò Ù ÖÓ ÓØ ÓÖ Þ ÛÝ ÓÒ Ò Ù Ð ØÖÓÒ ÞÓ Ø ÓÔÖÓ Ö ÑÓÛ ÒÝ Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ ÓÖ Þ Ò Ô Ò ÓÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ñ Û ÔÓÑ Ô õò Þ Ò ÓÛ Ò Þ ÓÛ º Ï Ó Ø ØÒ Þ ÔÖ Ý Þ Ò ÓÛ ÒÓ ÔÖÓ Ø Þ ÓÛ Ò Ð Þ Ò Ó ØÙ ÓÑ ¹ Ò ÔÖÞ Þ µ ÓÖ Þ Þ Ö ÒÓ Ò Þ Ò Ö Ø ÖÝ ØÝ Ó Ù Ó ÙÑ ÒØÓÛ Ò Þ Ò ÛÝ Ò ÛÒ Ó Ûº Ï ÖÓÞ Þ Ð ¾º ÓÔ Ò ÞÓ Ø ÓÒ ØÖÙ Ñ Ò ÞÒ Ð ØÖÓÒ ÞÒ ÓÖ Þ ÔÓ Þ Ò ÞÓ Ø Ý ÔÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ º Ï ÖÓÞ Þ Ð º Þ Ò ÓÛ Ò ÛÝ Ö Ò ÔÖÞÝ Ý Þ ÓÛ ÓÖ Þ ÛÝ Ö Ý Þ Ô Öݹ Ñ ÒØ Û ÔÖÞ ÔÖÓÛ ÞÓÒÝ Ò ÖÓ Ó º ÃÓ Ý õö ÓÛ Ó ÞÓÒ Ó ÔÖ Ý Û ÓÖÑ Ð ØÖÓÒ ÞÒ Û ÔÖ Ý ÞÒ Ù ÝÒ Ö Ñ ÒØݺ Ó ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö ÖÑÝ Ë½¾ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Þ ÒØ ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓÛ ¹ Ó ÔÖÓ Ö Ñ ØÝÞÒ Ó Ï ÖÖ ÓÖ ÖÑÝ Ö Ð º ÓÖ À ½¾ Ø Ö Û Û Ö Þ Ó Ö ¹

7 ½º¾ Ê Ð Þ Ò Þ Ò Ñ Ø Ó ØÔÒ Þ ÖÑÓº Â Ó ÔÖÓ Ö Ñ ØÓÖ» Ù Ö Ó Ø Ó Ñ ÖÓÔÖÓ ÓÖ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ ÖÑÓÛÝ ÓÔ Ò ÓÙÖ µ Ì ÅÄ ÌÙÖ Ó Å Ä Øµº Â Ó Ò ÖÞ Þ Ó ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Û ÖÑÝ ØÑ Ð ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ ÖÑÓÛ ÖÓ ÓÛ Ó ÔÖÓ¹ Ö Ñ ØÝÞÒ ÚÖËØÙ Ó Þ ÓÑÔ Ð ØÓÖ Ñ ÚÖ¹ º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ó ÓÑÔÙØ Ö È ÞÓ Ø Ó Ò Ô Ò Û ÞÝ Ù Â Î Û ÖÓ ÓÛ Ù ÔÖÓ Ö Ñ ØÝÞÒÝÑ Æ Ø Ò º º Ï Þ Ð¹ Ó ÖÓ Þ Ù Ñ ØÝ Ð ØÖÓÒ ÞÒ ÓÖ Þ ÔÖÓ ØÝ Ô ÝØ ÖÙ ÓÛ ÒÝ ÛÝ ÓÒ ÒÓ Û Ö¹ ÑÓÛÝÑ ÓÔ Ò ÓÙÖ µ ÔÖÓ Ö Ñ Ã º ÈÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Þ ÓÛ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ÙÞÞÝ Ö Ð ÞÓÛ ÒÓ Þ ÔÓÑÓ Û ÒÓÖÞÒ Ò Ô Ò Ó ÔÖÓ Ö ÑÙ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖº ÊÝ ÙÒ ½º½ ÖÓ ÓØ

8 Ï ØÔ

9 ÊÓÞ Þ ¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ¾º½ ÃÓÒ ØÖÙ Ñ Ò ÞÒ ÊÓ ÓØ ÞÓ Ø Þ Ù ÓÛ ÒÝ Ò ÑÓ Ð Ö Ñ ÔÓ ÛÓÞ Ù Ì̹¼½ ÖÝ ÙÒ ¾º½µº ÈÓ ÛÓÞ Ø Ò¹ Ö ÓÛÓ Ñ Ò Ô Ò ÞØ ÖÝ Ó Ò ÞÖ ÞÝ ÒÓÛ ÒÓ Þ Ò Ô Ù Ò ØÝ Ý Û Ñ Ô Ó Þ ÑÓÒØÓÛ Ó ÖÝ Ñ Ò ØÝÞÒ º ÊÓ ÓØ Ò Ô Þ ÒÝ Ø ÐÒ Ñ ÑÓ Ð Ö Ñ Ð Ý ¼ Ø ÖÓÛ Ò ÖØ Ñ Ö Ð ÞÙ Ø Ò Ö ÓÛÝ ÖÛÓÑ Ò ÞÑ ÑÓ Ð Ö º Ï Þ Ø Û Ý Ö ÛÒ Ø ÖÓÛÒ Ó ÐÒ ÑÓ Ø Àµº ÊÓ ÓØ Þ Ð ÒÝ Ø Þ ÓÑ Ó Ò Û Ñ Æ ¹ Ó ÔÓ ÑÒÓ ½ ¼¼Ñ º ÔÖÞÓ Ù ÖÓ ÓØ ÞÓ Ø Ý Þ ÑÓÒØÓÛ Ò Û Ð¹ Ñ ÖÞ ÖÑÝ Ë ÖÔ Ó Û Þ Ò Ø Ð Ó Ó ÝÐÓÒ Ó Ó ÖÓ ÓØ º ÍÑ ÓÛ Ò Ô ÝØ Þ Ð ØÖÓÒ ÓÖ Þ ÐÑ ÖÞÝ Û Ò Þ Ù ½º½º ÊÝ ÙÒ ¾º½ ÈÓ ÛÓÞ Ì̹¼½ ¾º½º½ Ã Ò Ñ ØÝ Ã Ò Ñ ØÝ ÖÓ ÓØ Ð Ý ½ ½µ ÑÓ Ý ÛÝÖ ÓÒ ÛÞÓÖ Ñ ¾º½º Æ ÖÝ ÙÒ Ù ¾º¾ Û ÓÞÒÝ Ø ÐÓ ÐÒÝ Ù Û Ô ÖÞ ÒÝ ÖÓ ÓØ (X, Y ) ÐÓ ÐÒÝ (X 0, Y 0 ) ÓÖ Þ ÛÝ Ö Ò Û ØÓÖÝ

10 Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÔÖ Ó Ø Ûº ËØ ÖÓÛ Ò Ñ ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÔÖÞ Ò v p Ö Ò ÔÖ Ó Ð Û Ó ÔÖ Û Ó Ó µ ÓÖ Þ ÔÖ Ó ÞÑ ÒÝ ÖØÙ ÔÖÞ Ò ζº Y 0 X V p y Y l v t d x X 0 Þ (x, y) θ α d v p ζ ÊÝ ÙÒ ¾º¾ ÅÓ Ð Ò Ñ ØÝÞÒÝ ÔÓ ÛÓÞ ÑÓ Ó Ù ẋ ẏ θ α = cos(α) cos(θ) 0 cos(α) sin(θ) 0 sin(α) d ÔÓ Ó Ò ÖÓ ÓØ ÓÖ ÒØ ÖÓ ÓØ Ø ÖØÙ ÖÓ ÓØ Ó Ð Ó Ó ÔÖÞ Ò Ó Ó ØÝÐÒ ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÔÖÞ Ò ÖÓ ÓØ ÔÖ Ó ÞÑ ÒÝ Ø ÖØÒÝ º [ vp ζ ], ¾º½µ Ï ÖÓ Ó Ò Ò Ñ ÔÓÑ ÖÙ ÔÖ Ó ÞÑ ÒÝ ÖØÙ Ð Ø Ó Þ ÔÓÛÝ Þ Ó ÛÞÓÖÙ Ò ÑÓ Ò ÞÔÓ Ö Ò Ó ÓÖÞÝ Ø º ÔÓÑÓ Ó Ö Û Þ ÑÓÒØÓÛ ÒÝ Ò ØÝй Ò Ó Ø ÑÓ Ð ÛÓ ÔÓÑ ÖÙ ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÖÓ ÓØ ÔÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ ÖÓ ÓØ Û Ò Ñ ØÝ ÖÓ ÓØ Ø ÔÖÞ ÞØ ÓÒ Ó ÔÓ Ø ẋ ẏ θ = cos(θ) 0 sin(θ) Þ v t ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÖÓ ÓØ ØÝÐÒ ÖÓ ÓØ ω ÔÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ ÖÓ ÓØ º Æ ØÓÑ Ø ÔÖ Ó Ó Ð Þ Ò Þ ÛÞÓÖ Û [ vt ω ], ¾º¾µ v = r ω r + ω l, ¾º µ 2

11 ¾º¾ ÃÓÒ ØÖÙ Ð ØÖÓÒ ÞÒ Þ ω r ÔÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ ÔÖ Û Ó ØÝÐÒ Ó Ó ÖÓ ÓØ ω l ÔÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ ÔÖ Û Ó ØÝÐÒ Ó Ó ÖÓ ÓØ r ÔÖÓÑ ØÝÐÒ Ó Ó ÖÓ ÓØ l ÖÓÞ Ø Û ØÝÐÒ ÖÓ ÓØ º ÊÞ ÞÝÛ Ø ÛÝÑ ÖÝ ÖÓ ÓØ d = 265mm l = 152mm r = mm ω = r ω r ω l, ¾º µ l ¾º¾ ÃÓÒ ØÖÙ Ð ØÖÓÒ ÞÒ Ç ÐÒÝ Ñ Ø ÐÓ ÓÛÝ Ð ØÖÓÒ ÖÓ ÓØ ÔÖÞ Ø Û ÓÒÝ ÞÓ Ø Ò ÖÝ ÙÒ Ù ¾º Û Ø Ñ Ö ÛÒ Þ ÞÛ Þ Ò Þ ÐÓ Ñ ÔÖÓ Ö ÑÓÛÝÑ Ø ÞÓ Ø Ò ÓÔ Ò Û ÔÓ ÖÓÞ Þ Ð ¾º º ÃÓÒØÖÓÐ Ö ÖÓ ÓØ ¹ Š˽¾ ÖÑÝ Ö Ð ÛÝ Ö ÒÓ Þ Ð Ù ÔÓÛÓ Û Ó ØÔÒ Ø Ô ÝØ ÖÙ ÓÛ Ò ÑÓ Ù Ù Þ ØÝÑ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ Ñ Û Ù ÓÛ ÒÝ Å Ù Öµ Ñ ÔÖÞØÓÛ Û Ô Ö Ð ÙÞÞÝ ÄÓ Ó ØÔÒ Ø Û Ö Þ ÒØ ÖÓÛ Ò Ó ÖÓ ÓÛ ÔÖÓ Ö Ñ ØÝÞÒ Ó Ó Ï ÖÖ ÓÖ º ÖÑÝ Ö Ð Þ Ð Ñ Ø Ñ Ó ¾ Ó Ùº Æ Ô Ý¹ ÛÒ Þ Ý ÓÛ ÒÓ ÙÑ ÑÓ Ñ Ö ÓÛÝ ÞÑÓ Ý ÓÛ Ò Û Ö ÔÖÓ ØÙ µ Û ÐÙ ÑÓÒ ØÓÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ÓÒ ÙÖÓÛ Ò ÓÖ Þ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÞÔÖÞ ÛÓ ÓÛÓº ¾º¾º½ ÐÑ ÖÞ ÖÑ Ë ÖÔ ÔÖÓ Ù Ù ÐÑ ÖÞ Ö È¾ ÜÜ Ó Þ Ö ÔÓÑ ÖÓÛÝÑ Ó ¼Ñ Ó ½ ¼Ñº Þ ÓÒ Ò Þ Þ ÔÓÑ ÖÙ ÔÖÞ ÙÒ Ó Ø Ó Ó ØÙ Û Þ Û Ø ÔÓ Þ ÖÛÓÒ Óº Ù Ö ÞÓ Ñ ÝÑ ÛÔ ÝÛ Ñ ÓÐÓÖÙ ÓÖ Þ Ö Ý ÒÓ Ó ØÙ Ò ÛÝÒ ÔÓÑ ÖÙº ÏÝÒ ÔÓÑ ÖÙ Ø ÔÓ Û ÒÝ Ò ÐÓ ÓÛÓ ÐÙ Ò ÖÒ º Ï Ñ ØÝ ÞÙ Ò Û ØÓ ÙÒ ÓÛÓ Ù ØÖ Ñ ÖØÛ Ñ Þ ØÓØÐ ÛÓ ÔÓÑ Ö Û Ó º ¾¼¹¾ ÀÞµ Ò Ð Ò ÓÛ Ö Ø ÖÝ ØÝ ÛÝ º È Ö Ñ ØÖÝ ÔÓ ÞÞ ÐÒÝ ÑÓ Ð ÔÖÞ ¹ Ø Û ÓÒÓ Û Ø Ð ¾º½ Ö Ø ÖÝ ØÝ ÛÝ Ò Ó Þ Ò Ò ÖÝ ÙÒ Ù ¾º º ÅÓ Ð Þ ÏÝ È¾ ½ ¼ ½ Ñ Þ Ø Ö Þ ¾º Ñ Ò ÖÒ È¾ ½¾¼ ¹ ¼Ñ Ò ÐÓ ÓÛ È¾ ½ ¾ Ñ Þ Ø Ö Þ ¹ Ñ Ò ÖÒ È¾ ½¾ ½¼¹ ¼Ñ Ò ÐÓ ÓÛ È¾ ¼ ¼¾ ¾¼¹½ ¼Ñ Ò ÐÓ ÓÛ Ì Ð ¾º½ ÈÓÖ ÛÒ Ò Ô Ö Ñ ØÖ Û ÐÑ ÖÞÝ ÖÑÝ ËÀ ÊÈ

12 ½¼ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ Sterownik robota Radiomodem MC9S12A64 Modu CC1000 Interfejs u ytkownika ATMEGA8 STEROWNIK UART CTS/RTS S C I Monitor RX BUFF 255 bajtów TX BUFF 255 bajtów DTR Obs uga sensorów Kontroler FUZZY Sterownik uk adu jezdnego ECT ATD PWM Enkodery Dalmierze GP2D12 Sterownik silnika Serwomechanizmy ¾º¾º¾ ÃÓ ÖÝ ÊÝ ÙÒ ¾º Ë Ñ Ø ÐÓ ÓÛÝ Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ Ó Ó Ö Û ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Ù Ý Ë ¼ ¼ ÖÑÝ Å ÖÓ Ý Ø Ñ º Ë ØÓ ½¼ ØÓÛ Ó ÖÝ Ñ Ò ØÝÞÒ º ÈÓ Ø ÛÓÛ Û ÒÓ Ù Ù ÈÖÓ Ö ÑÓÛ ÐÒ ÖÓÞ Þ ÐÞÓ ½¼ Ø ÈÓÑ Ö ÞÛÞ Ð ÒÝ Ø ÛÝ ÈÏÅ ÓÖ Þ ËÈÁµº ÏÝ Ò Ö Ñ ÒØ Ý Ò Û Ö ØÙÖÓÛ ÑÔÙÐ ¹ ÖÙÒ ÞÓÛ ÓÑÙØ Ð¹ Ò Ñ Ä º Å ÝÑ ÐÒ ÔÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ ½¼ ¼¼¼ Ó Ö»Ñ Ò Ý Þ Ô ÛÒ ÔÓÔÖ ÛÒ ÔÖ Ù Ù Ò Þ ÒÝ Ø Ñ Ò Ó Ö Ò Ý ¹ ÑÑ ÙÑ Þ¹ ÞÓÒÝ Ò ÐÙ ÔÓ µ Ó Ù ÓÛ Ù Ù Û Ó Ð Ó ¼º ¹½º ÑѺ Æ Ð Ý ÞÞ ÞÛÖ ÙÛ Ý Ó Ó ÖÓØÙ Ñ Ò Ù Ý Ó Ò Ò Ó Ù Ù ÔÖÓ Ù ÒØ Ù ÖÙ ØÓÐ Ö Ò¹ ¼º¾ Ñѵº ËÞÞ ÓÛ Ò ÓÖÑ ÞÒ Ù Û ÒÓ ÔÖÓ Ù ÒØ ½ º ÓÑÝ ÐÒ

13 ¾º¾ ÃÓÒ ØÖÙ Ð ØÖÓÒ ÞÒ ½½ 3,00 2,50 2,00 U [V] 1,50 1,00 0,50 0, x [cm] ÊÝ ÙÒ ¾º Ö Ø ÖÝ ØÝ ÞÙ Ò È¾ ½¾ Ù Ý Ñ Ù Ø Û ÓÒ ÖÓÞ Þ ÐÞÓ ½¼ Ø Ó ÛÝ Ò Ö Ñ ÒØ Ý Ò ÓÑÝ ÐÒ Ø Û Ö ØÙÖÓÛ º Í Ø Û Ò ÑÓ Ò ÞÑ Ò ÔÖÓ Ö ÑÙ ÔÖÞ Þ ÒØ Ö Þ Ö ÓÛݺ Í ÔÓ Ö ÛÒ Û ÛÝ Å ÁÆ Ò Å Òµ Ø Ö Ò ÓÖÑÙ ÞÝ Ñ Ò Ø ÙÑ ÞÞÓÒÝ ÔÖ Û ÓÛÓº ¾º¾º Ë ÖÛÓÑ Ò ÞÑ Ø ÖÙ Ý ÖØ Ñ Ó Ø ÖÓÛ Ò ÖØ Ñ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Ø Ò Ö ÓÛ ÖÛÓ ÑÓ Ð Ö ÖÑÝ À Ø À˹ ¾ À º Ð Ò Ø ÓÒÓ Ò Ô Ñ Î Ø ÖÓÛ Ò Ó ÝÛ Ù Ó ÑÔÙÐ Ù Û Ø Ò ÛÝ Ó Ñ Þ Ö Ù Ó ÑÔÙÐ Ù ÛÝÒÓ Ó ½Ñ Ó ¾Ñ ÔÓ Ó Ò Ò ÙØÖ ÐÒ ØÓ ½º Ñ º ËØ ÖÓÛ Ò ÔÓÛØ ÖÞ Ò Ø Ó ½¼¹¾¼Ñ º ÊÝ ÙÒ ¾º Ï Ó ÖÛÓÑ Ò ÞÑÙ ÀË ¾ À

14 ½¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ¾º¾º ËØ ÖÓÛÒ ÐÒ Ï ÛÝÔÓ Ò Ù ÑÓ Ó Ù ÞÒ ÓÛ ÛÙ ÖÙÒ ÓÛÝ Ö ÙÐ ØÓÖ Ó ÖÓØ Û Ì Í¹½¼½ ú Â Ø ÓÒ Ø ÖÓÛ ÒÝ Ó Ò Û Ø Ò Ñ ÔÓ ÖÛÓÑ Ò ÞÑÝ ÑÓ Ð Ö Ô ØÖÞ ¾º¾º µº Å ÝÑ ÐÒÝ ÔÖ ÛÝÒÓ ¼ Û ÔÖÞ Û ØÝ µº ËØ ÖÓÛÒ ÑÓ Ð ÛÓ ÑÓÛ Ò ÐÒ Ñ ÔÖÞ Þ ÞÛ Ö Ó ÛÝÔÖÓÛ Þ µ ØÝÐ Ó Û ÔÖÞÝÔ Ù Ý ÔÓ õ Þ Ó ÔÖÞÓ Ù ÞÓ Ø Ù Ø Û ÓÒ Þ Ó ØÝ Ùº Í Ø Û Ò Þ Ý Ó ØÝ Ù Ò ØÔÙ ÔÓ ÑÓÛ Ò Ù Ò ØÔÒ ÛÝÞ ÖÓÛ Ò Ù Ø ÖÓÛÒ Ù Ø Û Ò Ý Û ØÝ º Ì Ø ÖÓÛÒ ÓÑÔÐ ÓÛ Ó Ó Ù ÔÖÞ Þ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ò Ø Ó ØÔÒ ÑÓÛ Ò ÐÒ ÔÖÞ Þ ÞÛ Ö Ó ÛÝÔÖÓÛ Þ º ÊÝ ÙÒ ¾º Ï Ó Ø ÖÓÛÒ ÐÒ ¾º¾º Å ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö ÛÒÝÑ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ Ø ÖÙ ÝÑ ÖÓ ÓØ Ñ Ø Å Ë½¾ ÖÑÝ Ö Ð º ÊÓ¹ Þ Ò ½ Ø Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Û Ë½¾ Ø Ò ØÔ Ø Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ö À ½½º Ë Ö Ë½¾ Ù Û Þ ÛÝ ÒÓ Ò ÔÓÔÖÞ Ò Ý ÓÖ Þ Ù ÐÓ Þ ÒØ ÖÓÛ ÒÝ Ù Û Û»ÛÝ Ø Ñ Ö Û ÔÖÞ ØÛÓÖÒ Û ÔÓÖØ Û ÒØ Ö Û Þ Ö ÓÛÝ µº Ï ØÓ ÙÒ Ù Ó ÔÓÔÖÞ Ò ÖÓÞ Þ ÖÞÓÒÓ Þ Ø Û Ò ØÖÙ ÔÖÓ ÓÖ Ñº Òº Ó ÒØ ÖÔÓÐ Ð Ò ÓÛ ÙÞÞÝ ÐÓ µ ÓÖ Þ ÛÔÖÓÛ ÞÓÒÓ ÒØ Ö ÙÖÙ ÓÑ Ò ÓÛÝ Å Ø ÖÝ ÔÓÞÛ Ð Ò ÙÖÙ Ñ Ò ÔÖÓ Ö ÑÙ Û Ù Þ Ó ÐÓÛÝѺ Þ Û»Û Þ Ð ØÓÑ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ ÖÝ Ë½¾ Þ ØÓ ØÓ ÓÛ Ò Û ÖÓ ÓØÝ Û ÔÖÞ ÑÝ Ð ÑÓ Ó ÓÛÝѺ Ï ÖÓ Ó ÛÝ ÓÖÞݹ Ø ÒÓ ÑÓ Ù Þ ÛÝÑ Ò ÓÒÝÑ ÛÝ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ ÓÔ ÒÝÑ Û º ÈÓ Ø ÛÓÛ Û ÒÓ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö ½ Ø ÖÓ À ˽¾ ÃÓÑÔ ØÝ ÐÒÓ Þ Å À ½½ ÃÓÐ Ò ØÖÙ ÊÓÞ Ù ÓÛ Ò ØÖÝ Ý Ö ÓÛ Ò ¾¼ Ø ÒÓ Ø ÖÝØÑ ØÝÞÒÓ ÐÓ ÞÒ Ä͵ ÁÒ ØÖÙ ÙÞÞÝ ÄÓ ÅÓ Ù Ê ÈØÐ ÞÓÛ ÈÄĵ

15 ¾º¾ ÃÓÒ ØÖÙ Ð ØÖÓÒ ÞÒ ½ Ò Ö ØÓÖ Þ Ö Ý Ø ÑÓÛ Ó ÑÓÒ ØÓÖÓÛ Ò Ó Ø ÒÙ Ï Ø Ó Çȵ ËÝ Ø Ñ Ö ØÙ ÛÝÞÛ Ð ÒÝ ÔÖÞ Þ ÛÝ Ø ÔÓ Þ Þ Ò ÔÖÓ Ö ÑÙ ÈÖÞ ÖÛ Ò Þ Ù ÖÞ ÞÝÛ Ø Ó ÊÌÁµ ØÓÛÝ ØÓÛÝ ÔÓÖØ ÔÖÞ ÖÛ Þ ÛÒØÖÞÒÝ Þ Ý ÖÓÛ ÐØÖ ÓÖ Þ ÓÒ ÙÖ Þ ÓÞ ÛÝÞÛ Ð Ò È Ñ Ã Ô Ñ Ä ËÀ ½Ã Ô Ñ ÈÊÇÅ Ã Ô Ñ ËÊ Å ½¼ ØÓÛÝ ÔÖÞ ØÛÓÖÒ Ò ÐÓ ÓÛÓ Ý ÖÓÛÝ ½ ØÓÛÝ Ó Ñ Ó Ò ÓÛÝ Ø Ñ Ö Ì Þ ÙÒ Ñ ÁÒÔÙØ ÔØÙÖ ÇÙØÔÙØ ÓÑÔ Ö ÓÖ Þ ÞØ ÖÝ ØÓÛ ÐÙ Û ½ ØÓÛ Ð ÞÒ ÑÔÙÐ Û ÈÙÐ Û Ø ÑÓ ÙÐ Ø ÓÒ ÈÏÅ Ç Ñ ØÓÛÝ ÐÙ ÞØ ÖÝ ½ ØÓÛ Ò Û Ç Ó Ò ÓÒ ÙÖ Ó Ö ÛÝÔ Ò Ò Ð Ó Ò Ùµ ÌÖÝ ÝÑ ØÖÝÞÒÝ ÒØ Ö Ð Ò ÝÑ ØÖÝÞÒÝ Ä Ø Ð Ò Ï ÛÝ Þ Ò Û ÖÝ Ò Ó ÁÒØ Ö Ý Þ Ö ÓÛ Û ÑÓ Ù Ý ÝÒ ÖÓÒ ÞÒ ØÖ Ò Ñ Ë Á ÅÓ Ù ØÖ Ò Ñ ÝÒ ÖÓÒ ÞÒ ËÈÁ ÅÓ Ù Á¾ ½Å Ô Æ Ï Ù ÓÛ ÒÝ Ö ÙÐ ØÓÖ Ò Ô ¾º Î ÁÒØ Ö ÙÖÙ ÓÑ Ò ÓÛÝ Å Å ÝÑ ÐÒ Þ ØÓØÐ ÛÓ ÔÖ Ý ÔÖÓ ÓÖ ¼ÅÀÞ Ñ ØÖ Ð ¾ ÅÀÞ Ç Ù ÓÛ ¼ Ô Ò ÓÖ Þ ½½¾ Ô Ò

16 ½ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ¾º¾º Ê ÓÑÓ Ñ ÍË Ó ÞÔÖÞ ÛÓ ÓÛ ÓÑÙÒ Þ ÖÓ ÓØ Ñ ÛÝ ÓÒ ÒÓ ÑÓ Ñ Ö ÓÛÝ ÔÓ Þ ÒÝ Ó ÓÑÔÙØ Ö È ÔÖÞ Þ ÍË º ÅÓ Ñ ÔÖ Ù Û ÛÓÐÒÓ Ó ØÔÒÝÑ Ô Ñ ÅÀÞº ÊÓÞ¹ Û Þ Ò Ø ÓÒØÝÒÙ ÔÖÓ ØÙ º Â Ó ÓÒÛ ÖØ Ö ÍË ¹Ê˾ ¾ Þ ØÓ ÓÛ ÒÓ Ù Ì¾ ¾ ź Ð Ø ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò ÍË Ø ØÓ Ò ÛÝÑ Ò Ø Þ Ð Ò Þ ÛÒØÖÞÒ º Å ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ Ø ÖÙ ÝÑ ÔÖÞ ØÖ Ò Ñ Ö ÓÛ Ø ÌÅ Ó ÓÑÙÒ Ö ÓÛ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ ÑÓ Ù Þ Ù Ñ ½¼¼¼ ÞÞ Ý Û ½¾ µº Ý ÑÓ Ñ Ñ Û Ó Ù ÓÛ ¼Ü ¼ÑÑ ÛÝÑ ÒØ ÒÝ Ó Ù Ó Ó º ½ º Ñ ÒØ Ò ÔÓÛ ÒÒ Ñ ÑÔ Ò ¼Ωµº ÒØ Ò ÞÓ Ø ÛÝ ÓÒ Ò Þ Û ÖÙØÙ Ø ÖÓÞÛ Þ Ò Ô Ù Ö ÞÓ Ó ÖÞ µº ÅÓ Ñ ÓÑÙÒ Ù Þ ÙÖÞ Þ Ò Ñ ÛÝ ÓÖÞÝ ØÙ ÝÑ Ó ÔÖÞ Þ Ò¹ Ø Ö Ê˾ ¾ Þ ÔÖ Ó ½½ ¾¼¼ Ó Û Þ Ó Ù ÔÓØÛ Ö Þ ÊÌË» ÌË Ð Ò ÌÊ Ø Ù Ø Û Ò Ý ÑÓ Ñ Ø ÓØÓÛÝ Ó ØÖ Ò Ñ ÒÝ º Ò Ø Ò ÞÒ Ö ÓÑÓ ÑÙ Ô Ö Ñ ØÖÝ Ê˾ ¾ ½½ ¾¼¼ Ù» Ø ÒÝ Ö Ô ÖÞÝ ØÓ ÔÓØÛ Ö Þ Ò Ò Ò µ ÊÌË» ÌË Þ ØÓØÐ ÛÓ ÔÖ Ý ÅÀÞ Ô Ö Ñ ØÖÝ ØÖ Ò Ñ Ö ÓÛ Ù» ËÃ Ó ÓÛ Ò Å Ò Ø Öº Ù ÓÖ Ò Û Ò ¾ Ø Û Ù ÓÖ Ó ÓÖÒ ¾ Ø Û Ñ ÝÑ ÐÒ Ù Ó Ö Ñ Ø Û Ð Þ ÔÖ Ò Û Ò Ö Ñ Ç Ù ÑÓ ÑÙ Ó Ö Ò Þ Ó Ó ÔÓÛ Ò Ó ÓÒ ÙÖÓÛ Ò ÔÓÖØÙ ÇÅ ÓÑÔÙØ Ö È º Æ ØÔÒ ÛÝ Ø ÖÞÝ ÛÝ Ý Ò ÔÖÞ Þ ÔÓÖØ ÇÅ Ý ÔÓ Û Ý Þ ÖÙ ØÖÓÒݺ Æ Ð Ý Ò Ô Ñ Ø Ó Ó Ö Ò ÞÓÒ ÔÖÞ ÔÙ ØÓÛÓ ÒÝ ÔÖÞ Þ Ö Óº Ë Ñ Ø ¹ ÓÛÝ ÔÖÓ Ø Ô ÝØ ÖÙ ÓÛ Ò ÓÖ Þ Ô Ð Ñ ÒØ Û ÞÒ Ù Û Ó Ø Ù º ÊÝ ÙÒ ¾º Ï Ó Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË

17 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ½ ¾º¾º È ÝØ ÛÒ ÖÓ ÓØ ÊÓ ÓØ ÛÝÔÓ ÓÒÓ Û Ô ÝØ ÛÒ Ø Ö Ñ Þ Þ Ò Þ ÒØ ÖÓÛ Û ÞÝ Ø Ð Ñ ÒØÝ Ð ØÖÓÒ ÞÒ ÖÓ ÓØ º Ò Ù Ò Ò Ø Ð Þ ØÓÖÝ Ò Ô Ò Î ÓÖ Þ º Î ÑÓ Ñ Ö ÓÛÝ ÓÔ ÒÝ Û ÔÓ ÔÙÒ ¾º¾º µ Þ ÒØ Ö Ù ÍË ÓÖ Þ ÑÓ Ù Þ ½ ØÓÛÝÑ Ñ ¹ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ Å Ë½¾ Ø ÖÝ Ô Ò ÖÓÐ ÛÒ Ó Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ º Ï Þ Ð Ý Ò Ý Ò Þ Ò Ó ÔÓ Þ Ò ÞÙ Ò Û Ð Ñ ÒØ Û ÛÝ ÓÒ ÛÞÝ Þ Ð Ò ÞÓ Ø Ý ÛÝÔÖÓÛ ÞÓÒ ÔÖÞ Þ Þ Þ ØÝÔÙ ÓÐ ¹Ô Ò º Ë Ñ Ø ÐÓ ÓÛÝ Ô ÝØÝ ÛÒ ÔÓ Þ ÒÓ Ò ÖÝ ÙÒ Ù ¾º º Å ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö ÌÅ ÞÞ Ý Û ½ µ Þ Ð ÒÝ Ò Ô Ñ º Î Ø Ó ÔÓÛ Þ ÐÒÝ Þ ÔÖÞ Ý Ò ÒÝ ÖÓ Ö ÓÛ ÔÖÞÝ ÔÓÑÓÝ Ù Ù ½¼¼¼ ÞÞ Ý Û ½½ µº ÃÓÑÙÒ Þ ÛÒÝÑ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ Ó ÝÛ ÔÖÞÝ ÔÓÑÓÝ ÒØ Ö¹ Ù Í ÊÌ ÓÖ Þ ÔÓØÛ Ö Þ ÌË»ÊÌ˺ Ä Ò ÌÊ Ý Ø Û Ø Ò Ò Ñ ÓÞÒ Þ ÓØÓÛÓ ÑÓ ÑÙ ÔÓÔÖ ÛÒ Þ Ò ÓÛ Ò µº ÈÓÒ Û Ù Å Ë½¾ ÔÖ Ù Ò Ò ¹ Ô Ù Î Ò Þ Ò Ø Ù Ý ØÖ Ò Ð ØÓÖ Ò Ô ÐÓ ÞÒÝ º Ï ØÝÑ ÐÙ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Ù Ý Å ÓÖ Þ Å ¾º Ä Ò ÊÜ ÌÜ Þ ÑÓ ÑÙ ÔÓ ÞÓÒÓ Ó ÔÓÛ Ò Ó Ó Ý Ò Û ÌÜ ¼ ÓÖ Þ ÊÜ ¼ Ð Ò ÌË ÊÌË Ó ÌÜ ½ ÓÖ Þ ÊÜ ½º Ì ÔÓ Þ Ò Ý Ò Û Þ ÔÓ ÙÞ Ð Ò Ò Ù ÓÑÙÒ Þ ÖÓ ÓØ Ñ ØÝÐ Ó ÔÖÞ Þ Ö Óº Ï ÔÖÞÝÔ Ù Ö Ù ÑÓ Ù Ù Ö ÓÛ Ó ÑÓ Ñ Ù Ø Û Ð Ò ÓÑÙÒ Ý Ò Û Ø Ò ÛÝ Ó ÑÔ Ò Ð Ø Ó ÑÓ Ò ÔÖÞ Û Þ Ò Ò ÑÓ ÙÐ Þ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ Å Ë½¾ Þ Þ ÔÓ ÞÝ ÔÖÞ Þ ÓÒÛ ÖØ Ö ÌÌĹÊ˾ ¾ ÞÔÓ Ö Ò Ó Ó ÓÑÔÙØ Ö º Ó Ø ÓÛÓ Û ÐÙ ÑÓÒ ØÓÖÓÛ ¹ Ò ÞÑ ÒÝ Ý Ò Ù ÊÌË Þ ÑÓ ÑÙ» ÓÑÔÙØ Ö Û ÔÖÞ ÖÛ Ò Ùµ Ð Ò Ø ÔÓ ÞÓÒÓ Ò Ô Ò ÈÌÈ º ËÝ Ò Ý Û Ö ØÙÖÓÛ Þ Ó Ö Û Ò ÛÝ Ó Ò Þ ÛÞ Ð Ù Ò ÔÖÓ ØÓØ Ó Ù µ ÔÓ ÞÝ Ó ÑÓ Ù Ù Ì Ò Ò ÔØÙÖ Ì Ñ Öµ Ø ÖÝ Ñ Ò Þ Ð Ò ÔÖÞ ÖÛ ¹ Ò Ó Ó Þ Ó Ñ Ù Ò Û Á ÁÒÔÙØ ÔØÙÖ µ Ý Þ ÓÒ ÙÖÓÛ ÐÒÝÑ Þ ÓÞ Ñ ÛÝÞÛ Ð Ò ÔÖÞ ÖÛ Ò º ÐÑ ÖÞ ÔÓÒ Û Ñ ÛÝ Ò ÐÓ ÓÛ ÔÓ ÞÓÒ Ó Û Þ ÒØ ÖÓÛ Ò Ó Û Å Ë½¾ ÔÖÞ ØÛÓÖÒ» º ËØ ÖÓÛ Ò ÖÛÓÑ Ò ÞÑ Ñ Ø ÖÙ ÝÑ ÖØ Ñ ÓÖ Þ Ø ÖÓÛÒ Ñ ÐÒ Ó ÝÛ ÔÓÔÖÞ Þ Ù Ó ÑÔÙÐ Ùº ÈÓÒ Û ÑÓ Ù Ì Ø Ù Þ ØÝ Ò Ó ÓÛ Ò Ý Ò Ù Û Ö ØÙÖÓÛ Ó Ý Ò Ý ÛÝÔÖÓÛ ÞÓÒÓ Þ ÑÓ Ù Ù ÈÏź ÏÝÔÖÓÛ ÞÓÒÓ ØÝÐ Ó ÔÓ Ö Ó ØÔÒÝ Ò Û ÈÏÅ ÔÓÒ Û ØÝÐ Ó ØÝÐ ÑÓ ÔÖ ÓÛ Û ØÖÝ ½ ØÓÛÝÑ Ø ÖÝ Ø Ò Þ ÒÝ Ó Ø ÖÓÛ Ò Ð Ñ ÒØ Ñ ÛÝ ÓÒ ÛÞÝÑ Þ Ó ÔÓÛ Ò ÖÓÞ Þ ÐÞÓ º Ï ÞÝ Ø Ò Ù Ý¹ Û Ò Ý Ò Ý ÛÒ Ó ÓÒØÖÓÐ Ö ÞÓ Ø Ý ÛÝÔÖÓÛ ÞÓÒ Û ÐÙ Û ÒØÙ ÐÒ ÖÓÞ Ù ÓÛÝ ÖÓ ÓØ º Æ ÖÝ ÙÒ Ù ¾º ÔÓ Þ ÒÓ Û Ó Ô ÝØÝ ÛÒ Þ ÓÔ ÒÝÑ ÛÝÔÖÓÛ Þ Ò Ñ º Ë Ñ Ø ÓÛÝ ÓÖ Þ ÔÖÓ Ø Ô ÝØ ÖÙ ÓÛ Ò ÓÖ Þ Ô Ð Ñ ÒØ Û ÙÑ ÞÞÓÒÓ Û Ó¹ Ø Ù º ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Æ ÖÞ Þ Ñ Ó ØÛÓÖÞ Ò ÓÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ø ÖÓÛÒ Ý Ó Ï ÖÖ ÓÖ ÓÖ À ½¾ º º Â Ø ØÓ Þ ÒØ ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓÛ Ó ÔÖÓ Ö Ñ ØÝÞÒ Û Ø Ö Ó Û Ó Þ ÝØÓÖ ÓÑÔ Ð ØÓÖ Ù Ö Ð Ò Öº ÈÓÑÓ Û Ô Ò Ù ÓÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Û ÞÞ ÐÒÓ Ó Ù Ô ÖÝ Ö Ý ÔÓ ÖÞÒ Ù ÝØ ÓÛÒ Ð Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Å Ë½¾  ½ º ¾º º½ ÇÖ Ò Þ Ó Ù õö ÓÛ Ó Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÞÓ Ø Ó ÔÓ Þ ÐÓÒ Ò ÑÓ Ù Ý

18 ½ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÊÝ ÙÒ ¾º ÇÔ ÛÝÔÖÓÛ Þ Ò Ô Ý ÛÒ Ñ Òº Ñ Òº ¹ Ó Þ Ð ÓØ Ð Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Å Ë½¾ ÓÖ Þ Ò Ù ØÝÔÝ ÒÝ Þ Û Ö ÔØÐ ÛÒ ÔÖÓ Ö ÑÙ ÓÖ Þ Ó Ù Ò Ñ ÓÛ ÐÒÝ ÔÖÞ ¹ ÖÛ º Ö º Ö º ¹ ÓÒ ÙÖÙ Þ ØÓØÐ ÛÓ ÔÖ Ý ÔÖÓ ÓÖ Þ ØÓØÐ ÛÓ ÔÖÞ ÖÛ Ò ÊÌÁ Þ Û Ö Ñ Ö Ó Ó Ù Ï Ø Ó ³ ÓÖ Þ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ Ù Ø ¹ Û Ò Þ Ö ÔÖÓ ÓÖ ÓÖ Þ Ó Ù ÔÖÞ ÖÛ Ò ÊÌÁº º º ¹ ÓÒ ÙÖÙ ÑÓ Ù Ë Á ÓÖ Þ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ Ó ÓÑÙÒ ¹ Þ Ö ÓÛ º ÔÖÓѺ ÔÖÓѺ ¹ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ Ó Ó Ù Þ Ô Ù ÒÝ Û Ô Ñ ÈÊÇź º º ¹ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ Ó Ó Ù Þ Ô Ù ÒÝ Û Ô Ñ Ä ËÀº Ø º Ø º ¹ ÓÒ ÙÖÙ ÔÖÞ ØÛÓÖÒ» ÓÖ Þ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ Ó ¹ Ù Ù Ý Óº ÖÚÓ ÖÚº ÖÚÓ ÖÚº ¹ Þ Û Ö ÙÒ ÔÓÞÛ Ð Ø ÖÓÛ ÖÛÓÑ Ò ÞÑ Ñ ÔÖÞÝ Ù Ý Ù ÑÓ Ù Ù ÈÏź Õ º Õ º ¹ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ ÔÖÞ ÖÛ Ó Ù Ý Ý Ò Ý Û Ö ØÙ¹ ÖÓÛ ÔÖÞÝ Ù Ý Ù ÑÓ Ù Ù Ìº

19 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ½ ØÖÝ º ØÖÝ º ¹ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ Ó Ð Þ Ò ÙÒ ËÁÆ ÇË Ò Ð Þ ÓÛ ØÝ º Ñ ÔÖÓ Ö Ò º Ñ ÔÖÓ Ö Ò º ¹ Þ Û Ö Ó Ù ÒØ Ö Ù Ù ÝØ ÓÛÒ º ÙÞÞݺ ÙÞÞݺ ¹ Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ Ø ÖÓÛÒ ÓÔ ÖØ Ó Ò ÙÞÞÝ ÄÓ º ÙØÓº ÙØÓº ¹ Þ Û Ö Ó Ù Ò ÓÖ Û Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ ÓÖ Þ ÒÒ Ð Ñ ÒØÝ ÞÛ ¹ Þ Ò Þ ÑÓ Ó Ñº ¾º º¾ Ð ÓÖÝØÑ Þ Ò ÖÓ ÓØ ËØ ÖØ ÔÖ Ý ÖÓ ÓØ Þ ÞÝÒ Ò Ð Þ ÞÑ ÒÒÝ ÓÖ Þ Ô ÖÝ Ö Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö º Æ ØÔÒ ÖÓ ÓØ Ó ½Ñ ÔÖ Ù Ò Ô Ò ÔÖÞ ØÛÓÖÒ» Ð ÞÝ ÙÑ ÔÓÑ Ö Û ÓÖ Þ ÛÝ Ö Ñ ÝÑ ÐÒ ÓÖ Þ Ñ Ò Ñ ÐÒ Û ÖØÓ Þ ÔÖ º Ó ½Ñ Ö ÛÒ ÔÖ Û¹ Þ Ò ÓÑ Ò Ý Ù ÝØ ÓÛÒ º Ó ½¼Ñ Þ ÛÞ Ò Þ Ö ÒÝ ÔÖ Þ» ÛÝÐ Þ Ò Ø Ö Ò ÖÝØÑ ØÝÞÒ ÔÓ Ó ÖÞÙ Ò Ù Û Ö ÒÝ Û ÖØÓ ÔÖ º Æ ÔÓ Ø Û Ð Þ Ý ÑÔÙÐ Û Ò Ð ÞÓÒÝ Ò Ó Ö Û Ù Ó Ø ØÒ ½¼Ñ ÛÝÐ Þ Ò Ø ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÓÖ Þ Ó ÖÓØÓÛ ÖÓ ÓØ º Æ ÔÓ Ø Û ÔÖ Ó Ó Ð Þ Ò Ø ÔÓÞÝ ÖÓ ÓØ Þ Ó ¹ Ò Þ Ò Ñ ØÝ ¾º¾º ÈÖÞ ØÛÓÖÞÓÒ ÔÓÑ ÖÝ Þ Ô Ñ ØÝÛ Ò Û ÓÐ Û ÐÙ ÛÝ Ò Ò Ò Ù ÝØ ÓÛÒ º ÃÓÐ Ô Ñ Ø Ó Ø ØÒ ¼¼Ñ ÞÝÐ ¼ ÔÖ Ó Þ ÔÓÑ ÖÙº Æ ØÔÒ Û Þ Ð ÒÓ Ó ÛÝ Ö Ò Ó ØÖÝ Ù Ø ÖÓÛ Ò ØÓÔ Ñ ÒÙ Ð ÐÙ ÙÞÞÝ ÛÝÞÒ Þ Ò Ø Ø ÖÓÛ Ò Ú¹ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÖÓ ÓØ ÐÔ ¹ Ø ÖØÙ µ ½º ËØÓÔ ¹ ÐÒ Þ ØÖÞÝÑ ÒÝ ÔÖÞ Ò Ó ÔÖÓ ØÓº ¾º Å ÒÙ Ð ¹ Ø ÖÓÛ Ò ÖÞÒ Þ ÔÓÑÓ ÓÑ Ò ÒØ Ö Ù Ù ÝØ ÓÛÒ º º ÙÞÞÝ ¹ ÖÓ ÓØ Þ ÙØÓÒÓÑ ÞÒ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Þ Þ ÛÝ Ö ÒÝÑ ÐÓ Ñ Ö Ù º ÈÖÞ ÛÝ ÓÒ Ò Ñ Ø Ö Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÞÑ ÒÒ ÐÓÛ Ò Ó Þ Ö Ù ¼¹¾ ÔÓ Þ Þ Ö Ù Ò Ó Ø Ó ÖÞ ÞÝÛ ØÝ Û ÖØÓ º ÈÓ ÛÝÞÒ Þ Ò Ù Ø ÖÓÛ Ò Þ ÛÝ Ø Ñ ØÖÝ Ù ØÓÔ Û ÖØÓ ÔÖ Ó Þ Ò ÔÓ ¹ Û Ò Ø Ò Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ Ð Ø ÓÔ Ø Û ÞÓÒ µ Þ Ò Û ÖØÓ Ø ÖÓÛ Ò ÖØ Ñ ÔÖÞ ÞÝÛ Ò Ø ÞÔÓ Ö Ò Ó Ò ÖÛÓÑ Ò ÞÑ Ó Þ ÑÝ ÔØÐ Þ ¹ Ò ÖÓ ÓØ º Þ Û ÞÝ Ð Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÔÖÞ ÓÛÝÛ Ò Ø Û Ô Ñ Ä ËÀº ÃÓÒ ÙÖ ÖÓ ÓØ Ò Ø ÛÝ ÈÁ Ø ÐÙ Û ÖØÓ Þ ÖÓÛ Ð ÖÛÓÑ Ò ¹ ÞÑ Ûµ Þ Ô Ò Ø Û Ô Ñ ÈÊÇź ¾º º ÁÒØ Ö Ù ÝØ ÓÛÒ Ï ÖÓ Ó ÞÓ Ø Þ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ ÒÝ ÒØ Ö Ù ÝØ ÓÛÒ ÔÓÞÛ Ð Ý Ò ÖÞÒ Ø ¹ ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ñ ÓÒ ÙÖ ÖÓ ÓØ ÛÝ Ö Ð ÓÖÝØÑ Û ÓÖ Þ ÑÓÒ ØÓÖÓÛ Ò Ø Ò Û ÖÓ ÓØ º ÃÓÑÙÒ Ó ÝÛ Þ ÔÓÑÓ ÒØ Ö Ù Ë Á Í Ê̵º ÓÑÝ ÐÒ ÖÓ ÓØ ÛÝ ÓÖÞÝ ØÙ ÓÑÙÒ Ö ÓÛ Ð ØÒ ÑÓ Ð ÛÓ ÔÓ Þ Ò Þ ÓÑÔÙØ Ö Ñ È Ó ÔÓÖØÙ Ê˾ ¾ Þ Ù Ý Ñ Ù Ù Ó ØÖ Ò Ð ÔÓÞ ÓÑ Û Ò Ô ÒÔº Å ¾ ¾º

20 ½ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ Start Inicjaliza cja robota Czekaj na przerwanie RTI (1ms) Zbierz pomiary z ATD PID Przetw. Komend u ytkownika rti_cnt++ Stop Manual Fuzzy Nie rti_cnt >=10 Tryb sterowania Tak Przetw. info. z sensorów rti_cnt:=0 ÊÝ ÙÒ ¾º Ð ÓÖÝØÑ Þ Ò ÖÓ ÓØ ÊÓ ÓØ ÔÓ ÓØÖÞÝÑ Ò Ù ÓÑ Ò Ý ¾ Ø Ûµ Þ ½ Ò Ö ÙÑ ÒØÝ Ó Ð Ø Ò ÓÑ Ò ÔÓ µ ÔÓ ØÝÑ Þ ÓÑ Ò ÞÓ Ø Þ ÒÓÖÓÛ Ò º Å ÝÑ ÐÒÝ Þ Ó ¹ ÔÓÛ Þ Ò ÓÑ Ò Ø Ö ÛÒÝ Ó ¾ Ñ Þ ÛÝ Ø Ñ ÓÑ Ò Þ Ô Ù ÞÝ ÞÞ Ò Ô Ñ Ä ËÀ Þ Ø Û Þݵº ÈÓÒ ÞÓ Ø ÔÖÞ Ø Û ÓÒÝ Þ Ø Û ÓÑ Ò Ó ØÔÒÝ Û ÖÓ Ó ÛÖ Þ Þ Ö Ù¹ Ñ ÒØ Ñ Û Ò Ñ Ó ÔÓÛ Þ º ÈÁÆ ¼Ü¼¼¼½µ ÃÓÑ Ò ÔÖ Û Þ ÞÒÓ Þ ÖÓ ÓØ Ñº Ö ÙÑ ÒØÝ Ö Ç ÔÓÛ õ Á ÒØÝ ØÓÖ ¼Ü¼¼ Ä ËÀ Ê Ë ¼Ü¼¼½¼µ ÃÓÑ Ò Ù ÙÛ Þ Û ÖØÓ Ô Ñ Ä ËÀ Û Ó Ò ¼Ü ¼¼¼¹¼Ü º Ö ÙÑ ÒØÝ Ö Ç ÔÓÛ õ

21 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ½ ÈÓØÛ Ö Þ Ò ½ ص ¹ ¼Ü¼¼ Çà ¹ ¼Ü Ä ËÀ Ë ÊÊÇÊ ¹ ¼Ü Ä ËÀ ÈÊÇÌ ÌÁÇÆ ÎÇÄ ÌÁÇÆ Ä ËÀ Ê ¼Ü¼¼½½µ ÃÓÑ Ò ÞÝØ Ó Ö ÐÓÒ Ð Þ Ø Û Þ Ô Ñ Ä ËÀ Þ Þ Ö Ù Ö ÓÛ Ó ¼Ü ¼¼¼¹ ¼Ü º Ö ÙÑ ÒØÝ Ö ¾ Øݵ Ä Þ Ø Û Ó ÔÖÞ ÞÝØ Ò ¾ Øݵ Ç ÔÓÛ ÈÓØÛ Ö Þ Ò ½ ص ¹ ¼Ü¼¼ Ö ÔÓÔÖ ÛÒÝ ¹ ¼Ü Ò ÔÖ Û ÓÛÝ Ö ÐÙ Ð Þ Ø Û Ò Ò Ø Ûµ Ð Ö Ð Þ Ø Û Ý Ý ÔÓÔÖ ÛÒ º Ä ËÀ ÏÊÁÌ ¼Ü¼¼½¾µ ÃÓÑ Ò Þ Ô Ù Ó Ö ÐÓÒ Ð Þ Ø Û Ó Ô Ñ Ä ËÀ Þ Þ Ö Ù Ö ÓÛ Ó ¼Ü ¼¼¼¹¼Ü º Ö ÙÑ ÒØÝ Ö ¾ Øݵ Ä Þ Ø Û Ó Þ Ô Ò ¾ Øݵ Ç ÔÓÛ õ ÈÓØÛ Ö Þ Ò ½ ص ¹ ¼Ü¼¼ Ö ÔÓÔÖ ÛÒÝ ¹ ¼Ü Ò ÔÖ Û ÓÛÝ Ö ÐÙ Ð Þ Ø Û Ö ÙÑ ÒØÝ Ð ÓØÖÞÝÑ ÒÓ ¼Ü¼¼µ Ò Ò Ø Ûµ Ç ÔÓÛ õ ÈÓØÛ Ö Þ Ò ½ ص ¹ ¼Ü¼¼ Çà ¹ ¼Ü Ä ËÀ ËË ÊÊÇÊ ¹ ¼Ü Ä ËÀ ÈÊÇÌ ÌÁÇÆ ÎÇÄ ÌÁÇÆ ¹ ¼Ü Ä ËÀ ÆÇÌ Ê Ë ÊÇÊ

22 ¾¼ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÍÌÇ Ê Ë Ì ¼Ü¼¼¾¼µ ÃÓÑ Ò Þ ÖÙ Þ ÔÓ Ó Ò ÓÖ ÒØ ÓÖ Þ ÔÖ Ó ÖÓ ÓØ º Ö ÙÑ ÒØÝ Ö Ç ÔÓÛ õ Ö Ì ËÌ ÌÍË ¼Ü¼½¼¼µ ÃÓÑ Ò ÔÓÛÓ Ù ÛÝ Ò ÔÖÞ Þ ÖÓ ÓØ Ø Ò Û Þ Ô Ñ Ø ÒÝ Ó Þ Ù ÓØÖÞÝÑ Ò Ó Ø ØÒ ÓÑ Ò Ý ÐÙ Ñ ÝÑ ÐÒ Ð Þ Ý Ô Ñ Ø ÒÝ Ó Ø ØÒ ¼ Ø Ò Û ¼¼Ñ µ Ö ÙÑ ÒØÝ Ö Ç ÔÓÛ õ Ð Þ Ö ÓÖ Û ½ ص Ò Ö ÓÖ Û Ý ¾¼ Ø Ûµ ¹ Ø Ø Øݵ ÓÖ ÒØ ÖÓ ÓØ ¼º¼½ ¹ Ü Øݵ Û Ô ÖÞ Ò ÔÓ Ó Ò ÖÓ ÓØ ÑÑ ¹ Ý Øݵ Û Ô ÖÞ Ò ÔÓ Ó Ò ÖÓ ÓØ ÑÑ ¹ ÄÐ ¾ Øݵ Ó Ð Ó Ó ÞÝØ Ò Þ Ð Û Ó ÐÑ ÖÞ ÑÑ ¹ ÄÖ ¾ Øݵ Ó Ð Ó Ó ÞÝØ Ò Þ Ð Û Ó ÐÑ ÖÞ ÑÑ ¹ Ú ½ Øݵ ÔÖ Ó ÖÞ ÞÝÛ Ø ÖÓ ÓØ ÑÑ» ¹ Ú ½ Øݵ ÔÖ Ó Þ Ò ÖÓ ÓØ ÑÑ» ¹ ÐÔ ½ Øݵ Ø ÖØÙ ÔÖÞ Ò ½¾ ¹ ¼ µ ¹ ÑÓØÓÖ ½ Øݵ Ø ÖØÙ ÔÖÞ Ò ½¾ ¹ ½¼¼± ÑÓݵ Ë Ì ÇÆ Á ¼Ü¼½¼½µ Ô Ù Ù Ø Û Ò Ó Ô Ñ ÈÊÇÅ Ö ÙÑ ÒØÝ Ù Ø Û Ò ½ Ø Ûµ ¹ Ø Ø ÑÙÐ ¾ Øݵ ÐÓÛ Ò Ó ÞÝØ Û Þ Ó Ö Û Ò ÞÒÓÖÑ Ð ÞÓÛ Ò ÒÓ Ø ¹ Ø Ø Ú ¾ Øݵ ÐÓÛ Ò Ó ÞÝØ Û Þ Ó Ö Û Ò ÞÒÓÖÑ Ð ÞÓÛ Ò ÒÓ Ø ¹ ÜÝ ÑÙÐ ¾ Øݵ ÐÓÛ Ò Ó ÞÝØ Û Þ Ó Ö Û Ò ÞÒÓÖÑ Ð ÞÓÛ Ò ÒÓ Ø ¹ ÜÝ Ú ¾ Øݵ ÐÓÛ Ò Ó ÞÝØ Û Þ Ó Ö Û Ò ÞÒÓÖÑ Ð ÞÓÛ Ò ÒÓ Ø ¹ Ë ÖÚÓ½ÌÖ Ñ ½ ص ÔÓÞÝ Ò ÙØÖÙÑ Ð ÖÛÓÑ Ò ÞÑÙ ÒÖ ½ ¹ Ë ÖÚÓ¾ÌÖ Ñ ½ ص ÔÓÞÝ Ò ÙØÖÙÑ Ð ÖÛÓÑ Ò ÞÑÙ ÒÖ ¾ ¹ Ë ÖÚÓ ÌÖ Ñ ½ ص ÔÓÞÝ Ò ÙØÖÙÑ Ð ÖÛÓÑ Ò ÞÑÙ ÒÖ ¹ Ë ÖÚÓ ÌÖ Ñ ½ ص ÔÓÞÝ Ò ÙØÖÙÑ Ð ÖÛÓÑ Ò ÞÑÙ ÒÖ

23 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ¾½ ¹ Î ÃÔ ¾ Øݵ Ò Ø Û ÃÔ Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ ¹ Î Ã ¾ Øݵ Ò Ø Û Ã Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ ¹ Î Ã ¾ Øݵ Ò Ø Û Ã Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ ¹ Ò Ð ÈÁ ½ ص Ù Ø Û Ò ÞÝ Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ Û ÞÓÒÝ Ç ÔÓÛ õ Ö Ì ÇÆ Á ¼Ü¼½¼¾µ Ç ÞÝØÙ Ù Ø Û Ò Þ Ô Ñ ÈÊÇÅ Ö ÙÑ ÒØÝ Ö Ç ÔÓÛ õ Ù Ø Û Ò ½ Ø Ûµ ÞÒ Þ Ò Ô ØÖÞ ÓÑ Ò ÛÝ Ë Ì ÇÆÌÊÇÄ ÅÇ ¼Ü¼½¼ µ Í Ø Û ØÖÝ Ø ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ñº Ö ÙÑ ÒØÝ ÌÖÝ Ø ÖÓÛ Ò ½ ص ¹ ØÖÝ Ø ÖÓÛ Ò ÙÞÞÝ ¹ ÒÙÑ Ö Þ Ø ÛÙ Ö Ù ¹ ¼Ü ÖÞÒÝ ØÖÝ Ø ÖÓÛ Ò ¹ ¼Ü Ø ÖÓÛ Ò ÛÝ ÞÓÒ Ç ÔÓÛ õ Ö Ì ÇÆÌÊÇÄ ÅÇ ¼Ü¼½¼ µ ÏÝ Ý ØÙ ÐÒÝ ØÖÝ Ø ÖÓÛ Ò Ö ÙÑ ÒØÝ Ö Ç ÔÓÛ Þ ÌÖÝ Ø ÖÓÛ Ò ½ ص ÞÒ Þ Ò Ô ØÖÞ ÓÑ Ò ÛÝ

24 ¾¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ Ë Ì ÇÆÌÊÇÄ ¼Ü¼½½¼µ Í Ø Û Ø ÖÓÛ Ò ÖÞÒ Ö ÙÑ ÒØÝ ÑÓØÓÖ ½ ص ¹½¾ ºº½¾ µ Ø ÖÓÛ Ò ÔÖ Ó Þ Ý ÐÔ ½ ص ¹½¾ ºº½¾ µ Ø ÖÓÛ Ò ÖØ Ñ Ç ÔÓÛ Þ Ö ¾º º Ë ÖÔ È¾ ½¾ Ç Ù Ò ÓÖ Û Ó ÔÓÑ ÖÙ Ò Ô ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Û Ù ÓÛ ÒÝ Û Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö ½¼ ØÓÛÝ ÔÖÞ ØÛÓÖÒ» Þ Ò Ô Ñ Ö Ö ÒÝ ÒÝÑ º ÎºÏ ÐÙ ÔÓÔÖ ÛÒ Ó ÔÖÞ ØÛ ÖÞ Ò Ý Ò Ù Ò ÐÓ Ó¹ Û Ó Þ Ö ÒÓ Ö Ø ÖÝ ØÝ ÛÝ ÐÑ ÖÞ ÔÖÞ Ø Û ÓÒÓ Ò ÖÝ ÙÒ Ù ¾º º Ïݹ ÞÒ ÞÓÒÓ Ó Ð Ó Ð Ø ÖÝ Û ÖØÓ Þ ÔÖÞ ØÛÓÖÒ» ÞÑ Ò Ó ÒÓ Ø º Ï ÖØÓ ÔÓ Ö Ò Ó Ð Ó Ó Ð Þ Ò ÔÖÞ Þ ÒØ ÖÔÓÐ Ð Ò ÓÛ º Æ ÛÝ Ö ¾º½¼ ÔÓ Þ Ò ÞÓ Ø Ý ÛÝÞÒ ÞÓÒ ÔÙÒ ØÝ ÓÖ Þ ÛÝ Ö ÔÓ ÒØ ÖÔÓÐ º ÈÖÞÝ ÑÔÐ Ñ Ò¹ SHARP U(X) 3,00 2,50 2,00 U [V] 1,50 1,00 0,50 0, x [cm] ÊÝ ÙÒ ¾º½¼ ÁÒØ ÖÔÓÐ Ó Ò Ñ Ð Ò ÓÛ Ð ÛÝ ÐÑ ÖÞ È¾ ½¾ Ø ÙÒ ÔÖÞ Ð Þ Ó ÞÝØ Þ ÔÖÞ ØÛÓÖÒ Ò Ó Ð Ó Û ÑÑ Þ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Ñ ÓØÓÛ Ò ØÖÙ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ì Äº ÓÒ Ø ÒØ Ô¾ ½¾ ß ½ ¼¼ ¼ ¼ ¼ ¾¼ ¾ ¼ ¾¼ ½ ¼ ½ ½¾ ½½¼ ½¼¼ Ð

25 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ¾ ÔÖ Ñ ÆÇ ÆÌÊ ÔÖ Ñ ÆÇ Ê Å ÔÖ Ñ ÆÇ ÁÌ ÒØ ÖÔ Ô¾ ½¾ ÒØ Ú ÐÙ µß Ñß Ä»» Á Áλ»» ± ÄËÄ»» ¾ ÄËÄ»» ¾»» Þ Ñ Ò ¹ ÄËÄ»» ÔÖÞ ÙÒ Û Ð ÛÓ»» Þ Ñ Ò ¹ Ä Ô¾ ½¾»» Ó Ö Ð Ñ ÒØÙ Ì Ä ¼»» ÔÖÞÝ Ð Ò Ð Ò ÓÛ ÊÌË»» Þ ÓÒÞ Ò ÙÒ Ð Ð ÃÓ ÖÝ ÃÓ ÖÝ ÓÔ Ò Û ÔÓ ÖÓÞ Þ Ð ¾º¾º¾ Ó ÛÝ Ý Ò Û Ö ØÙÖÓÛÝ ÖÝ ÙÒ ¾º½½µº Ó ÓÛ Ò Ý Ò Ù Û Ö ØÙÖÓÛ Ó Þ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ Ò Ø ÔÖÞÝ Ù Ý Ù ÑÓ Ù Ù ÊÝ ÙÒ ¾º½½ Ó ÓÛ Ò Ý Ò Ù Û Ö ØÙÖÓÛ Ó Ì ÙÒ ÁÒÔÙØ ÔØÙÖ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö º Ã Ý Ô Ò ÔÓÖØÙ Ì Ñ Ó Ó Ò Þ ÛÒØÖÞÒ ÔÖÞ ÖÛ Ò Þ ÓÒ ÙÖÓÛ ÐÒÝÑ Þ ÓÞ Ñ ÛÝÞÛ Ð ÝѺ ÖÝ ÙÒ Ù ¾º½½ ÛÝÒ ÔÖÞÝ Ó ÖÓØ Û ÔÖ ÛÓ ÔÓ Þ ÓÞÙ Ò Ò Ð Ø Ò Ò Ù Ø Þ Û Þ ÔÖÞ ÛÒÝ ÔÖÞÝ Ó ÖÓØ Û Ð ÛÓ Ø Ñ Ó ÛÖÓØÒ Ð Þ ÓÞÝ Ò Ù º Ï ÛÝÞÛ Ð Ò ÔÖÞ ÖÛ Ò ÁÒÔÙØ ÔØÙÖ ÓÒ ÙÖÓÛ ÒÓ Ò ÓÛÓÐÒ Þ ÓÞ ÓÔ ÐÙ Ò Ö Ø µº Ï ÔÖÞ ¹ ÖÛ Ò Ù Ó Ð Ò ÔÖ Û Þ ÒÝ Ø Ø Ò Ð Ò Ð ØÓ ÞÛ Þ Ð ÞÒ Û ÔÖÞ ÛÒÝÑ ÛÝÔ Ù ÞÑÒ Þµ Û ÔÖÞ ÖÛ Ò Ù Ó Ð Ò ÔÖ Û Þ ÒÝ Ø Ø Ò Ð Ò Ð ØÓ

26 ¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÞÑÒ Þ Ð ÞÒ Û ÔÖÞ ÛÒÝÑ ÛÝÔ Ù ÞÛ Þµº ÈÖÞÝ ÑÔÐ Ñ ÒØ» Ã Æ Ä ½» ÒØ ÖÖÙÔØ ÚÓ Õ ¼ÁËÊ ÚÓ µ ß ÈÌÁÌ ÈÌÁ̼ ÈÌÁÌ ÈÌÁ̽ µ Õ ¼ Ð Õ ¼ ¹¹ Ì Ä ½ Ì Ä ½ ¼ Å Ëû»ÛÝÞÝ ÞÞ Ò Ð ÔÖÞ ÖÛ Ò Ð» Ã Æ Ä ½» ÒØ ÖÖÙÔØ ÚÓ Õ ½ÁËÊ ÚÓ µ ß ÈÌÁÌ ÈÌÁ̼ ÈÌÁÌ ÈÌÁ̽ µ Õ ¼ ¹¹ Ð Õ ¼ Ì Ä ½ Ì Ä ½ ½ Å Ëû»ÛÝÞÝ Þ Ò Ð ÔÖÞ ÖÛ Ò Ð ¾º º ËØ ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Ç ÐÒ Þ Þ Ò Ø ÖÓÛÒ ÓÔ ÖØ Ó Ò ÙÞÞÝ ÐÓ ÔÖÞ Ø Û ÖÝ ÙÒ ¾º½¾º ÊÓ¹ ÓØ ÔÓ Ö Þ ÔÓÑÓ Ò ÓÖ Û ÔÓÑ ÖÝ Þ ÓØÓÞ Ò Ò ØÔÒ Þ Ò Ñ ÔÖ ÔÖÓ ÓÖ Ø ÔÖÞÝ ÓØÓÛ Ò ÞÑ ÒÒÝ Ð Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Ø º ÒØ ÖÔÖ Ø Ó ÞÝØ Û Þ Ò ÓÖ Û ÐÓÛ Ò º ÓÔ ÖÓ ÞÑ ÒÒ Û Ø ÔÓ Ø ÑÓ Ý ÔÖÞ Þ Ò Ó Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞݺ Ì Ñ Þ ÞÑ ÒÒÝ Û ÔÓ Ø Ó ØÖ Ø ÔÓ Û Ò ÖÓÞÑÝÛ Ò Ù ØÞÒº ÛÝÐ Þ Ò Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒÝ ÖÓÞÑÝØÝ Ò ÔÓ Ø Û Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ Ó ØÖ Û ÓÛÝ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÑÓ Ý ÒÔº ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ ØÖ ØÒ Ù ÓÛ¹ º Ñ ÒÒ Û ÔÓ Ø ÖÓÞÑÝØ ØÖ Ó Ñ ÞÝÒÝ ÛÒ Ó Ù Ø Ñ Ò ÔÓ Ø Û Ö Ù ÛÝÐ Þ Ò ØÓÔÒ ØÝÛ ÔÖÞ Ò º Â Ð Þ ÖÞÝ Ø Þ Ö Ù Ñ Ð ÔÖÞ Ò Ó ÒÓ Þ Ý Ó Ø Ó Ñ Ó Þ ÓÖÙ ÖÓÞÑÝØ Ó ÛÝÒ ÖÓÞ ØÖÞÝ ÒÝ Ø ÔÖÞ Þ Þ Ò ÓÛ Ò Ñ ØÓ ÙÑÙÐ Ò Þ Å µº ÏÒ Ó ÓÛ Ò Ó ÝÛ Û ÓÖÑ Â Ð ¹ ÌÓ Ó Þ Ò ÞÑ ÒÒÝ ÖÓÞÑÝØÝ Û Û ÖÙÒ Ù Ù ÝÛ ÓÔ Ö ØÓ¹ Ö Û ÐÓ ÖÓÞÑÝØ Æ ÇÊ ÆÇ̺ Ï ÛÒ Ó Ù Ö Ù Ý ÑÓ ÛÝ Ø Ô Û Ò Ò ÖÓÞÑÝØ ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ º ÈÓ ÛÒ Ó ÓÛ Ò Ù Ò ØÔÙ ÛÝÐ Þ Ò Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒÝ Û ÔÓ Ø Ó ØÖ Ò ÔÓ Ø Û ØÓÔÒ ØÝÛ ÛÝ ÓÛÝ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÓÖ Þ Ñ ØÓ Ý Ò ÞÝ ÒÔº Ñ ØÓ ÛÝ Ó Ó ÖÓ Ó Ñ ØÓ Ô ÖÛ Þ Ó Ó Ø Ø¹ Ò Ó ÖÓ Ñ ÑÙѵº Ý Ò Ö Ù Ò ÔÓ ÖÝÛ Ò ÞÑ ÒÒ ÞÝÐ Û ÞÝ Ø ÖÓÞÑÝØ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ Ö ÛÒ Þ ÖÓ Ó Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ØÓ Ù Û ÖØÓ Ó¹ ÑÝ ÐÒ º Ï ÖØÓ Ø ÑÓ Ý Ø ÒØ ÖÔÖ ØÓÛ Ò Ó ÔÓÞÓ Ø Û Ò ÞÑ ÒÒ Þ ÞÑ Òº Å ÖÓ ÓÒØÖÓÐ ÖÝ ÖÑÝ Ö Ð Þ Ö À ˽¾ Ñ ÔÖÞØÓÛ Û Ô Ö Ð ÙÞÞÝ ÐÓ ØÓ ÞØ ÖÝ Ò ØÖÙ Ñ Ð Ö Å Å ¹ Ò ØÖÙ ÔÖÞ ÔÖÓÛ Þ ÙÞÞÝ ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ÓÔÙ ÞÞ ØÝÐ Ó

27 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ¾ Otoczenie Sensory ROBOT Uk ady wykonawcze Preprocesor Sterownik Fuzzy Postprocesor Rozmywanie (Fazzyfikacja) Wnioskowanie Rozmywanie (Defuzzyfikacja) Termy wej ciowe Regu y Fuzzy Baza wiedzy Termy wyj ciowe ÊÝ ÙÒ ¾º½¾ Ë Ñ Ø ÐÓ ÓÛÝ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ º Ê Î ¹ Ò ØÖÙ ÛÝ ÓÒÙ ÛÒ Ó ÓÛ Ò ÑÓ Ý ÔÖÞ ÖÛ Ò ÔÖÞ Þ ÔÖÞ ÖÛ Ò µº Ê ÎÏ ¹ Ø ÔÓÛÝ Ð Þ Ó Ø ÓÛÝÑ ÙÛÞ Ð Ò Ò Ñ Û Ï Î ¹ Ö Ò Û ÓÒ µ ÛÝÐ Þ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ Ò ÔÓ Ø Û ÔÓÞÝ Û ÖØÓ Ò Ð ØÓÒ Ûº Ç Ö Ò Þ Ò À ˽¾ ÓÔÙ ÞÞ ÐÒ ØÝÐ Ó Ð Þ Ý ØÓÛ Þ Ö ¼¹¾ µ Ï ÓÛ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÑÓ Ý ØÝÐ Ó ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ ÐÙ ØÖ ØÒ Ó ÞÞ ÐÒÝ ÔÖÞÝÔ ØÖ Ô ÞÓ ÐÒÝ µ ÏÝ ÓÛ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÑÓ ÔÖÞÝ ÑÓÛ ØÝÐ Ó ÓÖÑ Ò Ð ØÓÒ Ûº Ç Ö Ò ÞÓÒ Ð Þ ÞÑ ÒÒÝ ÖÓÞÑÝØÝ Û ÓÛ ÛÝ ÓÛ ¾ µ Ï Û ÖÙÒ Ù Ö Ù Ý ÓÔÙ ÞÞ ÐÒÝ Ø ØÝÐ Ó ÓÔ Ö ØÓÖ Æ Å ÑÓ Û»Û Ó Ö Ò Þ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Û ÓÔ Ö Ù Ó ÔÖÞØÓÛ Û Ô Ö¹ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Û À ˽¾ Ø ÓÖÞÝ ØÒ Þ ÛÞ Ð Ù Ò ÞÝ Ó Þ Ò Ø ÖÓÛÒ Ø Ö ÔÓ ÔÖÓ Ù ÒØ Ø Ó º ¼ Ö ÞÝ ÞÝ Þ Ò ÔÖÞÝ Ø Ò Ö ÓÛ ÑÔÐ Ñ ÒØ ¹ Û ÞÝ Ù µ Ö ÛÒ Ó ÞÞ ÒÓ Ô Ñ Ó Ù ÔÖÓ Ö ÑÙº Ï Þ Ð ÞÞ ÓÛ Ò ÓÖÑ ÑÓ Ò ÞÒ Ð õ Û Ó ÙÑ ÒØ ÔÖÓ Ù ÒØ ½ º ËØ ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÓÖÞÝ Ø Þ ØÖÙ ØÙÖÝ Û Ø Ö Þ Ò ÓÛ Ò ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÓÖ Þ Ö Ù Ýº ËØÖÙ ØÙÖ Ø Þ Ò ÓÛ Ò Ò ØÔÙ Ó

28 ¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ØÝÔ ØÖÙØ Í ß ØÖÙØ ÁÆÈÍÌß ÙÒ Ò Ö Ü»» Û õò Ó Ø Ð Ý Þ ÐÓ Ø ÖÑ Û Ð»» ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ Å Ñ»» Û õò Ó Ù ÒÝ ÓÔ Ù Ý ÓÐ Ò Ø ÖÑÝ»» Û ÓÛ Ð ÒÔ ØÖÙØ ÇÍÌÈÍÌ ß ÙÒ Ò Ö Ü ÙÒ Ò Ö Û Ø»» Û õò Ó Ø Ð Ý Þ ÐÓ Ø ÖÑ Û»» Ð ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ»» Û õò Ó Ø Ð Ý ÓÔ Ù Ø ÖÑÝ»» ÛÝ ÓÛ ÔÓÞÝ Ò Ð ØÓÒ Ûµ ÙÒ Ò Ö ÙÐØ»» Û õò Ó Ø Ð Ý Û ÖØÓ ÓÑÝ ÐÒÝ»» Ð ÞÑ ÒÒ Ð ÓÙØ ØÖÙØ ÊÍÄ ÄÇ ÃË ß ÙÒ Ò Ö Ò»» Ä Þ Ó ØÔÒÝ Þ Ø Û Û Ö Ù ÙÒ Ò Ö ÖÙÐ Å ÊÍÄ Ë ÄÇ ÃË»» Ø Ð Þ Û õò Ñ»» Ó Ò Þ Ø ÛÙ»» Ö Ù Ð ÖÙÐ ÐÓ Ð Í ËØ ÖÓÛÒ Ø ÓÒ ÙÖÓÛ ÒÝ Û ÔÐ Ù ÙÞÞݺ ÓÒ ÙÖ ÔÓÐ Ò Ù Ø Û Ò Ù ÐÓ¹ ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ ÛÝ ÓÛÝ Ñ ÝÑ ÐÒ ÐÓ ÞÑ ÒÒÝ ÖÓÞÑÝØÝ ÓÖ Þ Ñ ÝÑ ÐÒ ÐÓ Þ Ø Û Û Ö Ù º» ÓÒ ÙÖ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ» Ò ÁÆÈÍÌ Î ÊË ½»» Ä Þ ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ Ò ÇÍÌÈÍÌ Î ÊË»» Ä Þ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ Ò Í ÁÆ ¾»» Å ÝÑ ÐÒ Ð Þ ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ Ò Í ÇÍÌ ¾»» Å ÝÑ ÐÒ Ð Þ ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ Ò Å ÊÍÄ Ë ÄÇ ÃË»» Ä Þ Þ Ø Û Û Ö Ù» Ñ ÒÒ ÐÓ Ð» ÙÒ Ò Ö ÒÔ Ú Ö ÁÆÈÍÌ Î ÊË»» Ì Ð ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ Û»» ÔÓ Ø Ó ØÖ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ó»» Þ Ö Ù ¼¹¾ º ÙÒ Ò Ö ÓÙØ Ú Ö ÇÍÌÈÍÌ Î ÊË»» Ì Ð ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ Û»» ÔÓ Ø Ó ØÖ º ÏÝÒ Þ Ò»» ÙÒ ÙÞÞÝ Ýº Ö ÞÑ ÒÒÝ

29 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ¾»» ØÓ ¼¹¾ º ÙÒ Ò Ö ÙÞÞÝ ÒÔ Í ÁÆ ÙÒ Ò Ö ÙÞÞÝ ÓÙØ Í ÇÍÌ ÜØ ÖÒ Í ÙÞÞÝ»» ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ Û ÔÓ Ø»» ÖÓÞÑÝØ º ÛÝÐ Þ Ò ÔÖÞ Þ»» ÙÒ ÙÞÞÝ Ý µ»» Ñ ÒÒ ÛÝ ÓÛ Û ÔÓ Ø»» ÖÓÞÑÝØ º ÏÝÐ Þ Ò ÔÖÞ Þ»» ÙÒ Ú ÐÙ Ø ÈÖÓØÓØÝÔÝ ÔÖÝÛ ØÒÝ ÙÒ Ø ÖÓÛÒ ÛÝ Ð Ò ØÔÙ Ó» ÙÒ Ó ÓÒÙ ÙÞÞÝ ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ Þ Ø Ð Ý ÒÔ Ú Ö º ÏÝÒ ÙÑ ÞÞÓÒÝ Ø Û Ø Ð Ý ÐÓ ÐÒ ÙÞÞÝ ÒÔº» ÚÓ ÙÞÞÝ Ý ÚÓ µ» ÙÒ Ó ÓÒÙ Û ÐÙ Ö Ù º ÏÝÒ ÙÑ ÞÞÓÒÝ Ø Û Ø Ð Ý ÐÓ ÐÒ ÙÞÞÝ ÓÙغ Ö ÙÑ ÒØÝ ÖÙÐ ¹ Û õò Ó ØÖÙ ØÙÖÝ ÓÔ Ù Ö Ù Ý Ò ¹ Ð Þ ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ» ÚÓ Ú ÐÙ Ø ÚÓ ÖÙÐ Ù¼ Ò µ» ÙÒ Ó ÓÒÙ ÛÝÓ ØÖÞ Ò ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ º ÏÝÒ ÙÑ ÞÞ ÒÝ Ø Û ÐÓ ÐÒ Ø Ð Ý ÓÙØ Ú Ö» ÚÓ ÙÞÞÝ Ý ÚÓ µ ÁÒØ Ö Þ ÑÓ Ù Ñ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Ø ÒÓÛ ÞÑ ÒÒ ÙÞÞÝ º Ï ÓÔ ÝÛ ÒÝÑ Û Ø ÔÖ Ý ÖÓ Ó ÞÑ ÒÒ Ø Ø ÙÑ ÞÞÓÒ ÔÓ Ö Ñ ¼Ü ¼¼¼º Â Ø ØÓ Ö Ó Ò Ô Ñ Ä ËÀº Ï ØÝÑ Ó Ò ÑÓ Ý Û ÓÞÒ Ò Þ ØÖÓÒ Ä ËÀ Ó Ö ¼Ü ¼Ü ¼Ü ¼Ü º Ï ÖÓ Ó Ò Þ Ö Ù ÔÖÞ ÞÒ ÞÓÒÓ ØÖÓÒ ¼Ü ÔÓÒ Û Ø ØÓ ØÖÓÒ Ò ÛÝ ÓÖÞÝ ØÝÛ Ò ÔÖÞ Þ ÓÑÔ Ð ØÓÖ ÔÖÞÝ Ö ÓÛ Ò Ù ½ Ø ËÑ Ð Å ÑÓÖÝ ÅÓ Ðµº ÙÒ ÒØ Ö Ù Þ Ø ÖÓÛÒ Ñ Ø ÒÓÛ» ÙÒ Ø Ö Ø ÖÓÛÒ ÓÔ ÖØ Ó Ò ÙÞÞÝ ÄÓ º Ö ÙÑ ÒØÝ ÖÙÐ ÐÓ ÒÖ ¹ ÒÖº Þ Ø ÛÙ Ö Ù ÙÞÞÝ ÐÓ»

30 ¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÚÓ ÙÞÞÝÄÓ Ù¼ ÖÙÐ ÐÓ ÒÖ µß Ù¼ ÙÞÞÝ ÓÙØ Ò ¼»» Ó Ð Þ Ò ÐÓ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ ÓÖ ¼ ÇÍÌÈÍÌ Î ÊË µ ÙÞÞÝ ÓÙØ Ò ÙÞÞݺÓÙغ Ü Ð ÙÞÞÝ Ý µ Ú ÐÙ Ø ÙÞÞݺÖÙÐ ÐÓ ºÖÙÐ ÖÙÐ ÐÓ ÒÖ ÙÞÞÝ ÓÙØ Ò µ ÙÞÞ Ý µ ÈÖÞ ÛÝÛÓ Ò Ñ ÔÓÛÝ Þ ÙÒ Ò Ð Ý ÛÔ Ó Ø Ð Ý ÒÔ Ú Ö ÔÖÞ ÐÓÛ Ò ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ º ÈÓ ÛÝ ÓÒ Ò Ù Ò Ð Ý ÛÝÐ ÞÓÒ ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ Þ Ø Ð Ý ÓÙØ Ú Ö Þ ØÓ ÓÛ Ó Ù Û ÛÝ ÓÒ ÛÞÝ º ÁÒ ØÖÙ Å Å ¹ ÁÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÖÓÞÑÝÛ Ï ÓÛ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÓÔ Ò Ø ÔÖÞ Þ ØÝ Ô ØÖÞ ÖÝ ÙÒ ¾º½ µº ÞÝ Ù ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÞÓ Ø Þ Ò ÓÛ Ò Ò ØÔÙ Ó Ï ØÝÔ ØÖÙØ Å ß ÙÒ Ò Ö Ü½ ܾ ½ ¾ Ð Å ÊÝ ÙÒ ¾º½ Ê ÔÖ Þ ÒØ ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÁÒ ØÖÙ Å Å Ó Ö ÙÑ ÒØÝ ÔÖÞÝ ÑÙ Ê ØÖ ¹ Û õò Ó ØÖÙ ØÙÖÝ ÓÔ Ù ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Ê ØÖ ¹ Û õò Ó ÖÓÞÑÝØ ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ

31 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ¾ Ê ØÖ ¹ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ÔÓ Û Ò ÙÞÞÝ º ÏÝÒ Ñ Þ Ò Ò ØÖÙ Ø ÛÝÐ Þ Ò Ò Û ÖØÓ ÖÓÞÑÝØ ÞÑ ÒÒ Û Ó¹ Û º ÈÓ ÛÝ ÓÒ Ò Ù Ò ØÖÙ Ö ØÖ ÞÛ Þ ÒÝ Ø Ó Ö ØÖ Ó ½ ÞÝÐ Û ÞÙ Ò ÓÔ Ò ØÔÒ ÙÒ ØÖ Ô ÞÓ ÐÒ Ò Ò ØÔÒ ÞÑ ÒÒ ÖÓÞÑÝØ Ó Ù ØÛ Ñ¹ ÔÐ Ñ ÒØ º Ó ÑÔÐ Ñ ÒØ ÔÓØÖÞ Ò Þ Ò ÓÖÑ Ð ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ Ñ Þ ÓÖ Û ÖÓÞÑÝØÝ º ÈÖÞÝ ÓÛ ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÖÓÞÑÝÛ º» ÐÓ ÐÒ ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ÙÞÞݺ Ò＄ ¹ Û õò Ó ØÖÙ ØÙÖÝ ÓÔ Ù Ø ÖÑÝ Û ÓÛ ÙÞÞݺ ÒÔº Ü ¹ Ø Ð Þ Û Ö Ò ÓÖÑ Ó ÐÓ Ø ÖÑ Û Ð Ò ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ÙÒ Ò Ö ÒÔ Ú Ö ¹ Ø Ð Þ Û Ö Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒÝ Û º ÐÓ ÐÒ ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ ÙÒ Ò Ö ÙÞÞÝ ÒÔ ¹ Ø Ð ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ» ÔÖ Ñ ÆÇ ÆÌÊ ÔÖ Ñ ÆÇ ÁÌ ÔÖ Ñ ÆÇ Ê Å ÚÓ ÙÞÞÝ Ý ÚÓ µ ß Ñß Ä ÙÞÞݺ ÒԺѻ» ² ÙÞÞݺ ÒÔºÑ Ä ÙÞÞÝ ÒÔ»» ÙÞÞÝ ÒÔÙØ Ä ¼Ü ¼¼ ÁÆÈÍÌ Î Ê˵»» ¼Ü ÁÆÈÍÌ Î ÊË ÄÇÇȽ ÁÆ»»»» ÈÓÖ ÛÒ Þ É ÄÇÇȽ Æ»» ÓÞ Ð Ö ÛÒ ÈËÀ»» Þ Ô Ñ Ø Ò ØÓ ÈËÀ»» Þ Ô Ñ Ø Ò ØÓ Ä ÙÞÞݺ ÒÔº Ü»» ² ÙÞÞݺ ÒÔº Ü Ä»» ÙÞÞݺ ÒÔº Ü Ä ÒÔ Ú Ö»» ÒÔ Ú Ö Ä»» Ú Ö ÈÍÄ»» ÔÖÞÝÛÖ ÁÆ»» ÄÇÇȾ É ÄÇÇȾ Æ»» Ð ¹¹ ¼ ØÓ ÓÞ Å Å Ê ÄÇÇȾ»» ÓÞ Ó ÄÇÇȾ Æ ÈÍÄ»» ÔÖÞÝÛÖ Ê ÄÇÇȽ»» ÓÞ Ó ÄÇÇȽ Æ ÊÌË»» ÛÝ Þ ÙÒ Ð Ð

32 ¼ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÁÒ ØÖÙ Ê Î ¹ ÁÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÛÒ Ó Ù Ê Ù Ý Ð Ò ØÖÙ Ê Î Ö ÔÖ Þ ÒØÓÛ Ò Ó Ø Ûº Ï Û ÖÙÒ Ù ÔÓ Û Ò ÒÙÑ ÖÝ ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ Ò ØÔÒ ÞÒ ÞÒ Ó Þ Ð Ý Û ÖÙÒ Ó ÛÒ Ó Ù ¼Ü µ ÔÓ ÞÒ ÞÒ Ù ÛÝ ØÔÙ ÒÙÑ ÖÝ ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ º Ï Ò Ø Ý ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ÛÝ ÓÛ ÞÒ ÓÛ Ý Û Ò Ø Ð Ý ÒÙÑ ÖÓ¹ Û Ò ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ Ó ÝÛ ÛÞ Ð Ñ ÔÓÞ Ø Ù Ø Ð Ýº ÈÓ ÛÒ Ó Ù Ö Ù Ý ÛÝ ØÔÙ ÞÒ ÞÒ ¼Ü Ø ÖÝ Ñ Û ØÓ Ó Ø ØÒ Ö Ù Ó ÞÝ Ò ØÖÙ Ê Î ÐÙ ¼Ü Ø ÖÝ ÓÞÒ Þ Ò Ð Ý ÔÖÞ ØÛ ÖÞ Ò ØÔÒ Ö Ù º ÁÒ ØÖÙ Ê Î Ñ Ò ØÔÙ Ö ÙÑ ÒØÝ Ê ØÖ ¹ Û õò Ô ÖÛ Þ Ó Ð Ñ ÒØÙ Ð ØÝ Ö Ù Ê ØÖ ¹ Û õò Ó Û ÓÛÝ ÛÝ ÓÛÝ ÞÑ ÒÒÝ ÖÓÞÑÝØÝ Ô ÖÛ Þ Û Ø Ð Ý ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ Ò ØÔÒ ÛÝ ÓÛ º Ê ØÖ ¹ ÑÙ Þ Û Ö Û ÖØÓ ¼Ü º Ð Î ¹ ÑÙ Ý ¼º Ï ÞÝ Ø ÛÝ ÓÛ ÞÑ ÒÒ ÖÓÞÑÝØ ÑÙ Þ Ý ÛÝÞ ÖÓÛ Ò º ÏÝÒ Ñ Þ Ò Ò ØÖÙ Ø Ó Ð Þ Ò ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ ÈÖÞÝ ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÛÒ Ó Ù» Ö ÙÑ ÒØÝ ÖÙÐ ¹ Û õò Ó Ð ØÝ Ö Ù Ò ¹ Ð Þ ÛÝ ÓÛÝ ÞÑ ÒÒÝ ÖÓÞÑÝØÝ» ÔÖ Ñ ÆÇ ÆÌÊ ÔÖ Ñ ÆÇ ÁÌ ÔÖ Ñ ÆÇ Ê Å ÚÓ Ú ÐÙ Ø ÚÓ ÖÙÐ Ù¼ Ò µ ß Ñß»» Ò Ø Û»» Þ ÖÓÛ Ò ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ ÓÒ ÞÒ µ Ä ÙÞÞÝ ÓÙØ»» ÙÞÞÝ ÄÇÇÈ ÄÊ ½»» ÓÙØÔÙØ ¼ Æ ÄÇÇÈ»»  Р¹¹ ¼ ØÓ ÓÞ»» ÛÝ ÓÒÝÛ Ò Ö Ù Ä ÙÞÞÝ ÒÔ»» ÙÞÞÝ ÒÔ Ä ÖÙл» ÖÙÐ Ä ¼Ü»» ¼Ü Î ¼ Ê Î ÊÌË»» ÛÝ Þ ÙÒ Ð Ð ÁÒ ØÖÙ Ï Î ¹ ÁÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÛÝÓ ØÖÞ ÁÒ ØÖÙ Ê Î Ñ Ò ØÔÙ Ö ÙÑ ÒØÝ Ê ØÖ ¹ Û õò Ó Ø Ð Ý ÔÓÞÝ Ò Ð ØÓÒ Û Ê ØÖ ¹ Û õò Ó Ø Ð Ý ÖÓÞÑÝØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ

33 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ½ Ê ØÖ ¹ Ð Þ Ò Ð ØÓÒ Û Ð Ò ÞÑ ÒÒ ÏÝÒ Ñ Þ Ò Ò ØÖÙ Ø Ê ØÖ ¹ ÙÑ Û ÖØÓ Ò Ð ØÓÒ Û Ê ØÖ ¹ ¾ ØÓÛ ÙÑ ÐÓÞÝÒ Û Û ÖØÓ Ò Ð ØÓÒ Û ÔÓÞÝ Ò Ð ØÓÒ Û ÈÓ ÛÝ ÓÒ Ò Ù Ò ØÖÙ Ï Î Ò Ð Ý ÛÝ ÓÒ Ò ØÖÙ ÁÎ Þ Ð Ò Ð Þ Ý ¾ Ø ÔÖÞ Þ Ð Þ ½ ص ½ Ø ÛÝÒ Ø Û Ö ØÖÞ Û ÖÞ ÞÝÛ ØÓ Ñ Û Ø µº Ï ÒÝÑ Ð Ñ ÒØ Ñ Ø Û ÖØÓ ÓÑÝ ÐÒ ÞÑ ÒÒ ÑÓ ÓÒ ÔÖÞÝ ÓÒ Ö ØÒ Û Ö¹ ØÓ ÐÙ Æ ÒÓ Ò µ ÞÝÐ ÔÓÞÓ Ø Û ÞÑ ÒÒ Þ ÞÑ Ò Û ÑÔÐ Ñ ÒØ Ó Æ ÔÖÞÝ ØÓ Û ÖØÓ ¼Ü µº Ï ÖØÓ ÓÑÝ ÐÒ Ø ÔÖÞÝÔ ÝÛ Ò Ó ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ Û Û ÔÖÞÝÔ ½µ Ý ÞÑ ÒÒ Ñ Þ ÖÓÛ Ð Þ Ò Ð ØÓÒ Û ¾µ Ý ÞÑ ÒÒ Ò ÔÓ ÖÝ Ò Ö Ù ¼ ÔÓ Ò ØÖÙ Ï Îµº ÈÖÞÝ ÑÔÐ Ñ ÒØ ÙÒ ÛÝÓ ØÖÞ ÔÖ Ñ ÆÇ ÆÌÊ ÔÖ Ñ ÆÇ ÁÌ ÔÖ Ñ ÆÇ Ê Å ÚÓ ÙÞÞÝ Ý ÚÓ µß Ñß Ä ÙÞÞÝ ÓÙØ»» ÙÞÞÝ ÓÙØ ÈËÀ»» Ò ØÓ ÞѺ ³ÓÙس µ Ä ÙÞÞݺÓÙØºÛ Ø»» Û Ø ÈËÀ»» Ò ØÓ ÞѺ ³Û Ø ³ µ Ä ¼Ü ¼¼ ÇÍÌÈÍÌ Î Ê˵»» ¼Ü ÇÍÌÈÍÌ Î ÊË ÄÇÇÈ ÁÆ»» ÔÓÖ ÛÒ Þ É ÄÇÇÈ Æ»» ÓÞ Ð Ö ÛÒ ÈËÀ Ä ÙÞÞݺÓÙغ Ü»» ÙÞÞݺÓÙغ Ü Ä»» Ì É Î Ä»» Ð ¼ ØÓ Û Öغ ÓÑÝ Ðº Ä ËÈ»» ÓÙØ Ì Ê»»»» ËÌ ËÈ»» ÓÙØ Ä ¾ ËÈ»» Û Ø ÈËÀ»» ËÌ ËÈ»» Û Ø ÈÍÄ Ï Î»» Ó Ð Þ Ö Ò Û ÓÒ» Ì É Î Ä»» Ð Þ Ð Ò ÔÖÞ Þ Þ ÖÓ Áλ»» Ì Ê»» Ê Ë Ì Î Ä Î Ä

34 ¾ Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ Ë Ì Î Ä ÄÇÇÈ Æ Ð Ð Ä ÙÞÞݺÓÙغ ÙÐØ»» ÙÞÞݺÓÙغ ÙÐØ Ä»» ÙÞÞݺÓÙغ ÙÐØ Ì Ê»» Á Æ Ë Ì Î Ä»» Ð ¼Ü Û Öغ ÓÑÝ Ðº ÈÍÄ Ê ÄÇÇÈ Ä ÓÙØ Ú Ö»» ÓÙØ Ú Ö ÈÍÄ ËÌ»» ÓÙØ Ú Ö ÈÍÄ Ê ÄÇÇÈ»» ÓÞ Ó Ä Ë ËÈ»» ÔÖÞÝÛÖ Ò Û º ØÓ Ù ÊÌË»» ÛÝ Þ ÙÒ ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò È ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ò ÓÑÔÙØ Ö È ÞÓ Ø Ó Ò Ô Ò Û ÞÝ Ù Â Î º ÂÞÝ Ø Ò ÛÝ Ö ÒÓ ÔÓ Ø Ñ ÔÖÞ ÒÓ ÒÓ ÓÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ò Ö Ò Ý Ø ÑÝ ÓÔ Ö Ý Ò Ö ÛÒ ÞÝ ¹ Ó ØÛÓÖÞ Ò ÔÐ º Â Î Þ Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ Û ÞÓ Þ ØÓ Ù ÝÛ ÒÝ Ð¹ ÓÖÝØÑ Û ØÖÙ ØÙÖ ÒÝ º ÌÛÓÖÞ Ò ÒØ Ö Ù Ö ÞÒ Ó Û ÖÓ ÓÛ Ù Æ Ø Ò º Ó ÝÛ Ö ÞÓ ÞÝ Ó ØÛÓº ¾º º½ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ À ½¾ ÙÞÞÝÅÓÒ ØÓÖ Ø ÔÖÓ Ö Ñ Ñ Ò Ô ÒÝÑ Û ÞÝ Ù Â Î Ó Ö ÞÒ Ó ÔÖÓ Ö ¹ ÑÓÛ Ò Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÓÔ Ò Ó Û ÔÓ ÖÓÞ Þ Ð ¾º º º ÍÛÞ Ð Ò ÓÒ Û ÞÝ Ø Ó Ö Ò Þ Ò ÞÛ Þ Ò Þ Ø ÖÓÛÒ Ñ ÔÓØÖ ÔÖÞ ÔÖÓÛ Þ ÔÖÓ Ø ÝÑÙÐ Ø ÖÓÛ¹ Ò ÞÝØ Þ Ô Ù Ó ÔÐ Û Û ÓÖÑ Ä ÙÞÞÝ ÓÒØÖÓÐ Ä Ò Ù µº Ó Ø ÓÛÓ ÔÓ ÑÓ Ð ÛÓ ÔÓÖØÙ Ó ÔÓ Ø Ò ÖÒ Û ÓÖÑ Ë½ ÁÒØ Ð À ÓÖ Þ Ó ÔÐ Ù Û ÓÖÑ º ÈÓ Ø Ë½ ÞÔÓ Ö Ò Ó Ò Ó Þ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ø ÖÓÛÒ ÔÖÞÝ ÔÓÑÓÝ ÔÖÓ Ö ÑÙ ÙØÓÅÓÒ ØÓÖº ÁÒ ØÖÙ Ó Ù ÔÖÓ Ö ÑÙ ÞÒ Ù Û Ó Ø Ù º È Ö Ö Ä ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Þ ÔÖÓ Ö ÑÙ ÙÞÞÝÄÓ ÙØÓÖ ØÛ È ÐÓ Ò ÓÐ Ò ½ º ÂÞÝ Ä Ø Þ Ø Ò Ö Ù Á ½½ ½ Ø ÖÝ Ø ÞÝ Ñ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Û Ð Ø ÖÓÛÒ Û ÔÖÞ ÑÝ ÓÛÝ º Ë Ò ÞÝ Ä ÔÖÞ Ø Û ÓÒ Ø Û Ó Ø Ù º ¾º º¾ ÙØÓ ÑÓÒ ØÓÖ ÙØÓÅÓÒ ØÓÖ Ø ÔÐ Ò Ô Ò Û ÞÝ Ù Â Î Ù Ý ÓÒ Ó ÓÒ ÙÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÓÖ Þ ÑÓÒ ØÓÖÓÛ Ò Ø Ò Û ÖÓ ÓØ º ÔÐ ÓÖÞÝ Ø Þ ÔÓÖØÙ ÇÅ Û ÐÙ ÓÑÙÒ ÓÛ Ò Þ ÑÓ Ñ Ñº Ó Ø Ó ÐÙ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÓ Ð ÓØ

35 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò È ÊÝ ÙÒ ¾º½ Ï Ó ÒØ Ö Ù ÔÖÓ Ö ÑÙ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ Ú ÜºÓÑÑ Ø Ö Þ Þ Ö ÛÒÓ ÔÓ Ð ÒÙܳ Ñ Û Ò ÓÛ ³ Ѻ Æ Ø ØÝ ÛÝÑ ÓÒ Þ Ò Ø ÐÓÛ Ò Ó ÔÓÛ Ò Ð ÓØ Û Ý Ø Ñ Ó ØÔÒ Ò ØÖÓÒ ÛÛ»Û ÙÒºÓѵº ÈÓ ÓÒ ÙÖÓÛ Ò Ù Ô Ö Ñ ØÖ Û ØÖ Ò Ñ Ê˾ ¾ Ò Ð Ý ÔÓ ÞÝ Þ ÖÓ ÓØ Ñ Û ¹ ÔÖÞÝ ÓÒÒ Øº Â Ð Ø ÓÔ Ö ÔÖÞ Ò ÔÓÑÝ ÐÒ ØÓ Ó ØÔÒ Û ÞÝ Ø¹ ÙÒ ÔÖÓ Ö ÑÙº ÅÓÒ ØÓÖ ÈÓ Û Ò Ù ÔÖÞÝ Ù ËØ ÖØ ÔÐ Þ ÞÝÒ ÔÓ Ö Ò ÓÖÑ Ó ÖÓ ÓØ Ø ØÓ Ò Þ Ò Ý Ý ÑÓ Ð ÛÓ Þ Ô Ù ÒÝ Ó ÔÐ Ùº Ï ÐÙ Þ Ô Ù ÒÝ Ó ÔÐ Ù Ò Ð Ý ÙÔÖÞ Ò Ó ÛÝ Ö ÔÐ Û Ò ÔÖÞÝ Ë Ú º Á ØÒ ÑÓ Ð ÛÓ ÓÔ Ò ÒÝ Ò Ó Ù ÔÐ Ù ÐÙ Ù ÙÒ ÔÓÔÖÞ Ò Þ Û ÖØÓ ÔÓÔÖÞ Þ Þ ÞÒ Þ Ò ÓÔ Ö Ð º ÈÖÓ Ö Ñ Ñ ÑÓ Ð ÛÓ Þ Ô Ò Ó ÔÐ Ù Ö ÔÓÑ Ö Ûº Ï Û Ö ÞÙ Û ÔÐ Ù Þ Ô Ò t ¹ ØÙ ÐÒÝ Þ ÖÓ ÓØ ½¼Ñ θ ¹ ÓÖ ÒØ ÖÓ ÓØ ¼º¼½ x ¹ ÓÛ ÔÓ Ó Ò ÖÓ ÓØ ÑÑ y ¹ ÓÛ ÔÓ Ó Ò ÖÓ ÓØ ÑÑ L l ¹ Ó Ð Ó Þ Ð Û Ó ÐÑ ÖÞ ÑÑ L r ¹ Ó Ð Ó Þ ÔÖ Û Ó ÐÑ ÖÞ ÑÑ v ¹ ÖÞ ÞÝÛ Ø ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÖÓ ÓØ ÑÑ» v z ¹ Þ Ò ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÖÓ ÓØ ÑÑ» motor ¹ Ø ÖÓÛ Ò Ð ÐÒ ¹½¾ ºº½¾

36 Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ ÊÝ ÙÒ ¾º½ Ï Ó ÒØ Ö Ù ÔÖÓ Ö ÑÙ ÙØÓÅÓÒ ØÓÖ ÑÓÒ ØÓÖµ alpha ¹ Ø ÖÓÛ Ò ÖØ Ñ ¹½¾ ºº½¾ ÃÓÐÙÑÒÝ Ó Þ ÐÓÒ ÞÒ Ñ Ì Û Ö Þ Ä º Ò Ó ÓÒ Ð Ò Ó Ô õ¹ Ò Þ Ó Ö ÒÔº Û ÔÖÓ Ö Ñ Ü Ðº ÓÒ Ï Ø Þ Ó ÓÒÙ ÓÒ ÙÖ ÖÓ ÓØ Ñ ÞÝ ÒÒÝÑ ÓÒ ÙÖ Û Ô ¹ ÞÝÒÒ Û ÐÙ Ý Ó ÞÝØÝ Þ Ó Ö Û Ò ÞÒÓÖÑ Ð ÞÓÛ Ò ÒÓ Ø Û Ô ÞÝÒÒ ÔÓ Û Ò Û ÔÓ Ø Ð Þ Ý ÛÝÑ ÖÒ ÑÒÓ Ò Þ ÐÒ µ Ô Ö Ñ ØÖ Û Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ Ð ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÓÖ Þ Ô Ö Ñ ØÖ Û Ù Ø Û Ý ÔÓÞÝ Þ ÖÓÛ ÖÛÓÑ ¹ Ò ÞÑ Ûº ÈÖÞÝ Ø Ù Ý Ó ÔÓ Ö Ò ÓÒ ÙÖ Þ ÖÓ ÓØ Ë Ø Þ Ô Ù Þ Ò ÓÒ ÙÖ Û Ô Ñ ÈÊÇÅ ÖÓ ÓØ º ÙÞÞÝ ÈÖÞÝ ÏÖ Ø Ê Î Ö Ý ÓÖ Þ Ö Ù Ó ÔÓÛ Ò Ó Ó Þ Ô Ò Ó ÞÝØ Ò Û ¹ ÖÝ ÓÖ Þ ÞÝ ÞÞ Ò ÞÝ Û ÞÝ Ð Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Þ Ö Ö Û Û Ø ÖÓÛÒ Ù ¼Ü ¼¼¼¹¼Ü µº ÔÐ Ó Ù Ù ØÝÐ Ó ÓÖÑ Ø ÔÐ Û ÅÓØÓÖÓР˽ º Ï ÔÓÐÙ ÛÝ ÓÖÙ ÓÒØÖÓÐ ÑÓ ÛÝ Ö ØÖÝ Ø ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ñ ØÓÔ Ñ ÒÙ Ð ÐÙ ÒÙÑ Ö ÐÓ Ù Ö Ù Û Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Ø ÖÝ Ñ Ý Þ ØÓ ÓÛ ÒÝ Ó Ø ÖÓÛ Ò º Ï ÔÖÞÝÔ Ù ÛÝ ÓÖÙ Ñ ÒÙ Ð Ø ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ñ Ó ÝÛ ÔÖÞ Þ ÑÝ Þ º ÈÓ Þ Ý Ð ÛÝ ÔÖÞÝ ÑÝ ÞÝ Ø Û Ò ØÝ Ò Û Ö ØÓÛÝÑ ÔÓÐÙ Û ÓÞÒ Ò Þ Ù ¾º½ µ ÔÖÞ ÙÛ Ò ÑÝ Þ ÔÓÛÓ Ù Ø ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ñ Ö Ó ÔÓÛ Þ ÔÖ Ó Þ Ý Ð ÛÓ ÔÖ ÛÓ Þ ÖØ µº

37 ¾º ÇÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò È ÊÝ ÙÒ ¾º½ Ï Ó ÒØ Ö Ù ÔÖÓ Ö ÑÙ ÙØÓÅÓÒ ØÓÖ ÓÒ µ ÊÝ ÙÒ ¾º½ Ï Ó ÒØ Ö Ù ÔÖÓ Ö ÑÙ ÙØÓÅÓÒ ØÓÖ ÙÞÞݵ

38 Ù ÓÛ ÖÓ ÓØ

39 ÊÓÞ Þ ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ Ò ÓÛ Ò Þ ÓÛ Ó ÝÛ Û ÞÝ Ù Ä ÙÞÞÝ ÓÒØÖÓÐÐ Ä Ò Ù µ Ø ÖÝ Ø ¹ ÒÓÛ ÑÝ ÖÓÞ Þ Ø Ò Ö Ù ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ò ÔÖÞ ÑÝ ÓÛÝ Ø ÖÓÛÒ Û Á ½½ ½ º Ð Ø Þ ØÓ ÓÛ Ò Ø Ó ÞÝ Ø Ø Ò ÖÝÞ Ó ØÔÒÓ Ó Ó ÙÑ ÒØ º Ï Ó Ø Ù ÞÓ Ø ÔÖÞ Ø Û ÓÒ ÝÒØ ØÝ ÞÝ Äº º½ Ñ ÒÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ÙÞÞÝ Ï ÔÓÒ Þ Þ ÞÓ Ø Ò ÓÔ Ò ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ÓÖ Þ ÛÝ ÓÛ Ó ØÔÒ Û Ø ÖÓÛ¹ Ò Ùº Ö Ñ ÒØÝ Ó Ù ÞÓ Ø Ý ÛÝ Ò ÖÓÛ Ò ÔÖÞ Þ ÔÖÓ Ö Ñ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖº Ï ÔÖÞÝÔ Ù ÖÓÞ Þ ÖÞ Ò Ø ÖÓÛÒ Ó ÒÓÛ ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ Ò Ð Ý ÖÓÞ Ù ÓÛ ÙÒ ÙÞÞÝÈÖ ÔÖÓ Û ÔÐ Ù ÙØÓº Ó Ò ØÖÙ ÛÔ Ù Û ÖØÓ ÒÓÛÝ ÞÑ ÒÒÝ Ó Ø Ð Ý ÒÔ Ú Ö Û ÔÖÓ Ö Ñ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ Ó ÒÓÛ ÞÑ ÒÒ Ó ÔÓÛ Ò Ó ÓÒ ÙÖÓÛ ÒÙÑ Ö Ó ÔÓÛ Ý ÒÙÑ ÖÓÛ Û Ø ÖÓÛÒ Ùµº Ï ÔÖÞÝÔ Ù Ó ¹ Û Ò ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ Ò Ð Ý ÔÓ Ø Ô Ò ÐÓ ÞÒ Þ Û ÓÛÝÑ Þ ØÝÑ ÑÓ Ý Ù ÙÒ ÙÞÞÝÈÓ ØÔÖÓº º½º½ Ñ ÒÒ Û ÓÛ ÙÒ ÖÓÞÑÝÛ Ó ØÔÒ Ò ØÔÙ ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ Ð Ø ÖÓÛÒ ½º V ¹ ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÖÓ ÓØ ÑÑ» ¾º ω ¹ ÔÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ ÖÓ ÓØ ÑÔÙÐ Û Ó Ö Û»½¼Ñ º L l ¹ Ó ÞÝØ Ó Ð Ó Þ Ð Û Ó ÞÙ Ò ÑÑ º L r ¹ Ó ÞÝØ Ó Ð Ó Þ ÔÖ Û Ó ÞÙ Ò ÑÑ Ï Ø ÖÓÛÒ Ù Þ ØÓ ÓÛ ÒÓ Ò ØÔÙ ÙÒ ÖÓÞÑÝÛ Ð ÞÑ ÒÒÝ Î Ê ÁÆÈÍÌ Î Ê Ä ÅÁÆ ¹½¾ º¼ Å ½¾ º¼ ÆÍÅ Ê ¼ µ ÇÑ Ê Ä ÅÁÆ ¹½¾ º¼ Å ½¾ º¼ ÆÍÅ Ê ½ µ ÄÄ Ê Ä ÅÁÆ ¼º¼ Å ½¼¾¼º¼ ÆÍÅ Ê ¾ µ ÄÊ Ê Ä ÅÁÆ ¼º¼ Å ½¼¾¼º¼ ÆÍÅ Ê µ

40 ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ Æ Î Ê Í Á Î ÈÖ Ó Ð Ò ÓÛ µ Ì ÊÅ Ù ÑÒ ¹½¾ º¼ ¼º¼µ ¹½¾ º¼ ½º¼µ ¹ º ½º¼µ ¼º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Þ ÖÓÛ ¹ º¼ ¼º¼µ ¹¼º¾ ½º¼µ ¼º¾ ½º¼µ º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Ó ØÒ ¼º¼ ¼º¼µ º ½º¼µ ½¾ º¼ ½º¼µ ½¾ º¼ ¼º¼µ Æ Í Á Í Á ÇÑ ÈÖ Ó Ó ÖÓØÓÛ µ Ì ÊÅ ÔÖ ÛÓ ¹½¾ º¼ ¼º¼µ ¹½¾ º¼ ½º¼µ ¹ º ½º¼µ ¼º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ ÔÖÓ ØÓ ¹ º¼ ¼º¼µ ¹¼º¾ ½º¼µ ¼º¾ ½º¼µ º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Ð ÛÓ ¼º¼ ¼º¼µ º ½º¼µ ½¾ º¼ ½º¼µ ½¾ º¼ ¼º¼µ Æ Í Á Í Á ÄÄ Ç Ð ÐÓ Þ Ð Û Ó ÐÑ ÖÞ µ Ì ÊÅ Ð Ó ¼º¼ ¼º¼µ ¼º¼ ½º¼µ º¼ ½º¼µ ¼ º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Ö Ò Ó º¼ ¼º¼µ ¼ º¼ ½º¼µ ¼ º¼ ½º¼µ º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Ð Ó ¼ º¼ ¼º¼µ º¼ ½º¼µ ½¼¾¼º¼ ½º¼µ ½¼¾¼º¼ ¼º¼µ Æ Í Á Í Á ÄÊ Ç Ð ÐÓ Þ ÔÖ Û Ó ÐÑ ÖÞ µ Ì ÊÅ Ð Ó ¼º¼ ¼º¼µ ¼º¼ ½º¼µ º¼ ½º¼µ ¼ º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Ö Ò Ó º¼ ¼º¼µ ¼ º¼ ½º¼µ ¼ º¼ ½º¼µ º¼ ¼º¼µ Ì ÊÅ Ð Ó ¼ º¼ ¼º¼µ º¼ ½º¼µ ½¼¾¼º¼ ½º¼µ ½¼¾¼º¼ ¼º¼µ Æ Í Á Ö ÞÒ Ö ÔÖ Þ ÒØ ÔÓÛÝ ÞÝ ÙÒ ÞÓ Ø ÔÖÞ Ø Û ÓÒ Ò ÖÝ ÙÒ º½ º¾ º º ÊÝ ÙÒ º½ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Ð ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ V º½º¾ Ñ ÒÒ ÛÝ ÓÛ ÙÒ ÛÝÓ ØÖÞ Ó ØÔÒ ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ÙÞÞÝ ½º V ¹ Þ Ò ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ ÑÑ» Û ÖØÓ ÓÑÝ ÐÒ ÞÑ ÒÒ Ø Ö ÛÒ ¼º ¾º α ¹ Ø ÖØÙ Û ÖØÓ ÓÑÝ ÐÒ Ø Ö ÛÒ ¼º

41 º½ Ñ ÒÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ÙÞÞÝ ÊÝ ÙÒ º¾ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Ð ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ω ÊÝ ÙÒ º ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Ð ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ L l L r ÈÓÞÝ Ò Ð ØÓÒ Û Ð ØÝ ÞÑ ÒÒÝ ÔÖÞ Ø Û Ò ØÔÙ Ó Î Ê ÇÍÌÈÍÌ Î Ê Ä ÅÁÆ ¹½¾ º¼ Å ½¾ º¼ ÆÍÅ Ê ¼ µ ÐÔ Ê Ä ÅÁÆ ¹ ¾º¼ Å ½º ÆÍÅ Ê ½ µ Æ Î Ê Í Á Î Ò ÔÖ Ó Ð Ò ÓÛ µ Ì ÊÅ ØÝÐ ÙÞÓ ¹½¼¼º¼ Ì ÊÅ ØÝÐ Ñ ÐÓ ¹ ¼º¼ Ì ÊÅ ØÓÔ ¼º¼ Ì ÊÅ ÔÖÞÓ Ñ ÐÓ ¼º¼ Ì ÊÅ ÔÖÞÓ ÙÞÓ ½¼¼º¼ Å ÌÀÇ Ç Ë Ê Æ ¹½¾ º¼ ºº ½¾ º¼µ ÍÄÌ ¼º¼ Æ Í Á Í Á ÐÔ ËØ ÖÓÛ Ò Ö Ø Ñ ÓÐ µ Ì ÊÅ Ð ÛÓ ÙÞÓ ½º Ì ÊÅ Ð ÛÓ Ñ ÐÓ ½¾º¼ Ì ÊÅ ÔÖÓ ØÓ ¼º¼ Ì ÊÅ ÔÖ ÛÓ Ñ ÐÓ ¹½¾º¼ Ì ÊÅ ÔÖ ÛÓ ÙÞÓ ¹ ½º Å ÌÀÇ Ç Ë Ê Æ ¹ ¾º¼ ºº ½º µ ÍÄÌ ¼º¼

42 ¼ ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ Æ Í Á º¾ ÓÛ Ò Ð Þ Ò Ó ØÙ ÓÛ Ò ØÓ Ø ÔÖÞÝ Ñ ÔÓ Ò Þ ÖÙ ÓÑÝÑ Ó Ø Ñº Ð Ñ ÖÓ ÓØ Ø ÖÓÛ Ò Û ØÖÓÒ Ó ØÙ Ò Û Ò Û Ò Ó Û ÔÖÞÝÔ Ù Ý Ó Ø ÖÙ Ò ÖÓ ÓØ Ø Þ Ð Ó ØÓ ÔÓÛ Ò Ò ÓÒ ÛÝÓ º Æ ÔÖÞÝ Þ ÓÔ ÝÛ Ò Ó Û Ø ÔÖ Ý ÖÓ ÓØ Þ ÓÛ Ò ØÓ ÑÓ Ò Þ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ ÔÖÞÝ Ô ÛÒÝ Þ Ó Ò Ñ ÒÓÛ Û ÓØÓÞ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ò ÑÓ ÞÒ ÓÛ ÒÒ Ó ØÝ Ò Ð ÞÓÒÝ Ó Ø Ð ÞÓÒÝ Ó Ø Ò ÑÓ Ý Ö Þ ÞÛÖÓØÒÝ ÞÝ ÞÝ Ó ÖÓ ÓØ ÔÓÒ Û Ñ ÓÒ Ó Ö Ò ÞÓÒÝ ÔÖÓÑ ÖØÙ ÔÖ Ó º ÈÖÞÝ Ö Ù ÙÞÞÝ Ö Ð ÞÙ ÔÓÛÝ Þ Þ ÓÛ Ò ÔÖÞ Ø Û ÊÍÄ ÄÇ Ã ËÐ Þ Ò ÈÓ Þ Ò Þ Ó Ø Ñ µ Æ ÅÁÆ ÇÊ Å Ì ÅÁÆ ÊÍÄ ¼ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË Ð ÛÓ ÙÞÓ ÊÍÄ ½ Á ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖ ÛÓ ÙÞÓ ÊÍÄ ¾ Á ÄÄ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖÓ ØÓ ÊÍÄ Á ÄÊ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖÓ ØÓ ÊÍÄ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖ ÛÓ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË Ð ÛÓ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ Æ ÄÊ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ØÝÐ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ Æ ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ØÝÐ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÊ ÁË Ð Óµ Æ ÄÄ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ØÝÐ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÊ ÁË Ð Óµ Æ ÄÄ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ØÝÐ Ñ ÐÓ ÊÍÄ ½¼ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ Æ ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ØÝÐ Ñ ÐÓ ÊÍÄ ½½ Á ÄÄ ÁË Ö Ò Óµ Æ ÄÊ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ÔÖÞÓ ÙÞÓ ÊÍÄ ½¾ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ Æ ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ÔÖÞÓ Ñ ÐÓ ÊÍÄ ½ Á ÄÄ ÁË Ö Ò Óµ Æ ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ÔÖÞÓ ÙÞÓ ÊÍÄ ½ Á ÄÊ ÁË Ö Ò Óµ Æ ÄÄ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ Î ÁË ÔÖÞÓ ÙÞÓ Æ ÊÍÄ ÄÇ Ã È ÖÛ Þ Þ Ö Ù Ó ÔÓÛ Þ Ó ÔÓÛ Ò ÖØ Û Þ Ð ÒÓ Ó Ó Ð Ó Ó ØÙ ØÖÓÒÝ ÔÓ Ø Ö ÞÓ Ø Ó Ø ÛÝ ÖÝØݺ Æ ØÔÒ Ó ÔÓÛ Þ ÔÖ Ó Þ Ý ÖÓ ÓØ Ø Ö ÙØÖÞÝÑ Ø Ó Ð Ó Ó Ó ØÙº º¾º½ ÈÖÞ Ô ÖÝÑ ÒØÙ ½ Ï Ø Þ ÞÒ Ù Ö Ø ÖÝ ØÝ Þ Ö ØÖÓÛ Ò ÔÖÞÝ õ Þ ÖÓ ÓØ Þ ÛÝÑ ¹ Ò ÓÒÝÑ Û ÔÓÔÖÞ Ò Ñ ÔÓ ÔÙÒ Ö Ù Ñ º ÊÓ ÓØ ÔÓ Þ ÔÖÞ ÙÛ ÒÝÑ ÖÞÒ ÔÙ Ñ Ó ÛÝÑ Ö Ó º ¾¼Ñ Ü ¾¼Ñ Ü ¾¼Ñº Ç Ð Ó Ó ÞÝØ Ò Þ ÐÑ ÖÞÝ Ó Ý ÔÓ Þ ÖÔ Ò Ø ØÓ ÔÓÛÓ ÓÛ Ò ØÝÑ ÖÙ ÓÑÝ Ó Ø Ù ÔÓÞ Ø Û Þ Ò ÐÑ ÖÞ Ö Ò ØÓ Þ ØÖÓÒÝ ÖÓ ÓØ Ý Ó ÔÓ Ò Û Ó ÖÙÒ Ù Ó ÔÓÛÓ ÓÛ Ó

43 º¾ ÓÛ Ò Ð Þ Ò Ó ØÙ ½ ÔÓÒÓÛÒ ÔÓ Û Ò Ó ØÙ Û Þ Ù ÐÑ ÖÞ º Æ ÛÝ Ö ÔÖ Ó Þ Ò ÖÞ ÞÝÛ Ø Û Ò Ö ÖÓ ÓØ ÓÖ Þ Þ Ò Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ º Æ ÛÝ Ö º ÔÖÞ Ø ¹ Û ÓÒÓ ØÖ ØÓÖ ÖÓ ÓØ ÛÝ ÓÒ ÓÒ ÔÓ Þ Ô ÖÝÑ ÒØÙ Ø ÖØ Þ ÔÙÒ ØÙ ¼ ¼µµº Ll Lr 1,800 1,600 1,400 1,200 1,000 l [m] 0,800 0,600 0,400 0,200 0,000 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º Ô ÖÝÑ ÒØ ½ Ç Ð Ó Ó ÞÝØ Ò Þ ÐÑ ÖÞÝ v vz 0,900 0,700 0,500 v [m/s] 0,300 0,100-0,100-0,300-0,500 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º Ô ÖÝÑ ÒØ ½ ÈÖ Ó Þ Ò ÖÞ ÞÝÛ Ø

44 ¾ ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ 40,0 30,0 20,0 10,0 [ ] 0,0-10,0-20,0-30,0 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00-40,0 t [s] ÊÝ ÙÒ º Ô ÖÝÑ ÒØ ½ ÒÝ Ø ÖØÙ 1,800 1,600 1,400 1,200 1,000 y [m] 0,800 0,600 0,400 0,200 0,000-0,600-0,500-0,400-0,300-0,200-0,100 0,000 0,100 0,200 x [m] ÊÝ ÙÒ º Ô ÖÝÑ ÒØ ½ ÌÖ ØÓÖ Þ Ý º ÓÛ Ò ÇÑ Ò ÔÖÞ Þ Ð Ñ ÖÓ ÓØ Ø ÓÑ Ò ÔÖÞ Þ º Ï ÞÞ ÐÒÓ ÖÓ ÓØ ÔÓØÖ ÔÖÞ ÔÖÞ Þ Ö Ñ º Ï ÔÖÞÝÔ Ù Ý Ò Ñ Ñ Ò Þ Ó ÔÖÞÓ Ù ÖÓ ÓØ Þ ØÖÞÝÑÙ Ý Ò Û Þ ÔÖÞ Þ Ó Ý Þ Ó ÔÖÞÓ Ùº ÈÖÞÝ Ö Ù Ð Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Ö Ð ÞÙ Ý ÔÓÛÝ Þ Þ ÓÛ Ò ÊÍÄ ÄÇ Ã ÈÖÞ Þ Ó Ý ÇÑ Ò ÔÖÞ Þ Ó ¹ ÔÖÞ Þ ÔÖÞ Þ Ö Ñ µ Æ ÅÁÆ ÇÊ Å Ì ÅÁÆ ÊÍÄ ¼ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖ ÛÓ ÙÞÓ ÊÍÄ ½ Á ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË Ð ÛÓ ÙÞÓ ÊÍÄ ¾ Á ÄÄ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖ ÛÓ Ñ ÐÓ Î ÁË ÔÖÞÓ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÊ ÁË Ö Ò Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË Ð ÛÓ Ñ ÐÓ Î ÁË ÔÖÞÓ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË Ð ÛÓ ÙÞÓ Î ÁË ÔÖÞÓ Ñ ÐÓ

45 º ÓÛ Ò ÇÑ Ò ÔÖÞ Þ ÊÍÄ Á ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖ ÛÓ Ñ ÐÓ Î ÁË ÔÖÞÓ Ñ ÐÓ ÊÍÄ Á ÄÄ ÁË Ð Óµ Æ ÄÊ ÁË Ð Óµ ÌÀ Æ ÐÔ ÁË ÔÖ ÛÓ Ñ ÐÓ Æ ÊÍÄ ÄÇ Ã º º½ ÈÖÞ Ô ÖÝÑ ÒØÙ ¾ Ò Ñ ÖÓ ÓØ Ý Ó ÔÖÞ Ò ÔÓ Ù Ùº ÖÓ ÖÓ ÓØ ÛÝÞÒ Þ Ý ØÙÒ Ð Û Ø Ö Ó ÒÝ ÖÓ ÓØ Ò ÔÓÛ Ò Ò Û º ËÞ ÖÓ Ó ÖÓ ÛÝÒÓ Ó ¼º Ñ ÒÝ Ý Ý ÛÝ Ó¹ Ò Ò Þ ÔÓÙ Ø Û ÒÝ ÔÙ º ÊÓ ÓØ ÔÓÖ Þ Ó Þ Þ Ò Ñ ÔÓ Ù Ø Û Ò Ù ÖÓÞ Þ ÖÞ Ò Ø Ô ØÖÞ Ò ÐÑ ÖÞÝ Ò Ó Ó ÖÓ ÓØ º Æ ÛÝ Ö º Û Ó ÔÓÛ õ Ò Ó ÒÓ Ø ÓÛÝ ÔÖ Ó º ÛÞ Ð Ù Ò Ñ Ò Ø ÛÝ Ö ÙÐ ØÓÖ ÈÁ ÓÖ Þ Ó Ö Ò Þ Ò Þ Ö Ù ÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ò Ó ÔÖ Ó Þ Ò Ð ÛÝÒ Ø Þ ÓÛ Ð Ýº Ë Ó Ó Ð Ó Þ Ð Û Ó ÐÑ ÖÞ ÛÝÒ Þ ÞÞ Ð Ò Û Ò Ù Ø Û ÓÒÝ ÔÙ µº Ll Lr 1,800 1,600 1,400 1,200 1,000 l [m] 0,800 0,600 0,400 0,200 0,000 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00 6,00 7,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º Ô ÖÝÑ ÒØ ¾ Ç Ð Ó Ó ÞÝØ Ò Þ ÐÑ ÖÞÝ v vz 1,000 0,800 0,600 0,400 v [m/s] 0,200 0,000-0,200-0,400 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00 6,00 7,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º Ô ÖÝÑ ÒØ ¾ ÈÖ Ó Þ Ò ÖÞ ÞÝÛ Ø

46 ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ 25,0 20,0 15,0 [ ] 10,0 5,0 0,0-5,0 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00 6,00 7,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º½¼ Ô ÖÝÑ ÒØ ¾ ÒÝ Ø ÖØÙ 1,400 1,200 1,000 0,800 0,600 y [m] 0,400 0,200 0,000-0,200-0,400 0,000 0,200 0,400 0,600 0,800 1,000 1,200 1,400 1,600 1,800 2,000 x [m] ÊÝ ÙÒ º½½ Ô ÖÝÑ ÒØ ¾ ÌÖ ØÓÖ Þ Ý º º¾ ÈÖÞ Ô ÖÝÑ ÒØÙ Ò Ñ ÖÓ ÓØ Ý Ó ØÖ Ò ÔÖÞ Ò ÔÖÞ Þ ÞÞ Ð Ò Û Ò Ù Ø Û ÓÒ Þ ÔÙ¹ µº ÊÓ ÓØ ÞÓ Ø Ø Ù Ø Û ÓÒÝ Ý Û Þ ÞÞ Ð Ò ÔÓÒ Û ØÝÐ Ó Û Ø Ñ ÔÖÞݹ Ô Ù ÑÓ Ð Û Ý Ó ÛÝ ÓÒ Ò Þ Ò º Æ ÛÝ Ö º½ Û Ù Ø Û Ò ÒÝ ÓÖ Þ ÔÓ Ó Ò ÖÓ ÓØ ÔÙÒ Ø ¼ ¼µµº

47 º ÓÛ Ò ÇÑ Ò ÔÖÞ Þ Ll Lr 1,800 1,600 1,400 1,200 1,000 l [m] 0,800 0,600 0,400 0,200 0,000 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º½¾ Ô ÖÝÑ ÒØ Ç Ð Ó Ó ÞÝØ Ò Þ ÐÑ ÖÞÝ v vz 1,000 0,800 0,600 0,400 v [m/s] 0,200 0,000-0,200-0,400 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º½ Ô ÖÝÑ ÒØ ÈÖ Ó Þ Ò ÖÞ ÞÝÛ Ø 30,0 25,0 20,0 15,0 [ ] 10,0 5,0 0,0-5,0 0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00 3,50 4,00 4,50 5,00 t [s] ÊÝ ÙÒ º½ Ô ÖÝÑ ÒØ ÒÝ Ø ÖØÙ

48 ÈÖÞÝ Ý ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ 1,400 1,200 1,000 0,800 0,600 y [m] 0,400 0,200 0,000-0,200-0,400 0,000 0,200 0,400 0,600 0,800 1,000 1,200 1,400 1,600 1,800 2,000-0,600 x [m] ÊÝ ÙÒ º½ Ô ÖÝÑ ÒØ ÌÖ ØÓÖ Þ Ý

49 ÊÓÞ Þ ÈÓ ÙÑÓÛ Ò Ï ÔÖ Ý Ø ÞÓ Ø ÔÓ Þ ÒÝ ÔÓ Ø ÖÓÛ Ò Û ÓÖ ÐÒ Ó Ø ÖÝ ÔÓÞÛ Ð Ò Þ ¹ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ Ò ÔÖÓ ØÝ Ó ÖÙ Û ÖÓ ÓØ º Þ Ù Ý Ù ÐÓ ÖÓÞÑÝØ Ò ÓÛ Ò Þ ÓÛ Ø Þ ÔÙÒ ØÙ Û Þ Ò Þ ÓÛ Ò ØÙÖ ÐÒ Ð Þ ÔÙÒ ØÙ Ñ Ø Ñ ØÝÞÒ Ó Ò Þ Û Þ ÑÓ Ò ÓÛ ÔÓÔÖ ÛÒÓ Þ Ò Û ÝÑ ÔÖÞÝÔ Ùº Ó Þ Ò ÓÛ Ò ÞÝ Û ÞÝ Ð Ø ÖÓÛÒ ÓÔ ÖØ Ó Ò ÙÞÞÝ Ò Þ Ò Ø Û Þ Ô ÖØ Þ Ö Ø Ø Ûº ÈÓ Þ Ò Û ÔÖ Ý Þ ÓÛ Ò Ö ÞÓ ÔÖÓ Ø Ñ Ó Ö ÞÓÛ ÔÖÞÝ Ý Þ ØÓ ÓÛ ¹ Ò Ø ÖÓÛ Ò Û ÓÖ ÐÒ Ó Û ÖÓ ÓØ ÑÓ ÐÒÝ º ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ ÒÝ ÙÞÞÝ Ò Ò ÓÖ Þ Ò ÖÞ Þ Ò Ó ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Û ÓÛÓÐÒÝÑ ÖÓ Ó Û Ø ÖÝÑ Ø ÔÓØÖÞ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò ÐÓ ÖÓÞÑÝØ º ÁÑÔÐ Ñ ÒØ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ÓÖ Þ Ò ÖÞ Þ Ò Ûݹ Þ ÖÔÙ Û Ô Ò ÑÓ Ð ÛÓ ÔÖÞØÓÛÝ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö ÑÓ ÓÒ ÞÓ Ø ÛÞ Ó ÓÒÝ Ó Ò ÞÝ Ø ÛÒ Ó ÓÛ Ò Þ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Ñ Û Ð ÛÒ Ó Ù Ö Ù Ý Ø ÖÓÞÛ Þ ¹ Ò ÞÓ Ø Ó Þ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ Ò Û ÖÓ Ó ÃÓ Ð Ø ÖÝ Ñ Û ÔÓÑ Ø Ö Ô Ð Þ ÙØÝ ØÝÞÒÝ µº ÈÖÓ Ö Ñ À ½¾ ÙÞÞÝÅÓÒ ØÓÖ ÑÓ Ò ÖÓÞ Þ ÖÞÝ Ó ÔÖ Ö ÔÓ¹ ÞÛ Ð Ý Ò Ù ÝÛ Ò ÓÔ Ö ØÓÖ ÇÊ Û Û ÖÙÒ Ö Ù º Ï Ö Ö ÞÒ Ö Ø ØÙÖÞ ÓÔ ÒÝ Û ÔÖ Ý Ø ÖÓÛÒ Û ÓÖ ÐÒÝ ÑÓ Ý ÛÝ ÓÖÞÝ Ø ÒÝ Û Ò ÞÝ Û Ö ØÛ Ö Ö º ÊÓ ÓØ ÑÓ Ò ÛÝÔÓ Ý Û Ö ØÖ ÝÞ ÔÓ ÑÓÛ ÒÝ ÔÖÞ Þ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ ØÞÒº Ð ÖÓ ÓØ Ñ Þ Ò ÓÛ Ò Ð Þ ÓÛ ØÓ Ò ØÔÙ ÛÝ Ö Ð Ô Þ Ó ÐÙ ÔÓ Þ Ò Ø ÖÓÞÛ Þ Ò ÞÓ Ø Ó ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Û ÔÖ Ý Ø ÓÖ Ò Ø Ò Ø Ñ Ø ÞÒ Ù Û ½ ÈÖÓ Ð Ñ Ñ ÔÓ Þ Ò ÓÛ Ò Þ ÓÛ Ó Þ Ò Ó Ø Ø ÞÒ Ð Þ Ò Ó¹ Ö Û Ó ÖÛÙ Ý ÓØÓÞ Ò ÐÓ Ò ÓÖÑ Þ Ò º ÈÓ Þ Ò Þ ÓÛ Ò Ý Ý Ð Ô Þ Ö ÞÙÐØ ØÝ Þ Û Þ ÐÓ ÐÑ ÖÞÝ ÞÝ Ø Þ Ð Ô Þ Ó Û ÞÞ ÐÒÓ Þ ØÓ¹ ØÐ ÛÓ Ó Û Ò ÔÓÑ Ö Û Ó ÙÒ ÑÓ Ð Û Ó ÛÝ ÓÒ Ò ÔÖÓ Ø Ó Ò Ö ¹ ÐÑ ÖÞ Ò ÖÛÓÑ Ò ÞÑ µº ÈÖÞÝ Ø ÖÓÛ Ò Û ÓÖ ÐÒ Ó Þ ÞÓ Ø ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Û Þ ÐÓ ÞÙ Ò Û Ë ÖÔ Ñ ÐÑ ÖÞݵ ÞÓ Ø ÔÖÞ Ø Û ÓÒÝ Û ÖØÝ ÙÐ ¾ º ÛÝÑ ÖÓÞÛ Þ Ò Ñ Ý Ó Ý ÛÝÔÓ Ò ÖÓ ÓØ Û Ý Ø Ñ Ø Ö Ó Û ÞÝ ÒÝ ÔÓÞÛ Ð ¹ Ý Ó Ö Ð ÔÓÞÝ Ó Ø Û Ð ÓÔÖ ÓÛ Ò Ø Ó Ý Ø ÑÙ ÞÒ ÞÒ ÛÝ Ö Þ ÔÓÞ Þ Ö Ø ÔÖ Ýº ÈÓÞ Ø ÓÛÝÑ ÔÓÑÝ Ñ Ò ÔÖÞÝ Ý Þ ÓÛ Ý Ó Þ ÑÔÐ Ñ ÒØÓÛ Ò Ð ÓÖÝØÑ Û Ô Ö ÓÛ Ò Þ ÛÝ ÓÖÞÝ Ø Ò Ñ Ø ÖÓÛÒ ÙÞÞÝ Ô ÖÝÑ ÒØÝ Ò Ý Ò Þ ÓÛ Ð ¹ Ý Ö ÞÙÐØ Ø Û Þ ÛÞ Ð Ù Ò Ò ÛÝ Ø ÖÞ Ð Þ Ò ÓÖÑ Þ Ò ÓÖ Ûº Ó Ø Ó ÛÝÔÖ ÓÛ Ò ÖÓÞÛ Þ Ò Þ ÐÑ ÖÞ Ñ ÙÑ ÞÞÓÒÝÑ Ò ÖÛÓÑ Ò ÞÑ ÔÓÞÛ Ð ¹

50 ÈÓ ÙÑÓÛ Ò ÝÑ ÖÓ ÓØÓÛ Û Þ Û Ô ÛÒÝÑ Þ Ö ØÓÛÝÑ ÔÓÔÖÞ Þ Ø ÖÓÛ Ò ÖÛÓÑ ¹ Ò ÞÑ Ñº Æ Ø ØÝ Þ ØÓØÐ ÛÓ Þ ÐÑ ÖÞ Ó Û Ò ÓÖÑ Ý Þ ÝØ Ñ ÒÓÛ Ò Þ ÑÓÛ Ó Þ ÝØ Ù Ó Þ Ù Ó Ò ÔÓÞÛ Ð Ó ÖÓ ÓØÓÛ Ò Ô ÝÒÒ Þ º Æ ¹ ØÔÒ ÛÝÔÖ ÓÛ ÒÓ ÔÓ Þ Ð Þ Ò Ñ Ö Û Þ ÔÖÞ Þ ÐÑ ÖÞ ÖÓÛ Ò ÖÓ ÓØ ÔÓ Ó ÔÓÛ Ò ØÖÓÒ Ö Û Þ º ÌÓ ÖÓÞÛ Þ Ò Ó ÖÞ Ô ÝÛ Ó ÔÖÞÝ Ñ Ý Ó ¹ Ð Ó Ó ¼Ñµº Â Ò Þ ÛÞ Ð Ù Ò ØÝÐ Ó Ò Ø ÞÙ Ò Ý ÑÓ Ð ÛÓ Ð Þ Ò ØÝÐ Ó Ò Ö Û Þ Û ÖÓ ÓØ Ý Û Ø Ò ÓÑ Ò Ò ÔÖÞ Þ Ó Ð Ò Û Þ ÒÒÝ º ÊÓ ÓØ ÞÓ Ø Ø ÓÒ ØÖÙÓÛ ÒÝ Ý ÑÓ Ð ÛÓ Ó ÖÓÞ Ù ÓÛÝ Ñ Ò ÞÒ ÔÖÓ Ö ÑÓÛ Ý ÔÖÓ Ø ÞÝ º Æ Ô Ý ÛÒ ÞÓ Ø Ý ÛÝÔÖÓÛ ÞÓÒ Û ÞÝ Ø Ò Ù ÝÛ Ò ÔÓÖØÝ ÒÔº Þ Þ Ó ÒØ Ö Ù Á¾ Û ÔÖÞ ØÛÓÖÒ» º Á ØÒ ÑÓ Ð ¹ ÛÓ ÔÓ Þ Ò Ó Ø ÓÛÓ Û ÖÛÓÑ Ò ÞÑ Û Û Ó Ö Ûº ÛÞ Ð Ù Ò ÛÝÔÖÓÛ ÞÓÒ Þ Ð Ò º Î Î Þ Ð Ò ÒÓÛ Ó ÞÙ Ò Ò Þ ÔÖÓ Ð Ñ Ñ Ò Ð Ý ÞÛÖ ÙÛ Ò Ó ÓÛÝ ÔÓ Ö ÔÖ Ù ¹ Ñ ÝÑ ÐÒ ½ Þ ÐÒ µº ÇÔÖÓ Ö ÑÓ¹ Û Ò Ø ÖÓÛÒ ÖÓ ÓØ ÞÓ Ø Ó Ò Ô Ò ÑÓ Ù ÓÛÓ ÔÖÞ ÖÞÝ Þ ÛÝÞ ÖÔÙ ÝÑ ÓÑ ÒØ ÖÞ Ñ Ð Ø Ó Ó ÑÓ Ý Ò ÔÓÛ ÒÒ ÔÖ Û ÔÖÓ Ð ÑÙº ÊÓ ÓØ Þ ÛÞ Ð Ù Ò ÝÒ Ñ Ó Ò ÔÖÞ Þ Ò Ó ÔÖ Ó Ò Û Ø Ó ¾¼Ñ µ ÓÖ Þ ÑÓ ÐÒ ÔÓÞÛ Ð Ò Ù ÔÖÞÝ Ô Þ Ò Ò Ó Ø ØÓÛ Ò Ð ÓÖÝØÑ Û Þ ÙÛÞ Ð Ò Ò Ñ ÝÒ Ñ ÞÝ ÔÓ Ð Þ Ûº ÅÓ Ò Ò Ò Ñ Ö ÛÒ Ø ØÓÛ ÖÓÞÛ Ð Ó¹ ÖÝØÑÝ ÓÒØÖÓÐ ØÖ ØÓ ÓÛ Ò Û ÑÓ Ó Ó Ó ÓÛÝ ÒÔº ËÈ ÛÝÑ ØÓ Ò ÔÖÞ Ù ÓÛ Ò ÖÓ ÓØ Ø Ý Ý ÑÓ Ð ÛÓ ÑÓÛ Ò ÝÑ Ó Ñ Þ Ó Ó Ò º ÈÖÞÝ Ñ ÑÔÐ Ñ ÒØ Þ ÓÛ ÔÖÞÝ ÔÓÑÓÝ ÐÓ Ð ÝÞÒ Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ¹ ÙÑÓ ÞÑÓ Ú¾ ÓÔ Û ½¼ µº ÛÞ Ð Ù Ò ØÓ Û ÞÓ Ò ÓÖ Û Û Ò Ñ Þ Û ÖØÝ Û Ó ÞÝØÝ Ò ÖÒ Þ Ý ÓÛ ÒÓ Ò ÐÓ Ð ÝÞÒ º ÊÓ ÓØ Ñ Þ ÑÔÐ Ñ Ò¹ ØÓÛ Ò ØÖÙ ØÙÖ Ý ÖÝ ÓÛ Þ ÓÛ º ÈÓ Þ Ø Ö Þ ÔÖÞ ÛÒ Ñ Þ ÓÛÝÛ Ó ÖÙ ÓÛÓ ÔÓ Þ ÞÙ Ò Ó Ð Ñ Ý Ó ØÖÞÝÑ Ò ÖÓ ÔÓÐ Û Ð º Ì Þ ÓÛ Ò ÔÓ ÞÓÒ Þ ÔÖÞ ÑÝ Ð Ò ÓÒ ØÖÙ Ñ Ò ÞÒ Þ ÔÖÓÛ Þ Ó Ó Ó ÞÛݹ ØÛ Û Ð Ù Þ ÛÓ º

51 Ó Ø È ÝØ ÛÒ ÖÓ ÓØ ÊÝ ÙÒ º½ Ï Ö ØÛ ÖÒ Ñ Þ Ô ÝØÝ ÛÒ ÖÓ ÓØ

52 ¼ È ÝØ ÛÒ ÖÓ ÓØ ÊÝ ÙÒ º¾ Ï Ö ØÛ ÓÐÒ Ñ Þ Ô ÝØÝ ÛÒ ÖÓ ÓØ Ð Ñ ÒØ Ï ÖØÓ Ç Ù ÓÛ ½¾ ½ ¾¾Ô ÆÈÇ ¼ ¼ ½ ¾ ½½ ½¼¼Ò Ê ¼ ¼ ½¼ ½¼Ù» º Î Ð ØÖÓÐ Ø ¾º ¹ ÑÑ ½¼¼Ù»½ Î Ð ØÖÓÐ Ø ¾º ¹ ÑÑ Ê Ê ¼ ¼ Á½ Å Í ÌËËÇȹ½ Á ¼ Ìǹ¾¾¼ Á ÄŽ¼ ¹ Î Ìǹ¾¾¼ Á ÌŠĹ Á É È¹ ¾ Á Å ¾ à ËÇ̾ ¹ ÅÇ ½ ÅÓ Ù Þ Ñ ÖÓ ÓÒØÖÓÐ Ö Ñ ËÔ ÐÒ Å Ë½¾ ÅÇ ¾ ÅÓ Ù ½¼¼¼ÈÈ ËÔ ÐÒ Â½ ¾       ÓÐ Ô ÒÝ Ê Ø Ö ¾º ÑÑ Â Â½¼ ½½ ½¾ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¾¼ ¾½ ¾¾ Ì Ð º½ ËÔ Ð Ñ ÒØ Û Ô ÝØÝ ÛÒ ÖÓ ÓØ

53 ÊÝ ÙÒ º Ë Ñ Ø ÓÛÝ Ô ÝØÝ ÛÒ ÖÓ ÓØ ½

54 ¾ È ÝØ ÛÒ ÖÓ ÓØ ÊÝ ÙÒ º Ð Ñ ÒØÝ Ò ØÖÓÒ ÖÒ Ô ÝØÝ ÛÒ ÖÓ ÓØ ÊÝ ÙÒ º Ð Ñ ÒØÝ Ò ØÖÓÒ ÓÐÒ Ô ÝØÝ ÛÒ ÖÓ ÓØ

55 Ó Ø Ê ÓÑÓ Ñ ÍË ÊÝ ÙÒ º½ Ï Ö ØÛ ÖÒ Ñ Þ Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË

56 Ê ÓÑÓ Ñ ÍË ÊÝ ÙÒ º¾ Ï Ö ØÛ ÓÐÒ Ñ Þ Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË Ð Ñ ÒØ Ï ÖØÓ Ç Ù ÓÛ ½ ½ ¾¾Ô ÆÈÇ ¼ ¼ ½¼Ò Ê ¼ ¼ Ò Ê ¼ ¼ ½ ¾ ½½ ½ ½ ½ ½¼¼Ò Ê ¼ ¼ ½¼ ½¾ ½¼Ù» º Î Ì ÒØ Ð ½¾¼ Ê Ê ¾ ¼ ¼ Ê ¼ ¼ ¼ Ê ½ ¼ ¼ ʾ ¾ ¾ ¼ ¼ ʽ Ê ½¼ ¼ ¼ ½ ÃÓÖ Ð ÖÖÝØÓÛÝ ¼ ¼ Á½ ̾ ¾ Ä É È¹ ¾ Á¾ Ëǹ Á ÐØ ÖÒ ØÝÛ Ð Á µ ÄÅ ¼ ËÇ̾ Á ÐØ ÖÒ ØÝÛ Ð Á µ Ä Ëǹ Á ÌŠĹ Á É È¹ ¾ ÅÇ ¾ ÅÓ Ù ½¼¼¼ÈÈ ËÔ ÐÒ ½ º¼¼¼¼ÅÀÞ À ¹ Ë ¾ º ¾ ÅÀÞ À ¹ Ë Ë½ ÍË ¾º¼ ÍË ¹ Ì Ð º½ ËÔ Ð Ñ ÒØ Û Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË

57 ÊÝ ÙÒ º Ë Ñ Ø ÓÛÝ Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË

58 Ê ÓÑÓ Ñ ÍË ÊÝ ÙÒ º Ð Ñ ÒØÝ Ò ØÖÓÒ ÖÒ Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË ÊÝ ÙÒ º Ð Ñ ÒØÝ Ò ØÖÓÒ ÓÐÒ Ö ÓÑÓ ÑÙ ÍË

59 Ó Ø À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ ¹ ÁÒ ØÖÙ Ó Ù ÁÒØ Ö Þ ÛÒ Ó Ñ ÒÙº ÈÓ Ð Û ØÖÓÒ ÞÒ Ù ÖÞ ÛÓ ÔÖÓ ØÙ ÔÓ ÔÖ Û Þ Þ ÝØÓÖ Ñ Ù Ø Û Ø ÖÓÛÒ ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ Ø ÖÑ Û Ö Ù ÓÖ Þ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ Ø ÖÑ Ûº ÊÝ ÙÒ º½ ÁÒØ Ö ÔÖÓ Ö ÑÙ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ

60 À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ ¹ ÁÒ ØÖÙ Ó Ù Å ÒÙ ÛÒ Å ÒÙ ÇÔ Ð ¹ Æ Û Ð º º º ÌÛÓÖÞÝ ÒÓÛÝ ÔÖÓ Ø Ó ÓÑÝ ÐÒ Ò ÞÛ ÔÐ Ù Æ Û Ð º Ð Þ ÓÑÝ ÐÒÝÑ ÐÓ Ñ ÙÒ Ý ÒÝÑ ÙÞÞݼ Ð ¹ ÇÔ Òº º º ÇØÛ Ö ÔÐ Ä 1 º Ð ¹ ÖÓÑ Ð º º º Ó Ó ÔÖÓ ØÙ Þ Û ÖØÓ ÒÒ Ó ÔÐ Ù Ä 1 º Ð ¹ Ë Ú Ô Ù ÔÐ º Ð ¹ Ë Ú º º º Ô Ù ÔÐ ÔÓ ÒÒ Ò ÞÛ Ð ¹ ÐÓ ÑÝ ÔÖÓ Ø Ð ¹ Ü Ø ÃÓ ÞÝ Þ Ò ÔÖÓ Ö ÑÙ ÌÓÓÐ ¹ ÜÔÓÖØ ØÓº º º ¹ ˽ Ð Ô Ù ÔÐ Û ÓÖÑ Ò ÖÒÝÑ 3 ÅÓØÓÖÓР˽ º ÌÓÓÐ ¹ ÜÔÓÖØ ØÓº º º ¹ Ð Ô Ù ÔÐ ÞÝ Ù ÓØÓÛÝ Ó ÓÑÔ ÐÓÛ Ò Þ Ø ÖÓÛÒ Ñ 2 º ÌÓÓÐ ¹ ÜÔÓÖØ ØÓº º º ¹ À Ü Ð Ô Ù ÔÐ Û ÓÖÑ Ò ÖÒÝÑ 3 ÁÒØ Ð À º À ÐÔ¹ ÓÖØ ÈÓ ÞÙ Ó ÒÓ Þ Ò ÓÖÑ Ó Û Ö ÓÖ Þ Þ ÙØÓÖ Ñ ÔÖÓ Ö ÑÙº Ì Ð º½ Å ÒÙ ÔÖÓ Ö ÑÙ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ ÆÓØ ½ Ï ÔÐ Ù Ä ÞÒ Ù Ó Ø ÓÛ Ò ÓÖÑ Ð ÔÖÓ Ö ÑÙº Ï Ò Ø ÖÝ ÔÖÞÝÔ Ò Þ ÑÓ Ð Û ÓØÛ Ö ÔÐ Ù Þ Þ ØÝ Ò ÓÖÑ º ÆÓØ ¾ Æ Ð Ý ÞÛÖ ÙÛ Ò Ò ÞÛÝ ÐÓ Û ÙÒ Ý ÒÝ Ý Ý Ý Þ Ó Ò Þ Ò Û Ñ ÞÑ ÒÒÝ Û ÞÝ Ù º ÆÓØ ËØÖÙ ØÙÖ ÙÞÞÝ Þ ÞÝÒ Ò Ö ¼Ü ¼¼¼º Æ Ð Ý ÞÛÖ ÙÛ Ý Ø ¹ ÖÓÛÒ Ý ÓÑÔ ÐÓÛ ÒÝ Ý ÞÝØ Þ Ö Ù ¼Ü ¼¼¼º ÖÞ ÛÓ ÔÖÓ ØÙ ÊÝ ÙÒ º¾ ÖÞ ÛÓ ÔÖÓ ØÙ ÔÖÓ Ö ÑÙ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ Ï ÖÞ Û ÔÖÓ ØÙ Ø ÔÓ Ð Û ÞÝ Ø ÞÑ ÒÒÝ ÐÓ Û Ö Ù ÓÖ Þ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ º Ï ØÝÑ Ñ Ù Þ ÔÓ ÖÞÒ Ñ ÒÙ Þ ÔÓÑÓ Ø Ö Ó Ó ÐÙ Ù ÙÛ Ð Ñ ÒØÝ ÖÞ Û ÔÖÓ ØÙ ÐÓ ÙÒ Ý Ò ÞÑ ÒÒ Ø ÖÑÝ ÐÓ Ö Ù Ö Ù Ýµº

61 ÈÖÞ Þ Ð Ò Ò ÒÝ Ð Ñ ÒØ ÞÓ Ø ÓÒ ÔÓ Þ ÒÝ Û ÝØÓÖÞ Ð Ø Û Ò Û Ð ÝØÓÖ Ñ ØÝÛÒÝѵ ÔÓ ÛÙ ÖÓØÒÝÑ Ð Ò Ù ÞÓ Ø Ò ÔÓ Þ ÒÝ ÝØÓÖ Ð Ð Ñ ÒØÙº ÝØÓÖ ÐÓ Ù ÙÒ Ý Ò Ó Ï Þ ÙÒØ ÓÒ ÐÓ ØÓÖ ÞÒ Ù Ù Ø Û Ò Ø Ö ØÖÞ ÛÔÖÓÛ Þ Þ Ó Ò Þ Ù Ø Û Ò Ñ Ø ÖÓÛÒ Þ ÛÝ Ø Ñ ÔÓÐ Æ Ñ Ö ÔØ ÓÒ µº Ñ Ò Ø Ö ÓÐÛ Þ Ð Þ Ò ØÔÙ ÓÔ ÖÓ ÔÓ Ò Ò Ù Ð Û Þ ÒØ Ö º ÊÝ ÙÒ º È Ò Ð ÝØÓÖ ÐÓ Ù ÙÒ Ý Ò Ó ÈÓÐ ÇÔ Ö Æ Ñ Æ ÞÛ ÐÓ Ù ÙÒ Ý Ò Ó ËØÖ Ò ÁÒÔÙØ Ú Ö Ð Ä Þ Ó ØÔÒÝ ÞÑ ÒÒÝ ½¹¾ ÞÑ ÒÒÝ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ÊÙÐ ÐÓ Å ÝÑ ÐÒ Ð Þ Ö ÒÝ ½¹¾ Þ Ø Û Û Ö Ù ÊÙÐ ÐÓ Ûµº ÇÙØÔÙØ Ú Ö Ð Ä Þ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ ½¹¾ Þ Ø ÖÓÛÒ ÁÒÔÙØ Ø ÖÑ Å ÝÑ ÐÒ Ð Þ Û ÓÛÝ ½¹¾ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ËÙÑ Ø ÖÑ Û Û ÛÝ ¾ ÇÙØÔÙØ Ø ÖÑ Å ÝÑ ÐÒ Ð Þ ÛÝ ÓÛÝ ½¹¾ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ËÙÑ Ø ÖÑ Û Û ÛÝ ¾ Ö ÔØ ÓÒ ÇÔ ÐÓ Ù ÙÒ Ý Ò Ó ËØÖ Ò Ì Ð º¾ ÇÔ Ô Ð ÓÒ ÙÖ ÐÓ Ù ÙÒ Ý Ò Ó ØÓÖ Û ÞÑ ÒÒÝ Û ÓÛÝ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ µ Ý ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÑÓ Ò Ó ÓÒÝÛ Ö ÛÒ ÔÖÞ Ö Û Þ ØÖ Ô ÞÙ Ò ÛÝ Ö º

62 ¼ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ ¹ ÁÒ ØÖÙ Ó Ù ÈÓÐ ÇÔ Ö Æ Ñ Æ ÞÛ ÞÑ ÒÒ ËØÖ Ò Å Ò Å Ò Ñ ÐÒ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ÐÓ Ø Å Ü Å Ü Å ÝÑ ÐÒ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ÐÓ Ø Å Ò ÆÖ ÆÙÑ Ö ÞÑ ÒÒ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ¼ºº¾ Ö ÔØ ÓÒ ÇÔ ÞÑ ÒÒ ËØÖ Ò ÁÒÔ ÏÝ Û ØÐ ÖÞ ÞÝÛ Ø Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ËØÖ Ò ÔÓ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ùº Ì Ð º ÇÔ Ô Ð ÓÒ ÙÖ ÞÑ ÒÒ Û ÓÛ ÈÓÐ ÇÔ Ö Æ Ñ Æ ÞÛ Ø ÖÑÙ ËØÖ Ò ÈÓ ÒØ ½ ÈÙÒ Ø Ð Û ÓÐÒ ÔÓ Ø ÛÝ ØÖ Ô ÞÙ ¼ºº¾ ÈÓ ÒØ ¾ ÈÙÒ Ø ÔÖ Û ÓÐÒ ÔÓ Ø ÛÝ ØÖ Ô ÞÙ ¼ºº¾ ËÐÓÔ ½ Æ ÝÐ Ò Ð Û Ó Ó Ù ØÖ Ô ÞÙ ¼ºº¾ ËÐÓÔ ¾ Æ ÝÐ Ò ÔÖ Û Ó Ó Ù ØÖ Ô ÞÙ ¼ºº¾ ¼ ÏÝ Û ØÐ Ð ÛÝ ÔÙÒ Ø ÓÐÒ ÔÓ Ø ÛÝ Ó Ø ØÖ Ô ÞÙ ÔÓ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ùµ ½ ÏÝ Û ØÐ Ð ÛÝ ÔÙÒ Ø ÖÒ ÔÓ Ø ÛÝ Ó Ø ØÖ Ô ÞÙ ÔÓ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ùµ ¾ ÏÝ Û ØÐ ÔÖ ÛÝ ÔÙÒ Ø ÓÐÒ ÔÓ Ø ÛÝ Ó Ø ØÖ Ô ÞÙ ÔÓ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ùµ ÏÝ Û ØÐ ÔÖ ÛÝ ÔÙÒ Ø ÖÒ ÔÓ Ø ÛÝ Ó Ø ØÖ Ô ÞÙ ÔÓ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ùµ ÙÞÞÝÁÒÔ ÏÝ Û ØÐ ØÓÔ ØÝÛ ÙÒ ¼ ½ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ º Ì Ð º ÇÔ Ô Ð ÓÒ ÙÖ Û ÓÛ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÝØÓÖ Ö Ù ÊÝ ÙÒ º È Ò Ð ÝØÓÖ Û ÈÓ Ó Ò Ù ÒÓÛ Ö Ù Ý Ó ÐÓ Ù Ö Ù Ò Ð Ý Þ ÞÒ ÞÝ Ö Ù Ó Ý ÔÓÔÖÞ Þ ÛÝ Ö Ò Û ÖÞ Û ÔÖÓ ØÙ ÐÙ Û Ð Ö Ù µ Ò ØÔÒ Û ÖÞ Û ÔÖÓ ØÙ Ð Ò

63 ½ ÊÝ ÙÒ º È Ò Ð ÝØÓÖ Ö ÈÓÐ ÇÔ Ö Æ Ñ Æ ÞÛ ÐÓ Ù Ö Ù ËØÖ Ò Ö ÔØ ÓÒ ÇÔ ÞÑ ÒÒ ËØÖ Ò Ú ÐÙ Ø ÏÝÐ Þ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒÝ ÔÖÞÝ ÛÝ ÓÛÝ Ð Ù Ø Û ÓÒ Ó Û ÝØÓÖÞ º Ì Ð º ÇÔ Ô Ð ÓÒ ÙÖ ÐÓ Ù Ö Ù Ð ÛÝÑ ÔÖÞÝ Ñ ÑÝ ÞÝ Ò ÛÝ Ö Ò ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Ò ØÔÒ Ð Ò Ò ÔÓÐ Á ÐÙ ÌÀ Æ Û Þ Ð ÒÓ ÞÝ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Ø Û ÓÛ ÞÝ ÛÝ ÓÛ µº Ï Ø Ò ÔÓ ØÛÓÖÞÓÒÝ Ø Û ÖÙÒ ÛÒ Ó Ö Ù Ýº Ý Ù ÙÒ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ Þ Ö Ù Ý Ò Ð Ý ÛÝ Ö Û ÔÓÐÙ Á ÐÙ ÌÀ Æ Ò ØÔÒ Ð Ò ÔÖÞÝ Ä Ì º ÝØÓÖ ÛÝ ÞÑ ÒÒÝ ÛÝ ÓÛÝ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÛÝ ÓÛÝ µ ÈÓÐ ÇÔ Ö Æ Ñ Æ ÞÛ ÞÑ ÒÒ ËØÖ Ò Å Ò Å Ò Ñ ÐÒ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ÐÓ Ø Å Ü Å Ü Å ÝÑ ÐÒ Û ÖØÓ ÞÑ ÒÒ ÐÓ Ø Å Ò ÆÖ ÆÙÑ Ö ÞÑ ÒÒ Û Ø ÖÓÛÒ Ù ¼ºº¾ Ö ÔØ ÓÒ ÇÔ ÞÑ ÒÒ ËØÖ Ò ÇÙØÔ ÏÝÐ ÞÓÒ Ò ÔÓ Ø Û ÔÓÞÝ ËØÖ Ò Ð Ò ØÓÒ Û ÓÖ Þ ØÓÔÒ ØÝÛ º Û ÖØÓ Ð ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ Ì Ð º ÇÔ Ô Ð ÓÒ ÙÖ ÞÑ ÒÒ ÛÝ ÓÛ ÈÓÞÝ Ò Ð ØÓÒ Û ÓÖ Þ Û ÖØÓ ÑÓ Ò Ö ÛÒ ÝØÓÛ ÔÖÞ Þ ÔÖÞ Ò ÔÙÒ Ø Û Ò ÛÝ Ö º

64 ¾ À ½¾ ÙÞÞÝ ØÓÖ ¹ ÁÒ ØÖÙ Ó Ù ÈÓÐ ÇÔ Ö Æ Ñ Æ ÞÛ Ø ÖÑÙ ËØÖ Ò ÈÓ ÈÓÞÝ Ò Ð ØÓÒÙ ¼ºº¾ Ê Ð ÔÓ ÈÓÞÝ Ò Ð ØÓÒÙ ÔÓ ÔÖÞ ÐÓÛ Ò Ùµ Ó Ø ÙÞÞÝÇÙØ ÏÝ Û ØÐ ØÓÔ ØÝÛ ÙÒ ¼ ½ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ º Ì Ð º ÇÔ Ô Ð ÓÒ ÙÖ ÛÝ ÓÛ ÙÒ ÔÖÞÝÒ Ð ÒÓ ÊÝ ÙÒ º È Ò Ð ÝØÓÖ ÛÝ