Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Algorytm DMC z funkcjami bazowymi. Piotr Marusak

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Algorytm DMC z funkcjami bazowymi. Piotr Marusak"

Gabriel Szymański
7 lat temu
Przeglądów:

1 Isttt Atomt Iformt Stosowej Poltech Wrszwsej Algortm DMC z fcjm bzowm Potr Mrs

2 Pl rezetcj. Wstę. Strow lgortm DMC.. Algortm w wersj merczej.. Algortm w wersj ltczej 3. Algortm DMCBF (z fcjm bzowm) 3.. Algortm w wersj merczej 3.. Algortm w wersj ltczej 3.3. Zwąze męz lgortmm DMCBF DMC 4. Esermet smlcje 5. Posmowe

3 Wstę Rozszerzee strowego lgortm recjego DMC Przszł trjetor rzrostów sterow jest ombcją z gór oreśloch fcj Dobór tch fcj olej meto stroje Węsz swobo włw włścwośc regltor

4 Ie reglcj recjej rzeszłość rzszłość ze rzewwe wzcze s czs Rs.. Ie reglcj recjej; horzot recj, s horzot sterow, rzrost sgł sterjącego w beŝącej tercj

5 Zlet lgortmów recjch MoŜlwość br o wgę: ogrczeń rzszłch zm wrtośc zej rzszłch zm złóceń formcj o wrch Algortm l obetów o wel wejścch wel wjścch rojetowe w stosowo rost sosób

6 Algortm reglcj recjej W Ŝej tercj rozwązw jest roblem otmlzcj: m J MPC s λ 0 ( ) ( ), K, s są szm wrtoścm rzszłch rzrostów sterow [ ] są rzewwm wrtoścm wjśc obet w rzszłch chwlch sosób wzcz tch wrtośc zleŝ o Ŝtego moel

7 Precj w lgortme DMC Worzstw jest moel w ostc oowez soowej: ( ( jest wjścem moel obet w chwl są elemetm oowez soowej obet Moel złóceń emerzlch: ( jest zmerzoą wrtoścą wjśc obet

8 Precj w lgortme DMC Przewwe wrtośc wjść:

9 Precj w lgortme DMC Przewwe wrtośc wjść: są rzszłm rzrostm sterow

10 Algortm reglcj recjej w wersj merczej W Ŝej tercj rozwązw jest roblem otmlzcj: m J MPC s λ 0 ( ) ( ) rz ogrczech: m mx m mx m mx [ ] K,,, s [ ] K,, [ K ], s,,

11 Precj w lgortme DMC Przewwe wrtośc wjść: są rzszłm rzrostm sterow [ ],, K A Przewwe wrtośc wjść l cłego horzot recj: jest trjetorą swoboą [ ],, K

12 Algortm reglcj recjej w wersj ltczej W Ŝej tercj jest mmlzow wsź jośc: bez ogrczeń ( ) ( ) 0 λ s MPC J

13 Algortm reglcj recjej w wersj ltczej W Ŝej tercj jest mmlzow wsź jośc: J MPC {( ) ( ) } λ bez ogrczeń

14 Algortm reglcj recjej w wersj ltczej W Ŝej tercj jest mmlzow wsź jośc: gze Mcerz mcz: ( ) ( ) { } λ J MPC [ ],, K A [ ],, s K s s L M M O M M L L A

15 Algortm reglcj recjej w wersj ltczej W Ŝej tercj jest mmlzow wsź jośc: J MPC {( ) ( ) } λ gze A K [, ], [ ] K,, s Rozwąze ltcze: ( ) A A λ A ( ) lo elemet wetor są Ŝwe w Ŝej tercj. MoŜ węc wzczć rwo reglcj.

16 Prwo reglcj Algortm DMC e jest chbem sterow, 0 j j K r [ ] r r A K,,K ],,, [ K K K K ( ) A I A A K λ L M M O M M L L A 0 r e r

17 Algortm recje z fcjm bzowm Zł sę, Ŝe trjetor rzszłch rzrostów sterow jest lową ombcją z gór złoŝoch fcj zleŝch o czs α b j α ( j), są wrtoścm zmem w Ŝej chwl róbow rzez regltor Rozszerzee moŝlwośc strowch lgortmów (moŝlwość orzst ze wszstch towo Ŝwch rmetrów ostrjlch) B

18 Algortm recje z fcjm bzowm Zł sę, Ŝe trjetor rzszłch rzrostów sterow jest lową ombcją z gór złoŝoch fcj zleŝch o czs α b j α są wrtoścm zmem w Ŝej chwl róbow rzez regltor Wetor rzszłch rzrostów sterow jest os zleŝoścą Z α B ( j),

19 Algortm recje z fcjm bzowm Wetor rzszłch rzrostów sterow jest os zleŝoścą α [,, ] b α K, α Z M Z α B B () ( s) L O L Bb M Bb () ( s)

20 Algortm reglcj recjej w wersj merczej W Ŝej tercj rozwązw jest roblem otmlzcj: m J MPC s λ 0 ( ) ( ) rz ogrczech: m mx m mx m mx [ ] K,,, s [ ] K,, [ K ], s,,

21 Algortm reglcj recjej w wersj merczej W Ŝej tercj rozwązw jest roblem otmlzcj: m J α MPC s λ 0 ( ) ( ) rz ogrczech: m mx m mx m mx [ ] K,,, s Z α [ ] K,, [ K ], s,,

22 Algortm recje z fcjm bzowm Wetor rzszłch rzrostów sterow jest os zleŝoścą α [,, ] b α K, α Z M Z α B B () ( s) L O L Bb M Bb () ( s) Wetor rzszłch wrtośc wjść A

23 Algortm recje z fcjm bzowm Wetor rzszłch rzrostów sterow jest os zleŝoścą α [,, ] b α K, α Z M Z α B B () ( s) L O L Bb M Bb () ( s) Wetor rzszłch wrtośc wjść A Z α

24 Algortm w wersj ltczej Mmlzcj Rozwąze Przszłe wrtośc sterowń Z A B ( ) ( ) { } α J MPC m α Z A ( ) ( ) B B B α ( ) ( ) B B B Z

25 Algortm w wersj ltczej Przszłe wrtośc sterowń PoewŜ jee erwsze z cąg wzczoch sterowń jest Ŝwe, węc ( ) ( ) B B B Z Z A B [ ] ( ) ( ) B B B () () Bb B L

26 Prwo reglcj r 0 e r e jest chbem sterow [ ] r 0 K j, r,k, r K A j K [, K, K ] [ ] ( ) K () L ( B B B K B Bb ) W rz młej lczb fcj w bze, łtwo oblczć owrotość mcerz B B

27 Algortm DMCBF jo ogólee lgortm DMC Mmlzcj m α { ( ) ( ) } J λ MPC A Z α, Z α, α Z Zα α Rozwąze α ( ) B B M B ( ) B A Z, M λ ( Z Z ) Przszłe wrtośc sterowń Z ( ) B B M B ( )

28 Algortm DMCBF jo ogólee lgortm DMC Przszłe wrtośc sterowń Z ( ) B B M B ( ) M ( Z Z ) B A Z λ, Ab otrzmć lgortm DMC wstrcz złoŝć, Ŝe lczb fcj w bze jest rów horzotow sterow (bs) orz rzjąć stęjące fcje bzowe B Po tm zbeg, mcerz ZI ( j) 0 f f j j

29 Obet reglcj (retor chemcz) F, C Af Wjśce: stęŝee C B sbstcj B, A B C A D Sterowe: welość ołw srowc F V, C A, C B F, C B Złócee: stęŝee sbstcj A w strme srowc C Af Rs.. Schemt retor, w tórm zchoz recj v e Vsse

30 Chrterst sttcze retor Rs. 3. Chrterst sttcze C B (F, C Af ) retor chemczego

31 Algortm reglcj Bzją oowez soowej z oolc t rc: C B0. mol/l, C A0 3 mol/l, F34.3 l/h DMC z rmetrm: 70, s35, λ0.00 DMCBF z rmetrm: s70, λ0

32 Esermet smlcje Rs. 4. Ooweź ł reglcj z lgortmem DMC so wrtośc zej z. o.0; C B wjśce, F sterowe

33 Esermet smlcje Rs. 5. Oowez łów reglcj z lgortmm DMCBF so wrtośc zej z. o.0; B (j), B (j)/j, B (j)/j ; C B wjśce, F sterowe

34 Esermet smlcje Rs. 6. Oowez łów reglcj z lgortmm DMCBF so wrtośc zej z. o.0; B (j), B (j)/j, B (j), B (j)/j; C B wjśce, F sterowe

35 Esermet smlcje Rs. 7. Oowez łów reglcj z lgortmm DMCBF so wrtośc zej z. o.0; B (j), B (j)j, B (j), B (j)j; C B wjśce, F sterowe

36 Esermet smlcje Rs. 8. Oowez ł reglcj z lgortmem DMCBF so wrtośc zej z. o.0; B (j), B (j)j; 70, 50, 30; C B wjśce, F sterowe

37 Posmowe Zrooowo lgortm recj DMCBF, w tórm rzszł trjetor rzrostów sterow jest ombcją z gór oreśloch fcj Algortm, szczególe w wersj ltczej, wmg ewelch łów oblczeowch Zew obrą jość reglcj, tŝe w rz zstosow o obetów trch o sterow Dotow moŝlwość stroje rzez obór fcj bzowch Zrooow lgortm jest ogóleem lsczego lgortm DMC Mechzm moŝ zstosowć w owolm m lgortme recjm w sosób logcz o zrezetowego

Podobne dokumenty

Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej Isttt Atomt Iformt Stosowe Poltech Wrszwse Algortm predce w wers ltcze z efetwm mechzmem względ ogrczeń wść Potr Mrs Pl prezetc. Wstęp. Algortm reglc predce 3. Uwzględe ogrczeń łoŝoch sgł sterąc 4. Uwzględe