MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU RÓWNOLEGŁEGO Z UWZGLĘDNIENIEM LUZÓW W PARACH KINEMATYCZNYCH
|
|
- Daniel Kubiak
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 50, ISSN X MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU RÓWNOLEGŁEGO Z UWZGLĘDNIENIEM LUZÓW W PARACH KINEMATYCZNYCH Jacek Bałchanowski Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Politechnika Wrocławska Jacek.Balchanowski@pwr.wroc.pl Streszczenie W artykule omówiono problemy analizy, modelowania i badań symulacyjnych translacyjnego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody z napędami liniowymi z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych. W pracy przedstawiono sposób modelowania par z luzami jako połączeń kształtowych z więzami w postaci oddziaływań kontaktowych. Na przykładzie przegubu uniwersalnego opisano budowę modelu pary z uwzględnieniem luzów promieniowych i osiowych. Metodą badań symulacyjnych przeprowadzono analizę wpływu występujących luzów w parach na dokładności pozycjonowania członów w mechanizmie równoległym. W szczególności pokazano zachowanie mechanizmu w pobliżu położeń osobliwych. Słowa kluczowe: mechanizmy równoległe, analiza kinematyczna, badania symulacyjne, luzy w parach MODELLING AND SIMULATION RESEARCHES OF TRANSLATIONAL PARALLEL MECHANISM WITH TAKING INTO ACCOUNT THE JOINTS CLEARENCE Summary The problems of analysis, modelling and simulation researches of the translational parallel mechanism with 3 DOF with linear actuators with taking into account the joint clearance were presented in the paper. The model of joint with clearance is built with geometric solids and constraints in the form of contact force. The model of universal joint with radial and longitudal clearances was described in the article. The analysis of the joint clearance influence on positioning accuracy of the driven link (platform) of parallel mechanism using simulation researches were done. In particular, the behavior of the mechanism is shown near the singular positions. Keywords: parallel mechanisms, kinematic analysis, clearance in kinematic joints, simulation researches 1. WSTĘP Mechanizmy równoległe charakteryzują się wielogałęziowym połączeniem członu biernego z podstawą lub z członami czynnymi i podstawą. W równoległych mechanizmach translacyjnych człon bierny (platforma) może wykonywać tylko trzy ruchy translacyjne względem podstawy przy zachowanej stałej orientacji. Układy takie mają zastosowania głównie jako manipulatory montażowe czy pakujące (np. ABB IRB 340, Fanuc M- 1iA, M-3iA, KOCH KRH-D) lub translacyjne pozycjonery. Swoje specyficzne właściwości translacyjne mechanizmy równoległe zawdzięczają zarówno odpowiednio dobranej strukturze, postaci par kinematycznych, jak i geometrii członów [11, 13]. Jedną z zalet mechanizmów równoległych, a w szczególności układów o cechach translacyjnych, w porównaniu do układów o budowie szeregowej, jest możliwość osiągania dużej dokładności pozycjonowania członu biernego. W rzeczywistym mechanizmie dokładność pozycjonowania może ulec 5
2 MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU pogorszeniu z różnych przyczyn, np. w wyniku odkształcenia członów pod wpływem obciążenia zewnętrznego, z niedokładności ich wykonania oraz z powodu występowania luzów w parach kinematycznych. Wpływ niektórych przyczyn powodujących niedokładności pozycjonowania można w prosty sposób zniwelować, np. zwiększając sztywność członów, zmniejszając tolerancje i obniżając klasę wykonania elementów lub dokonując kalibracji gotowego mechanizmu. Źródłem dość istotnych błędów pozycjonowania i powtarzalności ruchu członu biernego pozostają luzy w parach kinematycznych, których występowania nie można uniknąć w rzeczywistych mechanizmach. Luzy te w wyniku zużycia współpracujących elementów z czasem nawet w bardzo dobrze spasowanych układach potrafią się znacząco zwiększać. Występowanie położeń osobliwych w strefie roboczej mechanizmów równoległych jest jedną z wad tych układów. Planując stosowanie takich mechanizmów, należy tak zaprojektować układ, aby podczas realizacji zadań uniemożliwić doprowadzenie go do położenia osobliwego. W niektórych przypadkach zajęcie przez człony mechanizmu położeń osobliwych może doprowadzić do uszkodzenia lub zniszczenia układu. Dość istotnym i skądinąd wielce ciekawym i złożonym zadaniem jest określenie jak bardzo człony mechanizmu mogą się zbliżyć do położeń osobliwych, nie wnosząc do układu szkodliwych oddziaływań w postaci znaczącego zwiększenia sił i momentów w parach kinematycznych. W wyniku występowania luzów w parach kinematycznych mechanizm będący w pobliżu położenia osobliwego może zająć położenie osobliwe pomimo tego, że teoretycznie znajduje się w bezpiecznej odległości od osobliwości. Występujące luzy w parach kinematycznych są trudne do likwidacji w rzeczywistych mechanizmach. W związku z tym istnieje potrzeba opisu i analizy wpływu luzów na pracę układów kinematycznych. Zagadnienie jest trudne i złożone do jawnego opisu analitycznego. Temat ten, w szczególności w analizie mechanizmów i manipulatorów równoległych, został ujęty w różnych aspektach w wielu pracach. Kosuge [9] podjął interesującą próbę analitycznego opisu luzów promieniowych w parach obrotowych w płaskich mikromechanizmach równoległych. Autor wprowadził tzw. pola luzów w poszczególnych parach i analizował ich wzajemne wpływy na pozycjonowanie członu biernego. Luz w parach kinematycznych Ting [12] zamodelował, wprowadzając dodatkowe małe człony, nazywając je członami luzów. Każdy taki człon wprowadza jeden dodatkowy stopień swobody, zwiększając tym samym całkowitą liczbę stopni swobody mechanizmu. Metoda ta oferuje geometryczny model do określenia wpływu luzów na orientację i położenia członów w płaskich mechanizmach dźwigniowych i manipulatorach. Do opisu zjawiska luzów w mechanizmach dźwigniowych [10] i manipulatorach [15] używane są również metody stochastyczne, dla przewidywania błędów pozycjonowania członów, w celu określenia dopuszczalnych luzów decydujących o dokładności pozycjonowania. Chebi i inni [6] dokonali ciekawego analitycznonumerycznego opisu wpływu luzów na błędy pozycjonowania członu biernego dla translacyjnego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody, tworząc mapy rozkładu błędów w strefie roboczej układu przy uwzględnieniu występowania położeń osobliwych. W niniejszej pracy pokazano sposób modelowania translacyjnego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody z napędami liniowymi z uwzględnieniem występowania luzów we wszystkich parach kinematycznych oraz zamieszczono wyniki przeprowadzonych badań symulacyjnych wpływu luzów w parach na dokładność pozycjonowania członu biernego podczas wykonywania typowych ruchów roboczych. Przedstawiono i opisano sposób budowy modeli par kinematycznych obrotowych i przegubów uniwersalnych (sprzęgieł Cardana) z luzami osiowymi i promieniowymi. Stosując zaprezentowaną procedurę, można zamodelować oraz przeanalizować zjawiska luzów w mechanizmach równoległych w komputerowych systemach analizy dynamicznej układów wieloczłonowych (np. LMS DADS, MD.Adams)[2, 8]. Uzyskane wyniki oraz metody analizy mogą być przydatne w dalszych pracach badawczych nad translacyjnymi mechanizmami równoległym w celu lepszego określenia ich cech użytkowych i poszerzenia obszaru zastosowań. 2. BUDOWA MODELU MECHANIZMU RÓWNOLEGŁEGO MT-3UPU Przedmiotem analizy w niniejszej pracy jest mechanizm MT-3UPU, którego struktura została określona podczas badań podstawowych dotyczących topologii mechanizmów równoległych w Zakładzie Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych na Wydziale Mechanicznym w Politechnice Wrocławskiej [2, 3, 4, 5]. Ich wynikiem było opracowanie systematycznych katalogów struktur przestrzennych mechanizmów równoległych, pogrupowanych względem ruchliwości (stopni swobody). Mechanizm ten jest znany szerzej w literaturze jako Tsai 3UPU [7, 13]. Schemat kinematyczny analizowanego mechanizmu przedstawiono narys. 1. Człon bierny (platforma)układu jest połączony z podstawą za pomocą trzech identycznych gałęzi- każda zbudowana z 2 członów, 2 przegubów uniwersalnych (sprzęgieł Cardana) łączących gałąź z podstawą i członem biernym oraz z 1 pary postępowej łączącej człony gałęzi. Mechanizm ma 3 stopnie swobody, co determinuje konieczność zastosowania trzech 6
3 Jacek Bałchanowski wymuszeń kinematycznych napędów liniowych.za zmienne niezależne przyjęto wymuszenia q1, q2, i q3 opisujące przemieszczenia liniowe w parach postępowych w gałęziach (rys. 1). Rys. 1. Schemat kinematyczny translacyjnego mechanizmu równoległego MT-3UPU Mechanizm MT-3UPU jest translacyjnym mechanizmem równoległym, czyli układem, w którym człon bierny (platforma) może wykonywać tylko trzy ruchy translacyjne względem podstawy, przy zachowanej stałej orientacji. Warunki realizacji ruchu postępowego są spełnione tylko po przyjęciu szczególnej geometrii członów układu oraz określonego wzajemnego usytuowania osi, względem których są realizowane w parach kinematycznych ruchy względne [3, 4, 7, 14]. Na rys. 1 przedstawiono analizowany mechanizm w postaci zapewniającej realizacje ruchów translacyjnych. Jedną z wad analizowanego mechanizmu jest występowanie położeń osobliwych w jego strefie roboczej. Położenie osobliwe układu, czy inaczej konfiguracja osobliwa, zachodzi wtedy, gdy układ jest nieokreślony kinematycznie. Układ doprowadzony do położenia osobliwego zmienia swoje właściwości kinematyczne i dynamiczne. W niektórych przypadkach zajęcie przez człony mechanizmu położeń osobliwych może doprowadzić do uszkodzenia lub zniszczenia układu. Konfiguracje osobliwe w tym mechanizmie są znane [5], zostały określone analitycznie m.in. przez autora metodą analizowania równań prędkości układu[1, 5]. Na rys. 2 przedstawiono mechanizm w położeniach osobliwych określonych dla zadania prostego kinematyki. Podczas realizowanego ruchu mechanizmu równoległego nie można dopuścić, aby człony osiągnęły konfigurację osobliwą. W celu przeprowadzenia badań symulacyjnych zbudowano dwa bryłowe modele obliczeniowe mechanizmu MT-3UPU w komputerowym systemie analizy dynamicznej układów wieloczłonowych LMS DADS. Pierwszy model został zbudowany z członów połączonych idealnymi, teoretycznymi, bezluzowymi parami kinematycznymi. Do połączeń wykorzystano gotowe modele par z biblioteki więzów systemu (rys. 1). Drugi model mechanizmu zbudowano z członów połączonych parami kinematycznymi z luzami, których modele zostały opracowane przez autora i przedstawione w kolejnym punkcie pracy (rozdz.3). 3. BUDOWA MODELI PAR KINEMATYCZNYCH Z LUZAMI W mechanizmie MT-3-UPU człony gałęzi mechanizmu łączą się z członem biernym i z podstawą za pomocą przegubów uniwersalnych sprzęgieł Cardana. Są to pary A, B, C przy podstawie oraz P, R, S przy platformie umiejscowione w wierzchołkach trójkątów równobocznych wpisanych w okręgi o promieniach rd=0,5 m i rg=0,15 m (rys. 1). W budowie przegubu Cardana występują cztery pary obrotowe oraz człon dodatkowy, pośredniczący, tzw. krzyżak. Jedną z typowych, możliwych do zastosowania w budowie mechanizmu, postaci rzeczywistego przegubu uniwersalnego przedstawiono na rys. 3. W rozwiązaniu tym w miejscu par obrotowych zostały zastosowane łożyska wałeczkowe. Szczegóły łożyskowania zilustrowano na rys. 4. Jak można zauważyć, w łożysku ze względu na typ budowy mogą wystąpić luzy promieniowe hlr oraz osiowe hlw pomiędzy elementami krzyżaka i widłowego zakończenia członu gałęzi. Wielkość luzów hlr i hlw zależy od przyjętych tolerancji, klasy wykonania elementów oraz od stopnia zużycia współpracujących elementów. Rys. 2. Konfiguracje osobliwe mechanizm MT-3-UPU 7
4 MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU Praktycznie luzy są nie do wyeliminowania w rzeczywistym łożysku. W pojedynczym przegubie podobne luzy występują w trzech pozostałych łożyskach krzyżaka. Nawet nieznaczne luzy występujące we wszystkich W pracy zaproponowano utworzenie modelu występujących w analizowanym mechanizmie MT-3UPU przegubów uniwersalnych jako połączeń kształtowych i więzów w postaci oddziaływań sił kontaktowych pomiędzy dwiema powierzchniami. Na rys. 5 przedstawiono opracowany model przegubu uniwersalnego. Cztery łożyska obrotowe łączące człon pośredniczący z członami tworzącymi przegub zostały zamodelowane kulowymi końcówkami osadzonymi w cylindrycznych puszkowych gniazdach. Różnica promieni wewnętrznych cylindra i kuli określa luz promieniowy hlr, zaś różnica w rozstawie gniazd i kuli wyznacza luz osiowy hlw (rys. 6). Rys. 3. Przegub uniwersalny widok ogólny Rys. 4. Przegub uniwersalny przekrój przez łożysko krzyżaka, widok luzów promieniowego hlr oraz osiowego hlw sześciu przegubach Cardana wpływają na dokładność pozycjonowania i powtarzalność ruchu członu biernego mechnizmu. Dlatego, aby ocenić wpływ luzu na ruch układu, należy zbudować model mechanizmu z parami kinematycznymi uwzględniającymi występujące luzy promieniowe i osiowe. Wymaga to rezygnacjiz używania standardowych więzów połączeń z biblioteki systemu obliczeniowego i opracowania nowych modeli par kinematycznych uwzględniających luzy. Para kinematyczna zapewnia możliwość ruchu względnego dwóch tworzących ją członów zgodnie z określonym stopniem swobody, np. para obrotowa ma jeden stopień swobody i zapewnia możliwość ruchu obrotowego względem jednej osi, para cylindryczna ma dwa stopnie swobody i pozwala na obrót oraz translację wzdłuż jednej osi, itd. W wyniku pojawienia się luzów para kinematyczna otrzymuje dodatkowe stopnie swobody, które realizowane są dynamicznie. W przypadku pary z luzami ruch względny dwóch członów tworzących parę nie jest określony ścisłymi więzami kinematycznymi, lecz zależy od kształtu ich powierzchni styku. Wzajemne określenie położeń członów w mechanizmie nie jest w tym przypadku zdeterminowane kinematycznie, lecz zależy od równowagi sił i momentów, czyli jest to problem również analizy dynamicznej. Rys. 5. Model przegubu uniwersalnego widok ogólny Rys. 6. Model przegubu uniwersalnego przekroje: podłużny i poprzeczny przez łożyska, widok luzów promieniowego hlr oraz osiowego hlw Siły kontaktowe zdefiniowano pomiędzy wewnętrznymi powierzchniami gniazd - puszek a zewnętrznymi powierzchniami kulistych zakończeń przegubów. Jeżeli w wyniku przemieszczenia członów nastąpi kontakt pomiędzy członami, w punkcie styku pojawi się oddziaływanie w postaci siły kontaktowej. Do jego zdefiniowania użyto modelu siły kontaktowej Force Contact SegSeg z biblioteki obciążeń systemu LMS DADS [7]. Wartości siły wynikające z nacisków powierzchniowych są wyliczane zgodnie z modelem sił kontaktowych systemu na podstawie przemieszczeń i odkształceń współpracujących członów. Przyjęto, że oddziaływania pomiędzy członami są idealnie sprężyste, a przeguby wykonane są ze stali (E=2.1e5 MPa).Tak zbudowane połączenie zapewnia przeniesienia wymaganych obrotów i ruchów wynikających z luzów. 8
5 Jacek Bałchanowski 4. BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU RÓWNOLEGŁEGO MT-3UPU Mechanizm MT-3UPU jest translacyjnym mechanizmem równoległym. Jego człon bierny, platforma, przemieszcza się ruchem translacyjnym, zachowując stałą orientację względem podstawy. Wystąpienie luzów w parach zakłóca charakter tego ruchu. Celem badań symulacyjnych było określenie wpływu wielkości luzów na dokładność pozycjonowania członu biernego w różnych punktach strefy roboczej. przedstawiono schemat symulacji, zaś na rys. 9 przebiegi wymuszeń kinematycznych q1, q2, q3 napędów. Nazwa zestawu luzów Tab. 1. Wartości luzów przyjęte do badań L1 L2 L3 hlr[mm] 0,025 0,025 0,001 hlw[mm] 0,025 0,001 0,025 Zostały przeprowadzone cztery symulacje: jedna dla układu bez luzów oraz trzy dla układu z trzema kombinacjami wartości luzów z tab. 1. Na kolejnych wykresach przedstawiono wyniki symulacji. Na rys. 10 pokazano przebiegi współrzędnych punktu M podczas ruchu po zadanej trajektorii dla układu bez luzów. Na rys. 11, 12 i 13 przedstawiono kolejno błędy pozycjonowania dxm, Rys. 7. Schemat możliwych błędów pozycjonowania platformy: liniowych dxm, dym, dzm i kątowych δx, δy, δz Jako miarę dokładności pozycjonowania przyjęto przemieszczenia dxm, dym, dzmśrodka M członu biernego względem położenia tego samego punktu dla układu bez luzów oraz zmiany kątów orientacji platformy δx, δy, δz względem osi x, y, z układu związanego z podstawą 0 (rys. 7).Przedstawione poniżej wyniki badań, dotyczące ruchu mechanizmu po jednej wybranej trajektorii, pokazują dokładność pozycjonowania w wybranych punktach strefy roboczej dla trzech różnych kombinacji wartości luzów promieniowego hlr i osiowego hlw podanych w tab. 1. Zestaw luzów L1 opisuje wartości luzów osiowego i promieniowego w zastosowanych typowych przegubach (rys. 3), zestaw L2 modeluje układ z luzami promieniowymi i praktycznie bez luzów osiowych (hlw=0,001 mm), zaś L3 opisuje układ z luzami osiowymi i bez luzów promieniowych (hlr=0,001 mm).przyjęto, że wszystkie pary kinematyczne, przeguby uniwersalne w mechanizmie, są jednakowe i mają takie same wartości luzów. 4.1 BADANIA SYMULACJNE RUCHU MECHANIZMU MT-3UPU PO ZADANEJ TRAJEKTORII Badanie symulacyjne polegały na przemieszczeniu członu biernego platformy z górnego położenia b po trajektorii MM do poziomu podstawy. Położenie końcowe jest położeniem osobliwym. W rzeczywistym mechanizmie opuszczanie platformy należy zatrzymać przed osiągnięciem położenia osobliwego. Podczas ruchu mechanizm jest obciążony siłami masowymi, zaś ruch jest wymuszany napędami q1, q2, q3. Na rys. 8 Rys. 8. Schemat symulacji ruchu po trajektorii MM dym, dzm punktu M na członie biernym, zaś na rys. 14, 15 i 16 przebiegi zmian kątów δx, δy, δz orientacji platformy dla trzech zestawów luzów podczas ruchu po zadanej trajektorii. Rys. 9. Przebiegi wymuszeń kinematycznych q1, q2, q3 napędów Przedstawione przebiegi pokazują wyraźnie, że występujące luzy mają znaczące wpływy na dokładność ruchu członu biernego. Wartości luzów, będące setnymi częściami milimetra, skutkują nawet w skrajnych przypadkach centymetrowymi błędami pozycjonowania. Wielkość błędów pozycjonowania zależy od położenia członu w strefie roboczej. Wraz ze zbliżaniem się układu do położenia osobliwego (t=1,07 s rys ) błędy pozycjonowania i orientowania gwałtownie rosną. Szczególnie wyraźnie rosną błędy dzm pozycjonowania wzdłuż osi z, osiągając wartości większe od 0,03 m. 9
6 MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU pozycjonowania, należy minimalizować wartość tego luzu. Rys. 9. Przebiegi wymuszeń kinematycznych q1, q2, q3 napędów Rys. 14. Przebiegi zmiany kąta orientacji platformy δx podczas Rys. 10. Przebiegi współrzędnych xm, ym, zm punktu M podczas ruchu po zadanej trajektorii dla układu bez luzów Rys. 15. Przebiegi zmiany kąta orientacji platformy δy podczas Rys. 11. Przebiegi błędów dxm punktu M platformy podczas Rys. 16. Przebiegi zmiany kąta orientacji platformy δz podczas Rys. 12. Przebiegi błędów dym punktu M platformy podczas Luzy osiowe hlw w parach mają znacznie mniejszy wpływ na dokładność pozycjonowania członu biernego mechanizmu. Przy analizie przebiegów należy pamiętać, że położenie członów mechanizmu podczas ruchu po badanej trajektorii jest określone dynamicznie pod wpływem obciążenia zewnętrznego i sił masowych. Przy zmianie warunków ruchu, np. postawieniu mechanizmu podstawą do góry, wyniki symulacją przyjmą inne wartości. 4.2 BADANIA POZYCJONOWANIA CZŁONU BIERNEGO MECHANIZMU MT-3UPU Rys. 13. Przebiegi błędów dzm punktu M platformy podczas Analizując wykresy, można zauważyć we wszystkich przypadkach, że przebiegi błędów dla zestawu luzów L2 są większe od błędów uzyskanych przy luzach L3. Oznacza to, że układ jest bardzo wrażliwy na występowanie luzów promieniowych hlr w łożyskach przegubów uniwersalnych. Dążąc do uzyskania dobrej dokładności Dla ustalonych wartość q1, q2, q3 wymuszeń kinematycznych napędów dla mechanizmu bez luzów człon bierny przyjmuje ściśle określoną pozycję. W przypadku układu z luzami w parach kinematycznych człon bierny, dla określonych wymuszeń kinematycznych, może przemieszczać się wokół położenia teoretycznego, zmieniając swoją pozycję i orientację w zależności od równowagi dynamicznej. W pracy przeprowadzono badania pozy- 10
7 Jacek Bałchanowski cjonowania członu biernego w wybranych punktach strefy roboczej. Na rys. 17 przedstawiono schemat symulacji pokazano wybrane 4 położenia członu biernego w strefie roboczej określone kolejnymi położeniami punktu M M 1, M 2, M 3 i M 4. Wybrane położenia usytuowane są pomiędzy gałęziami napędowymi 2 i 3. Ze względu na symetrię budowy mechanizmu wyniki analiz będą tożsame dla analogicznych punktów umiejscowionych pomiędzy gałęziami 1 i 3 oraz 1 i 2. W tabeli 2 podano współrzędne wybranych punktów M 1, M 2, M 3 i M 4 oraz odpowiadające tym położeniom wymuszenia kinematyczne q1, q2 i q3 napędów. Symulacje polegały na wymuszaniu dynamicznym symulacji było określenie zakresu możliwych zmian położenia liniowego dxm, dym, dzm i kątowego δx, δy, δz wokół położenia ustalonego dla układu bez luzów. W tab. 3 zebrano i przedstawiono wyniki obliczeń i symulacji dla wybranych położeń platformy M 1, M 2, M 3 i M 4 dla kolejnych zestawów L1, L2 i L3 zdefiniowanych luzów. Badania pozycjonowania platformy w wybranych położeniach potwierdziły ustalenia z symulacji ruchu układu po trajektorii MM (rozdz. 4.1). Wrażliwość układu na luzy znacząco wzrasta ze zbliżaniem się członów mechanizmu do położenia osobliwego. W badanym ruchu mechanizm wchodzi w osobliwość, gdy człon bierny osiąga poziom podstawy (zm=0). W tym położeniu błędy dzm względem osi z osiągają wartości ± 28,7 mm (tab.3, wiersz M 4 ). W pozostałych położeniach M 1, M 2 i M 3 (tab. 3) błędy dzm są znaczące niższe ( dzm < 5,3 mm). W celu dokładniejszego określenia błędów pozycjonowania układu w pobliżu położeń osobliwych należałoby powtórzyć analizy dla szerszego zakresu pozycji członów i zestawów luzów. Można jednak sformułować ogólny wniosek, że im mniejsze luzy w parach, tym bliżej może mechanizm zbliżać się do konfiguracji osobliwej. Badania potwierdziły zwiększoną wrażliwość analizowanego mechanizmu na luzy promieniowe hlr niż na luzy osiowe hlw. W każdym przypadku błędy pozycjonowania i orientacji są mniejsze dla zestawu L3 w porównaniu z luzami L2 (tab. 3). Projektując czy dobierając pary kinematyczne dla układu, należy wybierać rozwiązania z jak najmniejszymi możliwymi luzami promieniowymi. 5. ZAKOŃCZENIE I WNIOSKI Rys. 17. Widok mechanizmu ze schematycznie pokazanymi analizowanymi położeniami platformy ruchu członu biernego platformy wokół ustalonego położenia punktu M określonego zadanymi wielkościami q1, q2, q3. Przy ustalonych wymuszeniach ruch członów mechanizmu wynika tylko z luzów w parach. Celem Tab. 2. Współrzędne analizowanych położeń platformy i odpowiadające im wymuszenia Punkt M 1 M 2 M 3 M 4 xm [m] 0 0,1 0,21 0,22 ym [m] 0-0,3-0,63-0,64 zm [m] 0,75 0,5 0, q1 [m] 0,8276 0,8261 0,9970 1,0135 q2 [m] 0,8276 0,6543 0,6858 0,6991 q3 [m] 0,8275 0,5539 0,4645 0,4723 W niniejszej pracy podjęto problem analizy ruchu translacyjnego mechanizmu równoległego MT-3UPU z uwzględnieniem występujących luzów w parach kinematycznych. Podstawowym zadaniem było określenie wpływu luzów w parach na dokładność pozycjonowania członu biernego. Przeprowadzone rozważania dotyczyły metod modelowania i badań symulacyjnych mechanizmów równoległych w komputerowych systemach analizy dynamicznej układów wieloczłonowych. W pracy pokazano sposób modelowania par kinematycznych z uwzględnieniem występowania luzów jako połączeń kształtowych z więzami w postaci oddziaływań kontaktowych. Na przykładzie przegubu uniwersalnego opisano budowę modelu pary z uwzględnieniem luzów promieniowych i osiowych. Przeprowadzone badania symulacyjne ruchu mechanizmu po wybranej trajektorii i pozycjonowania członu biernego w wybranych miejscach strefy roboczej pokazały, że luzy znacząco wpływają na charakterystykę ruchu mechanizmu, powodując zmiany w pozycjonowaniu i orientacji członu biernego. Jest to szczególne istotne dla mechanizmów translacyjnych, w których utrzymanie stałej orientacji członu biernego ma znaczenie podstawowe. Badania wykazały, że w pobliżu położenia osobliwego wrażliwość mechanizmu na błędy w pozycjonowaniu znacząco wzrasta. Przeprowadzone analizy wykazały, że tego typu układy mają zwiększoną wrażliwość na błędy pozycjonowania wynikające z występowania luzów promieniowych w parach w porównaniu do błędów spowodowanych luzami osiowymi. Występowanie położeń osobliwych w strefie roboczej mechanizmów równoległych jest jedną z wad tych 11
8 MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE TRANSLACYJNEGO MECHANIZMU Punkt M 1 M 2 M 3 M 4 Tab. 3. Wyniki obliczeń i symulacji układu dla zadanych położeń platformy M 1, M 2, M 3 i M 4 dla zestawów luzów L1, L2 i L3 Rodzaj luzu dxm[mm] dym[mm] dzm[mm] x [deg] y [deg] z [deg] L1-0,48 0,48-2,1 2,1-0,081 0,081-0,36 0,36-0,08 0,08-0,12 0,12 L2-0,12 0,12-1,1 1,1-0,04 0,04-0,18 0,18-0,03 0,03-0,06 0,06 L3-0,07 0,07-0,15 0,15-0,004 0,004-0,25 0,25-0,016 0,016-0,08 0,08 L1-0,65 1,0-2,0 1,9-1,1 1,05-0,46 0,4-0,2 0,16-0,1 0,12 L2-0,5 0,8-0,18 0,2-0,2 0,25-0,41 0,44-0,17 0,12-0,07 0,08 L3-0,085 0,08-0,2 0,2-0,15 0,14-0,04 0,045-0,019 0,02-0,06 0,06 L1-12,5 6,0-4,3 1,9-5,3 2,8-1,8 0,6-0,25 0,35-1,15 2,7 L2-6,5 5,8-3,0 2,2-4,8 2,6-1,0 0,6-0,2 0,25-1,1 1,5 L3-6,3 8,0-2,3 4,0-3,1 2,2-0,8 0,45-0,1 0,17-0,7 1,3 L1-14,5 14,1-4,3 4,9-28,7 28,7-3,9 0,6-0,5 1,5-7,9 8,0 L2-12,9 12,6-3,9 4,3-22,1 22,1 --3,5 0,9-0,3 1,2 --5,8 5,2 L3-9,4 9,2-2,8 3,0-16,8 16,6-2,1 2,3-0,2 0,7-4,5 4,0 układów, dlatego też analizy określające zachowanie układu z luzami w pobliżu konfiguracji osobliwych nie powinny być pomijane w procesie projektowania. Przeprowadzone badania symulacyjne zachowania mechanizmu z luzami oparte na utworzonych i opisanych modelach par kinematycznych są pomocne w przewidywaniu błędów pozycjonowania w celu określenia dopuszczalnych luzów dla otrzymania określonej dokładności pozycjonowania. Uzyskane wyniki oraz metody modelowania mogą być przydatne w dalszych pracach badawczych nad translacyjnymi mechanizmami równoległymi dla lepszego określenia ich cech użytkowych w celu poszerzenia obszaru zastosowań. Literatura 1. Bałchanowski J.: Topology and analysis of the singularities of a parallel mechanism with three degrees of freedom. Archives of Civil and Mechanical Engineering. 2014, Vol. 14, No 1, p Bałchanowski J.: Selected problems of parallel manipulator computer simulation. In: VIII. International Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. University of Liberec 2000, p Bałchanowski J., Gronowicz A.: Topology and geometry of 3 dof parallel manipulators. In: Eighth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms. SYROM 2001, Bukareszt, 2000, Bałchanowski J.: Topologia, geometria i kinematyka wybranych translacyjnych mechanizmów równoległych. PrzeglądMechaniczny 2008, R. 67, nr 10, s Bałchanowski J.: Some aspects of topology and kinematics of a 3DOF translational parallel mechanism. International Journal of Applied Mechanics and Engineering 2014, Vol. 19, No 1, p Chebbi A-H, Affi. Z., Romandhane L.: Prediction of the pose errors produced by joints clearance for 3-UPU parallel robot. Journal of Mechanism and Machine Theory 2009, No. 44, p Chanhee H., Jinwook K., Jongwon K., Park Chongwoo F.: Kinematic sensitivity analysis of the 3-UPU parallel mechanism. Journal of Mechanism and Machine Theory 2002, No. 37, p Haug E.J.: Computer aided kinematics and dynamics of mechanical systems. Boston: Allyn and Bacon, Kosuge K., T. Fukuda, M. Mehregany: Kinematic analysis of precision planar manipulator on silicon. IEEE Transaction on Transducers 1991, No. 91, p Mallik A.K., S.G. Dhande: Analysis and synthesis of mechanical error in path-generating linkages using a stochastic approach. Journal of Mechanism and Machine Theory 1987, No. 22, p Merlet J-P.: Parallel robots. London: Kluwer, Academic Publ., Ting K.L., J. Zhu, D. Watkins: The effect of joints clearance on position and orientation deviation of linkages and manipulators. Journal of Mechanism andmachine Theory 2000, No. 35, p Tsai L. W.: Robot analysis: the mechanics and parallel manipulators. New York: John Wiley & Sons, Inc., Tsai L. W.: Kinematics of a three-dof platform with three extensible limbs. Recent Advances in Robot Kinematics. Kluwer Academic Publishers 1996, p Zhu J., Ting K.: Uncertainty analysis of planar and spatial robot with joint clearances. Journal of Mechanism and Machine Theory 2000, No. 35, p
MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoZ poprzedniego wykładu:
Z poprzedniego wykładu: Człon: Ciało stałe posiadające możliwość poruszania się względem innych członów Para kinematyczna: klasy I, II, III, IV i V (względem liczby stopni swobody) Niższe i wyższe pary
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów Prof. dr hab. inż. Janusz Frączek Instytut
Bardziej szczegółowoPodstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych
Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez
Bardziej szczegółowoPodstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych
Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez
Bardziej szczegółowoPodstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych
Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoUse of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx, Siewierz, 19-22 XI 2009 (MECHANIK nr 2/2010) Dr inż. Krzysztof Chrapek, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, mgr inż. Paweł Maślak Politechnika
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM
4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 275 Andrzej ZBROWSKI Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom Krzysztof ZAGROBA Politechnika Warszawska, Warszawa KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM Słowa
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J
Bardziej szczegółowoPrototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego, ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi
386 MECHANIK NR 5 6/2016 Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi Prototype of the spatial translational parallel manipulator with integrated
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn mechanizmów
Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA POŁĄCZEŃ STAWOWYCH
KINEMATYKA POŁĄCZEŃ STAWOWYCH RUCHOMOŚĆ STAWÓW Ruchomość określa zakres ruchów w stawach, jedną z funkcjonalnych właściwości połączeń stawowych. WyróŜniamy ruchomość: czynną zakres ruchu jaki uzyskamy
Bardziej szczegółowoOgłoszenie. Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz
Laboratorium Badań Technoklimatycznych i Maszyn Roboczych Ogłoszenie Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz. 9 00 12 00. II
Bardziej szczegółowoZ poprzedniego wykładu:
Z orzedniego wykładu: Człon: Ciało stałe osiadające możliwość oruszania się względem innych członów Para kinematyczna: klasy I, II, III, IV i V (względem liczby stoni swobody) Niższe i wyższe ary kinematyczne
Bardziej szczegółowoOpracowanie oraz analiza kinematyki uk³adu roboczego samojezdnej maszyny wierc¹cej
74 MINING INFORMATICS, AUTOMATION AND ELECTRICAL J. Karliński, ENGINEERING P. Działak, K.J. Bałchanowski, No. S. 1 (533) Wudarczyk 2018 JACEK KARLIŃSKI PAULINA DZIAŁAK KRZYSZTOF JACEK BAŁCHANOWSKI SŁAWOMIR
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ
Jarosław MAŃKOWSKI * Andrzej ŻABICKI * Piotr ŻACH * MODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ 1. WSTĘP W analizach MES dużych konstrukcji wykonywanych na skalę
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY
MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
Bardziej szczegółowoMechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)
Kinematyka Mechanika ogólna Wykład nr 7 Elementy kinematyki Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez wnikania w związek
Bardziej szczegółowoDrgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż.
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż. Joanna Szulczyk Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki
Bardziej szczegółowoMechanika ogólna Wydział Budownictwa Politechniki Wrocławskiej Strona 1. MECHANIKA OGÓLNA - lista zadań 2016/17
Mechanika ogólna Wydział Budownictwa Politechniki Wrocławskiej Strona 1 MECHANIKA OGÓLNA - lista zadań 2016/17 Część 1 analiza kinematyczna układów płaskich Przeprowadzić analizę kinematyczną układu. Odpowiednią
Bardziej szczegółowoJan Awrejcewicz- Mechanika Techniczna i Teoretyczna. Statyka. Kinematyka
Jan Awrejcewicz- Mechanika Techniczna i Teoretyczna. Statyka. Kinematyka SPIS TREŚCI Przedmowa... 7 1. PODSTAWY MECHANIKI... 11 1.1. Pojęcia podstawowe... 11 1.2. Zasada d Alemberta... 18 1.3. Zasada prac
Bardziej szczegółowoBUDOWA I BADANIA SYMULACYJNE ROBOTA KROCZĄCEGO
acta mechanica et automatica, vol.4 no.2 (2010) BUDOWA I BADANIA SYMULACYJNE ROBOTA KROCZĄCEGO Jacek BAŁCHANOWSKI *, Piotr GĄSIENIEC * * Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn, Wydział Mechaniczny,
Bardziej szczegółowoDETEKCJA FAL UDERZENIOWYCH W UKŁADACH ŁOPATKOWYCH CZĘŚCI NISKOPRĘŻNYCH TURBIN PAROWYCH
Mgr inż. Anna GRZYMKOWSKA Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.236 DETEKCJA FAL UDERZENIOWYCH W UKŁADACH ŁOPATKOWYCH CZĘŚCI NISKOPRĘŻNYCH TURBIN PAROWYCH
Bardziej szczegółowoNOWE METODY SYNTEZY STRUKTURALNEJ ŁAŃCUCHÓW KINEMATYCZNYCH O ZEROWEJ LICZBIE STOPNI SWOBODY
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 8, s. 18-19, Gliwice 2009 NOWE METODY SYNTEZY STRUKTURALNEJ ŁAŃCUCHÓW KINEMATYCZNYCH O ZEROWEJ LICZBIE STOPNI SWOBODY KRYSTYNA ROMANIAK Wydział Architektury, Politechnika
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D - 4 Temat: Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn Opracowanie: mgr inż. Sebastian Bojanowski Zatwierdził:
Bardziej szczegółowoPrzestrzenne mechanizmy równoległe analiza i synteza. b) autor, tytuł, rok wydania, nazwa wydawnictwa, recenzenci wydawniczy
4. Wskazanie osiągnięcia wynikającego z art. 16 ust. 2 ustawy z dnia 14 marca 2003 r. o stopniach naukowych i tytule naukowym oraz o stopniach i tytule w zakresie sztuki (Dz. U. nr 65, poz. 595 ze zm.)
Bardziej szczegółowo2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów
Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów str. 1 2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów 2.9.1. Manipulator planarny 3DOF Notacja DH Rys. 28 Tablica 1 Parametry DH Nr ogniwa
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: Wykład TEORIA MASZYN I MECHANIZMÓW Theory of machines and mechanisms Poziom przedmiotu: I stopnia Liczba godzin/tydzień:
Bardziej szczegółowoPRZEKŁADNIE ZĘBATE. Przekł. o osiach stałych. Przekładnie obiegowe. Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1
PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1 Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 -
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE DYNAMIKI JAZDY ŁADOWARKI
MODEOWANIE I BADANIA SYMUACYJNE DYNAMIKI JAZDY ŁADOWARKI MODEING AND SIMUATION RESEARCHES OF OADERS S DRIVING DYNAMICS Jacek Bałchanowski, Jacek Karliński, Sławomir Wudarczyk Politechnika Wrocławska, Wydział
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
Bardziej szczegółowoAnaliza stanu przemieszczenia oraz wymiarowanie grupy pali
Poradnik Inżyniera Nr 18 Aktualizacja: 09/2016 Analiza stanu przemieszczenia oraz wymiarowanie grupy pali Program: Plik powiązany: Grupa pali Demo_manual_18.gsp Celem niniejszego przewodnika jest przedstawienie
Bardziej szczegółowoModelowanie i Wizualizowanie 3W grafiki. Łańcuchy kinematyczne
Modelowanie i Wizualizowanie 3W grafiki. Łańcuchy kinematyczne Aleksander Denisiuk Uniwersytet Warmińsko-Mazurski Olsztyn, ul. Słoneczna 54 denisjuk@matman.uwm.edu.pl 1 / 31 Łańcuchy kinematyczne Najnowsza
Bardziej szczegółowoSpis treści. Wstęp Część I STATYKA
Spis treści Wstęp... 15 Część I STATYKA 1. WEKTORY. PODSTAWOWE DZIAŁANIA NA WEKTORACH... 17 1.1. Pojęcie wektora. Rodzaje wektorów... 19 1.2. Rzut wektora na oś. Współrzędne i składowe wektora... 22 1.3.
Bardziej szczegółowoDefiniowanie układów kinematycznych manipulatorów
Definiowanie układów kinematycznych manipulatorów Definicja Robota Według Encyklopedii Powszechnej PWN: robotem nazywa się urządzenie służące do wykonywania niektórych funkcji manipulacyjnych, lokomocyjnych,
Bardziej szczegółowoOlga Kopacz, Adam Łodygowski, Krzysztof Tymber, Michał Płotkowiak, Wojciech Pawłowski Poznań 2002/2003 MECHANIKA BUDOWLI 1
Olga Kopacz, Adam Łodygowski, Krzysztof Tymber, ichał Płotkowiak, Wojciech Pawłowski Poznań 00/003 ECHANIKA UDOWLI WSTĘP. echanika budowli stanowi dział mechaniki technicznej, zajmujący się statyką, statecznością
Bardziej szczegółowoPRECYZYJNY MANIPULATOR O KINEMATYCE RÓWNOLEGŁEJ
4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 265 Andrzej ZBROWSKI, Tomasz GIESKO, Piotr CZAJKA Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom PRECYZYJNY MANIPULATOR O KINEMATYCE RÓWNOLEGŁEJ Słowa kluczowe Precyzyjne mechanizmy
Bardziej szczegółowoWPŁYW ZAKŁÓCEŃ PROCESU WZBOGACANIA WĘGLA W OSADZARCE NA ZMIANY GĘSTOŚCI ROZDZIAŁU BADANIA LABORATORYJNE
Górnictwo i Geoinżynieria Rok 33 Zeszyt 4 2009 Stanisław Cierpisz*, Daniel Kowol* WPŁYW ZAKŁÓCEŃ PROCESU WZBOGACANIA WĘGLA W OSADZARCE NA ZMIANY GĘSTOŚCI ROZDZIAŁU BADANIA LABORATORYJNE 1. Wstęp Zasadniczym
Bardziej szczegółowoEgzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same
Egzamin 1 Strona 1 Egzamin - AR egz1 2005-06 Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2 Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Zad.3 Rozwiązanie: Zad.4 Rozwiązanie: Egzamin 1 Strona 2
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o dwóch stopniach
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA RZESZOWSKA IM. IGNACEGO ŁUKASIEWICZA, Rzeszów, PL BUP 11/16
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 228639 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 410211 (22) Data zgłoszenia: 21.11.2014 (51) Int.Cl. F16H 57/12 (2006.01)
Bardziej szczegółowoMetoda elementów skończonych
Metoda elementów skończonych Wraz z rozwojem elektronicznych maszyn obliczeniowych jakimi są komputery zaczęły pojawiać się różne numeryczne metody do obliczeń wytrzymałości różnych konstrukcji. Jedną
Bardziej szczegółowoAnaliza mechanizmu korbowo-suwakowego
Cel ćwiczenia: Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium I Analiza mechanizmu korbowo-suwakowego Celem ćwiczenia jest zapoznanie ze środowiskiem symulacji
Bardziej szczegółowoPL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 10/05
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 207396 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 363254 (51) Int.Cl. F16C 11/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 03.11.2003
Bardziej szczegółowoOPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA
OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA Wprowadzenie W robotyce przez pojęcie manipulacji rozumiemy przemieszczanie w przestrzeni przedmiotów i narzędzi za pomocą specjalnego mechanizmu. W związku z tym pojawia
Bardziej szczegółowoModelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach. Krzysztof Żurek Gdańsk,
Modelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach Krzysztof Żurek Gdańsk, 2015-06-10 Plan Prezentacji 1. Manipulatory. 2. Wprowadzenie do Metody Elementów Skończonych (MES).
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1
R Z E C Z P O S P O L IT A P O L S K A (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 172202 (13) B1 U rz ą d P a te n to w y R z e c z y p o sp o lite j P o lsk ie j (21) N umer zgłoszenia 301554 (2 2 ) D a ta z g
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE METOD OPTYMALIZACJI W DOBORZE CECH GEOMETRYCZNYCH KARBU ODCIĄŻAJĄCEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 43-48, Gliwice 2010 ZASTOSOWANIE METOD OPTYMALIZACJI W DOBORZE CECH GEOMETRYCZNYCH KARBU ODCIĄŻAJĄCEGO TOMASZ CZAPLA, MARIUSZ PAWLAK Katedra Mechaniki Stosowanej,
Bardziej szczegółowoUKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH
POLITECHNIKA GDAŃSKA KRZYSZTOF LIPIŃSKI UKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH GDAŃSK 2012 PRZEWODNICZĄCY KOMITETU REDAKCYJNEGO WYDAWNICTWA
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o jednym stopniu
Bardziej szczegółowoPODSTAWY STATYKI BUDOWLI POJĘCIA PODSTAWOWE
PODSTAWY STATYKI BUDOWLI POJĘCIA PODSTAWOWE Podstawy statyki budowli: Pojęcia podstawowe Model matematyczny, w odniesieniu do konstrukcji budowlanej, opisuje ją za pomocą zmiennych. Wartości zmiennych
Bardziej szczegółowoMETODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB
METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru
Bardziej szczegółowoWewnętrzny stan bryły
Stany graniczne Wewnętrzny stan bryły Bryła (konstrukcja) jest w równowadze, jeżeli oddziaływania zewnętrzne i reakcje się równoważą. P α q P P Jednak drugim warunkiem równowagi jest przeniesienie przez
Bardziej szczegółowoRys. 1. Obudowa zmechanizowana Glinik 15/32 Poz [1]: 1 stropnica, 2 stojaki, 3 spągnica
Górnictwo i Geoinżynieria Rok 30 Zeszyt 1 2006 Sławomir Badura*, Dariusz Bańdo*, Katarzyna Migacz** ANALIZA WYTRZYMAŁOŚCIOWA MES SPĄGNICY OBUDOWY ZMECHANIZOWANEJ GLINIK 15/32 POZ 1. Wstęp Obudowy podporowo-osłonowe
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA ROBOTA KROCZĄCEGO Z ZASTOSOWANIEM PRZYBORNIKA SIMMECHANICS PAKIETU MATLAB/SIMULINK
Artykuł Autorski, XI Forum Inżynierskie ProCAx cz II, Kraków 16-18 Października 212 r Dr inż Maciej TROJNACKI Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al Jerozolimskie 22, 2-486 Warszawa Telefon:
Bardziej szczegółowoTopologia, geometria i kinematyka wybranych translacyjnych mechanizmów równoleg ych
Topologia, geometria i kinematyka wybranych translacyjnych mechanizmów równoleg ych JACEK BA CHANOWSKI We wspó czesnej technice mechanizmy równoleg e znajdujà bardzo szerokie zastosowania. Sà to przestrzenne
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn i mechanizmów Kod przedmiotu
Teoria maszyn i mechanizmów - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Teoria maszyn i mechanizmów Kod przedmiotu 06.1-WM-MiBM-P-54_15gen Wydział Kierunek Wydział Mechaniczny Mechanika i budowa
Bardziej szczegółowoPodpory sprężyste (podatne), mogą ulegać skróceniu lub wydłużeniu pod wpływem działających sił. Przemieszczenia występujące w tych podporach są
PODPORY SPRĘŻYSTE Podpory sprężyste (podatne), mogą ulegać skróceniu lub wydłużeniu pod wpływem działających sił. Przemieszczenia występujące w tych podporach są wprost proporcjonalne do reakcji w nich
Bardziej szczegółowoSymulacja ruchu silnika gwiazdowego
Symulacja ruchu silnika gwiazdowego technika Zbigniew Budniak, Marek Dobrowolski Streszczenie W artykule pokazano możliwości współczesnych systemów CAD/CAE do modelowania i analizy kinematycznej silników
Bardziej szczegółowoBADANIE STANÓW RÓWNOWAGI UKŁADU MECHANICZNEGO
Ćwiczenie 3 BADANIE STANÓW RÓWNOWAGI UKŁADU MECHANICZNEGO 3.. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest teoretyczne i doświadczalne wyznaczenie położeń równowagi i określenie stanu równowagi prostego układu mechanicznego
Bardziej szczegółowoZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM
` Maszyny Elektryczne Zeszyty Problemowe Nr 3/2015 (107) 145 Maciej Gwoździewicz Wydział Elektryczny, Politechnika Wrocławska ZWARTE PRĘTY ROZRUCHOWE W SILNIKU SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowo1. Obliczenia wytrzymałościowe elementów maszyn przy obciążeniu zmiennym PRZEDMOWA 11
SPIS TREŚCI 1. Obliczenia wytrzymałościowe elementów maszyn przy obciążeniu zmiennym PRZEDMOWA 11 1. ZARYS DYNAMIKI MASZYN 13 1.1. Charakterystyka ogólna 13 1.2. Drgania mechaniczne 17 1.2.1. Pojęcia podstawowe
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA KOŁA NA ZMIANĘ SZTYWNOŚCI ZAZĘBIENIA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2009 Seria: TRANSPORT z. 65 Nr kol. 1807 Tomasz FIGLUS, Piotr FOLĘGA, Piotr CZECH, Grzegorz WOJNAR WYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA
Bardziej szczegółowo4.1. Modelowanie matematyczne
4.1. Modelowanie matematyczne Model matematyczny Model matematyczny opisuje daną konstrukcję budowlaną za pomocą zmiennych. Wartości zmiennych będą należały to zbioru liczb rzeczywistych i będą one reprezentować
Bardziej szczegółowo(54) Sposób pomiaru cech geometrycznych obrzeża koła pojazdu szynowego i urządzenie do
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11)167818 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 2 9 3 7 2 5 (22) Data zgłoszenia: 0 6.0 3.1 9 9 2 (51) Intcl6: B61K9/12
Bardziej szczegółowoPolitechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki. Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014
Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki Karta przedmiotu Wydział Mechaniczny obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014 Kierunek studiów: Inżynieria Wzornictwa Przemysłowego
Bardziej szczegółowoProjektowanie elementów z tworzyw sztucznych
Projektowanie elementów z tworzyw sztucznych Wykorzystanie technik komputerowych w projektowaniu elementów z tworzyw sztucznych Tematyka wykładu Techniki komputerowe, Problemy występujące przy konstruowaniu
Bardziej szczegółowoOBLICZANIE KÓŁK ZĘBATYCH
OBLICZANIE KÓŁK ZĘBATYCH koło podziałowe linia przyporu P R P N P O koło podziałowe Najsilniejsze zginanie zęba następuje wówczas, gdy siła P N jest przyłożona u wierzchołka zęba. Siłę P N można rozłożyć
Bardziej szczegółowoRoboty manipulacyjne (stacjonarne)
Roboty manipulacyjne (stacjonarne) Podstawowe układy i zespoły Roboty przemysłowe składa się z następujących trzech podstawowych układów: zasilania, sterowania i ruchu. Układ zasilania Układ zasilania
Bardziej szczegółowo(21) Num er zgłoszenia:
R Z E C Z PO SPO L IT A ( 12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 157979 PO L SK A (13) B1 (21) Num er zgłoszenia: 277718 (51) Int.Cl.5: F16F 3/00 U rząd P atentow y R zeczypospolitej Polskiej (22) D ata zgłoszenia:
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych
LABORATORIUM PKM Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Opracowanie
Bardziej szczegółowoAKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA,
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 207456 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 382526 (51) Int.Cl. H02N 2/10 (2006.01) G11B 5/55 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data
Bardziej szczegółowoPL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoPAiTM - zima 2014/2015
PAiTM - zima 204/205 Wyznaczanie przyspieszeń mechanizmu płaskiego metodą planu przyspieszeń (metoda wykreślna) Dane: geometria mechanizmu (wymiary elementów, ich położenie i orientacja) oraz stała prędkość
Bardziej szczegółowoTadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA
Bardziej szczegółowoMechanika teoretyczna
Wypadkowa -metoda analityczna Mechanika teoretyczna Wykład nr 2 Wypadkowa dowolnego układu sił. Równowaga. Rodzaje sił i obciążeń. Rodzaje ustrojów prętowych. Składowe poszczególnych sił układu: Składowe
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI
1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności
Bardziej szczegółowoAnaliza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego. koparki DOSAN
Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium 7 Analiza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego koparki DOSAN Maszyny górnicze i budowlne Laboratorium 6
Bardziej szczegółowo2. ANALIZA NUMERYCZNA PROCESU
Artykuł Autorski z Forum Inżynierskiego ProCAx, Sosnowiec/Siewierz, 6-9 października 2011r Dr inż. Patyk Radosław, email: radosław.patyk@tu.koszalin.pl, inż. Szcześniak Michał, mieteksszczesniak@wp.pl,
Bardziej szczegółowo2P 2P 5P. 2 l 2 l 2 2l 2l
Przykład 10.. Obiczenie obciażenia granicznego Obiczyć obciążenie graniczne P gr da poniższej beki. Przekrój poprzeczny i granica pastyczności są stałe. Graniczny moment pastyczny, przy którym następuje
Bardziej szczegółowo