PRZEKŁADNIE ZĘBATE. Przekł. o osiach stałych. Przekładnie obiegowe. Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1

Transkrypt

1 PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1

2 Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 - p 2 W = 1

3 Przekładnie obiegowe: Różnicowe i sumujące: W>1 I 3 II I 4 ( j ) 1 2 I n=4 p 1 =3 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 - p 2 W = 2

4

5

6 Własności przekładni obiegowych Duże przełożenia przy zwartej budowie Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy) Możliwość rozdziału napędu na kilka odbiorników (W>1) p. różnicowe Możliwość sumowania kilku napędów (W>1) p. sumujące Ciekawe trajektorie punktów kół obiegowych Wysokie wymagania dokładnościowe - koszty

7 Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy) Satelita Jarzmo Koło centralne Koło centralne

8 Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy) Satelita 1 Satelita 3 Satelita 2 Potrojenie liczby par zazębień duże moce i momenty

9 Możliwość rozdziału napędu na kilka odbiorników (W>1) p. różnicowe

10

11 Moc: 750 kw, i = 8 420x x x x600 Masa 87 kg Prz. obiegowe (a- wykonanie specjalne) Prz. zwykłe, szeregowe Masa 1400 kg

12 Trajektorie punktów satelitów

13 Przekładnia obiegowa - trajektoria po-ham.sam

14 Przekładnia obiegowa - trajektoria po-line.sam

15 Przekładnia obiegowa - trajektoria po-stop.sam

16 Istota metody analitycznej - szukamy i 1j =w 1 /w j =? 3 2 J widok z jarzma w 1 1 w J w 3j w 1j w 2j

17 z z i J J w w Przełożenie kinematyczne i 1j =w 1 /w j J w 1 w J z z z z J J w w w w w z z 3 J J w w w z z w J w

18 Przełożenie kinematyczne i k Widziane z jarzma: w w w w J 1 1 J z z z z 3 w3? w J J Wynik: Ponieważ: w 1 0 w w 3 1 J z z 1 3 z z 4 2 Zał : z 101; z2 51; z3 99; z4 1 w w J

19 M A N I P U L A T O R Y

20 sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R. (Roboty Universalna Rossuma) 1922

21 ZASTOSOWANIA: PRACA W SRODOWISKU NIEBEZPIECZNYM: PROMIENIOWANIE, SKAŻENIE ZAGROŻENIE EKSPLOZJĄ WYSOKIE CIŚNIENIE GŁĘBIA UCIĄŻLIWE I POWTARZALNE OPERACJE TECHNOLOGICZNE MONTAZOWE, SPAWALNICZE, OBRÓBCZE,... MEDYCYNA, OCHRONA ZDROWIA REHABILITACJA ZABIEGI OPERACYJNE OPIEKA NAD NIEPEŁNOSPRAWNYMI INNE

22 Roboty przemysłowe

23 Struktura RUCHY LOKALNE EFEKTOR RUCHY REGIONALNE Robot przemysłowy LOKOMOCJA KORPUS

24 CZUJNIKI JEDN. STERUJ. NAPĘDY MANIP. EFEKTOR OTOCZ. CZUJNIKI układy mechaniczne

25 Ogólny schemat strukturalny manipulatora:

26 Rozwiązania możliwe układ 3D uniwersalny:,, orientacja efektora (3 st. swobody) x,y,z pozycja efektora (3 st. swobody) Wymagana ruchliwość: W = (+ 1 na chwyt) W= 6 (+1 na chwyt) 2 < W < 20

27 Manipulatory przemysłowe: szeregowe oraz równoległe O strukturze otwartych łańcuchów kinematycznych O strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych

28 Manipulator W=3 schematy strukturalne Założenia: Schemat ogólny, tylko pary 1 klasy (p 2,3,4,5 =0) : R i/lub T W = 6(n-1) - 5p 1 W = 3 n = 4 p 1 = 3 B C A T T T R T R R R B C T T T R R R R R R T T T T R R T A 3T 2TR T2R 3R TRT R2T RTR 2RT

29 3T 2TR TRT R2T 2RT RTR T2R 3R

30 Podstawowe schematy 3D TTT

31 Podstawowe schematy 3D RTT RRT

32 Podstawowe schematy 3D SCARA RRR

33 MANIPULATORY RÓWNOLEGŁE

34 Manipulatorami równoległymi nazywa się układy, w których człon bierny (efektor, chwytak) jest połączony z podstawą kilkoma niezależnymi łańcuchami kinematycznymi.

35 Ogólny schemat manipulatora równoległego

36 Manipulatory równoległe Zastosowania Wyspecjalizowane obrabiarki ABB IRB 940 Tricept TMC 845

37 Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Duża sztywność układu Duża dokładność realizowanych ruchów Duża nośność

38 Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Mała masa członów ruchomych. Platforma może poruszać się ze znacznymi prędkościami i przyspieszeniami. Napędy są umieszczone przy podstawie.

39 Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Mała strefa robocza ABB IRB 340

40 Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Występowanie położeń osobliwych B1 12' 11 12'' C1 4 P C2 22' 21 C3 22'' 31 32'' A3 A1 O A2 C1 P C3 B1 12' C1 P C3 B3 B1 4 C2 B2 B '' 4 C2 A3 B2 A3 A1 O A2 A1 O A2