Kalibracja robotów przemysłowych

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Kalibracja robotów przemysłowych"

Transkrypt

1 Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów

2 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce Deklaracja globalnego układu współrzędnych Deklaracja układu współrzędnych obiektu lub użytkownika Deklaracja narzędzia pracy Transformatory położenia kątowego (ang. resolver ) Napędy elektryczne robotów przemysłowych Aktualizacja liczników transformatorów położenia kątowego (resolverów) 16 8 Aktualizacja wartości kąta położenia zerowego silnika Kalibracja robotów przy użyciu panelu operatorskiego Aktualizacja liczników obrotu Kalibracja siatki podstawy Kalibracja robotów za pomocą RobotStudio Online Proces pobierania systemu z kontrolera Kalibracja robotów poprzez edycję plików Podsumowanie Literatura

3 Kalibracja robotów przemysłowych Poniżej zaprezentowano opis stosowanych w robotyce układów odniesienia, podano sposoby ich kalibracji, omówiono podstawy teoretyczne układów sensorycznych i wykonawczych bezpośrednio związanych z kalibracją robotów ponadto podano w formie instrukcji w jaki sposób należy przeprowadzić kalibrację robotów z wykorzystaniem panelu operatorskiego (FlexPendant) oraz oprogramowania RobotStudio. Przeprowadzone prace symulacyjne i testowe odniesiono do robotów IRB 140 oraz IRB 1600 sterowanych za pomocą kontrolera IRC5. 1. Układy współrzędnych w robotyce Robot, urządzenie mechaniczne wykorzystuje do orientacji w przestrzeni informację o kontach w swoich złączach oraz wiedzę dostarczoną przez operatora. Programista powinien niekiedy przeanalizować i mieć świadomość, że robot czy manipulator nie posiada rozbudowanego systemu wizyjnego jak człowiek, który jest w stanie na bieżąco wprowadzać korekty i reagować na zmiany otoczenia. Widzi czy mówiąc inaczej wie o otaczającym świecie tylko tyle ile mu powiemy. Dlatego aby mógł wykonywać prace musimy podać do systemu zrobotyzowanego informacja gdzie jest robot i gdzie są przedmioty wokół niego z którymi będzie wchodził w interakcje. W pierwszym kroku musimy określić punkt odniesienia i przyjąć globalny układ współrzędnych (tzw. ang base frame). Najczęściej przyjmujemy kartezjański układ odniesienia. W porównaniu z układem współrzędnych biegunowych, współrzędne kartezjańskie dają bardziej naturalną oraz łatwiejszą w zastosowaniu praktycznym informację o położeniu ramienia manipulatora w przestrzeni roboczej. W kolejnym kroku należy w zdefiniowanym globalnym układzie odniesienia umieścić robota lub roboty. Kartezjański układ współrzędnych związany z robotem jest układ bazowy, zaczepiony w podstawie robota. Ponadto w praktyce przydatne jest posługiwanie się układem współrzędnych obiektu roboczego, narzędzia oraz użytkownika. System układów charakteryzuje się hierarchicznością, co oznacza, że definiowanie układu odbywa się w odniesieniu do innego układu współrzędnych. Globalny układ współrzędnych ma szczególne znaczenie w systemach składających się z wielu często współpracujących ze sobą robotów lub poruszających się na zainstalowanych dodatkowych osiach. 1 - globalny układ współrzędnych 2,3 bazowe układy Rys. 1. Globalny układ współrzędnych (1) dla dwóch robotów pracujących we wspólnej przestrzeni roboczej [ABB1]. 3

4 Pozwala na określenie wspólnej przestrzeni roboczej, przy czym układy bazowe mogą mieć całkowicie różną orientację względem siebie. Wówczas układy bazowe poszczególnych manipulatorów są odniesione względem układu globalnego (rys.1). Bazowy układ współrzędnych jest podstawowym układem określającym położenie ramienia w przestrzeni, przypisany do konkretnej jednostki mechanicznej, a w przypadku systemu składającego się z pojedynczego robota jest często układem globalnym (rys.2). Rys.2. Bazowy układ współrzędnych (XYZ) umieszczony w podstawie robota. Układ współrzędnych użytkownika definiowany jest w układzie globalnym. Związany jest najczęściej z zamocowaniem przedmiotu obrabianego (stoły warsztatowe, przenośniki, przyrządy obróbkowe, pozycjonery) (rys.3). Pozycje zapisane w układzie współrzędnych użytkownika są w odniesieniu do niego niezmienne. Sam układ użytkownika może się przemieszczać fakt ten w ułatwia programowanie. Informacja na temat przemieszczenia układu musi być uwzględniona w systemie sterującym jako zmiana położenia układu użytkownika względem układu globalnego. W przypadku, gdy w jednym zamocowaniu znajduje się kilka obiektów roboczych wygodnie jest użyć oddzielnego układu współrzędnych dla każdego z nich. Układ współrzędnych obiektu roboczego jest najwygodniejszy dla programowania trajektorii ruchu, dlatego to właśnie w nim określa się punkty docelowe i przebieg ścieżki punktu roboczego narzędzia. W związku z tym, że układ ten bezpośrednio związany jest z obiektem roboczym wygodnym sposobem programowania jest umiejscowienie go w bazie wymiarowej rysunku technicznego (rys.3). Układ współrzędnych obiektu roboczego może być ruchomy względem podstawy robota, a także układu globalnego, czy też użytkownika. W przypadku, gdy obiekt zmienia położenie, zmieni również położenie układ współrzędnych z nim związany. 1- Bazowy układ współrzędnych. 2 - Układ współrzędnych użytkownika. 3,4 - Układ współrzędnych obiektu. Rys.3. Układy współrzędnych obiektu przy dwóch różnych zamocowaniach. 4

5 Szczególne znaczenie ma to, gdy obiekt przemieszcza się np. za pomocą przenośnika lub, gdy po zaprogramowaniu trajektorii ze względów technologicznych musi nastąpić zmiana jego położenia. W niektórych przypadkach, kiedy zaprogramowane wcześniej pozycje nie możliwe są do osiągnięcia przy zapisanych wcześniej konfiguracjach osi robota, może być wymagana rekonfiguracja całej ścieżki lub jej części. Układ współrzędnych narzędzia definiowany jest na podstawie niezmiennego układu współrzędnych przegubu osi 6, którego początek znajduje się w środku kołnierza montażowego końcówki roboczej (narzędzia) (rys.4). Układem współrzędnych narzędzia jest przesunięcie układu współrzędnych ostatniego przegubu wzdłuż jego osi obrotu, a jego środek nazywany jest punktem środkowym narzędzia TCP (Tool Center Point). Jest to punkt roboczy przemieszczający się podczas pracy po zaprogramowanej trajektorii. Wykorzystanie tego układu szczególne znaczenie ma podczas impulsowania robota w celu odjazdu od obrabianego przedmiotu wzdłuż jednej z osi tego układu. Rys.4. Układ współrzędnych narzędzia wraz z centralnym punktem narzędzia (TCP). Poza wymienionymi wyżej głównymi układami współrzędnych wykorzystywanych podczas programowania robotów definiuje się również pochodne układy współrzędnych nazywane układami współrzędnych przeniesienia. Są to transformacje układu współrzędnych obiektu roboczego stosowane w celu uniknięcia wielokrotnego programowania tej samej trajektorii w różnych miejscach przestrzeni roboczej. Układ współrzędnych obiektu roboczego zostaje skopiowany w nowym miejscu wraz z zaprogramowanymi punktami. Nie zawsze wykorzystywanie wszystkich zaprezentowanych układów współrzędnych jest konieczne. Jeśli przyjrzymy się powyższym definicjom widzimy, że stosując jedynie bazowy układ współrzędnych możemy definiować położenie TCP w dowolnym miejscu przestrzeni roboczej. Jednak byłaby to praca bardzo mozolna i często trudna do zrealizowania w przypadkach, gdy na przykład wykonujemy pracę dla obiektów których krawędzie są zorientowane inaczej niż bazowy układ współrzędnych. Wykorzystanie w takim przypadku układów odniesienia powiązanych z obiektami oczywiście zwiększa dokładność i zmniejsza pracochłonność, a przez to czas pisania programu dedykowane dla robota. 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych W większości przypadków do programowania zadań dla pojedynczego robota można używać głównie układu współrzędnych podstawowych, związanego z podstawą robota. Gdy jednak stacja robocza składa się z dwóch lub więcej robotów, które korzystają z tej samej przestrzeni roboczej, lub będą ze sobą współpracować (tryb MultiMove ) to należy zadeklarować globalny układ współrzędnych (rys. 5a). 5

6 Zadanie to sprowadza się do ustawienia pozycji i orientacji układu współrzędnych podstawowych każdego z robotów w pożądanym układzie współrzędnych globalnych. Pomiar tych wartości konwencjonalnymi metodami i wpisanie otrzymanych wartości mogłoby nie być wystarczająco dokładne. Do realizacji tego zadania wykorzystuje się specjalną funkcję kontrolera, która pozwala na dokładne określenie parametrów przesunięcia tych układów współrzędnych. Jest ona dostępna w zakładce Base Frame w menu kalibracji (rys. 5b) pod nazwą 4 points XZ. a) b) z p y p x p z g y g x g Rys. 5.a) Robot i jego układ współrzędnych podstawowych x p y p z p w globalnym układzie współrzędnych x g y g z g, b) zakładka ustawień pozycji bazowego układu współrzędnych. Metoda ta polega na czterokrotnym ustawianiu końcówki roboczej (punktu charakterystycznego narzędzia) w ustalonym punkcie globalnego układu współrzędnych (W - Reference point ), przy czym za każdym razem robot powinien być ustawiony pod innym kątem tak jak na rys. 6a. Po każdym ustawieniu należy zaakceptować pozycję naciskając Modify Position (rys. 6b). a) b) ( x, y z ) W, w w w z p y p x p z g y g x g Rys. 6a). Przykładowy sposób ustawień końcówki roboczej w punkcie referencyjnym W, b) menu konfiguracji położenia bazowego układu współrzędnych. 6

7 Pomiar wartości kątowych wszystkich osi robota i dane geometryczne narzędzia pozwolą w ten sposób określić wartości Δx 1, Δy 1, Δz 1 określające przesunięcie bazowego układu współrzędnych względem globalnego układu. Aby zmienić dodatkowo orientację układu bazowego należy podać punkty na przedłużeniu osi x ( Elongator point X rys. 6b) oraz osi z ( Elongator point Z rys. 6b) globalnego układu współrzędnych. Przedstawiony wcześniej proces należy powtórzyć dla wszystkich współpracujących robotów. Jednocześnie należy dołożyć wszelkich starań, aby czynności te były wykonywane jak najdokładniej, ponieważ od nich zależy późniejsza dokładność pracy. 3 Deklaracja układu współrzędnych obiektu lub użytkownika Układ współrzędnych użytkownika jak i obiektu są przydatne w sytuacjach, gdy w skład systemu zrobotyzowanego wchodzą dodatkowe urządzenia np pozycjonery, stoły obróbcze posiadające swoje własne układy współrzędnych. Obydwa układy współrzędnych można zdefiniować dla dowolnej liczby obiektów jak i elementów obrabianych. Różnica pomiędzy układem użytkownika, a obiektu polega na tym, że układ współrzędnych użytkownika definiowany jest w odniesieniu do globalnego układu współrzędnych, a układ współrzędnych obiektu opiera się na układzie współrzędnych użytkownika. Robot może posiadać kilka układów współrzędnych obiektów roboczych, reprezentujących różne obiekty robocze lub kilka kopii tego samego obiektu, znajdujących się w różnych miejscach. Generalnie w układach współrzędnych obiektów roboczych tworzy się ścieżki podczas programowania robota. Przyjęcie tego typu metodologii programowania robota posiada szereg zalet. Podczas zmiany pozycji obiektu roboczego w stanowisku, wystarczy zmienić układ współrzędnych obiektu, a wszystkie ścieżki zostaną zaktualizowane. Ponadto fakt ten, umożliwia pracę z obiektami roboczymi przesuwającymi się np za pomocą osi zewnętrznych lub przenośników. W takiej sytuacji przesuwany jest obiekt roboczy wraz ze ścieżkami pracy robota z nim związanymi. a) b ) Rys. 7. Definiowanie układu współrzędnych obiektu a) schemat, b) panel definiujący W celu zdefiniowania układu współrzędnych obiektu roboczego należy podać trzy pozycje, dwie na osi x i jedną na osi y (rys.7a). Podczas definiowania obiektu roboczego można skorzystać z układ współrzędnych użytkownika jak również z globalnego układu współrzędnych (rys. 7b). 7

Rys. 18a). Okno kalibracji robotów, b)wybór osi robota, która wymaga kalibracji.

Rys. 18a). Okno kalibracji robotów, b)wybór osi robota, która wymaga kalibracji. kalibracja robotów może się przyczynić do awarii maszyn, co jest bardzo kosztowne i wymaga długich napraw, a więc i zatrzymania produkcji. Opis technik kalibracji został opracowany w oparciu o podręcznik

Bardziej szczegółowo

Projektowanie systemów zrobotyzowanych

Projektowanie systemów zrobotyzowanych ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski

Bardziej szczegółowo

Manipulator OOO z systemem wizyjnym

Manipulator OOO z systemem wizyjnym Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł

Bardziej szczegółowo

www.prolearning.pl/cnc

www.prolearning.pl/cnc Gwarantujemy najnowocześniejsze rozwiązania edukacyjne, a przede wszystkim wysoką efektywność szkolenia dzięki części praktycznej, która odbywa się w zakładzie obróbki mechanicznej. Cele szkolenia 1. Zdobycie

Bardziej szczegółowo

Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi

Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi 1 Geometryczne podstawy obróbki CNC 1.1. Układy współrzędnych. Układy współrzędnych umożliwiają

Bardziej szczegółowo

Przygotowanie do pracy frezarki CNC

Przygotowanie do pracy frezarki CNC Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Maszyny i urządzenia technologiczne laboratorium Przygotowanie do pracy frezarki CNC Cykl I Ćwiczenie 2 Opracował: dr inż. Krzysztof

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH

Bardziej szczegółowo

Projektowanie systemów zrobotyzowanych

Projektowanie systemów zrobotyzowanych ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 2 Temat: Rozpoczęcie pracy z programem RobotStudio Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin

Bardziej szczegółowo

Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW

Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW 1 Układy współrzędnych w AutoCAD Rysowanie i opis (2D) współrzędnych kartezjańskich: x, y współrzędnych biegunowych: r

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek ZAKŁAD MECHANIKI PŁYNÓW I AERODYNAMIKI LABORATORIUM AUTOMATYZACJI PROCESOW PRODUKCYJNYCH Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek 1. Cel ćwiczenia Rzeszów 2008 Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

WPŁYW WYBRANYCH USTAWIEŃ OBRABIARKI CNC NA WYMIARY OBRÓBKOWE

WPŁYW WYBRANYCH USTAWIEŃ OBRABIARKI CNC NA WYMIARY OBRÓBKOWE OBRÓBKA SKRAWANIEM Ćwiczenie nr 2 WPŁYW WYBRANYCH USTAWIEŃ OBRABIARKI CNC NA WYMIARY OBRÓBKOWE opracował: dr inż. Tadeusz Rudaś dr inż. Jarosław Chrzanowski PO L ITECH NI KA WARS ZAWS KA INSTYTUT TECHNIK

Bardziej szczegółowo

OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA

OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTAŁCENIA Wprowadzenie W robotyce przez pojęcie manipulacji rozumiemy przemieszczanie w przestrzeni przedmiotów i narzędzi za pomocą specjalnego mechanizmu. W związku z tym pojawia

Bardziej szczegółowo

Obrabiarki CNC. Nr 10

Obrabiarki CNC. Nr 10 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Obrabiarki CNC Nr 10 Obróbka na tokarce CNC CT210 ze sterowaniem Sinumerik 840D Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 17 maja,

Bardziej szczegółowo

Manipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5

Manipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5 Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych

Bardziej szczegółowo

Sterownik KR C4(8.x)

Sterownik KR C4(8.x) Systemy programowania robotów przemysłowych - obsługa i podstawy programowania robotów KUKA Sterownik KR C4(8.x) 1 Klasy robotów KUKA małe średnie wysokie bardzo wysokie konstrukcje obciążenia obciążenia

Bardziej szczegółowo

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Napęd Robotów

Laboratorium z Napęd Robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek

Bardziej szczegółowo

3. KINEMATYKA Kinematyka jest częścią mechaniki, która zajmuje się opisem ruchu ciał bez wnikania w jego przyczyny. Oznacza to, że nie interesuje nas

3. KINEMATYKA Kinematyka jest częścią mechaniki, która zajmuje się opisem ruchu ciał bez wnikania w jego przyczyny. Oznacza to, że nie interesuje nas 3. KINEMATYKA Kinematyka jest częścią mechaniki, która zajmuje się opisem ruchu ciał bez wnikania w jego przyczyny. Oznacza to, że nie interesuje nas oddziaływanie między ciałami, ani też rola, jaką to

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do rysowania w 3D. Praca w środowisku 3D

Wprowadzenie do rysowania w 3D. Praca w środowisku 3D Wprowadzenie do rysowania w 3D 13 Praca w środowisku 3D Pierwszym krokiem niezbędnym do rozpoczęcia pracy w środowisku 3D programu AutoCad 2010 jest wybór odpowiedniego obszaru roboczego. Można tego dokonać

Bardziej szczegółowo

Programowanie robota IRb-1400

Programowanie robota IRb-1400 Programowanie robota IRb-1400 Paweł Ludwików 6 kwietnia 2005 roku Spis treści 1 Język RAPID 2 1.1 Przegląd instrukcji............................... 2 1.2 Opis instrukcji..................................

Bardziej szczegółowo

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 2

Laboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 2 Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów ĆWICZENIE 2 Podstawy obsługi i programowania manipulatora KUKA KR30 Celem ćwiczenia jest zapoznanie ze strukturą

Bardziej szczegółowo

Rys. 1. Brama przesuwna do wykonania na zajęciach

Rys. 1. Brama przesuwna do wykonania na zajęciach Programowanie robotów off-line 2 Kuka.Sim Pro Import komponentów do środowiska Kuka.Sim Pro i modelowanie chwytaka. Cel ćwiczenia: Wypracowanie umiejętności dodawania własnych komponentów do programu oraz

Bardziej szczegółowo

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów

4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów Spis treści Wstęp 1. Wprowadzenie 11 1.1. Rozwój i prognozy robotyki 11 1.2. Światowy rynek robotyki 19 1.3. Prognoza na lata 2007-2009 25 1.4. Roboty usługowe do użytku profesjonalnego i prywatnego 26

Bardziej szczegółowo

Oprogramowanie FormControl

Oprogramowanie FormControl Pomiar przez kliknięcie myszą. Właśnie tak prosta jest inspekcja detalu w centrum obróbczym z pomocą oprogramowania pomiarowego FormControl. Nie ma znaczenia, czy obrabiany detal ma swobodny kształt powierzchni

Bardziej szczegółowo

Programowanie robotów Kuka

Programowanie robotów Kuka Wersje szafy sterowniczej KRC1 Programowanie robotów Kuka KRC2 Istnieje możliwość podłączenia myszy do portu COM1. Jednak aplikacje i funkcje, które z tego portu korzystają muszą zostać przełączone na

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

IRONCAD. TriBall IRONCAD Narzędzie pozycjonujące

IRONCAD. TriBall IRONCAD Narzędzie pozycjonujące IRONCAD IRONCAD 2016 TriBall o Narzędzie pozycjonujące Spis treści 1. Narzędzie TriBall... 2 2. Aktywacja narzędzia TriBall... 2 3. Specyfika narzędzia TriBall... 4 3.1 Kula centralna... 4 3.2 Kule wewnętrzne...

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia 1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2015-03-05

Bardziej szczegółowo

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI. PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI. PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 207917 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 380341 (22) Data zgłoszenia: 31.07.2006 (51) Int.Cl. G01B 21/04 (2006.01)

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2 1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inŝ. Wojciech Ptaszyński

Bardziej szczegółowo

PL B1. Stanowisko do zautomatyzowanego spawania elementów metalowych o dużych i zmiennych gabarytach

PL B1. Stanowisko do zautomatyzowanego spawania elementów metalowych o dużych i zmiennych gabarytach PL 217454 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 217454 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 393858 (51) Int.Cl. B23K 37/00 (2006.01) B23K 37/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej

Bardziej szczegółowo

1 Zasady bezpieczeństwa

1 Zasady bezpieczeństwa 1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM Podstawy mechatroniki Programowanie robota przemysłowego ABB IRB 1600 w środowisku ABB RobotStudio

LABORATORIUM Podstawy mechatroniki Programowanie robota przemysłowego ABB IRB 1600 w środowisku ABB RobotStudio Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów LABORATORIUM Podstawy mechatroniki Programowanie robota przemysłowego ABB IRB 1600 w środowisku ABB RobotStudio Wrocław 2016 Laboratorium

Bardziej szczegółowo

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do robotyki

Wprowadzenie do robotyki Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 178034 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 309898 (22) Data zgłoszenia: 03.08.1995 (51) IntCl6: B 2 1 F 3/04

Bardziej szczegółowo

Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC

Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Kompleksowa obsługa CNC www.mar-tools.com.pl Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Firma MAR-TOOLS prowadzi szkolenia z obsługi i programowania tokarek i frezarek

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:

Bardziej szczegółowo

Zad. 6: Sterowanie robotem mobilnym

Zad. 6: Sterowanie robotem mobilnym Zad. 6: Sterowanie robotem mobilnym 1 Cel ćwiczenia Utrwalenie umiejętności modelowania kluczowych dla danego problemu pojęć. Tworzenie diagramu klas, czynności oraz przypadków użycia. Wykorzystanie dziedziczenia

Bardziej szczegółowo

Układ współrzędnych dwu trój Wykład 2 "Układ współrzędnych, system i układ odniesienia"

Układ współrzędnych dwu trój Wykład 2 Układ współrzędnych, system i układ odniesienia Układ współrzędnych Układ współrzędnych ustanawia uporządkowaną zależność (relację) między fizycznymi punktami w przestrzeni a liczbami rzeczywistymi, czyli współrzędnymi, Układy współrzędnych stosowane

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 2

Laboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 2 Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów ĆWICZENIE 2 Podstawy obsługi i programowania manipulatora KR AGILUS Celem ćwiczenia jest zapoznanie ze strukturą

Bardziej szczegółowo

PL B BUP 13/ WUP 01/17

PL B BUP 13/ WUP 01/17 PL 224581 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224581 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406525 (51) Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19

Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie

Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper

Bardziej szczegółowo

Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC

Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Kurs zawodowy Operator - Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC ma na celu nabycie przez kursanta praktycznych

Bardziej szczegółowo

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi funkcjami i pojęciami związanymi ze środowiskiem AutoCAD 2012 w polskiej wersji językowej.

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi funkcjami i pojęciami związanymi ze środowiskiem AutoCAD 2012 w polskiej wersji językowej. W przygotowaniu ćwiczeń wykorzystano m.in. następujące materiały: 1. Program AutoCAD 2012. 2. Graf J.: AutoCAD 14PL Ćwiczenia. Mikom 1998. 3. Kłosowski P., Grabowska A.: Obsługa programu AutoCAD 14 i 2000.

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Napędu robotów

Laboratorium Napędu robotów WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski

Bardziej szczegółowo

Następnie zdefiniujemy utworzony szkic jako blok, wybieramy zatem jak poniżej

Następnie zdefiniujemy utworzony szkic jako blok, wybieramy zatem jak poniżej Zadanie 1 Wykorzystanie opcji Blok, Podziel oraz Zmierz Funkcja Blok umożliwia zdefiniowanie dowolnego złożonego elementu rysunkowego jako nowy blok a następnie wykorzystanie go wielokrotnie w tworzonym

Bardziej szczegółowo

Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC

Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Kurs zawodowy Operator - Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC ma na celu nabycie przez kursanta praktycznych

Bardziej szczegółowo

R 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych

R 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Podstawowa instrukcja laboratoryjna R 1 Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Instrukcja dla studentów

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki wykład III. Kinematyka manipulatora

Podstawy robotyki wykład III. Kinematyka manipulatora Podstawy robotyki Wykład III sztywnego Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Manipulator typu PUMA ogniwo 2 ogniwo 3 ogniwo 1 PUMA układy

Bardziej szczegółowo

Sky-Shop.pl. Poradnik. Pierwsze kroki: Importowanie własnego pliku XML Integracje z hurtowniami

Sky-Shop.pl. Poradnik. Pierwsze kroki: Importowanie własnego pliku XML Integracje z hurtowniami Sky-Shop.pl Poradnik Pierwsze kroki: Importowanie własnego pliku XML Integracje z hurtowniami Wstęp Sky-Shop.pl jest w pełni autorskim, opracowanym od podstaw programem do prowadzenia nowoczesnych sklepów

Bardziej szczegółowo

Wykonać Ćwiczenie: Active Directory, konfiguracja Podstawowa

Wykonać Ćwiczenie: Active Directory, konfiguracja Podstawowa Wykonać Ćwiczenie: Active Directory, konfiguracja Podstawowa Instalacja roli kontrolera domeny, Aby zainstalować rolę kontrolera domeny, należy uruchomić Zarządzenie tym serwerem, po czym wybrać przycisk

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury

KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury Funkcje wektorowe Jeśli wektor a jest określony dla parametru t (t należy do przedziału t (, t k )

Bardziej szczegółowo

Wektory, układ współrzędnych

Wektory, układ współrzędnych Wektory, układ współrzędnych Wielkości występujące w przyrodzie możemy podzielić na: Skalarne, to jest takie wielkości, które potrafimy opisać przy pomocy jednej liczby (skalara), np. masa, czy temperatura.

Bardziej szczegółowo

Dział Dopuszczający Dostateczny Dobry Bardzo dobry Celujący

Dział Dopuszczający Dostateczny Dobry Bardzo dobry Celujący Przedmiotowy system oceniania Zawód: Technik Informatyk Nr programu: 312[ 01] /T,SP/MENiS/ 2004.06.14 Przedmiot: Systemy Operacyjne i Sieci Komputerowe Klasa: pierwsza Dział Dopuszczający Dostateczny Dobry

Bardziej szczegółowo

Instrukcja postępowania przy instalacji wersji programu ze zmianami VAT.

Instrukcja postępowania przy instalacji wersji programu ze zmianami VAT. Instrukcja postępowania przy instalacji wersji programu ze zmianami VAT. Zmiany do przeprowadzenia zaraz po instalacji w systemie Windows 7, Vista, 2003, 2008. Bez ustawienie niżej wymienionych opcji,

Bardziej szczegółowo

Strategiczny program badań naukowych i prac rozwojowych Profilaktyka i leczenie chorób cywilizacyjnych STRATEGMED

Strategiczny program badań naukowych i prac rozwojowych Profilaktyka i leczenie chorób cywilizacyjnych STRATEGMED Opis przedmiotu zamówienia - specyfikacja techniczna Przedmiotem zamówienia jest: Dostawa, szkolenie, montaż i uruchomienie w siedzibie zamawiającego ramienia 6 osiowego o wysokiej precyzji pozycjonowania.

Bardziej szczegółowo

wersja 1.3 (c) ZEiSAP MikroB S.A. 2005

wersja 1.3 (c) ZEiSAP MikroB S.A. 2005 wersja 1.3 (c) ZEiSAP MikroB S.A. 2005 2 PRO-2000 INTERNET Copyright by: Zakład Elementów i Systemów Automatyki Przemysłowej MikroB S.A., Ostrzeszów 2005 Windows, Internet Explorer, IIS są znakami firmowymi

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Jakobiany. Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu

Jakobiany. Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Jakobiany Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu ( t )z(t)=k(x(t)) Ponieważ funkcje w powyższym równaniu są

Bardziej szczegółowo

Kolejną czynnością będzie wyświetlenie dwóch pasków narzędzi, które służą do obsługi układów współrzędnych, o nazwach LUW i LUW II.

Kolejną czynnością będzie wyświetlenie dwóch pasków narzędzi, które służą do obsługi układów współrzędnych, o nazwach LUW i LUW II. Przestrzeń AutoCAD-a jest zbudowana wokół kartezjańskiego układu współrzędnych. Oznacza to, że każdy punkt w przestrzeni posiada trzy współrzędne (X,Y,Z). Do tej pory wszystkie rysowane przez nas projekty

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki - opis przedmiotu

Podstawy robotyki - opis przedmiotu Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka

Bardziej szczegółowo

ci trwałej modułu steruj cego robota. Po wł niami i programami. W czasie działania wykorzystywane w czasie działania programu: wy robota (poło

ci trwałej modułu steruj cego robota. Po wł niami i programami. W czasie działania wykorzystywane w czasie działania programu: wy robota (poło ci trwałej modułu steruj cego robota. Po wł niami i programami. W czasie działania wykorzystywane w czasie działania programu: wy robota (poło W systemie AS robot jest sterowany i obsługiwany w trznych

Bardziej szczegółowo

R11. Programowanie robota opartego o kinematykę platformy Sterwarta-Gougha. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych

R11. Programowanie robota opartego o kinematykę platformy Sterwarta-Gougha. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R Programowanie robota opartego o kinematykę platformy Sterwarta-Gougha. Instrukcja dla studentów studiów dziennych.

Bardziej szczegółowo

Rozwiązanie: I sposób Dla prostego manipulatora płaskiego można w sposób klasyczny wyznaczyćpołożenie punktu C.

Rozwiązanie: I sposób Dla prostego manipulatora płaskiego można w sposób klasyczny wyznaczyćpołożenie punktu C. Instrukcja laboratoryjna do WORKING MODEL 2D. 1.Wstęp teoretyczny. Do opisu kinematyki prostej niezbędne jest podanie równańkinematyki robota. Zadanie kinematyki prostej można określićnastępująco: posiadając

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY. Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY. Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka dr inż. Witold MICKIEWICZ dr inż. Jerzy SAWICKI Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka Aksjografia obrazowanie ruchu osi zawiasowej żuchwy - Nowa metoda pomiarów

Bardziej szczegółowo

Kinematyka robotów mobilnych

Kinematyka robotów mobilnych Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Systemów Operacyjnych

Laboratorium Systemów Operacyjnych Laboratorium Systemów Operacyjnych Użytkownicy, Grupy, Prawa Tworzenie kont użytkowników Lokalne konto pozwala użytkownikowi na uzyskanie dostępu do zasobów lokalnego komputera. Konto domenowe pozwala

Bardziej szczegółowo

Synchronizacja czasu - protokół NTP

Synchronizacja czasu - protokół NTP Centrum Komputerowe Uniwersytet Zielonogórski ul. Podgórna 50, 65-246 Zielona Góra tel.: (68) 3282525, fax: (68) 3244012 http://www.ck.uz.zgora.pl/ Synchronizacja czasu - protokół NTP autor: Marcin Kliński

Bardziej szczegółowo

Wstęp. Opis ten dotyczy wydziałów orzeczniczych.

Wstęp. Opis ten dotyczy wydziałów orzeczniczych. Wstęp. Opis ten dotyczy wydziałów orzeczniczych. W związku z przekształceniem 79 Sądów w Wydziały Zamiejscowe i związane z tym liczne zapytania odnośnie strony technicznej i sposobu przygotowania baz danych

Bardziej szczegółowo

Windows Server Active Directory

Windows Server Active Directory Windows Server 2012 - Active Directory Active Directory (AD) To usługa katalogowa a inaczej mówiąc hierarchiczna baza danych, która przynajmniej częściowo musi być ściśle związana z obiektową bazą danych.

Bardziej szczegółowo

ADIR. A (mm) B (mm) C (mm) Kg

ADIR. A (mm) B (mm) C (mm) Kg Wielofunkcyjne, numerycznie sterowane centrum fresarskie: 3 osie z możliwością interpolacji, stół roboczy z nastawą pneumatyczną (-90 /0 /+90 ). A (mm) B (mm) C (mm) Kg 3.060 1.440 1.650 1.000 W OPCJI:

Bardziej szczegółowo

E-BACKUP JAK ZACZĄĆ? Gratuluję wyboru usługi E-Backup.

E-BACKUP JAK ZACZĄĆ? Gratuluję wyboru usługi E-Backup. E-BACKUP JAK ZACZĄĆ? Gratuluję wyboru usługi E-Backup. Nie ma obecnie drugiej metody zabezpieczenia danych, dającej tak pełną ochronę, jak backup on-line. Wybierając naszą usługę stawiają Państwo na pełne

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D

Zastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D Zastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D autorzy: Michał Dajda, Łojek Grzegorz opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter I. O projekcie. 1. Celem projektu było stworzenie

Bardziej szczegółowo

2.2 Opis części programowej

2.2 Opis części programowej 2.2 Opis części programowej Rysunek 1: Panel frontowy aplikacji. System pomiarowy został w całości zintegrowany w środowisku LabVIEW. Aplikacja uruchamiana na komputerze zarządza przebiegiem pomiarów poprzez

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania

Bardziej szczegółowo

Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C)

Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C) Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C) Stan na dzień Gliwice 10.12.2002 1.Przestrzeń robocza maszyny Rys. Układ współrzędnych Maksymalne przemieszczenia

Bardziej szczegółowo

Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC

Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Kurs zawodowy Operator - Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC ma na celu nabycie przez kursanta praktycznych

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.04.01.02-00-020/10 Program Operacyjny

Bardziej szczegółowo

PL B1. DEERE & COMPANY,Moline,US ,US,10/285,732. Scott Svend Hendron,Dubuque,US Judson P. Clark,Dubuque,US Bryan D.

PL B1. DEERE & COMPANY,Moline,US ,US,10/285,732. Scott Svend Hendron,Dubuque,US Judson P. Clark,Dubuque,US Bryan D. RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 201142 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 363199 (51) Int.Cl. E01C 19/20 (2006.01) E02F 3/76 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 Specyfikacja techniczna obrabiarki wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 KONSTRUKCJA OBRABIARKI HURCO VMX42 U ATC40 Wysoka wytrzymałość mechaniczna oraz duża dokładność są najważniejszymi

Bardziej szczegółowo

BRYŁY PODSTAWOWE I OBIEKTY ELEMENTARNE

BRYŁY PODSTAWOWE I OBIEKTY ELEMENTARNE Przemysław KLOC, Krzysztof KUBISTA BRYŁY PODSTAWOWE I OBIEKTY ELEMENTARNE Streszczenie: Niniejszy rozdział dotyczy wykorzystania brył podstawowych i obiektów elementarnych podczas modelowania 3D. Napisany

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo