Projektowanie systemów sterowania

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Projektowanie systemów sterowania"

Kinga Klimek
6 lat temu
Przeglądów:

1 Projekowanie sysemów serowania OCENA KOŃCOWA: F1 oena z laboraorium srawozdania/rzygoowanie z ćwizeń laboraoryjnyh F kolokwium isemne z kładu Oena końowa P,5*F1 +,5*F od warunkiem, że F1>3. i F>3. CELE PRZEDMIOU Nabyie wiedzy o: branyh meodah rojekowania złożonyh układów regulaji. narzędziah i unkjah wsomagająyh rojekowanie układów regulaji Nabyie umiejęnośi: korzysania narzędzi wsomagająyh rojekowanie układów regulaji dokumenowania badań symulayjnyh 1

2 Projekowanie sysemów serowania PRZEDMIOOWE EFEKY KSZAŁCENIA - osoba, kóra zalizyła kurs: Ma więdzę o meodah maemayznyh i symulayjnyh do modelowania i analizy działania złożonyh sysemów serowania zna zaawansowane meody idenyikaji obieków Wy zna zasady linearyzaji i uraszzania modeli Wy3 zna własnośi układów niesajonarnyh i rezonansoh Wy4 zna zasosowanie i zasady rojekowania branyh układów wieloobwodoh Wy6 zna rzykłady i zasosowanie serowania z modelem obieku Wy5,7 ma wiedzę na ema sraegii serowania rudnyh zadań Wy8-1 ma wiedzę na ema układów oisanyh równaniami różnizkomi ząskomi Porai korzysać oznane meody i modele maemayzne do analizy i rojekowania sysemów serowania oraz oraować dokumenaję i rzedsawić rezenaję ników badań symulayjnyh orai zasosować brane meody idenyikaji obieków L orai oisać i zasymulować brane układy rezonanso L3 umie zarojekować brane układy wielobowodo L4 orai skonsruować i zasymulować brany układ serowania z modelem L5 orai wskazać rzykłado rozwiązanie dla rudnyh zadań serowania L6 orai zasymulować obieky oisane równaniami ząskomi L7

3 LIERAURA PODSAWOWA h://anna.zemlik.sa.iiar.wr.wro.l/index.h/kursy [1] Äsröm, Hägglund; PID Conrollers: heory, Design and uning, ISA - Insrumen Soiey o Ameria, 1995 [] Äsröm, Hägglund; Advaned PID Conrol, ISA - Insrumenaion, Sysems and Auomaion Soiey, 6 [3] Halawa J., Symulaja i komuero rojekowanie dynamiki układów serowania, Oiyna Wydawniza Poliehniki Wroławskiej, Wroław 7 [4] Piega A., Modelowanie i serowanie rozmye; Akademika Oiyna Wydawniza EXI, Warszawa 1999 [5] Żuhowski A., Uroszzone modele dynamiki. Wydawniwo Uzelniane Poliehniki Szzeińskiej, Szzein 1998 [6] Franklin G.F. i in., Feedbak onrol o dynami sysems, Pearson, 1 LIERAURA UZUPEŁNIAJĄCA: [1] Dokumenaja Malab dosę on line [] Grebliki W.; Podsaw auomayki, Oiyna Wydawniza PWr, Wroław 6 3

4 Eay: Projekowanie układu serowania I. Wymagania/ogranizenia obieko el serowania, dokładność, ogranizenia II. Srukura układu serowania bór srukury układu i yu regulaora III. Syneza arameryzna el: sełnić maganie sabilnośi, dokładnośi dobór aramerów regulaora/regulaorów zaewniająyh sabilność IV. Oymalizaja orawa jakośi serowania bór kryerium, srojenie aramerów rudnośi: nieliniowość obieku oóźnienia ransoro regulaja wieloobwodowa regulaja wieloaramerowa zmienność i nieewność obieku ogranizenia

5 UR klasyzne rojekowanie: Klasyikaja sysemów serowania na odsawie oisu układu zamknięego ołożenie biegunów ransmianji u.z. harakerysyki zęsoliwośio u.z. na odsawie oisu układu owarego harakerysyki zęsoliwośio u.o. rojekowanie oymalizayjne lassial onrol designv, SISO Design Układy serowania z modelem Serowanie adaayjne, odorne, redykyjne, rozmye Regulaja wieloobwodowa, regulaja wieloaramerowa Serowanie w rzesrzeni sanów sae-sae onrol design modern onrol design 5

6 Narzędzia wsomagająe rojekowanie UR SISO Design Obiek LI Linear ime-invarian Sysem Shema od Simulinkiem SCDesign linearyzaja SCOimizaion linearyzaja Linear Analysis ools LI Vier se, imluse bode, nyquis ool/zero ma... idune PID unner se, bode, margin, rlous lqr, lqreg kalman,... SISO Desgin Arhieure Comensaor Grahial uning Analysis Plo Auomaed uning Omizaion Based uning PID uning - Robus resonse ime - Classial design ormulas IMC uning Resonse Oimizaion do v1 Malab+Conrol+... Aroximae MIGO requeny resonse Aroximae MIGO se resonse Chien-Hrones-Reswik Skogesad IMC Ziegler-Nihols requeny resonse Ziegler-Nihols se resonse Model Prediive Conrol oolbox, Fuzzy Logi oolbox LOQ Synhesis Loo Shaing do v1 6

7 Modele w sysemah serowania Obiek Me.idenyikaji ekserymenalnej Blak Box Grey Box Poznanie obieku Model Based Conrol MBC Dobór nasaw PID Projekowanie układów regulaji oraowanie meod rojek. 7

8 Przykłado modele do ćwizeń laboraoryjnyh 1 Znane aramery: A 1, A, A w1, A w h 1 A w1 h A w A 1 A A1 h 1 A h 1 A w1 + A w1 g g h1 h h h 1 A w gh 1 A w1 + A w1 g g h1 h h h 1 A w gh h h 1 F F 1 1,, h 1 1 h Modelowanie: Modele układów dynamiznyh h://anna.zemlik.sa.iiar.wr.wro.l/index.h/modele-ukladow-dynamiki 8

9 Przykłado modele do ćwizeń laboraoryjnyh g gz g K w C vg K g w,c vw q Znane aramery: gzn, gn, P N, N, wn, q N 9 o C 7 o C kw - o C o C gzn gn K g gn wn K w wn N PN w w gn N, K g, K w C vg Cvw g w w K g w K g w g gz g K g g w K + q g w w w g gz g K g g w K g w w w w w g F F gz gz,,,, g g w g gz gz Modelowanie: Modele układów dynamiznyh h://anna.zemlik.sa.iiar.wr.wro.l/index.h/modele-ukladow-dynamiki 9

10 Przykłado modele do ćwizeń laboraoryjnyh 1 h, A w A K gdzie gh A K d d w Znane aramery: A, A w, N, N, N K,,,, F F h + K + K + K K gh A w

11 Wybór sraegii serowania 1

Podobne dokumenty

Narzędzia wspomagające projektowanie UR SISO Design. step, bode, margin, rlocus lqr, lqreg kalman,...

Narzędzia wspomagające projektowanie UR SISO Design Obiekt LTI (Linear Time-Invariant System) Linear Analysis Tools LTI Viewer step, impluse bode, nyquist pool/zero map... Matlab+Control+... Schemat pod