OSIE ELEKTRYCZNE Z NAPĘDEM PASKOWYM SERII ELEKTRO BK

Transkrypt

1 OSIE ELEKTRYCZNE Z NAPĘDEM PASKOWYM SERII ELEKTRO BK Osie elektryczne z paskiem zębatym serii BK zostały oparte o bardzo wytrzymały a przy tym wyjątkowo lekki profil aluminiowy. Dolna płaszczyzna profilu został wyposażona w powierzchnię montażową V-Lock która zapewnia łatwy montaż za pomocą elementów połączeniowych QS natomiast rowki w bocznych płaszczyznach pozwalają na montaż uchwytów do czujników zbliżeniowych (zamawiane osobno). Wózek jest napędzany za pomocą poliuretanowego paska zębatego wzmocnionego włóknami stalowymi. Podwyższoną efektywność oraz obniżenie poziomu hałasu uzyskano dzięki paskowi o parabolicznych zębach i powłoce nylonowej redukującej tarcie. Wyposażenie wózka w powierzchnię montażową systemu V-Lock, zawierającą otwory gwintowane M5 oraz otwory dla sworzni, przekłada się na wiele dogodnych sposobów połączenia z napędzanym elementem. Dostępne są dwie wersje różniące się sposobem rozwiązania wewnętrznych prowadnic: MEDIUM opiera się o wyposażone w dwurzędowe łożyska kulkowe, kształtowe rolki poruszające się w dedykowanej hartowanej i odpuszczanej szynie; wersja HEAVY o wysokiej sprawności, zawiera hartowaną szynę stalową i łożyska recyrkulacyjne. Osie mogą być wyposażone zarówno w silniki SERWO jak i KROKOWE, które mogą być opcjonalnie wyposażone w hamulec oraz enkoder. Silniki SERWO występują również w wersji z przekładnią. Na indywidualne życzenie istnieje możliwość przygotowania osi do współpracy z silnikiem innego producenta. Konstrukcja umożliwia pełną dowolność montażu silnika w jednym z czterech miejsc do tego przeznaczonych, a ewentualna zmiana może być dokonana w każdej chwili bez konieczności użycia dodatkowych elementów. Dostępne są również elementy montażowe do łączenia dwóch osi w portale, co przekłada się na możliwość budowy manipulatorów X-Y za pomocą osi BK i elementów montażowych V-Lock. DANE TECHNICZNE Zakres temperatur pracy dla silników KROKOWYCH SERWO Maksymalna wilgotność względna Maksymalne obciążenie podczas cyklu roboczego dla silników KROKOWYCH SERWO Skok minimalny Skok maksymalny Powtarzalność Dokładność pozycjonowania * Praca udarowa na końcu skoku Czujnik bazowania Montaż Poziom hałasu Rodzaj paska zębatego Maksymalne wydłużenie paska Skok / obrót Średnica podziałowa koła pasowego Maksymalna siła osiowa** Maksymalna ilość obrotów Prędkość maksymalna (bez obciążenia) Przyspieszenie maksymalne bez obciążenia Maksymalny moment na kole pasowym C C dba N /min m/s m/s2 Nm od -0 do 50 od 0 do 0 90% przy 0 C; 57% przy 50 C (bez kondensatu) 50% 00% ± 0.05 ± 0. NIEDOPUSZCZALNA (skok rzeczywisty musi być dłuższy minimum o 5 od roboczego) Czujnik indukcyjny Dowolny <66 RPP5 poliuretan wzmacniany włóknami stalowymi 0.% * Dane zależne od wielu czynników, jak np. skoku, typu silnika, wersji siłownika, itp. ** Maksymalne obciążenie działające na pasek: Dane do weryfikacji sił i momentów znajdują się na stronie.96.90

2 MASA I MOMENTY BEZWŁADNOŚCI Masa ruchoma przy skoku 0 (Mx) Masa ruchoma na każdy skoku J0 dla skoku 0 J na każdy m skoku J2 na każdy kg obciążenia Maksymalna dopuszczalna masa przy ruchu PIONOWYM KROKOWY SERWO SERWO z hamulcem SERWO z przekładnią SERWO z hamulcem i przekładnią Maksymalna dopuszczalna masa przy ruchu POZIOMYM KROKOWY SERWO SERWO z hamulcem SERWO z przekładnią SERWO z hamulcem i przekładnią g g kg 2 kg2/m kg2/kg kg Masowy moment bezwładności zredukowany na silniku wynosi J tot = [J. Skok [m] J kg 2 Ciężar dla skoku 0 (bez silnika) g Ciężar na skoku g Ciężar standardowych silników z kołnierzem mocującym (śruby i sprzęgło uwzględnione) g KROKOWY SERWO SERWO z hamulcem SERWO z przekładnią : SERWO z hamulcem i przekładnią : SERWO z przekładnią :5 SERWO z hamulcem i przekładnią :5 22 CIĘŻAR. (Obciążenie u = Współczynnik przełożenia J = Jprzełożenie NOTATKI.9

3 BUDOWA Wersja MEDIUM (stalowa prowadnica i rolki) Wersja HEAVY (stalowa prowadnica i łożyska recylkulacyjne) Oś z silnikiem PROFIL: aluminium anodowane PASEK ZĘBATY: poliuretan z włóknami stalowymi POKRYWA: aluminium anodowane POKRYWA PIASTY: aluminium malowane proszkowo WSPORNIK POKRYWY: aluminium anodowane ZDERZAK: poliuretan WÓZEK Z POWIERZCHNIĄ V-LOCK: aluminium anodowane BLOKADA PASKA: aluminium anodowane ROLKA Z ŁOŻYSKIEM DWURZĘDOWYM: stal hartowana WSPORNIK WÓZKA: aluminium anodowane PROWADNICA: stal hartowana SYSTEM MOCUJĄCY: Stal ocynkowana.92 OBUDOWA ŁOŻYSKA RECYLKULACYJNEGO: stal nierdzewna / tworzywo WSPORNIK WÓZKA: aluminium anodowane PROWADNICA: hartowana stal nierdzewna SYSTEM MOCUJĄCY: stal ocynkowana ŚRUBY SPRZĘGŁA: stal ocynkowana SPRZĘGŁO: aluminium anodowane KOŁO PASOWE: aluminium twardo anodowane KOŁNIERZ KOŁA: stal ocynkowana ŁOŻYSKA KULKOWE ZAMKNIĘTE: stal hartowana PIERŚCIEŃ ZABEZPIECZAJĄCY ŁOŻYSKO: stal ocynkowana KOŁNIERZ SILNIKA: aluminium anodowane SILNIK

4 DOBÓR - SIŁA ORAZ MOMENT SKRĘCAJĄCY WERYFIKACJA STATYCZNA Jeżeli siłownik jest jednocześnie pod wpływem siły oraz momentu skręcającego wskazane jest dotrzymanie poniższych równań. Odległość wpisujemy w metrach [m]. Z [] Fy0 max [N] Fz0 max [N] Mx0 max [Nm] My0 max [Nm] Mz0 max [Nm] UWAGA! Wartości w tabeli odnoszą się do maksymalnych dopuszczalnych obciążeń, powyżej których może wystąpić poważne uszkodzenie. Mx = Fz Ly Fy (Lz z) (Mx) Mx0 max My = Fz Lx Fx (Lz z) (My) My0 max (Mz) Mz0 max Mz = Fy Lx Fx Ly (Fy) Fy0 max (Fz) Fz0 max WERYFIKACJA DYNAMICZNA Jeżeli siłownik jest jednocześnie pod wpływem siły oraz momentu skręcającego wskazane jest dotrzymanie poniższych równań. Odległość wpisujemy w metrach [m]. Z [] Fy max [N] Fz max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] UWAGA: Wartości są obliczane na podstawie teoretycznego okresu użytkowania wynoszącego 0000 km. Mx = Fz Ly Fy (Lz z) (Mx) Mx max (My) My max My = Fz Lx Fx (Lz z) (Mz) Mz max (Fy) Fy max Mz max [Nm] Mz = Fy Lx Fx Ly (Fz) Fz max.9

5 ODKSZTAŁCENIE (UGIĘCIE) Z OBCIĄŻENIEM PROSTOPADŁYM Wersja MEDIUM (prowadnica i rolki) f [] F [N] Skok 200 Skok 00 Skok 600 Skok 800 Skok 000 Wersja HEAVY (prowadnica i łożyska recylkulacyjne) f [] F [N] Skok 200 Skok 00 Skok 600 Skok 800 Skok 000.9

6 Wersja MEDIUM (prowadnica i rolki) fz [] Fz [N] ODKSZTAŁCENIE (UGIĘCIE) Z OBCIĄŻENIEM OSIOWYM Skok 200 Skok 00 Skok 600 Skok 800 Skok 000 Wersja HEAVY (prowadnica i łożyska recylkulacyjne) fz [] Fz [N] Skok 200 Skok 00 Skok 600 Skok 800 Skok

7 WERSJE SILNIK Z PRAWEJ STRONY SILNIK Z LEWEJ STRONY BEZ SILNIKA OBCIĄŻENIE OSIOWE W FUNKCJI PRĘDKOŚCI (KOMPLETNY SIŁOWNIK Z SILNIKIEM I STEROWNIKIEM) UWAGA! Następujące parametry powinny zostać sprawdzone dla każdej fazy cyklu: - maksymalne masy przemieszczane i powiązane z nimi wartości przyspieszenia podane w danych technicznych; - wartości sił i momentu dla z wykresów (uwzględniające momenty bezwładności); - maksymalne obciążenie osiowe dla paska; UWAGA! Dostępne wartości obciążenia uwzględniają już efektywność systemu. W przypadku silników KROKOWYCH, przy zatrzymanym silniku prąd jest automatycznie redukowany o 50% aby zapobiec przegrzaniu. Dlatego też dostępne obciążenie osiowe przy zatrzymanym silniku jest również zmniejszone o 50%. Silnik KROKOWY 7M20000 Obciążenie osiowe [F] Prędkość [/s] 7M20000 (2VDC) 7M20000 (8VDC) 7M20000 (75VDC).96

8 Silnik SERWO 7M i 7M22000 (z hamulcem) Bez przekładni Obciążenie osiowe [N] Prędkość [/s] MOMENT NOMINALNY MOMENT MAKSYMALNY Z przekładnią : Z przekładnią :5 Obciążenie osiowe [N] Obciążenie osiowe [N] Prędkość [/s] MOMENT NOMINALNY MOMENT MAKSYMALNY * = maksymalna prędkość dla pracy ciągłej z przekładnią. Wyższe prędkości mogą być uzyskiwane dla obciążenia cyklu 60% i maksymalnie 000 przyspieszeń w ciągu godziny. Prędkość [/s] MOMENT NOMINALNY MOMENT MAKSYMALNY * = maksymalna prędkość dla pracy ciągłej z przekładnią. Wyższe prędkości mogą być uzyskiwane dla obciążenia cyklu 60% i maksymalnie 000 przyspieszeń w ciągu godziny.97

9 KONFIGURACJA STEROWNIKÓW I SILNIKÓW INDEKS SILNIKA Metal Work Producent Metal Work Producent KROKOWY 7M20000 Silnik SANYO DENKI 0-H (A 75V max) Ograniczenie prądowe Ograniczenie prądowe i napięciowe Uwaga! Sterownik AC. Zależność VDC = VAC.98 7D RTA CSD 9 (.A 2 8VDC) INDEKS STEROWNIKA 7D2000 RTA NDC 96 (6A 2 75VDC) 7D52000 RTA PLUS B7 (0A 28 62VAC) 2 INDEKS SILNIKÓW Metal Work Producent Metal Work Producent SERWO 7M Silnik DELTA ECMA-C2060RS (00W) SERWO Z HAMULCEM 7M22000 Silnik DELTA ECMA-C2060SS (00W) Silnik powinien być sterowany w taki sposób, by uniknąć gwałtownych zmian prędkości. V V t PRZYKŁAD APLIKACJI INDEKS STEROWNIKA 7D DELTA ASD-A2-02-M (00W) t

10 BEZ SILNIKA Skok = otwory dla sworzni centrujących = otwory gwintowane = powierzchnia przyłączeniowa V-Lock Więcej informacji w dziale adaptory montażowe V-Lock = rowki dla elementów ustalających V-Lock WYMIARY Głębokość Skok Głębokość Z SILNIKIEM Przykłady dla wersji z silnikiem po prawej stronie, dotyczą również montażu silnika po lewej stronie. ORDERING CODES SILNIK KROKOWY SILNIK SERWO SILNIK SERWO Z HAMULCEM SILNIK SERWO Z PRZEKŁADNIĄ Przełożenie : SILNIK SERWO Z PRZEKŁADNIĄ I HAMULCEM Przełożenie : Przełożenie : Przełożenie : = Należy wstawić skok. KLUCZ DO INDEKSÓW zawiera szczegółowe informacje..99

11 KLUCZ DO INDEKSÓW BEZ SILNIKA CIL 7 TYP 7 Siłownik elektryczny 0 Seria elektro BK 0 STD WIELKOŚĆ Wielkość PRZYŁĄCZE Przyłącze wzdłużne V-Lock 000 SKOK Od 00 do Od 00 do (prowadnica i rolki stalowe) (prowadnica stalowa i łożyska recylkulacyjne) T T KLUCZ DO INDEKSÓW Z SILNIKIEM CIL 7 TYP 0 7 Siłownik elektryczny Seria elektro BK 0 STD WIELKOŚĆ PRZYŁĄCZE Wielkość Przyłącze wzdłużne V-Lock 000 SKOK 2 Od 00 do (prowadnica i rolki stalowe) (prowadnica stalowa i łożyska recylkulacyjne) Od 00 do MONTAŻ SILNIKA 6 Prawy 9 Lewy SILNIK KROKOWY 2 SERWO SERWO z hamulcem 6 SERWO z przekładnią : 7 SERWO z hamulcem i przekładnią : 8 SERWO z przekładnią :5 9 SERWO z hamulcem i przekładnią :5 2 NAPĘD KOŁNIERZ MOMENT NEMA Nm Nm 2 60 AKCESORIA ELEMENTY MONTAŻOWE Dział V-Lock. CZUJNIK INDUKCYJNY Ø 6.5 W095K00006 W095K Bez silnika z zaślepkami Czujnik indukcyjny PNP Ø 6.5 PNP LED, 2 m Czujnik indukcyjny NPN Ø 6.5 NPN LED, 2 m 0 0 STD

12 Czujnik indukcyjny wtykowy PNP Ø 6.5 LED W095K00009 CZUJNIK INDUKCYJNY WTYKOWY PNP Ø 6.5 LED GNIAZDO PROSTE Z PRZEWODEM DLA CZUJNIKA INDUKCYJNEGO WTYKOWEGO PNP Ø 6.5 LED W095K W095K00000 Pin Gniazdo wtykowe proste z przewodem 5 m Gniazdo wtykowe proste z przewodem 0 m Kolor żyły Brązowy Niebieski Czarny GNIAZDO KĄTOWE Z PRZEWODEM DLA CZUJNIKA INDUKCYJNEGO WTYKOWEGO PNP Ø 6.5 LED Pin W095K00005 W095K0000 Gniazdo wtykowe kątowe z przewodem 5 m Gniazdo wtykowe kątowe z przewodem 0 m 095BKR00 Uchwyt montażowy czujnika BK 095BKR0 095BKR02 095BKR0 095BKR0 095BKR0 095BKR06 Zestaw do połączenia osi BK L = 75 Zestaw do połączenia osi BK L = 675 Zestaw do połączenia osi BK L = 875 Zestaw do połączenia osi BK L = 075 Zestaw do połączenia osi BK L = 275 Zestaw do połączenia osi BK L = 75 Kolor żyły Brązowy Niebieski Czarny UCHWYT MONTAŻOWY DLA CZUJNIKA Ø 6.5 ZESTAW POŁĄCZENIOWY OSI (przykład aplikacji na stronie.98) L Maksymalna ilość obrotów: 2000 obr/min Moment maksymalny: 25 Nm (otwór Ø 2).0

13 CZĘŚCI ZAMIENNE L L L2 N D h7 D h7 N 5 7R0000 Gearbox MP05 : Gearbox MP05 :5 7R05000 J zredukowane COUT NIN do wałka nominalny nominalny silnika Masa [Nm] [/min] [kg] [kg2] D D2 D D D5 D6 D7 L L L5 L6 N M5 70 Mx M5 70 Mx COUT = szacowany moment wyjściowy NIN = prędkość obrotowa na wejściu D8 D9 L J = masowy moment bezwładności głowicy przekładni SILNIKI ELEKTRYCZNE Patrz strona.0 STEROWNIKI Patrz strona D2 h7 D D5 L D9 L6 D6 ± D L5 D8 PRZEKŁADNIE BK L2