REDUKCJA DRGAŃ BELKI ZA POMOCĄ PIEZOELEKTRYCZNEGO KOMPOZYTOWEGO SIŁOWNIKA MFC
|
|
- Andrzej Marczak
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Maszyny Elektryczne Zeszyty Probleowe Nr 4/015 (108) 8 Wojciech Jarzyna Katedra Napędów i Maszyn Elektrycznych, Politechnika Lubelska Michał Augustyniak INDUSTER Sp. z o.o. Lublin Marcin Bocheński Jerzy Wariński Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Lubelska REDUKCJA DRGAŃ BELKI ZA POMOCĄ PIEZOELEKTRYCZNEGO KOMPOZYTOWEGO SIŁOWNIKA MFC REDUCTION OF BEAM VIBRATIONS BY MEANS OF A PIEZOELECTRIC MFC ACTUATOR Streszczenie: Zastosowanie kopozytowych siłowników piezoelektrycznych MFC tworzy nowe ożliwości w zakresie poprawy jakości pracy podzespołów echanicznych. Opisane badania dotyczą wykorzystania takich siłowników do redukcji drgań belki wysięgnikowej. Dla takiej belki, z przytwierdzony siłownikie MFC, przedstawiono i oówiono wyniki badań syulacyjnych i laboratoryjnych. Są one ukierunkowane na ocenę redukcji drgań uzyskanych dla określonych algorytów regulacji. W konkluzji wskazano pozytywne i negatywne rezultaty oraz sforułowano kierunki przyszłych badań. Abstract: Application of MFC piezoelectric actuators offers new possibilities of quality iproveent in the operation of echanical systes. This study addresses the use of such actuators in the reduction of vibrations of a cantilever bea. It presents the siulation and laboratory results for such a bea, operating with an attached MFC actuator. The research is focused on the evaluation of vibration reduction by eans of certain control algoriths. The conclusions show the successful and negative results and outline future investigations. Słowa kluczowe: siłowniki piezoelektryczne, redukcja drgań, algoryty redukcji drgań Keywords: piezoelectric actuators, vibration reduction, algoriths reducing vibrations 1. Wprowadzenie Drgania podzespołów echanicznych stanowią poważny proble. Ich zbyt wysoki pozio niekorzystnie wpływa na zakres pracy i uzyskiwane paraetry urządzeń. Drgania echaniczne powodują iędzy innyi zniejszenie efektywności pracy, a w skrajnych przypadkach ogą doprowadzić do całkowitej destrukcji układu. Aby ograniczyć pozio tych drgań stosuje się różne etody, a jedną z najnowocześniejszych jest zastosowanie ateriałów o złożonej strukturze. Materiały takie zawierają eleenty aktywne, czynnie wpływające na własności fizyczne ateriałów i ich pozio drgań. Do takich ateriałów należą struktury kopozytowe z wbudowanyi aktywnyi układai piezoelektrycznyi [8, 9, 10]. Przykłady zastosowań siłowników piezoelektrycznych znaleźć ożna w przeyśle lotniczy, w szczególności do redukcji drgań łopat helikoptera czy redukcji drgań jak lotek skrzydeł statków lotniczych [1, 1]. W niniejszy artykule opisano zastosowanie takiego piezoelektrycznego siłownika kopozytowego wykorzystanego do redukcji drgań. Cele naukowy artykułu jest sforułowanie oceny skuteczności tłuienia wybranych algorytów regulacji. W artykule zaproponowano układ regulacji i wskazano kilka algorytów, dla których przedstawiono wyniki badań. Uzyskane rezultaty skoentowano, określono przyczyny niedostatecznych efektów działania regulatorów i sforułowano kierunki przyszłych badań.. Własności siłownika i opis stanowiska badawczego Zastosowane w podczas badań siłowniki piezoelektryczne to kopozyty MFC Macro Fiber Coposites. Mają one budowę warstwową, a eleentai, dzięki który uzyskują własności wykonawcze, są włókna piezoelektryczne PZT. Włókna te ułożone są poiędzy elektrodai wytwarzającyi pole elektryczne. (rys.1). Przekrój włókien kopozytów MFC jest kwadratowy, dzięki czeu, pod wpływe pola
2 84 Maszyny Elektryczne Zeszyty Probleowe Nr 4/015 (108) elektrycznego, generowanego przez elektrody grzebieniowe, odkształcają się one w ściśle określonych kierunkach. Rys.1. Struktura aktywnego kopozytu MFC z włóknai piezoelektrycznyi PZT Zastosowanie długich włókien PZT pozwala uzyskać znaczące siły i przesunięcia. Dla siłownika typu MFC 850-P1 charakterystykę odkształcenia w funkcji napięcia zasilania przedstawia rys.. 0,0 0,0 10,0 d () Rys.. Scheat stanowiska badawczego belki wysięgnikowej z aktywny eleente MFC Za realizację planowanych badań odpowiedzialny jest układ ikroprocesorowy DSP współpracujący z systee koputerowy, z który kounikuje się w celu pobrania odpowiednich algorytów sterowania i regulacji oraz zapisu uzyskanych wyników. Taka organizacja badań uożliwia testowanie różnych algorytów i sprawdzanie skuteczności redukcji drgań, ze względu na różne zakłócenia zewnętrzne.. Układ regulacji i algoryty redukcji drgań Podczas redukcji drgań, najczęściej stosowaną strukturą regulacji jest układ z ujeną pętlą sprzężenia zwrotnego od odkształcenia i z regulatore uchybu tego odkształcenia (rys.4). 0, Up (V) Rys.. Pozio odkształcenia siłownika MFC 850-P1 w funkcji napięcia zasilania d(u p) Wyuszając odpowiednie wartości napięć na zaciskach eleentu MFC, ożna generować pożądane co do aplitudy, częstotliwości i fazy odkształcenia, które ogą redukować ruch drgający eleentów. Badania przeprowadzono dla belki wysięgnikowej podpartej z jednej strony. Do belki tej przyocowany został eleent MFC, tensoetr oraz podzespoły wzbudnika elektroagnetycznego pozwalające wyuszać drgania belki. Rys.4. Układ regulacji z ujeny sprzężenie zwrotny od wielkości odkształcenia Forułując odel ateatyczny, belkę kopozytową przybliżono człone inercyjny II rzędu, uwzględniający wewnętrzne tarcie suche oraz wewnętrzne tarcie okre I i II rzędu. Odpowiednie równanie zapisać ożna w postaci nieliniowego równania różniczkowego rzędu II (1) [5]. & x + µωx& + ω x + βx δ xx x & + & x = = f cos( Ωt) (1) gdzie: x odkształcenie końca belki, μ współczynnik tarcia lepkiego,
3 Maszyny Elektryczne Zeszyty Probleowe Nr 4/015 (108) 85 β współczynnik wewnętrznego nieliniowego tarcia suchego, δ - współczynnik wewnętrznego nieliniowego tarcia ieszanego ω częstotliwość drgań własnych belki. Ponieważ siłownik przytwierdzony jest do belki, jego paraetry echaniczne uwzględniono raze z odele belki. Nie wyróżniano też w osobny równaniu wpływu obwodów elektrycznych [1,,, 4, 11]. Duża dynaika tych obwodów i powoduje znikoo ałe opornienia, które wobec paraetrów belki i układu przetwarzania są znikoo ałe. W opisie ateatyczny układu poiarowego, poza wzocnienie, uwzględniono wielkość opóźnienia zależnego od paraetrów przetwarzania. Dla ustalonych warunków przetwarzania danych blok ten opisuje transitancja operatorowa H po(s), H po po sτ = K e () gdzie, opóźnienie τ oże się zieniać w zależności od czasu przetwarzania wielkości poiarowych. Projektując standardowe regulatory PID, wygodnie jest posługiwać się narzędziai takii jak charakterystyki: aplitudy i fazy (Bode), czy określając iejsca położenia biegunów układu zakniętego (Root locus). Poza wyienionyi regulatorai PID w niniejszy artykule oówiono wyniki dla regulatorów rezonansowych PPF (Positive Position Feedback) (a) oraz SRF (Strain Rate Feedback) (b). G PPF g1ω = (a) s + g µω s + ω Ostatni człon równania (4) określa nieliniową funkcję regulatora nasyceniowego NSC, która syuluje działanie wewnętrznego tarcia suchego [1, 11]. Zdecydowanie szersze ożliwości posiada wielowyiarowy układ z liniowo kwadratowy regulatore LQR, określający wielowyiarową acierz sprzężeń zwrotnych obliczona na podstawie funkcjonału kosztów (5). T T ( x ( t) Qx( t) + u ( t) ( t) ) dt 1 J = Ru (5) 0 Dobór acierzy wagowych sterowania R i ziennej stanu Q a decydujący wpływ na położenie biegunów acierzy stanu układu. Wcześniejsze badanie w ty zakresie przedstawione są w publikacji []. 4. Wyniki wybranych badań i ich ocena Przyjęta etodyka badań eksperyentalnych to testy syulacyjne i ich weryfikacja na stanowisku laboratoryjny. Taka organizacja badań uożliwia dość szybkie sprawdzenie znacznej liczby algorytów oraz poprawność doboru nastaw regulatora. W prowadzonych eksperyentach, testy laboratoryjne następujące po badaniach nuerycznych wykazały, że dosłownie w każdy przypadku istnieją iędzy tyi wynikai istotne rozbieżności. Wybrane wyniki przedstawiają rysunki 5a i 5b oraz 6. G SRF g1ω s = (b) s + g µω s + ω Inne regulatory, dające pozytywne efekty to nieliniowe warianty regulatora PID w szczególności regulator Fuzzy PI z określoną bazą reguł [], regulatory nasyceniowe NSC (4) [4] czy regulatory z szerokiej grupy wielowyiarowych algorytów liniowo kwadratowych LQR ze sprzężenie od wektora stanu (5) []. && x + µωx& + ω x + βx δ xx x & + & x = (4) = f cos( Ωt) γx
4 86 Maszyny Elektryczne Zeszyty Probleowe Nr 4/015 (108) Rys.5. Redukcja drgań z regulatore SRF. a) syulacje, b) testy laboratoryjne. Wielkości aplitudy drgań określono w jednostkach względnych. Przykładowo, zastosowanie podczas syulacji rezonansowego regulatora SRF (rys.5a) pozwala precyzyjnie zestroić się z drgający obiekte. Aplituda drgań jest wówczas redukowana do wartości 4,4%. Niestety, podczas weryfikacji laboratoryjnej nie udało się osiągnąć takiego wyniku. Aplituda drgań po uruchoieniu regulatora SRF redukowała się zaledwie do wartości około 8%. Dalsze szczegółowe rozważania nad przyczynai tego zjawiska wskazały, że za tę rozbieżność odpowiedzialna jest nieprecyzyjna identyfikacja paraetrów belki, a zwłaszcza częstotliwości jej drgań własnych. W dużo niejszy stopniu te niekorzystne własności dotyczą prostego regulatora proporcjonalnego P. Dla współczynnika wzocnienia dobranego etodą eksperyentalną, uzyskano zbliżony pozio redukcji drgań (11%) zarówno dla syulacji jak i badań eksperyentalnych (rys.6). Rys.6. Redukcja drgań z regulatore proporcjonalny P. Wielkości aplitudy drgań określono w jednostkach względnych. Regulator realizujący algoryt proporcjonalno całkujący o stałych paraetrach PI nie sprawdził się w testach laboratoryjnych. Jego zastosowanie powodowało niebezpieczny wzrost drgań. Autorzy przypuszczają, że powode tego są zbliżone wartości opóźnienia toru poiarowego i stałej całkowania, co prowadzi do wzbudzania się drgań, których źródłe jest sa siłownik. Wyjątkie są regulatory rozyte PI. Ich wyniki zbliżone są do regulatora typu P, co świadczyć oże o doinującej roli reguł realizujących działanie proporcjonalne. Niespodziewanie słabą redukcję drgań uzyskano natoiast dla regulatora LQR. Aplituda sygnału po redukcji drgań wyniosła około %, przy czy przebieg przejściowy był zbliżony do tłuienia wibracji jak z regulatore proporcjonalny. Przewiduje się przy ty, że ożliwości tego regulatora są znacznie szersze, a zwłaszcza w zakresie redukcji drgań wyższych rzędów. Zastosowane tutaj sprzężenie od wektora stanu niesie szerszą inforację i powinno skuteczniej kontrolować drgania układu. 5. Wnioski i wynikające z tego dalsze badania Przeprowadzona w artykule analiza zjawisk dotycząca badania zjawisk redukcji drgań belki wysięgnikowej za poocą kopozytowego siłownika piezoelektrycznego MFC daje w rezultacie interesujące, pozytywne z punktu widzenia wdrożeń wyniki w zakresie tłuienia wibracji. Siłowniki te dzięki niewielki wyiaro i znaczny siło odkształcający, ogą aktywnie wpływać na pracę i redukować drgania echanicznych podzespołów [8, 9, 10, 11]. Do swojej pracy siłowniki te wyagają zasilania o napięciach sięgających nawet 1500V. Uzyskane wyniki wskazują, że istotną rolę w procesie redukcji drgań odgrywają drugorzędne własności belki i układu wykonawczego, które rzadko są identyfikowane i uwzględniane w odelu ateatyczny. Z tego względu proste regulatory proporcjonalne, wykazują wysoką odporność, natoiast zastosowanie już nieco bardziej złożonego regulatora PI oże być przyczyną powstania niespodziewanych drgań generowanych przez siłownik. Chętnie stosowane przez inżynierów echaników algoryty rezonansowe zapowiadają obiecujące wyniki. Do ich spełnienia wyagana jest jednak dokładna identyfikacja paraetrów, a w szczególności zastosowania adaptacyjnego układu regulacji [10,14]. Takie badania są aktualnie prowadzone przez autorów artykułu a ich wyniki dają znaczącą poprawę wyników. Przedstawione wyniki badań realizowane są w raach Projektu Kluczowego "Nowoczesne technologie ateriałowe stosowane w przeyśle lotniczy". Belki wysięgnikowe zastosowane na stanowisku badawczy stanowią uproszczony odel eleentów łopat śigłowca. Uzyskane doświadczenia stanowią podstawę dla realizowanych obecnie (015r.) badań na stanowisku z wirujący odele rotora śigłowca.
5 Maszyny Elektryczne Zeszyty Probleowe Nr 4/015 (108) Literatura [1] W. Jarzyna, M. Augustyniak, J. Wariński and M. Bocheński, Active Piezoelectric Structures in Control Systes, Przeglad Elektrotechniczny, Vol.: 86, Issue: 4, Pages: 5-55, Published: 010 [] W. Jarzyna, M. Augustyniak, J. Wariński and M. Bocheński, PD and LQR controllers applied to vibration daping of an active coposite bea, Przeglad Elektrotechniczny, Vol.: 88, Issue: 10B, Pages: 18-11, Published: 01 [] W. Jarzyna, M. Augustyniak, A. Wójcik, Application of a fuzzy PI controller in regulation of active piezoelectric coposite structure, Przeglad Elektrotechniczny, Vol.: 88, Issue: 10a, Pages: 98-01, Published: 01 [4] W. Jarzyna, M. Augustyniak, J. Wariński and M. Bocheński, Evaluation of Suppression Methods Used for Reduction of Vibrations of the Active Coposite Bea, FRONTIERS IN COMPUTER EDUCATION Book Series: Advances in Intelligent and Soft Coputing Volue: 1, Pages: , Published: 01 [5] J. Latalski, Modelling of Macro Fiber Coposite Piezoelectric Active Eleents In Abaqus Syste, Eksploatacja i Niezawodnosc-Maintenance and Reliability.Issue: 4, Pages: 7-78, Published: 011 [6] Ł. Sienkiewicz, M. Ronkowski, G.Kostro, R. Ryndzionek, J. F. Rouchon Identification of the echanical properties of the skin by electroechanical ipedance analysis of resonant piezoelectric actuator, 9 th Annual Conf. of The IEEE Industrial Electronics Society (IECON 01), IEEE Ind. Electronics Society, Pages: [7] Ł. Sienkiewicz, R. Ryndzionek, M. Ronkowski Przegląd wybranych topologii siłowników piezoelektrycznych, Zeszyty Probleowe - Maszyny Elektryczne. Nr 9, str [8] SOR Moheiani, A survey of recent innovations in vibration daping and control using shunted piezoelectric transducers, IEEE Transactions on Control Systes Technology, Vol.: 11 Issue: 4 Pages: Published: JUL 00 [9] MA Trindade, A. Benjeddou, R. Ohayon, Piezoelectric active vibration control of daped sandwich beas, JOURNAL OF SOUND AND VIBRATION, Volue: 46 Issue: 4 Pages: Published: SEP [10] C. M. A. Vasques, J. Dias Rodrigues, Active vibration control of sart piezoelectric beas: Coparison of classical and optial feedback control strategies, Conference: 7th International Conference on Coputational Structures Technology/4th International Conference on Engineering Coputational Technology Location: Lisbon, PORTUGAL Date: SEP 07-09, 004 COMPUTERS & STRUCTURES Volue: 84 Issue: - Pages: Published: SEP 006 [11] J. Warinski, M. Bochenski, W. Jarzyna, P. Filipek and M. Augustyniak, Active Suppression of Nonlinear Coposite Bea Vibrations by Selected Control Algoriths. Counications Nonlinear Science and Nuerical Siulation , 011 [1] T. Jordan, Z. Ounaie, J. Tripp, P. Tcheng. Electrical Properties and Power Considerations of a Piezoelectric Actuator. ICASE Report No NASA Langley Research Center, 010 [1] F.K.Straub, D.K. Kennedy, D.B. Dozals. Sart aterial-actuated rotor technology SMART. JOURNAL OF INTELLIGENT MATERIAL SYSTEMS AND STRUCTURES, Volue: 15, Issue: 4, Pages: 49-60, DOI: /104589X , APR 004 [14] W. Jarzyna, M. Augustyniak, J. Wariński and M. Bocheński, Application of odel reference adaptive syste in natural frequency identification of an active bea coposite structure, W: UKSi- AMSS 8th European Modelling Syposiu, EMS 014, Pisa, Italy, 1- October , s Podziękowania Badania realizowano w raach Projektu Kluczowego "Nowoczesne technologie ateriałowe stosowane w przeyśle lotniczy", Nr POIG /08 Prograu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka (POIG). Projekt współfinansowany przez Unię Europejską ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego.
OCENA SKUTECZNOŚCI AKTYWNEJ REDUKCJI DRGAŃ BELKI WYSIĘGNIKOWEJ Z KOMPOZYTOWYM SIŁOWNIKIEM PIEZOELEKTRYCZNYM
Dr hab. inż. Paweł Staszewski, Prof. nzw. P.W. Warszawa, dn. 27-11-2015 Instytut Systemów Elektronicznych Wydział Elektroniki Wojskowa Akademia Techniczna R E C E N Z J A rozprawy doktorskiej Mgr inż.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia: Podstawy teoretyczne:
Cel ćwiczenia: Cele ćwiczenia jest zapoznanie się z pracą regulatorów dwawnych w układzie regulacji teperatury. Podstawy teoretyczne: Regulator dwawny (dwupołoŝeniowy) realizuje algoryt: U ( t) U1 U 2
Bardziej szczegółowoAKTYWNA REDUKCJA DRGAŃ WIRUJĄCEJ ŁOPATY ZA POMOCĄ ELEMENTÓW PIEZOELEKTRYCZNYCH
Piotr PRZYBYŁOWICZ 1 Wojciech FUDAŁA 2 drgania wirników, tłumienie drgań, elementy piezoelektryczne AKTYWNA REDUKCJA DRGAŃ WIRUJĄCEJ ŁOPATY ZA POMOCĄ ELEMENTÓW PIEZOELEKTRYCZNYCH W pracy tej została przeanalizowana
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA Kościelisko, 19-23 czerwca 2006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE
ODELOWANIE I SYULACJA Kościelisko, 9-3 czerwca 006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE SYSTE DO KOPUTEROWEGO ODELOWANIA I SYULACJI UKŁADÓW DYNAICZNYCH
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoInterpolacja. Interpolacja wykorzystująca wielomian Newtona
Interpolacja Funkcja y = f(x) jest dana w postaci dyskretnej: (1) y 1 = f(x 1 ), y 2 = f(x 2 ), y 3 = f(x 3 ), y n = f(x n ), y n +1 = f(x n +1 ), to znaczy, że w pewny przedziale x 1 ; x 2 Ú ziennej niezależnej
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowoANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowo3 Budowa i testy stanowiska wykorzystaniem
3 Budowa i testy stanowiska wykorzystaniem 3 procesu produkcyjnego. P e- natomiast umieszczony jest e- n- temat wielu prac badawczych prowadzonych w ostatnich latach [1] [6].W badaniach tych umieszczony
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoRegulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym
3 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 8, nr 1-4, (2006), s. 3-7 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym PAWEŁ LIGĘZA Instytut Mechaniki Górotworu
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE ADAPTACYJNE WYBRANEJ KLASY PROCESÓW INŻYNIERII ROLNICZEJ
Inżynieria Rolnicza 11(109)/2008 STEROWANIE ADAPTACYJNE WYBRANEJ KLASY PROCESÓW INŻYNIERII ROLNICZEJ Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono ideę sterowania adaptacyjnego
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE BELKI Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ METODĄ ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 39, s. 185-192, Gliwice 2010 MODELOWANIE BELKI Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ METODĄ ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH JACEK SNAMINA, BOGDAN SAPIŃSKI, MATEUSZ ROMASZKO Katedra
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoAutoreferat przedstawiający informacje o osiągnięciach zawodowych i naukowych
Warszawa, 8.09.2017 utoreferat przedstawiający informacje o osiągnięciach zawodowych i naukowych 1. Imię i Nazwisko Mateusz Szypulski 2. Posiadane dyplomy Tytuł zawodowy magistra inżyniera, kierunek utomatyka
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoANALIZA WŁAŚCIWOŚCI FILTRU PARAMETRYCZNEGO I RZĘDU
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 78 Electrical Engineering 2014 Seweryn MAZURKIEWICZ* Janusz WALCZAK* ANALIZA WŁAŚCIWOŚCI FILTRU PARAMETRYCZNEGO I RZĘDU W artykule rozpatrzono problem
Bardziej szczegółowoANALIZA WEKTOROWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ODPORNEGO NA USZKODZENIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW POMIAROWYCH
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MI C JOURNALS No 77 Electrical Engineering 2014 Kail KLIMKOWSKI* Mateusz DYBKOWSKI* ANALIZA WEKTOROWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ODPORNEGO NA USZKODZENIA
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoINSPECTION METHODS FOR QUALITY CONTROL OF FIBRE METAL LAMINATES IN AEROSPACE COMPONENTS
Kompozyty 11: 2 (2011) 130-135 Krzysztof Dragan 1 * Jarosław Bieniaś 2, Michał Sałaciński 1, Piotr Synaszko 1 1 Air Force Institute of Technology, Non Destructive Testing Lab., ul. ks. Bolesława 6, 01-494
Bardziej szczegółowoEliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter)
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter) 1. WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy występują połączenia elastyczne (długi
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoDYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS
MARCIN MAŚLANKA, JACEK SNAMINA KOMPENSACJA SZTYWNOŚCI DYNAMICZNEJ W UKŁADACH REDUKCJI DRGAŃ Z TŁUMIKAMI MR DYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS S t r e s z c z e
Bardziej szczegółowoDetekcja asymetrii szczeliny powietrznej w generatorze ze wzbudzeniem od magnesów trwałych, bazująca na analizie częstotliwościowej prądu
Detekcja asymetrii szczeliny powietrznej w generatorze ze wzbudzeniem od magnesów trwałych, bazująca na analizie częstotliwościowej Marcin Barański 1. Wstęp szczeliny powietrznej w maszynie elektrycznej
Bardziej szczegółowoKorekcja układów regulacji
Korekcja układów regulacji Powszechnym sposobem wpływania na jakość procesów regulacji jest wprowadzenie urządzeń (członów) korekcyjnych. W przeważającej większości przypadków niezbędne jest umieszczenie
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 5 Badanie stanów nieustalonych w obwodach szeregowych RLC przy wymuszeniu sinusoidalnie zmiennym
ĆWIZENIE 5 Badanie stanów nieustalonych w obwodach szeregowych R przy wyuszeniu sinusoidaie zienny. el ćwiczenia Zapoznanie się z rozpływe prądów, rozkłade w stanach nieustalonych w obwodach szeregowych
Bardziej szczegółowoRys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2016/2017 Kod: EEL s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Teoria sterowania i technika regulacji Rok akademicki: 2016/2017 Kod: EEL-1-406-s Punkty ECTS: 6 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Elektrotechnika
Bardziej szczegółowoANALIZA BELKI DREWNIANEJ W POŻARZE
Proceedings of the 5 th International Conference on New Trends in Statics and Dynamics of Buildings October 19-20, 2006 Bratislava, Slovakia Faculty of Civil Engineering STU Bratislava Slovak Society of
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoANALIZA STANU PRZEJŚCIOWEGO DRGAŃ BELKI Z ELEMENTAMI PIEZOELEKTRYCZNYMI METODĄ ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH
MAREK STANISŁAW KOZIEŃ, ŁUKASZ ŚCISŁO ** ANALIZA STANU PRZEJŚCIOWEGO DRGAŃ BELKI Z ELEMENTAMI PIEZOELEKTRYCZNYMI METODĄ ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH TRANSIENT ANALYSIS OF THE VIBRATING BEAM WITH PZT ELEMENTS
Bardziej szczegółowoCEL PRACY ZAKRES PRACY
CEL PRACY. Analiza energetycznych kryteriów zęczenia wieloosiowego pod względe zastosowanych ateriałów, rodzajów obciążenia, wpływu koncentratora naprężenia i zakresu stosowalności dla ałej i dużej liczby
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Bardziej szczegółowoPOMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH
POMIARY WIELKOŚCI NIEELEKTRYCZNYCH Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST Semestr letni Wykład nr 3 Prawo autorskie Niniejsze
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE DYSKRETNYCH UKŁADÓW MECHATRONICZNYCH ZE WZGLĘDU NA FUNKCJĘ TŁUMIENIA
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 47, ISSN 1896-771X MODELOWANIE DYSKRETNYCH UKŁADÓW ZE WZGLĘDU NA FUNKCJĘ TŁUMIENIA Katarzyna Białas 1a, Andrzej Buchacz 1b, Damian Gałęziowski 1c 1 Instytut Automatyzacji Procesów
Bardziej szczegółowoZB 14 Materiały inteligentne oraz bazujące na nich systemy zespolone (ang. Smart Embeded Systems) do zastosowania w lotnictwie
III KONFERENCJA RADY PARTNERÓW CZT AERONET i PANELE EKSPERTÓW PROJEKTU 12 13 Grudnia 2011 r. Nowoczesne technologie materiałowe stosowane w przemyśle lotniczym ZB 14 Materiały inteligentne oraz bazujące
Bardziej szczegółowoAUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów
Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Laboratorium Sterowania Procesami Ciągłych Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów. Obliczanie
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoDOBÓR PARAMETRÓW WZBUDNIKA PIEZOELEKTRYCZNEGO ZE WZGLĘDU NA ŻĄDANE WŁASNOŚCI DYNAMICZNE PROJEKTOWANEGO UKŁADU MECHATRONICZNEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 44, s. 37-47, Gliwice 2012 DOBÓR PARAMETRÓW WZBUDNIKA PIEZOELEKTRYCZNEGO ZE WZGLĘDU NA ŻĄDANE WŁASNOŚCI DYNAMICZNE PROJEKTOWANEGO UKŁADU MECHATRONICZNEGO ANDRZEJ
Bardziej szczegółowoMODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO BAZUJĄCEGO NA STRUKTURZE BUCK-BOOST CZĘŚĆ 2
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Michał KRYSTKOWIAK* Dominik MATECKI* MODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO
Bardziej szczegółowoADAPTACYJNY REGULATOR PRĄDU STOJANA TRAKCYJNEGO NAPĘDU ASYNCHRONICZNEGO
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 2/2013 (99) 213 Przemysław Łukasiak Politechnika Łódzka, Łódź ADAPTACYJNY REGULATOR PRĄDU STOJANA TRAKCYJNEGO NAPĘDU ASYNCHRONICZNEGO ADAPTIVE STATOR CURRENT CONTROLLER
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podsta Automatyki Transmitancja operatorowa i widmowa systemu, znajdowanie odpowiedzi w dziedzinie s i w
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ
Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Wprowadzenie Metody projektowania w dziedzinie częstotliwości mają wiele zalet: stabilność i wymagania
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA Magisterska
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem
Bardziej szczegółowoPolitechnika Łódzka Wydział Mechaniczny Instytut obrabiarek i technologii budowy maszyn. Praca Magisterska
Politechnika Łódzka Wydział Mechaniczny Instytut obrabiarek i technologii budowy maszyn Adam Wijata 193709 Praca Magisterska na kierunku Automatyka i Robotyka Studia stacjonarne TEMAT Modyfikacje charakterystyk
Bardziej szczegółowoPorównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoMetody numeryczne. materiały do ćwiczeń dla studentów. 1. Teoria błędów, notacja O
Metody nueryczne ateriały do ćwiczeń dla studentów 1. Teoria błędów, notacja O 1.1. Błąd bezwzględny, błąd względny 1.2. Ogólna postać błędu 1.3. Proble odwrotny teorii błędów - zasada równego wpływu -
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego
Bardziej szczegółowoWPŁYW OPÓŹNIENIA NA DYNAMIKĘ UKŁADÓW Z REGULACJĄ KLASYCZNĄ I ROZMYTĄ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 31 2011 Kinga GÓRNIAK* układy z opóźnieniem, regulacja rozmyta, model Mamdaniego,
Bardziej szczegółowoObciążenia nieliniowe w sieciach rozdzielczych i ich skutki
Piotr BICZEL Wanda RACHAUS-LEWANDOWSKA 2 Artur STAWIARSKI 2 Politechnika Warszawska, Instytut Elektroenergetyki () RWE Stoen Operator sp. z o.o. (2) Obciążenia nieliniowe w sieciach rozdzielczych i ich
Bardziej szczegółowoPORÓWNANIE WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW CIĄGNIKA ROLNICZEGO NA JEGO DRGANIA
Inżynieria Rolnicza (90)/007 PORÓWNANIE WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW CIĄGNIKA ROLNICZEGO NA JEGO DRGANIA Instytut Inżynierii Rolniczej, Akadeia Rolnicza w Poznaniu Streszczenie. Drgania ciągnika, szczególnie
Bardziej szczegółowoPROPOZYCJA ZASTOSOWANIA WYMIARU PUDEŁKOWEGO DO OCENY ODKSZTAŁCEŃ PRZEBIEGÓW ELEKTROENERGETYCZNYCH
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 56 Politechniki Wrocławskiej Nr 56 Studia i Materiały Nr 24 2004 Krzysztof PODLEJSKI *, Sławomir KUPRAS wymiar fraktalny, jakość energii
Bardziej szczegółowoBADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU
Leszek WOLSKI BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU STRESZCZENIE W pracy przedstawiono wyniki badań nad wielopoziomowym falownikiem prądu. Koncepcja sterowania proponowanego układu falownika
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoProblemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Bardziej szczegółowoSelection of controller parameters Strojenie regulatorów
Division of Metrology and Power Processes Automation Selection of controller parameters Strojenie regulatorów A-9 Automatics laboratory Laboratorium automatyki Developed by//opracował: mgr inż. Wojciech
Bardziej szczegółowoCIAŁO CZŁOWIEKA LĄDUJĄCEGO PO ZESKOKU JAKO PRZYKŁAD UKŁADU MECHANICZNEGO ZE STABILIZUJĄCYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM
MAREK A. KSIĄŻEK, DANIEL ZIEMIAŃSKI CIAŁO CZŁOWIEKA LĄDUJĄCEGO PO ZESKOKU JAKO PRZYKŁAD UKŁADU MECHANICZNEGO ZE STABILIZUJĄCYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM HUMAN BODY LANDING AFTER JUMP DOWN AS AN EXAMPLE OF A
Bardziej szczegółowow ustalonych stopniach swobody konstrukcji. 2. Określenie częstości kołowych ω k
Górnictwo i Geoinżynieria Rok 3 Zeszyt 008 Bogumił Wrana*, Bartłomiej Czado* IDENTYFIKACJA TŁUMIENIA W GRUNCIE 1. Wstęp Najczęściej w modelowaniu tłumienia konstrukcji stosowany jest model tłumienia wiskotycznego
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH. Zastosowanie sterowania typu Sky-hook w układach redukcji drgań
STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Zastosowanie sterowania typu Sy-hoo w uładach reducji drgań gr inż. Łuasz Jastrzębsi Katedra Autoatyzacji Procesów - Aadeia Górniczo-Hutnicza Kraów, 20 LISTOPADA 2013 Plan
Bardziej szczegółowoWpływ tłumienia wewnętrznego elementów kompozytowych na charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowe modelu zawieszenia samochodu
Symulacja w Badaniach i Rozwoju Vol. 3, No. /1 Piotr PRZYBYŁOWICZ, Wojciech FUDAŁA Politechnika Warszawska, IPBM, -54 Warszawa, ul. Narbutta 84, E-mail: piotr.przybylowicz@ipbm.simr.pw.edu.pl, wfudala@simr.pw.edu.pl
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Bardziej szczegółowoMODEL SYMULACYJNY JEDNOFAZOWEGO PROSTOWNIKA DIODOWEGO Z MODULATOREM PRĄDU
POZNAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY ACADEMIC JOURNALS No 99 Electrical Engineering 2019 DOI 10.21008/j.1897-0737.2019.99.0006 Łukasz CIEPLIŃSKI *, Michał KRYSTKOWIAK *, Michał GWÓŹDŹ * MODEL SYMULACYJNY JEDNOFAZOWEGO
Bardziej szczegółowoAPLIKACJA NAPISANA W ŚRODOWISKU LABVIEW SŁUŻĄCA DO WYZNACZANIA WSPÓŁCZYNNIKA UZWOJENIA MASZYNY INDUKCYJNEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 83 Electrical Engineering 2015 Damian BURZYŃSKI* Leszek KASPRZYK* APLIKACJA NAPISANA W ŚRODOWISKU LABVIEW SŁUŻĄCA DO WYZNACZANIA WSPÓŁCZYNNIKA UZWOJENIA
Bardziej szczegółowoREGULATORY TRÓJFAZOWE PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ Z SERII FCS FIRMYY CAREL
REGULATORY TRÓJFAZOWE PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ Z SERII FCS FIRMYY CAREL Charakterystyka Regulatory z serii FCS wyposażone są w trójfazową elektroniczną napięciową regulację działającą na zasadzie obcinania
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 5 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 38 Plan wykładu Kompensator wyprzedzający Kompensator opóźniający
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoELEKTROMAGNETYCZNE PRZETWORNIKI ENERGII DRGAŃ AMORTYZATORA MAGNETOREOLOGICZNEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 896-77X 4, s. 9-6, Gliwice ELEKTROMAGNETYCZNE PRZETWORNIKI ENERGII DRGAŃ AMORTYZATORA MAGNETOREOLOGICZNEGO BOGDAN SAPIŃSKI Katedra Automatyzacji Procesów, Akademia Górniczo-Hutnicza
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR AM-s Punkty ECTS: 3. Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Automatyka i metrologia
Nazwa modułu: Materiały i konstrukcje inteligentne Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-2-106-AM-s Punkty ECTS: 3 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność:
Bardziej szczegółowoWIBROIZOLACJA DWUSTOPNIOWA NA PRZYKŁADZIE WSTRZĄSARKI
WIBROIZOLACJA DWUSTOPNIOWA NA PRZYKŁADZIE WSTRZĄSARKI Wiesław Fieig Instytut Konstrukji i Eksploataji Maszyn Politehnika Wroławska, ul. Łukasiewiza 7/9, 5-377 Wroław wieslaw.fieig@pwr.wro.pl SUMMARY In
Bardziej szczegółowoDrgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż.
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż. Joanna Szulczyk Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych prof. dr hab. inż.
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE WPŁYWU TŁUMIENIA WEWNĘTRZNEGO NA CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE CERAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW PZT
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 46, ISSN 896-77X MODELOWANIE WPŁYWU TŁUMIENIA WEWNĘTRZNEGO NA CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE CERAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW PZT Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE RACHUNKU OPERATORÓW MIKUS- IŃSKIEGO W PEWNYCH ZAGADNIENIACH DYNAMIKI KONSTRUKCJI
Budownictwo 18 Mariusz Poński ZASTOSOWANIE RACHUNKU OPERATORÓW MIKUS- IŃSKIEGO W PEWNYCH ZAGADNIENIACH DYNAMIKI KONSTRUKCJI 1. Metody transformacji całkowych Najczęściej spotykaną metodą rozwiązywania
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE MECHANIZMU PRZETWARZANIA ENERGII W MATERIAŁACH PIEZOELEKTRYCZNYCH DO STEROWANIA DRGANIAMI
DARIUSZ GRZYBEK WYKORZYSTANIE MECHANIZMU PRZETWARZANIA ENERGII W MATERIAŁACH PIEZOELEKTRYCZNYCH DO STEROWANIA DRGANIAMI THE USE OF THE ENERGY CONVERSION MECHANISM IN THE PIEZOELECTRIC MATERIALS INTO THE
Bardziej szczegółowoNarzędzia wspomagające projektowanie - Matlab. PID Tunner. step, bode, margin, rlocus lqr, lqreg kalman,...
Narzędzia wspomagające projektowanie - Matlab Obiekt LTI (Linear Time-Invariant System) Schemat pod Simulinkiem SCDesign linearyzacja SCOptimization linearyzacja Linear Analysis Tools LTI Viewer step,
Bardziej szczegółowo