P uładu waia uuapaam I. Wmagaia/gaicia biw cl: ałżia pw pób: pi chlgic, waui chic II. Suua uładu waia cl: wbó uu uładu i pu gulaa pób: widadświadci III. Sa paamca cl: płić wmagai abilści, dładści pób: dbó paamów aalici, mulaci IV. Opmaliaca cl: ppawić aść waia pób: wbó ium, i paamów P uładu waia uuapaam I. Wmagaia/gaicia biw ca późiia, dmiuąc ał caw amwówai / aacść ąd biu mdlu pbliżaącg liiwść / iliiwść mi: PV bpśdia, pśdia, CV wbó, SP ała, pgamwaa, lwa, ałócia mic, ca, ał II. Suua uładu waia uład wa / amię uład dbwdw / wilbwdw / BC / wilwmiaw gula bia / ciągł PID / AI III. Sa paamca. apwić abilść ślm apam abilści. uać wmagaą dładść acą 3. cić aść gulaci waźii bpśdi i uiwal IV. Opmaliaca wbó ium waźii bpśdi/całw/uiwal mda ia paamów c wim c chcm [óci/5] [Fidi/7]
Sa paamca dbwdwg uładu gulaci ciągł PID u - u - Fuc alab Cl Tlbx - dfiica mdli:, f, p,... - łąci mdli: i, paalll, fdbac III [ ] [ ] Sabilść md badaia/pwaia Płżi biguów uładu amięg - waci blici piwiaów. chaacg - awai ium płżia.chaa., p. uha, Huwia - mda liii piwiawch Piwiai.chaacg III-. u -
III-. CACSD:... b b... b m b b Sabilść md badaia/pwaia - ii piwiaw uładu amięg u P b b... b... b, m... m b b... b..., P, m III-. CACSD: Pład Sabilść md badaia/pwaia ii piwiaw uładu amięg iabil dla > alab/cl lcu dig lcuss lcfidss llss Scilab/CACSD va lcu vass puss acss 3
III-. Sabilść md badaia/pwaia Chaaa cęliwściwa uładu wag ium abilści u.. Nquia / Q - g f P - u apa abilści:, alab: qui, magi Ambi/97] [Fali/353] [uma/35] III-. Sabilść md badaia/pwaia Chaaa cęliwściwa uładu wag [db] [db] g f λ λ -8-9 f -8 apa abilści: λ lg, alab: bd 4
III- db T lg Uład uuali abil/iabil db /T i > db /T /T, d -π/ -π/ -acg T III- Uład uuali abil T T T T T T T [Oppl/36] 5
III- Uład uuali iabil T [Oppl/36] III- Niabil bi Niabil gula [Oppl/337; 378] 6
7 Dładść aca uchb ual u - u III- [Ambi/83] [Fidi/] % % max uchb uchb uchb ac adążaia ałóciw Dładść aca wau dla wg uchbu ualg [ ] dla: /, / dla: śli ' l III- [Ambi/83]
III-3 Oca aści gulaci ia dla adadwg gału węg bpśdi paam dpwidi w uchb ual pgulwai max uchb damic clacść ca gulaci całw waźii dpwidi w I, IS, IS, IA, ITA ia uiwal 3 płżi piwiaów 4 paam ch.cęliwściwch a uładu amięg b uładu wag ia dla gału adadwg ia uiwal [Ambi/9,38][Fidi/4][óci/6] III-3 /3 Oca aści płżi biguów płżi biguów a dpwidź wa ξ.9 d a ξ.4 c b h x d c a b c a b d && x ξ x& x u ξ T ξt pulaca dgań włach iłumich T, dgań włach iłumich ξ wpółci łumiia wględg 8
III-3 /3 Oca aści płżi biguów płżi biguów a paam ówaia clacg, α ± σ ± ξ α ξ, ξ σ ξ, T ξt σ σ T / > x A A ξ wpółci łumiia wględg σ B c B i pulaca dgań włach iłumich ξ T, dgań włach iłumich σ A i pulaca dgań włach łumich u x x& σ σ σ x c i i A A / III-3 /3 Oca aści płżi biguów płżi biguów a paam ówaia clacg, α ± σ ± ξ α ξ, ξ u x x& σ x A i σ ξ, γ ξ ξ σ α ξ iγ ξ α ξ ξ σ 9
III-3 /3 Oca aści płżi biguów płżi biguów a bpśdi waźii aści && x ξ x& x u x σ σ c i, σ ± PgulwaiA x& h,9 u σ σ x& i i π π i p π p ξ σπ / σ σπ / x p cπ iπ x p A, p A σπ / ξπ / ξ A III-3 /3 Oca aści płżi biguów płżi biguów a bpśdi waźii aści σπ / ξπ / ξ A A p Oiaci: ξ.7 A 5%.8 ξ.5 A 5% ξ.3 A 35% ξ 4.6 4.6 ξ σ σ, σ ± ξ ξ, ξ ξ
III-3 /3 ξ ξ A.8 4.6 σ u Oca aści płżi biguów Sa uładu adach paamach: A,, u wu A fξ h,9, p u A i - ξ σ.8 ξ ξ A 4.6 σ u A,, u III-3 /3 Oca aści płżi biguów ium płżia acącch biguów u.amięg γ 4/ u h A x ±% dlgłść d i u a ca aiu ładwch u clacść µ/ a ampliuda pgulwań piń abilści mi λ u A piń clacści λ 4 / u π Ai µ Ai λ max λ
III-3 /4a Oca aści ch.cęliwściwa uł.amięg Chaaa cęliwściwa a dp.wa,db ξ..5.7 -. -4.. / ξ. -π/.7 -π. /, db -3.7 h x x - ξ. ξ.7 ξ, A u x - f. x x III-3 /4a, db - Oca aści ch.cęliwściwa uł.amięg Paam chaai u.. pam pia gału użcg /b cu awg, a b mal ium pmalg mdułu: a a pam pia gału użcg b cu awg, mżliwi wl mal [db] f: wi dwaai gału uącg mał ca gulaci iwili pgulwaia
III-3 /4a Oca aści ch.cęliwściwa uł.amięg ium mamal waści mdułu, db -3.7 - f. A max max db uład: %. max <.3 6% < A <3% < ξ max ζ ζ III-3 /4a Oca aści ch.cęliwściwa uł.amięg Cęść cwia amiaci widmw a dp, wa P P i h d π P max P apidc A 8% P max P P P max P P m P mi m A max.8p P P %.8P max P A.3 P mi % P 3
III-3 /4b [db] Oca aści ch.cęliwściwa uł.wag paam c g f λ -8 P - gai magi P - pha magi c - cv fquc apa wmciia - λ lg apa fa - cęliwść dcięcia - g III-3 /4b Oca aści ch.cęliwściwa uł.wag abilść i dładść [db ]. g g g Pam bc Pam śdich cęliwści Pam ual [uma/3] 4
III-3 /4b Ti T d -π/ π/ lg T Oca aści ch.cęliwściwa uł.wag lg /T d /T i Dbó pu gulaa d Ti T d Ti π/ -π/ π/ -π/ lg /T d lg /T i /T i /T d -8-8 -8 III-3 /4 Oca aści ch.cęliwściw Ch.uł.wag, amięg, dp.wa alżści aściw [db], db g f λ -3 - f -8 h A wię mi apa pam duż λ, mał mał A p.: λdb, 5,3 A 5% duż g i pam bc ói ca aaaia [uma/364; 35] 5
III-3 /4 Oca aści ch.cęliwściw w aa Nichla c Ngag c φ c 3 6,5 4 - -6 alab: ichl [uma/356] III-3 /4 T Oca aści ch.cęliwściw Tamiaca uładu wag i amięg p T T p p 6
III-3 /4 T T T T T T T T Oca aści ch.cęliwściw Tamiaca uładu wag i amięg T T p ξ p T T p T T T T T ξ TT T T p T p III-3 /4 Oca aści ch.cęliwściw Tamiaca uładu wag i amięg ξ ξ ξ p p ξ ξ p ξ ξ p 7
8 [uma/364] dla, dla óch: << >> : >> << :, mi Oca aści ch.cęliwściw pbliża chaaa III-3 /4 Waźi gulaci u - u, [Fidi/-5], ac uchb ałóciw - u % max,, b uład b gulaa uład gulam, b,, b waźi gulaci ac,, b waźi gulaci damic aalia mdułu waźia p ałóciach chacch