Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Język wykładowy: Polski Profil kształcenia: Ogólnoakademicki (A) Semestr: 6 Strona www: Osoba odpowiedzialna: dr hab. inż. Lisowski Wojciech (lisowski@agh.edu.pl) Osoby prowadzące: dr hab. inż. Lisowski Wojciech (lisowski@agh.edu.pl) dr hab. inż, prof. AGH Cieślik Jacek (cieslik@agh.edu.pl) dr inż. Bednarz Jarosław (bednarz@agh.edu.pl) Opis efektów kształcenia dla modułu zajęć Kod EKM Student, który zaliczył moduł zajęć wie/umie/potrafi Powiązania z EKK Sposób weryfikacji efektów kształcenia (forma zaliczeń) Wiedza M_W001 Zna struktury kinematyczne, zasady konstruowania i wytwarzania członów i złącz, budowę układów napędowych, układów sensorycznych i sterowania, stosowane rodzaje chwytaków i narzędzi robotów manipulacyjnych Egzamin, Sprawozdanie, Wykonanie M_W002 Zna zasady modelowania kinematyki manipulatorów Egzamin, Sprawozdanie, Wykonanie M_W003 Zna definicje podstawowych parametrów oraz faktyczne zakresy ich wartości w przypadku manipulatorów przemysłowych Egzamin, Sprawozdanie M_W004 Zna systemy pomiarowe służące do wyznaczania pozycji i orientacji chwytaka manipulatora Egzamin, Wykonanie ćwiczeń 1 / 5
M_W005 Zna zastosowania robotów manipulacyjnych w przemyśle i usługach Egzamin, Prezentacja, Referat Umiejętności M_U001 Potrafi pozyskiwać informacje z literatury fachowej i wykorzystywać je w realizacji zadań inżynierskich AR1A_U01, AR1A_U04 Referat, Sprawozdanie, Udział w dyskusji, Wykonanie projektu, Wykonanie ćwiczeń M_U002 Potrafi przygotować i przedstawić prezentację wyników realizacji zadania inżynierskiego AR1A_U03, AR1A_U12 Wykonanie projektu, Sprawozdanie M_U003 Potrafi zapisywać i interpretować zapis położenia i orientacji AR1A_U15 Egzamin, Sprawozdanie M_U004 Potrafi dobrać i zaprojektować chwytak robota (mechanizm, napęd, układ sensoryczny i zasilanie) AR1A_U12, AR1A_U15, AR1A_U17 Wykonanie projektu M_U005 Potrafi wyznaczyć eksperymentalnie powtarzalność pozycjonowania manipulatora AR1A_U06, AR1A_U07, AR1A_U12, AR1A_U15 Sprawozdanie, Wykonanie ćwiczeń Kompetencje społeczne M_K001 Potrafi systematycznie zdobywać wiedzę, dotrzymuje określonych terminów, przyjmuje rzeczową krytykę wyników swoich działań AR1A_K01 Aktywność na zajęciach, Sprawozdanie, Wykonanie projektu, Wykonanie ćwiczeń, Zaangażowanie w pracę zespołu M_K002 Zna, rozumie i stosuje zasady etyki zawodowej inżyniera AR1A_K03, AR1A_K05 Projekt, Sprawozdanie, Wykonanie M_K003 Potrafi współpracować w grupie respektując podział obowiązków i odpowiedzialności AR1A_K03, AR1A_K04 Aktywność na zajęciach, Wykonanie, Zaangażowanie w pracę zespołu Matryca efektów kształcenia w odniesieniu do form zajęć Kod EKM Student, który zaliczył moduł zajęć wie/umie/potrafi Forma zajęć Wykład audytoryjne laboratoryjne projektowe Konwersatori um seminaryjne praktyczne Inne terenowe E-learning Wiedza M_W001 Zna struktury kinematyczne, zasady konstruowania i wytwarzania członów i złącz, budowę układów napędowych, układów sensorycznych i sterowania, stosowane rodzaje chwytaków i narzędzi robotów manipulacyjnych 2 / 5
M_W002 M_W003 M_W004 M_W005 Umiejętności M_U001 M_U002 M_U003 M_U004 M_U005 Zna zasady modelowania kinematyki manipulatorów Zna definicje podstawowych parametrów oraz faktyczne zakresy ich wartości w przypadku manipulatorów przemysłowych Zna systemy pomiarowe służące do wyznaczania pozycji i orientacji chwytaka manipulatora Zna zastosowania robotów manipulacyjnych w przemyśle i usługach Potrafi pozyskiwać informacje z literatury fachowej i wykorzystywać je w realizacji zadań inżynierskich Potrafi przygotować i przedstawić prezentację wyników realizacji zadania inżynierskiego Potrafi zapisywać i interpretować zapis położenia i orientacji Potrafi dobrać i zaprojektować chwytak robota (mechanizm, napęd, układ sensoryczny i zasilanie) Potrafi wyznaczyć eksperymentalnie powtarzalność pozycjonowania manipulatora - - + - - - - - - - - - - - + - - - - - - - - - + - - - - - - - - Kompetencje społeczne M_K001 M_K002 M_K003 Potrafi systematycznie zdobywać wiedzę, dotrzymuje określonych terminów, przyjmuje rzeczową krytykę wyników swoich działań Zna, rozumie i stosuje zasady etyki zawodowej inżyniera Potrafi współpracować w grupie respektując podział obowiązków i odpowiedzialności Treść modułu zajęć (program wykładów i pozostałych zajęć) Wykład Manipulatory robotów przemysłowych (14) 1. Wprowadzenie klasyfikacja robotów współczesnych. 2. Technika zastosowania 3 / 5
napędów płynowych i elektrycznych w manipulatorach. 3. Opis położenia i orientacji w przestrzeni trójwymiarowej. 4. Parametry i charakterystyki robotów: klasyfikacja, geometryczne (charakteryzujące przestrzeń roboczą i precyzję), kinematyczne i dynamiczne. 5. Techniki pomiaru położenia i orientacji. 6. Kalibracja manipulatorów. 7. Struktury kinematyczne manipulatorów: ramię i mechanizm kiści. 8. Człony i złącza robotów. 9. Układy transmisji ruchu. 10. Układy sterownia robotów. 11. Przemysłowe zastosowania manipulatorów Chwytaki i narzędzia robotów (14) 1. Charakterystyka efektorów robotów przemysłowych. 2. Operacje w procesie automatycznego montażu. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków. 4. Mechanizmy chwytaków: dźwigniowy, zębaty, krzywkowy, śrubowy, cięgnowy. 5. Chwytaki podciśnieniowe i magnetyczne. 6. Chwytaki wielozadaniowe o strukturze ludzkiej dłoni. 7. Napędy chwytaków: pneumatyczny, hydrauliczny, elektryczny. 7. Układy sensoryczne chwytaków. 8. Układy wymiany narzędzi uchwyty i magazyny. 9. Narzędzia robotów do realizacji operacji technologicznych. laboratoryjne Manipulatory robotów przemysłowych 1. Moduły ruchu manipulatorów. 2. Położenie i orientacja chwytaka w przestrzeni. 3. Badanie precyzji i parametrów kinematycznych manipulatorów. 4. Zastosowania robotów. projektowe Chwytaki i narzędzia robotów 1. Charakterystyka efektorów robotów przemysłowych. 2. Operacje w procesie automatycznego montażu. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków. 4. Mechanizmy chwytaków: dźwigniowy, zębaty, krzywkowy, śrubowy, cięgnowy. 5. Chwytaki podciśnieniowe i magnetyczne. 6. Chwytaki wielozadaniowe o strukturze ludzkiej dłoni. 7. Napędy chwytaków: pneumatyczny, hydrauliczny, elektryczny. 8. Układy sensoryczne chwytaków. 9. Układy wymiany narzędzi uchwyty i magazyny. 10. Narzędzia robotów do realizacji operacji technologicznych. Sposób obliczania oceny końcowej Ocena końcowa jest obliczana na podstawie: - średniej arytmetycznej ocen cząstkowych zajęć (35%) - oceny zajęć projektowych (35%) - oceny z egzaminu (30%) Uzyskanie pozytywnych ocen z zajęć, projektowych i z egzaminu jest warunkiem wystawienia pozytywnej oceny końcowej. Ocena z egzaminu uwzględnia ewentualne oceny niedostateczne uzyskane w 1 lub 2 terminie egzaminu. Wymagania wstępne i dodatkowe Nie podano wymagań wstępnych lub dodatkowych. Zalecana literatura i pomoce naukowe J. Cieślik, J. Felis, H. Jaworowski: Teoria maszyn i mechanizmów. Część 1. Analiza mechanizmów, Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 2004. B. Heimann, W. Gerth. K. Popp: Mechatronika: komponenty, metody, przykłady", PWN 2001 J. Honczarenko: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowania, WNT 2004 A. Morecki, J. Knapczyk: Podstawy robotyki teoria i elementy manipulatorów i robotów WNT 1996 4 / 5
M. Olszewski: Manipulatory i roboty przemysłowe automatyczne maszyny manipulacyjne WNT 1985 W. Szenajch: Pneumatyczne i hydrauliczne manipulatory przemysłowe, WNT, Warszawa 1992. Ł. Węsierski: Elementy i układy pneumatyczne skrypt AGH nr 827 Publikacje naukowe osób prowadzących zajęcia związane z tematyką modułu Nie podano dodatkowych publikacji Informacje dodatkowe Brak Nakład pracy studenta (bilans punktów ECTS) Forma aktywności studenta Przygotowanie do zajęć Udział w ćwiczeniach Przygotowanie sprawozdania, pracy pisemnej, prezentacji, itp. Udział w ćwiczeniach projektowych Dodatkowe godziny kontaktowe z nauczycielem Wykonanie projektu Udział w wykładach Samodzielne studiowanie tematyki zajęć Egzamin lub kolokwium zaliczeniowe Sumaryczne obciążenie pracą studenta Punkty ECTS za moduł Obciążenie studenta 14 godz 14 godz 2 godz 20 godz 28 godz 1 godz 145 godz 5 ECTS 5 / 5