Adaptacyjny i odporny regulator neuronowy w dwupętlowej strukturze MFC dla napędu o zmiennych parametrach
|
|
|
- Nina Lewicka
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Toasz PACHROWSKI Politechnia Poznańsa, Instytut Autoatyi i Inżynierii Inforatycznej Adaptacyjny i odporny regulator neuronowy w dwupętlowej struturze MFC dla napędu o ziennych paraetrach Streszczenie. W artyule przedstawiono wynii syulacyjne adaptacyjnego i odpornego regulatora prędości z zastosowanie sztucznej sieci neuronowej dla napędu z silniie PMSM w dwu-pętlowej struturze MFC. Zostały porównane dwa regulatory neuronowe, jeden działający w trybie offline, drugi w trybie. Przedstawione wynii badań syulacyjnych ilustrują poprawne działanie adaptacyjnej i odpornej regulacji prędości na zianę paraetrów uładu napędowego. Abstract. This paper presents the results of siulation of adaptive and speed controller for PMSM otor drive by structure of the MFC. Both controllers use the technique of artificial neural networs. An adaptive speed control is trained, and is trained offline ethod. The siulation results confir the correct operation of the and adaptive speed control to change the paraeters of the drive syste. (Adaptive and neural controller in two-loop structure of MFC for the drive with variable paraeters. Słowa luczowe: regulator adaptacyjny, regulator odporny, PMSM, MFC, sieć neuronowa. Keywords: adaptive control, control, PMSM, MFC, neural networs. doi:.95/pe..5.7 Wprowadzenie Od serwonapędów wyaga się wysoich właściwości dynaicznych, co powoduje że, paraetry regulatorów prędości i położenia stosowane w tych uładach są dobierane ta, aby uzysać najwięszą, ożliwą dynaię ruchu. Ta dobrane regulatory o wyśrubowanych nastawach są wrażliwe na niewielie nawet ziany paraetrów transitancji napędu, i napędzanego echanizu. W taich uładach ja: napędy raion robota, napędy echanizu posuwu obrabiare, napędy zware czy aszyn papierniczych, paraetre najczęściej zieniany jest oent bezwładności, tóry bardzo często zależy od ąta położenia uładu napędzanego. W złożonych struturach napędowych zienne jest również opóźnienie występujące w uładach przeształtniów i sterowania, ja i również, w stanach osłabiania struienia agnetycznego zienna jest stała oentu eletroagnetycznego silnia. Dlatego zachodzi potrzeba zaprojetowania uładu regulacji niewrażliwego, lub ało wrażliwego na ziany wyżej wyienionych paraetrów. Zaproponowanie odpowiednich etod oraz zaprojetowanie taiego regulatora, tóry zapewni uzysanie ońcowego produtu o wysoiej jaości, czyli o bardzo dobrych właściwościach dynaicznych i dużej precyzji, jest zadanie dość trudny, tóry zajuje się wiele ośrodów w raju i za granicą [,5,,,,3]. Dosonale nadają się do tego regulatory odporne lub adaptacyjne, tóre ogą wyorzystywać etody inteligencji obliczeniowej, zwłaszcza sztuczne sieci neuronowe. Zastosowanie tych etod prowadzi do niejszej wrażliwości na ziany paraetrów napędu [,,3,]. W pracach wcześniejszych [5,] autor brał udział w opracowaniu oncepcji odpornych regulatorów prędości wyorzystujących logię rozytą, sztuczne sieci neuronowe i systey neuronowo-rozyte. Efete działania regulatorów odpornych było uzysanie jednaowej, niezależnej od zian oentu bezwładności dynaii regulacji prędości. Alternatywną oncepcją dla sterowania odpornego jest regulacja adaptacyjna. W pracach [9,,] przedstawiono dwie różne oncepcje adaptacyjnego regulatora neuronowego. Regulator adaptacyjny z odele referencyjny przedstawiono w pracy [], w tóry regulator neuronowy uczony jest na podstawie błędu, jai powstaje poiędzy wzorcowy sygnałe wyjściowy z odelu referencyjnego, a rzeczywisty sygnałe regulowanego obietu. W pracy [] przedstawiono oncepcję z regulatore neuronowy ze sprzężenie zwrotny od prądu zadanego., w tórej regulator neuronowy uczony jest na podstawie własnego błędu regulacji. W pracach [9,], autorzy zaprezentowali inną etodę z wyorzystanie sztucznych sieci neuronowych, tóra nadal wydaje się wyaga dalszej pogłębionej analizy, przedstawionej w pracach [,7]. Cele tej pracy jest opracowanie odpornego i adaptacyjnego uładu sterowania prędością obrotową na ziany oentu bezwładności w funcji położenia wału silnia z wyorzystanie dwu-pętlowej strutury MFC (ang. Model Following Control) i sztucznej sieci neuronowej. W pracy do zaprojetowania odpornego regulatora prędości została zastosowana, sprawdzona syulacyjnie i esperyentalnie strutura sieci neuronowej opisana w pracy []. Przedstawioną ta struturę sieci neuronowej oraz etodę projetowania regulatora odpornego, zastosowano w niniejszy artyule. W pracy [5] opisano etodę odpornego projetowania uładu w struturze MFC z orecyjny regulatore rozyty. Dzięi taieu rozwiązaniu zwięszyła się dynaia napędu w porównaniu ze struturą jedno-pętlową [,3]. Podobne rezultaty zostały uzysane przy zastosowaniu strutury MFC i sztucznej sieci neuronowej, jao regulatora orecyjnego. Wynii syulacyjne tych prac zostały przedstawione w niniejszej pracy, w porównaniu z neuronowy regulatore adaptacyjny uczony. Oówiona została strutura adaptacyjnego regulatora prędości wyorzystująca sztuczne sieci neuronowe oraz etoda uczenia tego regulatora w czasie rzeczywisty. Model uładu został opracowany w języu Matlab. Paraetry regulatora są optyalizowane według algorytu RPROP. Przedstawione wynii badań syulacyjnych ilustrują poprawne działanie odpornej i adaptacyjnej regulacji prędości na zianę paraetrów uładu napędowego, taich ja oent bezwładności w funcji ąta obrotu wału silnia. Ogólna strutura uładu MFC Uład MFC (ang. Model Following Control) w swojej podstawowej wersji (rysune ) jest ułade liniowy o stałych paraetrach, jego strutura pozwala na bardzo dobre tłuienie załóceń i neutralizację wpływu perturbacji i oże onurować z uładai adaptacyjnyi [,3]. Przez odpowiedni dobór paraetrów regulatora R i R, ożna niezależnie wpływać na tłuienie załóceń i nadążanie za wartością zadaną, ształtując odpowiednio wrażliwość. Należy podreślić, że regulator odelu R PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 33-97, R. 9 NR 5/ 35
2 związany jest tylo z wartością zadaną. Decydującą rolę w tłuieniu załóceń i perturbacji odgrywa regulator orecyjny, R. Regulator ten nie widzi na swoi wejściu sygnału wartości zadanej np. sou jednostowego. Ma to znaczenie przy projetowaniu i strojeniu tego regulatora [5,]. Rys.. Strutura uładu MFC Model syulacyjny uładu napędowego W odelu syulacyjny silnia PMSM załada się, że na wirniu nie a żadnych uzwojeń, poa się prądy wirowe. Model ateatyczny silnia PMSM dla wirującego z prędością wirnia uładu współrzędnych dq a znaną postać [3,5]. Przy założeniu, że uład nie będzie pracował w drugiej strefie regulacji prędości (i d =) odel silnia znacznie się upraszcza. Ponao zanięty uład regulacji oentu ożna sprowadzić do iloczynu członu wzacniającego i opóźniającego() [,5]. Na rysunu przedstawiono scheat bloowy uładu regulacji prędości z dwu-pętlową struturą MFC zbudowaną w środowisu Matlab-Siulin. Model uładu regulacji prędości obrotowej słada się z zaniętego uładu regulacji oentu silnia synchronicznego o agnesach trwałych w osiach d i q [,5] przy założeniu i d =. Zanięty uładu regulacji oentu dla odelu M opisany jest zależnością [,5]: () gdzie : M ( s) T T e st T stała oentu odelu silnia PMSM, T zastępczy czas opóźnienia odelu. ref x e e R R i q i qp P i q u M -stp Tpe Rys.. Scheat bloowy uładu regulacji prędości z dwu-pętlową struturą MFC R Zastępcze opóźnienie odelu oentu w wewnętrznej pętli regulacji prędości wylicza się jao suę czasów u p u -st Te P R M ( p ) s ANN (off line) ANN (on line) s z e x e y opóźnień cząstowych wszystich członów [,5]. Może to być iędzy innyi: - czas obliczeń regulatora ierzony od czasu pobrania próbi do wyprowadzenia wyniu, - opóźnienie wyniające z zastosowanej etody obliczania prędości obrotowej, - opóźnienie wnoszone przez filtr cyfrowy włączany w pętlę prędościową, - opóźnienie ouniacyjne wyniające z przesyłania inforacji iędzy urządzeniai, - opóźnienie wnoszone przez zanięta regulację oentu. Zanięty uład regulacji oentu dla procesu P opisany jest tą saą transitancją (). W pracy założono, że Tp = T oraz T p = T. Transitancje uładu otwartego regulacji prędości odelu () i procesu (3) są wyrażone równaniai: () (3) st M ( s) e T s P( s) Tp e stp ( ) s gdzie: oent bezwładności odelu, p ()- oent bezwładności procesu w funcji położenia ątowego wału silnia. Całowite zastępcze opóźnienie dla odelu i procesu T p =T =,5s (opóźnienie w uładzie rzeczywisty). Każdy regulator R i R był próbowany z orese równy s, co odpowiada wartości próbowania w uładzie rzeczywisty wyposażony w procesor DSP. Model ziennego oentu bezwładności i obciążenia Przy założeniu, że wszystie części ruchoe uładu napędowego wirują z tą saą prędością obrotową oenty bezwładności są niezienne, wszystie połączenia są sztywne, wówczas cały uład ożna potratować ja bryłę sztywną o stały oencie bezwładności. Dla taich założeń równanie ruchu obrotowego ożna zapisać [3, 5]: () dω - L eżeli w uładzie napędowy założyy bra połączeń sprężystych i zian energii potencjalnej ożna zapisać [3, 5]: d ω (5) d a następnie po przeształceniach uzysać wyrażenie: () d d p d W uładach w tórych oent bezwładności zależy od ąta obrotu (ułady orbowe, zaieniające ruch obrotowy na posuwisto zwrotny np. popy i sprężari tłoowe, prasy) ożna zapisać następujące wyrażenie [5]: (7) ( ) ( ) const var Wówczas po przeształceniach otrzyuje się zależność [3,5] : 3 PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 33-97, R. 9 NR 5/
3 () d d d d Rozwiązanie równania 5 przedstawiono na rysunu 3 [5]. L ( ) d s s Rys. 3. Scheat bloowy przedstawiający uład ze zienny oente bezwładności zależny od ąta obrotu wału W raach realizowanych prac autora, został zbudowany odel echaniczny obciążenia, tórego zadanie była ziana oentu bezwładności i oentu obciążenia w funcji zian położenia wału silnia. Na rysunu a przedstawiono scheat poglądowy odelu obciążenia ze stały oente bezwładności dla przypadu, w tóry założone są etalowe rążi na obu raionach. W celu uzysania ziennego oentu bezwładności w funcji ąta należy zdeontować etalowe rążi z jednego raienia. To powoduje, że zienia się również oent obciążenia, tóry zależy od ąta położenia wału. Taą sytuację przedstawia rysune b. =const =const L a) Rys.. Scheat poglądowy przedstawiający odel obciążenia: a) ze stały oente bezwładności i obciążenia; ze zienny oente bezwładności i obciążenia Metal rings =var =var L d( ) d( ) Metal rings Motor shaft Rys.5. Fotografia przedstawiająca front stanowisa do ciągłej ziany oentu bezwładności i oentu obciążenia. etalowe rążi do ziany asy; - raię o ziennej długości Na rysunu przedstawiono ziany oentu bezwładności oraz obciążenia w funcji ąta obrotu wału. Minialna wartość to, g dla -9 (rążi na dole, zainstalowane jedno raię), asyalna wartość to 3, g dla 9 (rążi na górze). Z rysunu ożna odczytać również, że najwięszy oent oporowy osiąga wartość N dla i -N dla +/-. Fig.. Przebieg oentu bezwładności i obciążenia dla różnych wartości zainstalowanych rążów Strutura regulatora orecyjnego Na rysunu 7 przedstawiono struturę regulatora orecyjnego dla odpornej strutury MFC. Zaproponowany regulator jest typu PD-I, a strutura blou sieci neuronowej ANN jest typu --3- []. Strojenie tego uładu jest podobne do syntezy regulatora odpornego dla uładu o jedny i dwóch stopniach swobody przedstawionych w pracach [5,]. Fig.7. Strutura odpornego regulatora orecyjnego typu PD-I z - e e 3 z- Tz w w 3 w w w 3 w w 3 w 3 w 33 w w w 3 K K Fig.. Strutura adaptacyjnego regulatora orecyjnego tupu PD Na rysunu przedstawiono przyjętą struturę sztucznej sieci neuronowej, tóra w uładzie regulacji prędości pełni rolę regulatora adaptacyjnego typu PD. Sieć ta posiada trzy wejścia główne dla sygnałów prędości odelu ( ), prędości rzeczywistej () i uchybu orecyjnego (e ), oraz wejście dodatowe sygnału uchybu opóźnionego o jeden ores próbowania, tóry w odelu wynosił s. Sieć posiada dwie warstwy o liniowej i nieliniowej funcji atywacji, gdzie sygnałe wyjściowy jest zadany prąd orecyjny w osi q (i q ). Algoryt uczenia regulatora adaptacyjnego Uczenie sztucznej sieci neuronowej regulatora orecyjnego odbywa się bez sygnału wzorcowego, na podstawie uchybu orecji regulacji prędości. ao ryteriu jaości uczenia przyjęto wyrażenie [9,] (9) E K R ANN 3 b b b 3 K u Ponieważ adaptacja wag orecyjnego regulatora neuronowego a się odbywać w czasie rzeczywisty (ang. ), należy wybrać prosty i szybi algoryt odyfiacji paraetrów sztucznej sieci neuronowej. Po analizie literatury i stosowanych rozwiązaniach wybrana została v v v 3 Tz z- b iq i q PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 33-97, R. 9 NR 5/ 37
4 etoda RPROP (ang. Resilient bacpropagation) [9], tóra wyaga jedynie znau sładowej gradientu, bez oreślania ich wartości, a współczynnii uczenia są odyfiowane w ażdy rou uczenia. Zianę współczynnia wagi w () dla j-tego wejścia i i-tego neuronu opisuje zależność [9]: () E ( w( )) w ( ) ( ) sign w Współczynni uczenia () jest indywidualnie dobierany dla ażdej wagi, i zwięszany, gdy znai gradientów są taie sae, natoiast zniejszany, gdy są różne, według następującej zasady [9]: () in(aη ( ),η ) dla S ()S (- ) ax ax(bη ( ),η ) dla S ()S (- ) in η ( ) dla innych przypadów gdzie in, ax oznacza inialną i asyalną wartość współczynnia uczenia, a i b wartości stałe (najczęściej a=,, b=,5) a () E w( ) S ( ) w Badania syulacyjne zostały przeprowadzone w środowisu Matlab Siulin. Został opracowany odel silnia PMSM wraz z ułade regulacji prędości obrotowej w struturze MFC. Badania polegały na wyuszaniu procesów przejściowych wywołanych zianą prędości zadanej dla różnych wartości oentu bezwładności i obciążenia, tórych wartości zieniały się w funcji ąta położenia wału. Ważny procese jest pierwszy cyl uczenia sztucznej sieci neuronowej, startującej z przypadowo dobranyi wagai lub wagai zerowyi. a wyazały wcześniejsze badania [,7], proces odpowiedzi na so wartości zadanej prędości przebiega w taiej sytuacji oscylacyjnie z duży przeregulowanie. Można teu przeciwdziałać, i ta, na początu dla prędości zerowej wprowadzić do uładu so oentu wirtualnego [,7], lub użyć sygnału prędości zadanej z prefiltre. W poprzednich pracach [,7] przedstawiono również wpływ stałej czasowej opóźnienia na uchyb prędości obrotowej podczas sou oentu oporowego oraz wpływu strefy histerezy błędu uczenia sieci neuronowej. [obr/s] Zaletą tej etody uczenia jest znaczne przyspieszenie procesu odyfiacji wag, szczególnie w obszarach o niewieli nachyleniu funcji celu [9,]. a) Synteza uładu regulacji prędości Strojenie dwu-pętlowego uładu regulacji o struturze MFC, pozwala na przeprowadzenie syntezy adaptacyjnego i odpornego regulatora orecyjnego w dwóch etapach [,]: - zaprojetowanie regulatora odelu R (dla obu regulatorów) (I etap) [5], - dla odpornego regulatora orecji wybór jego strutury i optyalizacja uładu regulacji według oreślonego wsaźnia jaości regulacja offline (II etap)[], - dla adaptacyjnego regulatora orecji wybór jego strutury i uczenie według przedstawionego algorytu RPROP (II etap)[,7]. Etap I polega na tai zaprojetowaniu uładu regulacji z odele M i regulatore prędości typu P aby uzysać wzorcowy przebieg prędości bez przeregulowania podczas rozruchu z inialny oente bezwładności in. Założony zaresu zian oentu bezwładności (ZMB) wynosi (3): (3) ZMB Wartość wzocnienia regulatora proporcjonalnego dla odelu odniesienia, należy dobrać według następującej zależności [5]: () p ( in ) ax in ax ZMB K Współczynni K zależy od rodzaju zastosowanego regulatora orecyjnego (odporny, adaptacyjny). Badania syulacyjne T T [obr/s] Rys.9. a) Przebiegi prędości odelu ( ) i rzeczywistej () na so prędości zadanej dla uładu adaptacyjnego () i odpornego (). Powięszony fragent Na rysunu 9 przedstawiono przebiegi prędości odelu i rzeczywistej na so prędości zadanej dla uładu adaptacyjnego i odpornego w struturze MFC. Uład odporny a stałe paraetry regulatora orecyjnego, natoiast regulator adaptacyjny zienia współczynnii według algorytu RPROP. Na rysunu 9 ożna zobaczyć proces startu z pozycji początowej -9 (rążi w pozycji dolnej, inialny oent bezwładności). Uład adaptacyjny startował z wagai zerowyi. Porównując wsaźni jaości prędości obrotowej ISE za ażdy ores prędości zadanej, tóry został zdefiniowany jao: (5) ISE ( ) t t ożna stwierdzić, że wartość błędu w poszczególnych oresach dla uładu adaptacyjnego jest niejsza. Najwięsze błędy wsaźnia ożna zaobserwować dla obu uładów wtedy, iedy oent oporowy osiąga najwięszą wartość. Ponao, czas regulacji odelu dla uładu adaptacyjnego wynosi o. 35s, a dla uładu odpornego o. 9s. Doświadczenia syulacyjne wyazały, że są to najniejsze czasy, tóre dla przedstawionego zestawu zian paraetrów nie wpływają na znaczne pogorszenie jaości regulacji. ref 3 PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 33-97, R. 9 NR 5/
5 a) iq odel o 5%. Inny istotny wsaźniie jaości oreślający jaość regulacji różnica wartości poiędzy prędością odelu a prędością rzeczywistą, tóry ożna zdefiniować następująco: (7) ISE ( )..5 t t iq odel a) [obr/s] Rys.. a) Przebiegi prądu w osi q dla uładu adaptacyjnego (); Powięszony fragent iq odel [obr/s] a) Fig.. a) Przebiegi prędości odelu ( ) i rzeczywistej () na so prędości zadanej dla uładu adaptacyjnego () i odpornego (). Powięszony fragent iq odel adaptive - - ISE Rys.. a) Przebiegi prądu w osi q dla uładu odpornego (); Powięszony fragent Period adaptive [g] deg ISE deg Period Rys.. Przebieg oentu bezwładności ISE Rys.3. Przebieg wsaźnia jaości prędości ISE (rys.9a) Na rysunu i przedstawiono przebiegi prądu w osi q dla opisywanych uładów. Niezależnie od rodzaju regulatora orecyjnego zachodzi zależność: () iqref iqann iq od el Na rysunu 3 i przedstawiono przebiegi prędości i wsaźni jaości (zdefiniowany równanie (3)) dla uładu już nauczonego (tylo orecyjny regulator adaptacyjny). Wsaźni błędu dla uładu adaptacyjnego zniejszył się w przypadu błędów asyalnych prawie adaptive Rys.5. Przebieg wsaźnia jaości ISE Wartość tego wsaźnia została przedstawiona na rysunu 5. W porównaniu ze wsaźniie ISE jest zdecydowanie niejszy. Porównanie obu regulatorów orecyjnych w odniesieniu do błędu śledzenia prędości odelu wypada inialnie na orzyść uładu odpornego, ale oszte zdecydowanego pogorszenia dynaii (dwurotnie dłuższy czas regulacji). Wniosi Zaprezentowane wynii syulacyjne uazują poprawne działanie uładu napędowego z wyorzystanie dwupętlowej strutury MFC. Model zachowuje się prawidłowo zarówno dla uładu offline i, podczas zian oentu bezwładności w funcji położenia wału uładu napędzanego. Opisana oncepcja syntezy orecyjnego regulatora odpornego i adaptacyjnego wyorzystującego sieci neuronowe w zaproponowanej struturze MFC pozwala uniezależnić właściwości dynaiczne regulacji prędości ątowej od zian paraetrów serwonapędu, a w szczególności zian oentu. Przyjęta etoda uczenia sieci neuronowej PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 33-97, R. 9 NR 5/ 39
6 RPROP uożliwia uczenie sztucznej sieci neuronowej czyli w czasie rzeczywisty podczas zachodzących szybich procesów przejściowych. Strutura regulacji z orecyjny regulatore odporny charateryzuje się więszą wartością wsaźnia ISE, oraz dłuższy czase regulacji, w porównaniu z orecyjny regulatore neuronowy typu PD uczony. Bardzo dobre wynii syulacyjne przedstawione w pracy zostaną zaipleentowane w uładzie rzeczywisty i przedstawione w dalszych pracach. Anes Dane napędu z silniie PMSM Paraetry silnia PMSM Unit Value Moent bezwładności silnia g. Stała oentu N/A 7,5 Moent znaionowy N 5 Znaionowa prędość obr/in 5 Prąd znaionowy A,9 Paraetry uładu napędowego Minialny oent bezwładności g. Masyalny oent bezwładności g 3. Całowite opóźnienie s,5 Ores próbowania s LITERATURA [] Apolat H.Z., Asher G.M., Clare.C., A practical approach to the design of speed controllers for achine drives, IEEE Transaction on Industrial Electronics, 7 (), n., 35-3 [] Astro K., Hagglund T., PID controllers: Theory, design and tuning, ISA Research Triangle Par (995) [3] Cosa P., Bjazic T., Krishnan R., Yangt H. Y., Robustness of PM Brushless DC Motor Drive Adaptive Controller with Reference Model and Signal Adaptation Algorith, IEEE ISIE, uly 9-,, Montreal, Quebec, Canada [] Desur., Pratyczna etoda projetowania regulatorów prędości i położenia odpornych na załócenia i ziany paraetrów napędu, V Krajowa Konferencja Nauowa Sterowanie w Energoeletronice i Napędzie Eletryczny, SENE, Łódź-Arturówe, - listopada r., to I, 5- [5] Dodds S.., Sliding Mode vector Control of PMSM Drives with Miniu Energy Position Following, in Proc. 3 th International Power Electronics and Motion Control Conferences EPE- PEMC, -3 Septeber, Poznan, Poland, paper ID 7 on CD-ROM, [] Ellis G., Control Syste Design Guide, Third Edition: Using Your Coputer to Understand and Diagnose Feedbac Controllers, Elsevier, Acadeic Press, () [7] El-Sousy, F.F.M. High-perforance neural-networ odelfollowing speed controller for vector-controlled PMSM drive syste, Industrial Technology,. IEEE ICIT '. IEEE International Conference on, - Vol. [] Gong Shu-qiu, Ding Xi-ying, He Xiao-ran, Ren Hai-yan, Research of PMSM controller based on DOF-PID algorith, Electrical Machines and Systes, 7. ICEMS. International Conference on, pp. -9, 7 [9] Grzesia L., Megane V., Sobolewsi., Ufnalsi B., DTC_SVM Drive with ANN-based Speed Controller, PELINCEC Conference, Warsaw University of Technology, CD, (5). [] Grzesia L. M., Megane V., Sobolewsi, Ufnalsi B., Online Trained Neural Speed Controller with Variable Weight Update Period for Direct-Torque-Controller AC Drive, EPE- PEMC Conference, Portoroz, CD, (). [] El-Sousy, F.F.M., High-perforance neural-networ odelfollowing speed controller for vector-controlled PMSM drive syste, Industrial Technology,. IEEE ICIT '. IEEE International Conference, pp. - Vol., () [] Hasegawa M., Nitta Y., Matsui K., Robust Current Regulator with DOF Structure and Stability Analysis for IPMSM Drives under High Speed, pp. -5, EPE-PEMC, Portoro, Slovenia [3] Orlowsa-Kowalsa T., Szabat K., Control of the Drive Syste with Stiff and Elastic Coupling using Adaptive Neuro-Fuzzy Approach, IEEE Trans. On Industrial Electronics, 5 (7), n., - [] Leonard W., Control of electrical drives, Berlin, Heiderberg, Springer (). [5] Pajchrowsi T., Robust control of PMSM syste using the structure of MFC, COMPEL: The International ournal for Coputation and Matheatics in Electrical and Electronic Engineering, 3 (),Iss: 3, [] Pajchrowsi T., Zawirsi K., Adaptive Neural Speed Controller for PMSM Servodrive with Variable Paraeters, Proceedings of EPE-PEMC ECCE Europe Conference and Exposition Conference, th to th Septeber, Novi Sad, Serbia (). [7] Pajchrowsi T., Zawirsi K., Application of artificial neural networ for adaptive speed control of PMSM drive with variable paraeters, Proceedings of XXII Syposiu on Electroagnetic Phenoena in Nar Circuits, EPNC, Pula, Croatia, -9 une (). [] Pajchrowsi T., Zawirsi K., Application of Artificial Neural Networ to Robust Speed Control of Servodrive. IEEE Transaction on Industrial Electronics, 5 (7), no., -7 [9] Riediller M., Braun H., A direct adaptive ethod for faster bacpropagation learning: The RPROP algorith, IEEE International Conference on Neural Networs pp. 5-59, vol., March April, (993). [] Rahan M.A., Hoque M.A., On-line adaptive artificial neural networ based vector control of peranent agnet synchronous otors, IEEE Transactions on Energy Conversion, 3 (9), n., 3-3 [] Rutowsi L., Coputational Intelligence Methos and Techniques, Springer-Verlag, (). [] Soczowsi S., Osypiu R., Pietrusiewicz K., Odporna regulacja PID o dwóch stopniach swobody. Wydawnictwo Nauowe PWN S.A., Warszawa. [3] Soczowsi S., Robust odel following control with use of a plant odel. International ournal of Systes Science, 3, (), n., 3-7. [] Vitte., Briś P., Kayś P., Śtulrajter M., Vavruś V., Control of Flexible Drive with PMSM eploing Forced Dynaics, in Proc. 3th International Power Electronics and Motion (). [5] Zawirsi K., Desur., Kaczare T., Autoatya Napędu Eletrycznego, Wydawnictwo Politechnii Poznańsiej, Poznań. Autor: dr inż. Toasz Pajchrowsi. Politechnia Poznańsa, Instytut Autoatyi i Inżynierii Inforatycznej, ul. Piotrowo 3a, - 95 Poznań, E-ail: Toasz.Pajchrowsi@put.poznan.pl; PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY, ISSN 33-97, R. 9 NR 5/
ADAPTACYJNE STEROWANIE SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 3 Tomasz PAJCHROWSKI* ADAPTACYJNE STEROWANIE SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH W artykule przedstawiono wyniki
Nr 2. Laboratorium Maszyny CNC. Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej
Politechnia Poznańsa Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 2 Badania symulacyjne napędów obrabiare sterowanych numerycznie Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyńsi Poznań, 3 stycznia
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnia Gdańsa Wydział Eletrotechnii i Autoatyi Katedra Inżynierii Systeów Sterowania MODELOWANIE I PODSTAWY IDENTYFIKACJI Systey ciągłe budowa odeli enoenologicznych z praw zachowania Materiały poocnicze
Ćw. 5. Badanie ruchu wahadła sprężynowego sprawdzenie wzoru na okres drgań
KAEDRA FIZYKI SOSOWANEJ PRACOWNIA 5 FIZYKI Ćw. 5. Badanie ruchu wahadła sprężynowego sprawdzenie wzoru na ores drgań Wprowadzenie Ruch drgający naeży do najbardziej rozpowszechnionych ruchów w przyrodzie.
Zastosowanie sterowania z modelem wewnętrznym opartego o sieci neuronowe dla napędu z elastycznym sprzęgłem
Mateusz ŻYCHLEWICZ Piotr DERUGO Politechnika Wrocławska Katedra Maszyn Napędu i Poiarów Elektrycznych doi:0599/4808059 Zastosowanie sterowania z odele wewnętrzny opartego o sieci neuronowe dla napędu z
Sterowanie Ciągłe. Używając Simulink a w pakiecie MATLAB, zasymulować układ z rysunku 7.1. Rys.7.1. Schemat blokowy układu regulacji.
emat ćwiczenia nr 7: Synteza parametryczna uładów regulacji. Sterowanie Ciągłe Celem ćwiczenia jest orecja zadanego uładu regulacji wyorzystując następujące metody: ryterium amplitudy rezonansowej i metodę
STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH. Zastosowanie sterowania typu Sky-hook w układach redukcji drgań
STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Zastosowanie sterowania typu Sy-hoo w uładach reducji drgań gr inż. Łuasz Jastrzębsi Katedra Autoatyzacji Procesów - Aadeia Górniczo-Hutnicza Kraów, 20 LISTOPADA 2013 Plan
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWEJ RBF W REGULATORZE KURSU STATKU
Mirosław Tomera Aademia Morsa w Gdyni Wydział Eletryczny Katedra Automatyi Orętowej ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWEJ RBF W REGULATORZE KURSU STATKU W pracy przedstawiona została implementacja sieci neuronowej
A. Cel ćwiczenia. B. Część teoretyczna
A. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z wsaźniami esploatacyjnymi eletronicznych systemów bezpieczeństwa oraz wyorzystaniem ich do alizacji procesu esplatacji z uwzględnieniem przeglądów
MODYFIKACJA KOSZTOWA ALGORYTMU JOHNSONA DO SZEREGOWANIA ZADAŃ BUDOWLANYCH
MODYFICJ OSZTOW LGORYTMU JOHNSON DO SZEREGOWNI ZDŃ UDOWLNYCH Michał RZEMIŃSI, Paweł NOW a a Wydział Inżynierii Lądowej, Załad Inżynierii Producji i Zarządzania w udownictwie, ul. rmii Ludowej 6, -67 Warszawa
EFEKTY ZASTOSOWANIA INTELIGENTNEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z PRZEMIENNIKIEM CZĘSTOTLIWOŚCI ŚREDNIEGO NAPIĘCIA W POMPOWNI SIECI CIEPLNEJ
Zeszyty Problemowe Maszyny Eletryczne Nr 1/2013 (98) 205 Zbigniew Szulc Politechnia Warszawsa, Warszawa EFEKTY ZASTOSOWANIA INTELIGENTNEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z PRZEMIENNIKIEM CZĘSTOTLIWOŚCI ŚREDNIEGO NAPIĘCIA
Cel ćwiczenia: Podstawy teoretyczne:
Cel ćwiczenia: Cele ćwiczenia jest zapoznanie się z pracą regulatorów dwawnych w układzie regulacji teperatury. Podstawy teoretyczne: Regulator dwawny (dwupołoŝeniowy) realizuje algoryt: U ( t) U1 U 2
Algorytm wyznaczania krotności diagnostycznej struktury opiniowania diagnostycznego typu PMC 1
BIULETYN INSTYTUTU AUTOMATYKI I ROBOTYKI NR 18, 2003 Algoryt wyznaczania rotności diagnostycznej strutury opiniowania diagnostycznego typu PMC 1 Artur ARCIUCH Załad Systeów Koputerowych, Instytut Teleinforatyi
MODEL SYMULACYJNY MASZYNY RELUKTANCYJNEJ PRZEŁĄCZALNEJ
Zeszyty Problemowe Maszyny Eletryczne Nr 93/2011 81 Piotr Bogusz, Mariusz Korosz, Adam Mazuriewicz, Jan Proop Politechnia Rzeszowsa MODEL SYMULACYJNY MASZYNY RELUKTANCYJNEJ PRZEŁĄCZALNEJ THE SIMULATION
Adaptacyjne sterowanie neuronowym regulatorem prędkości dla napędu bezpośredniego z silnikiem PMSM
Tomasz PAJCHROWSKI, Wojciech KOGUT Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej doi:.599/48.6.5.7 Adaptacyjne sterowanie neuronowym regulatorem prędkości dla napędu bezpośredniego
DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH
Część 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH... 5. 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH 5.. Wprowadzenie Rozwiązywanie zadań z zaresu dynamii budowli sprowadza
Bezpośrednie sterowanie momentu z wymuszeniem dynamiki silnika klatkowego i maszyny dwustronnie zasilanej
ichał JELEŃ Grzegorz JAREK Kaziierz GIERLOTKA Politechnika Śląska Katedra Energoelektroniki Napędu Elektrycznego i Robotyki Bezpośrednie sterowanie oentu z wyuszenie dynaiki silnika klatkowego i aszyny
Synteza układu regulacji mocy biernej silnika synchronicznego z mikroprocesorowo sterowanym blokiem zasilania wzbudzenia
Marian HYLA Politechnia Śląsa, Katedra Energoeletronii, Napędu Eletrycznego i Robotyi doi:0.599/48.207.07.6 Synteza uładu regulacji mocy biernej silnia synchronicznego z miroprocesorowo sterowanym bloiem
Ćwiczenie 4 Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci
Ćwiczenie 4 - Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci Strona 1/13 Ćwiczenie 4 Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci Spis treści 1.Cel ćwiczenia...2 2.Wstęp...2 2.1.Wprowadzenie
Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM
Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi
WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII.
ĆWICZENIE 3. WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. 1. Oscylator harmoniczny. Wprowadzenie Oscylatorem harmonicznym nazywamy punt materialny, na tóry,działa siła sierowana do pewnego centrum,
Układ termodynamiczny
Uład terodynaiczny Uład terodynaiczny to ciało lub zbiór rozważanych ciał, w tóry obo wszelich innych zjawis (echanicznych, eletrycznych, agnetycznych itd.) uwzględniay zjawisa cieplne. Stan uładu charateryzuje
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH DO WYKRYWANIA I LOKALIZACJI ZWARĆ ZWOJOWYCH SILNIKA INDUKCYJNEGO ZASILANEGO Z PRZEKSZTAŁTNIKA CZĘSTOTLWIOŚCI
Prace Nauowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Eletrycznych Nr Politechnii Wrocławsiej Nr Studia i Materiały Nr 32 2 Marcin WOLKIEWICZ* Czesław T. KOWALSKI* silni inducyjny, uszodzenia uzwojenia stojana,
Serwomechanizmy sterowanie
Serwomechanizmy sterowanie Tryby pracy serwonapędu: - point-to-point, - śledzenie trajektorii (często znanej), - regulacja prędkości. Wymagania: - odpowiedź aperiodyczna, - możliwość ograniczania przyspieszenia
ANALIZA WPŁYWU KONKURENCYJNYCH WARSTW PETRIEGO NA DZIAŁANIE REGULATORA NEURONOWO-ROZMYTEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Piotr DERUGO* regulator neuronowo-rozmyty, warstwy Petriego sieci Petriego,
Temat: Prawo Hooke a. Oscylacje harmoniczne. Zagadnienia: prawa dynamiki Newtona, siła sprężysta, prawo Hooke a, oscylacje harmoniczne,
sg M 6-1 - Teat: Prawo Hooe a. Oscylacje haroniczne. Zagadnienia: prawa dynaii Newtona, siła sprężysta, prawo Hooe a, oscylacje haroniczne, ores oscylacji. Koncepcja: Sprężyna obciążana różnyi asai wydłuża
PORÓWNANIE WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW CIĄGNIKA ROLNICZEGO NA JEGO DRGANIA
Inżynieria Rolnicza (90)/007 PORÓWNANIE WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW CIĄGNIKA ROLNICZEGO NA JEGO DRGANIA Instytut Inżynierii Rolniczej, Akadeia Rolnicza w Poznaniu Streszczenie. Drgania ciągnika, szczególnie
( ) + ( ) T ( ) + E IE E E. Obliczanie gradientu błędu metodą układu dołączonego
Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego /9 Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego Chodzi o wyznaczenie pochodnych cząstowych funcji błędu E względem parametrów elementów uładu
ANALIZA UKŁADÓW STEROWANIA WEKTOROWEGO WIELOFAZOWYM SILNIKIEM INDUKCYJNYM
Zeszyty Problemowe Maszyny Eletryczne Nr / () 5 Jace Listwan, Krzysztof Pieńowsi Politechnia Wrocławsa, Wrocław ANALIZA UKŁADÓW STEROWANIA WEKTOROWEGO WIELOFAZOWYM SILNIKIEM INDUKCYJNYM ANALYSIS OF VECTOR
ANALIZA PORÓWNAWCZA WYBRANYCH NEUROREGULATORÓW DLA NAPĘDU Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM WYNIKI BADAŃ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Marcin KAMIŃSKI, Teresa ORŁOWSKA-KOWALSKA* sieci neuronowe, modele perceptronowe
ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU
ZASTOSOWANIE ADAPTACYJNEJ SIECI FALKOWEJ DO REGULACJI PRĘDKOŚCI SILNIKA PRĄDU STAŁEGO
Prace Nauowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Eletrycznych Nr 69 Politechnii Wrocławsie Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Piotr DERUGO*, Krzysztof SZABAT* sieć falowa, fali, sieci neuronowe ułady
Wykład 9. Fizyka 1 (Informatyka - EEIiA 2006/07)
Wyład 9 Fizya 1 (Informatya - EEIiA 006/07) 9 11 006 c Mariusz Krasińsi 006 Spis treści 1 Ruch drgający. Dlaczego właśnie harmoniczny? 1 Drgania harmoniczne proste 1.1 Zależność między wychyleniem, prędością
REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzeki z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych.
REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzei z wyorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Godło autora pracy: EwGron. Wprowadzenie. O poziomie cywilizacyjnym raju, obo wielu
Wyznaczenie prędkości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze
Podstawy analizy wypadów drogowych Instrucja do ćwiczenia 1 Wyznaczenie prędości pojazdu na podstawie długości śladów hamowania pozostawionych na drodze Spis treści 1. CEL ĆWICZENIA... 3. WPROWADZENIE...
ADAPTACYJNE WEKTOROWE STEROWANIE UKŁADEM NAPĘDOWYM Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 01 napęd elektryczny, DRFOC, sterowanie wektorowe, połączenie sprężyste, regulator
Koła rowerowe malują fraktale
Koła rowerowe malują fratale Mare Berezowsi Politechnia Śląsa Rozważmy urządzenie sładającego się z n ół o różnych rozmiarach, obracających się z różnymi prędościami. Na obręczy danego oła, obracającego
NEURONOWE MODELOWANIE OCENY JAKOŚCI USŁUG TRANSPORTOWYCH
Andrzej ŚWIDERSKI Wojsowa Aademia Techniczna Wydział Mechaniczny Załad Systemów Jaości i Zarządzania 02-010 Warszawa, ul. Nowowiejsa 26 aswidersi@wat.edu.pl NEURONOWE MODELOWANIE OCENY JAKOŚCI USŁUG TRANSPORTOWYCH
WPŁYW USZKODZENIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW POMIAROWYCH NA PRACĘ NAPĘDU INDUKCYJNEGO STEROWANEGO METODĄ WEKTOROWĄ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 77 Electrical Engineering 2014 Kail KLIMKOWSKI* Mateusz DYBKOWSKI* WPŁYW USZKODZENIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW POMIAROWYCH NA PRACĘ NAPĘDU INDUKCYJNEGO
Filtracja pomiarów z głowic laserowych
dr inż. st. of. Paweł Zalewsi Filtracja pomiarów z głowic laserowych słowa luczowe: filtracja pomiaru odległości, PNDS Założenia filtracji pomiaru odległości. Problem wyznaczenia odległości i parametrów
SIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
9. Sprzężenie zwrotne własności
9. Sprzężenie zwrotne własności 9.. Wprowadzenie Sprzężenie zwrotne w uładzie eletronicznym realizuje się przez sumowanie części sygnału wyjściowego z sygnałem wejściowym i użycie zmodyiowanego w ten sposób
1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
ANALIZA WEKTOROWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ODPORNEGO NA USZKODZENIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW POMIAROWYCH
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MI C JOURNALS No 77 Electrical Engineering 2014 Kail KLIMKOWSKI* Mateusz DYBKOWSKI* ANALIZA WEKTOROWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM INDUKCYJNYM ODPORNEGO NA USZKODZENIA
ANALIZA WPŁYWU METODY ADAPTACJI REGULTAORA PRĘDKOŚCI NA WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE NAPĘDU INDUKCYJNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 64 Politechniki Wrocławskiej Nr 64 Studia i Materiały Nr 3 21 Mateusz DYBKOWSKI*, Teresa ORŁOWSKA-KOWALSKA* Damian KAPELA* silnik indukcyjny,
Sterowanie bazujące na sprzężeniu od wektora zmiennych stanu z ograniczeniami serwonapędem z silnikiem PMSM
Toasz TARCZEWSKI 1, Michał SKIWSKI 1, Lech M. GRZESIAK 2, Marek ZIELIŃSKI 1 Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu, Katedra Autoatyki i Systeów Poiarowych (1), Politechnika Warszawska, Instytut Sterowania
CEL PRACY ZAKRES PRACY
CEL PRACY. Analiza energetycznych kryteriów zęczenia wieloosiowego pod względe zastosowanych ateriałów, rodzajów obciążenia, wpływu koncentratora naprężenia i zakresu stosowalności dla ałej i dużej liczby
ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ ODPORNY NA ZMIANY BEZWŁADNOŚCI
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 80 Electrical Engineering 2014 Michał JAKUBOWSKI* Krystian NOWAKOWSKI* Krzysztof ZAWIRSKI* ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ ODPORNY NA ZMIANY
Wykres linii ciśnień i linii energii (wykres Ancony)
Wyres linii ciśnień i linii energii (wyres Ancony) W wyorzystywanej przez nas do rozwiązywania problemów inżyniersich postaci równania Bernoulliego występuje wysoość prędości (= /g), wysoość ciśnienia
ANALIZA METROLOGICZNA UKŁADU DO DIAGNOSTYKI ŁOŻYSK OPARTEJ NA POMIARACH MOCY CHWILOWEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 7 Electrical Engineering 01 Ariel DZWONKOWSKI* ANALIZA METROLOGICZNA UKŁADU DO DIAGNOSTYKI ŁOŻYSK OPARTEJ NA POMIARACH MOCY CHWILOWEJ W artyule przedstawiono
Restauracja a poprawa jakości obrazów
Restauracja obrazów Zadaniem metod restauracji obrazu jest taie jego przeształcenie aby zmniejszyć (usunąć) znieształcenia obrazu powstające przy jego rejestracji. Suteczność metod restauracji obrazu zależy
ochrona odgromowa systemów fotowoltaicznych na rozległych dachach płaskich
ochrona odgroowa systeów fotowoltaicznych na rozległych dachach płasch prof. dr hab. inż. Andrzej Sowa Politechnia Białostoca Systey PV (ang. Photovoltaic) przetwarzają bezpośrednio proieniowanie słoneczne
PARAMETRYZACJA NEURONOWO-ROZMYTYCH REGULATORÓW TYPU TSK PRACUJĄCYCH W ADAPTACYJNEJ STRUKTURZE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ UKŁADU NAPĘDOWEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Sebastian KNYCHAS* sterowanie adaptacyjne, regulatory neuronowo-rozmyte,
MOŻLIWOŚCI SYNCHRONIZACJI TORÓW POMIAROWYCH DWÓCH RÓŻNYCH PRĄDNIC PRZETWORNIKÓW
Andrzej GĘBURA Mirosław ZIEJA Instytut echniczny Wojs Lotniczych PRACE NAUKOWE IWL Zeszyt 38, s. 2 26, 206 r. 0.55/afit-206-00 MOŻLIWOŚCI SYNCHRONIZACJI ORÓW POMIAROWYCH DWÓCH RÓŻNYCH PRĄDNIC PRZEWORNIKÓW
WYKORZYSTANIE AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU MEMS DO POMIARU DRGAŃ W NAPĘDZIE BEZPOŚREDNIM O ZŁOŻONEJ STRUKTURZE MECHANICZNEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Tomasz KULCZAK* Bartosz SZCZERBO* Stefan BROCK* WYKORZYSTANIE AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU MEMS DO POMIARU DRGAŃ W NAPĘDZIE
Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 72/
Zeszyty Probleowe Maszyny Elektryczne Nr 72/25 235 Toasz Mnich Politechnika Śląska, Gliwice ZASTOSOWANIE ESTYMATORA REZYSTANCJI UZWOJENIA STOJANA I WIRNIKA SILNIKA INDUKCYJNEGO APPLICATION OF OBSERVER
WPŁYW TĘTNIEŃ MOMENTU WYTWARZANEGO PRZEZ SILNIK SYNCHRONICZNY O MAGNESACH TRWAŁYCH NA DOKŁADNOŚĆ PRACY NAPĘDU BEZPOŚREDNIEGO
ELEKTRYKA 2012 Zeszyt 2 (222) Rok LVIII Stefan BROCK Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska WPŁYW TĘTNIEŃ MOMENTU WYTWARZANEGO PRZEZ SILNIK SYNCHRONICZNY O MAGNESACH TRWAŁYCH
WERYFIKACJA POMIAROWA MODELU OBWODOWEGO JEDNOFAZOWEGO SILNIKA INDUKCYJNEGO Z POMOCNICZYM UZWOJENIEM KONDENSATOROWYM
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Poiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 3 Marcin J. WILK* Krzyszto MAKOWSKI* ikrosilnik, indukcyjny, jednoazowy, syulacja,
A4: Filtry aktywne rzędu II i IV
A4: Filtry atywne rzędu II i IV Jace Grela, Radosław Strzała 3 maja 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, tórych używaliśmy w obliczeniach: 1. Związe między stałą czasową
β blok sprzężenia zwrotnego
10. SPRZĘŻENE ZWROTNE Przypomnienie pojęcia transmitancji. Transmitancja uładu jest to iloraz jego odpowiedzi i wymuszenia. W uładach eletronicznych wymuszenia i odpowiedzi są zwyle prądami lub napięciami
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Drgania harmoniczne. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Drgania haroniczne Projet współfinansowany przez Unię Europejsą w raach Europejsiego Funduszu Społecznego Drgania haroniczne O oscylatorze haroniczny ożey ówić wtedy, iedy siła haująca działa proporcjonalnie
Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych prof. dr hab. inż.
DRGANIA MECHANICZNE. materiały uzupełniające do ćwiczeń. Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie
DRGANIA MECHANICZNE ateriały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Saochodów i Maszyn Roboczych studia inżyniersie prowadzący: gr inż. Sebastian Korcza część 5 płaszczyzna fazowa Poniższe ateriały tylo dla
Koła rowerowe kreślą fraktale
26 FOTON 114, Jesień 2011 Koła rowerowe reślą fratale Mare Berezowsi Politechnia Śląsa Od Redacji: Fratalom poświęcamy ostatnio dużo uwagi. W Fotonach 111 i 112 uazały się na ten temat artyuły Marcina
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
ANALIZA PORÓWNAWCZA WYBRANYCH NEUROREGULATORÓW DLA NAPĘDU Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM OPIS ZASTOSOWANYCH MODELI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 013 Teresa ORŁOWSKA-KOWALSKA*, Marcin KAMIŃSKI* neuronowe regulatory prędkości,
BADANIA SYMULACYJNE SILNIKÓW RELUKTANCYJNYCH PRZEŁĄCZALNYCH PRZEZNACZONYCH DO NAPĘDU WYSOKOOBROTOWEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP* napędy wysokoobrotowe,
ANALIZA WYBRANYCH STRUKTUR ESTYMACJI PRĘDKOŚCI KĄTOWEJ W NAPĘDACH Z SILNIKAMI INDUKCYJNYMI CZĘŚĆ II BADANIA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Poiarów Elektrycznych Nr 64 Politechniki Wrocławskiej Nr 64 Studia i Materiały Nr 3 2 Mateusz DYBKOWSKI*, Teresa ORŁOWSKA-KOWALSKA*, Grzegorz TARCHAŁA* silnik
PRZEGLĄD KONSTRUKCJI JEDNOFAZOWYCH SILNIKÓW SYNCHRONICZNYCH Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM
51 Maciej Gwoździewicz, Jan Zawilak Politechnika Wrocławska, Wrocław PRZEGLĄD KONSTRUKCJI JEDNOFAZOWYCH SILNIKÓW SYNCHRONICZNYCH Z MAGNESAMI TRWAŁYMI O ROZRUCHU BEZPOŚREDNIM REVIEW OF SINGLE-PHASE LINE
STEROWANIE NIELINIOWE BACKSTEPPING WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM
Adam OWCZARKOWSKI Paweł BACHMAN Jarosław GOŚLIŃSKI Piotr OWCZAREK Roman REGULSKI STEROWANIE NIELINIOWE BACKSTEPPING WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM STRESZCZENIE W artyule przedstawiono działanie
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Wpływ zamiany typów elektrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym
Wpływ zamiany typów eletrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym Grzegorz Barzy Paweł Szwed Instytut Eletrotechnii Politechnia Szczecińsa 1. Wstęp Ostatnie ila lat,
WPŁYW SZUMÓW KOLOROWYCH NA DZIAŁANIE FILTRU CZĄSTECZKOWEGO
ELEKTRYKA 2012 Zeszyt 3-4 (223-224) Ro LVIII Piotr KOZIERSKI Instytut Automatyi i Inżynierii Informatycznej, Politechnia Poznańsa Marcin LIS Instytut Eletrotechnii i Eletronii Przemysłowej, Politechnia
Wrocław 2003 STATECZNOŚĆ. STATYKA 2 - projekt 1 zadanie 2
Wrocław 00 STATECZNOŚĆ STATYKA - projet zadanie . Treść zadania Dla ray o scheacie statyczny ja na rysunu poniżej należy : - Sprawdzić czy uład jest statycznie niezienny - Wyznaczyć siły osiowe w prętach
WYKŁAD 5 METODY OPTYMALIZACJI NIELINIOWEJ BEZ OGRANICZEŃ
WYKŁAD 5 METODY OPTYMALIZACJI NIELINIOWEJ BEZ OGRANICZEŃ Wstęp. Za wyjątie nielicznych funcji, najczęściej w postaci wieloianów, dla tórych ożna znaleźć iniu na drodze analitycznej, pozostała więszość
ANALIZA WYKORZYSTANIA REGULATORA NEURONOWO-ROZMYTEGO Z WARSTWĄ TRANZYCJI W STEROWANIU SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO W ZAKRESIE PRĘDKOŚCI ULTRA NISKICH
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 70 Politechniki Wrocławskiej Nr 70 Studia i Materiały Nr 34 2014 Piotr DERUGO* regulator neuronowo-rozmyty, warstwa Petriego, warstwa
Komitet Główny Olimpiady Fizycznej; Kazimierz Rosiński: Fizyka w szkole nr 1, 1956; Czarnecki Stefan: Olimpiady Fizyczne I IV, PZWS, Warszawa 1956.
V OLIMPIADA FIZYCZNA (955/956). Stopień wstępny, zad. doświadczalne D. Źródło: Nazwa zadania: Działy: Słowa luczowe: Koitet Główny Olipiady Fizycznej; Kaziierz Rosińsi: Fizya w szole nr, 956; Czarneci
Kształtowanie pasma przenoszenia anemometru stałotemperaturowego
9 Prace nstytutu Mechanii Górotworu PN Tom 8, nr -4, (6), s. 9-7 nstytut Mechanii Górotworu PN Kształtowanie pasma przenoszenia anemometru stałotemperaturowego PWEŁ GĘZ nstytut Mechanii Górotworu PN, ul.
ANALIZA POLOWA I OBWODOWA SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI STEROWANEGO REGULATOREM HISTEREZOWYM
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Ryszard PAŁKA*, Piotr PAPLICKI*, Rafał PIOTUCH*, Marcin WARDACH* maszyna
MODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO BAZUJĄCEGO NA STRUKTURZE BUCK-BOOST CZĘŚĆ 2
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Michał KRYSTKOWIAK* Dominik MATECKI* MODEL SYMULACYJNY ENERGOELEKTRONICZNEGO STEROWANEGO ŹRÓDŁA PRĄDOWEGO PRĄDU STAŁEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Ryszard PAŁKA*, Piotr PAPLICKI*, Rafał PIOTUCH*, Marcin WARDACH* maszyna
Wykorzystanie logiki rozmytej w badaniach petrofizycznych
NAFTA-GAZ, ROK LXXII, Nr / DOI: 1.1/NG...1 Barbara Darła, Małgorzata Kowalsa-Włodarczy Instytut Nafty i Gazu Państwowy Instytut Badawczy Wyorzystanie logii rozmytej w badaniach petrofizycznych Praca ta
Pattern Classification
Pattern Classification All materials in these slides were taen from Pattern Classification (2nd ed) by R. O. Duda, P. E. Hart and D. G. Stor, John Wiley & Sons, 2000 with the permission of the authors
REGULATOR NEURONOWO-ROZMYTY Z WARSTWĄ TRANZYCJI W STEROWANIU SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO W ZAKRESIE PRĘDKOŚCI ULTRA NISKICH WERYFIKACJA EKSPERYMENTALNA
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 71 Politechniki Wrocławskiej Nr 71 Studia i Materiały Nr 35 2015 Piotr DERUGO*, Marcin PAWLAK* regulator neuronowo-rozmyty, warstwa Petriego,
ALGORYTM BEZPOŚREDNIEGO OKREŚLANIA STANÓW USTALONYCH W MASZYNACH SYNCHRONICZNYCH Z UWZGLĘDNIENIEM RÓWNANIA RUCHU METODĄ BILANSU HARMONICZNYCH
83 Tadeusz J. Sobczyk, Michał Radzik Politechnika Krakowska, Kraków ALGORYTM BEZPOŚREDNIEGO OKREŚLANIA STANÓW USTALONYCH W MASZYNACH SYNCHRONICZNYCH Z UWZGLĘDNIENIEM RÓWNANIA RUCHU METODĄ BILANSU HARMONICZNYCH
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH W BEZCZUJNIKOWYM UKŁADZIE NAPĘDOWYM Z POŁĄCZENIEM SPRĘŻYSTYM
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 58 Politechniki Wrocławskiej Nr 58 Studia i Materiały Nr 25 2005 Sebastian RAKOCZY *, Krzysztof SZABAT * układ dwumasowy, estymacja zmiennych
Zastosowania programowalnych układów analogowych isppac
Zastosowania programowalnych uładów analogowych isppac 0..80 strutura uładu "uniwersalnego" isppac0 ułady nadzorujące na isppac0, 30 programowanie filtrów na isppac 80 analiza częstotliwościowa projetowanych
Wybrane detektory uszkodzeń czujnika prędkości obrotowej dla napędu wektorowego z silnikiem indukcyjnym
Mateusz DYBKOWSKI, Kail KLIMKOWSKI Politechnika Wrocławska, Katedra Maszyn, Napędów i Poiarów Elektrycznych doi:10.15199/48.2016.04.20 Wybrane detektory uszkodzeń czujnika prędkości obrotowej dla napędu
Przegląd koncepcji maszyn wzbudzanych hybrydowo do zastosowania w napędzie samochodów
IX Konferencja Naukowo-Techniczna i-mitel 2016 Piotr PAPLICKI 1, Ryszard PAŁKA 1, Marcin WARDACH 1 Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie, Wydział Elektryczny, Katedra Elektroenergetyki
Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego z silnikiem indukcyjnym
dr inż. WIKTOR HUDY dr hab. inż. KAZIMIERZ JARACZ Uniwersytet Pedagogiczny im. KEN w Krakowie Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego
13. 13. BELKI CIĄGŁE STATYCZNIE NIEWYZNACZALNE
Część 3. BELKI CIĄGŁE STATYCZNIE NIEWYZNACZALNE 3. 3. BELKI CIĄGŁE STATYCZNIE NIEWYZNACZALNE 3.. Metoda trzech momentów Rozwiązanie wieloprzęsłowych bele statycznie niewyznaczalnych można ułatwić w znaczącym
Zastosowanie zespołów prądotwórczych do awaryjnego zasilania obiektów budowlanych mgr inż. Julian Wiatr CKSI i UE SEP
astosowanie zespołów prądotwórczych do awaryjnego zasilania obietów budowlanych mgr inż. Julian Wiatr CKSI i UE SE 1. odział odbiorniów energii eletrycznej na ategorie zasilania i ułady zasilania obietu
Pomiary napięć przemiennych
LABORAORIUM Z MEROLOGII Ćwiczenie 7 Pomiary napięć przemiennych . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie sposobów pomiarów wielości charaterystycznych i współczynniów, stosowanych do opisu oresowych
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH DO ESTYMACJI PRĘDKOŚCI NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM Z MAGNESAMI TRWAŁYMI
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Krzysztof DRÓŻDŻ*, Marcin KAMIŃSKI*, Piotr J. SERKIES*, Krzysztof SZABAT*
ZASTOSOWANIE MODELI ADALINE W STRUKTURZE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ SILNIKA INDUKCYJNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 31 2011 Marcin KAMIŃSKI* Krzysztof P. DYRCZ* modele ADALINE, sterowanie wektorowe,
koszt kapitału D/S L dźwignia finansowa σ EBIT zysku operacyjnego EBIT firmy. Firmy Modele struktury kapitału Rys. 8.3. Krzywa kosztów kapitału.
Modele strutury apitału oszt apitału Optymalna strutura apitału dźwignia finansowa / Rys. 8.3. Krzywa osztów apitału. Założenia wspólne modeli MM Modigliani i Miller w swoich rozważaniach ograniczyli się
WPŁYW INFORMACJI O ZMIENNYCH STANU OBIEKTU NA JAKOŚĆ STEROWANIA PRZEZ NEUROSTEROWNIK
ELEKTRYKA 2012 Zeszyt 3-4 (223-224) Rok LVIII Marcin LIS Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Politechnika Poznańska Piotr KOZIERSKI Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika
WYKORZYSTANIE STEROWNIKÓW ROZMYTYCH DO OPTYMALIZACJI PRACY LINII DO EKSTRUDOWANIA PRODUKTÓW ROŚLINNYCH
InŜynieria Rolnicza 7/2006 Adam Eielsi Katedra Organizacji i InŜynierii Producji Szoła Główna Gospodarstwa Wiejsiego w Warszawie WYKORZYSTANIE STEROWNIKÓW ROZMYTYCH DO OPTYMALIZACJI PRACY LINII DO EKSTRUDOWANIA