Wykład 1. Standardowe algorytmy regulacji i sterowania

Transkrypt

1 Automatyka w Inżynierii Środowiska Wykład 1 Standardowe algorytmy regulacji i sterowania

2 Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wykładu: kolokwium Obecność na wykładach: zalecana. Zakres tematyczny przedmiotu: (10 godzin wykładów) Standardowe algorytmy regulacji i sterowania Charakterystyka i zasady doboru regulatorów i sterowników Programowanie sterowników swobodnie programowalnych Charakterystyka urządzeń wykonawczych Charakterystyka urządzeń pomiarowych Rozdzielnice zasilająco-sterujące w systemach automatyki Komputerowe systemy telemetrii i nadrzędnego sterowania Komputerowe systemy zarządzania infrastrukturą techniczną w budynkach Komputerowe systemy zarządzania energią

3 LITERATURA 1. Kowal J.: Podstawy automatyki. Kraków Chmielnicki W.: Regulacja automatyczna urządzeń ciepłowniczych. Warszawa Ross H.: Zagadnienia hydrauliczne w instalacjach ogrzewania wodnego. Warszawa Zawada B.: Układy sterowania w systemach wentylacji i klimatyzacji. Warszawa Kostyrko K., Łobzowski A.: Klimat pomiary regulacja. Warszawa Praca zbiorowa.: Regelungs- und Steuerungstechnik in der Versorgungstechnik. C.F. Muller Horan T.:Control systems and applications for HVAC/R. New Jersey Underwood C.P.: HVAC control systems. New York, London Lewermore G.J.: Building Energy Management Systems. New York, London Syposz J., Jadwiszczak P.: Zintegrowane systemy zarządzania energia w budynkach. PAN. 2007

4 Wprowadzenie do układów automatycznej regulacji i sterowania

5 Układ regulacji Funkcje realizowane przez automatykę w inżynierii środowiska: -regulacja, -sterowanie, -zabezpieczenie, -optymalizacja. Układ regulacji jest połączeniem elementów automatyki, które współdziałają ze sobą realizując wyznaczone zadanie. Schemat blokowy układu regulacji z w +_ e u y urządzenie obiekt regulacji regulator wykonawcze obiekt regulacji y m element pomiarowy y

6 Element automatyki Element automatyki jest to urządzenie posiadające sygnał wejściowy i wyjściowy x sygnał wejściowy element automatyki y sygnał wyjściowy

7 Obiekt regulacji Obiektem regulacji może być urządzenie, zespół urządzeń lub proces technologiczny, wktórym wwyniku zewnętrznych oddziaływań realizuje się pożądany algorytm działania. w e u obiekt regulacji y y m +_ regulator urządzenie wykonawcze z obiekt regulacji element pomiarowy y

8 Urządzenie wykonawcze Urządzenie wykonawcze składa się z elementu napędowego oraz elementu wykonawczego. Wsystemach grzewczych iwodociągowych elementem wykonawczym jest najczęściej pompa i zawór regulacyjny. W systemach wentylacyjnych wentylator i przepustnica. W urządzeniach transportowych podajnik, przenośnik. Element napędowy służy jako napęd (silnik, siłownik) elementu wykonawczego. z w +_ e u y obiekt regulacji urządzenie regulator wykonawcze obiekt regulacji y m element pomiarowy y

9 Element pomiarowy Element pomiarowy jest to część układu regulacji, której zadaniem jest pomiar wielkości regulowanej y oraz wytworzenie sygnału ym dogodnego do wprowadzenia do regulatora. z w +_ e u y urządzenie obiekt regulacji regulator wykonawcze obiekt regulacji y m element pomiarowy y

10 Regulator Regulator jest to element układu regulacji, którego zadaniem jest wytworzenie sygnału sterującego wpływającego na przebieg wielkości regulowanej. Sygnałem wejściowym regulatora jest uchyb regulacji e, asygnałem wyjściowym wielkość sterująca u. Uchyb regulacji e otrzymuje się wregulatorze wwyniku porównania wartościzadanej w orazwartościwielkościregulowanej y. e = w y Regulator zależnie od uchybu regulacji odpowiednio zmienia sygnał sterujący u tak aby spełnić warunek równości wielkości regulowanej i wartości zadanej y=w. z w +/- y e u urządzenie obiekt regulacji y m regulator wykonawcze obiekt regulacji element pomiarowy y

11 Regulacja - definicja Regulacja jest definiowana jako proces, wtrakcie którego mierzy się jakąś wielkość fizyczną, nazywaną wielkością regulowaną y, porównuje zwartością innej wielkości nazywanej wielkością zadaną w iwpływa na jego przebieg wcelu minimalizacji różnicy tych wielkości e [DIN 19226]. W procesie regulacji przebieg sygnałów odbywa się w obwodzie zamkniętym, nazywanym układem automatycznej regulacji. z w +_ e u y urządzenie obiekt regulacji regulator wykonawcze obiekt regulacji y m element pomiarowy y

12 Przykład układu regulacji schemat funkcjonalny Schemat funkcjonalny układu regulacji temperatury powietrza wogrzewanym pomieszczeniu z 1 z 2 z 3 2 T z 5 y w 1 u 3 4 z regulator, 2 czujnik temperatury powietrza w pomieszczeniu, 3 - człon wykonawczy, 4 - obiekt regulacji (pomieszczenie z grzejnikiem), u - wielkość nastawna, w -wartość zadana, y - wielkość regulowana, z 1,z 2, z 3,z 4,z 5 -wielkości zakłócające

13 Schemat funkcjonalny schemat blokowy układu regulacji Zakłócenia zewnętrzne z w e u y ym = REGULATOR 2 = CZUJNIK TEMPERATURY 3 = SIŁOWNIK Z ZAWOREM 4 = POMIESZCZENIE Z GRZEJNIKIEM T 2 z = wielkości zakłócające y = wielkość regulowana w = wartość zadana u = wielkość nastawna e = odchyłka regulacji

14 Sterowanie - definicja Sterowanie jest to proces wukładzie, wktórym jedna wielkość lub ich większa ilość, jako wielkości wejściowe, wpływają na wielkości wyjściowe według prawidłowości właściwej układowi [DIN 19226]. Sterowanie jest procesem otwartym. Otwarte układy sterowania stosowane są wówczas, gdy związek pomiędzy sygnałem wejściowym iwyjściowym jest znany. z w u człon obiekt urządzenie y wykonawczy sterowania sterujące

15 Regulacja i sterowanie. Różnice! zakłócenia Z w e Regulator u Człon wykonawczy Obiekt regulacji y Człon pomiarowy zakłócenia Z w u y Sterownik Człon wykonawczy Obiekt sterowania

16 Przykład sterowania Sterowanie czasowe (programowe) przełączaniem równolegle połączonych pomp w Zegar sterujący u 1 M P 1 y 1 P 2 y 2 u 2 M

17 Rodzaje regulacji automatycznej AUTOMATYCZNA REGULACJA STAŁOWARTOŚCIOWA NADĄŻNA PROGRAMOWA

18 Regulacja stałowartościowa Regulacja stałowartościowa polega na utrzymaniu stałej wartości wielkości regulowanej. Wartość zadana pozostaje na stałym poziomie niezależnie od zakłóceń działających na układ (jest zdeterminowana w = const). Działanie układu regulacji automatycznej prowadzi do eliminowania wpływu zakłóceń na wielkość regulowaną. Jest to najczęściej stosowany rodzaj regulacji: np. regulacja temp. wpomieszczeniu z 1 z 2 z 3 2 T z 5 y w 1 u 3 z 4

19 Regulacja stałowartościowa Regulacja temperatury powietrza nawiewanego. z y 4 T 2 3 u 1 y m w z 2

20 Regulacja stałowartościowa temperatury powietrza w pomieszczeniu kocioł jako człon wykonawczy. w T w Człon wykonawczy Obiekt regulacji y regulator kocioł pomieszczenie Człon pomiarowy czujnik temperatury

21 Przykład regulacji stałowartościowej Regulacja poziomu wody w zasobniku u 1 w y P 1 2 z 1 4 h 3 z 2 V 2

22 Przykład regulacji stałowartościowej Regulacja temperatury wody w zasobniku (podgrzewaczu pojemnościowym).

23 Regulacja programowa Regulacja programowa utrzymuje zmienną w czasie wartość wielkości regulowanej zgodnie z zadanym programem zmiany wartości zadanej (w=w(t)). Typowym przykładem regulacji programowej wsystemach ogrzewania pomieszczeń jest okresowe obniżanie temperatury powietrza do poziomu temperatury dyżurnej w godzinach nocnych lub wdni wolne od pracy.

24 Regulacja programowa NOC praca instalacji ogrzewania z osłabieniem DZIEŃ normalna praca instalacji ogrzewania NOC praca instalacji ogrzewania z osłabieniem t i C :00 7:00 17:00 24:00 czas

25 Regulacja stałowartościowa sekwencyjna Regulacja stałowartościowa sekwencyjna stosowana jest w przypadku gdy dla utrzymania stałej wartości wielkości regulowanej konieczna jest współpraca regulatora z dwoma lub więcej elementami wykonawczymi.

26 Przykład regulacji stałowartościowej sekwencyjnej Układ regulacji temperatury powietrza w wentylowanym pomieszczeniu. Regulator w zależności od wartości temperatury powietrza w pomieszczeniu wysyła sygnał nastawiający do siłownika nagrzewnicy lub do siłownika chłodnicy. Załączanie tych sygnałów odbywa się sekwencyjnie y=t i T u ch u g y w

27 Sekwencyjna regulacja temperatury powietrza Wykres przebiegu sygnału sterującego 100% u u g uch Strefa martwa t i

28 Regulacja nadążna Regulacja nadążna ma za zadanie nadążne korygowanie wartości wielkości regulowanej stosownie do aktualnej wartości zadanej, która zmienia się w sposób niezdeterminowany, tzn. trudny do przewidzenia (w=w(?)) Wogrzewaniach wodnych temperatura czynnika grzejnego zasilającego instalację wewnętrzną tzco (jako wielkość regulowana y) w procesie regulacji nadąża za zmianami temperaturypowietrza zewnętrznego tzew (wartością zadaną w) Regulacja ta uwzględnia wpływ parametrów klimatu zewnętrznego potocznie jest nazywana regulacją pogodową lub kompensacyjną.

29 Regulacja nadążna (pogodowa?) y' = t w 6 T 1 w u 2 y m T t zco 3 y 5 7 4

30 Wykres regulacji jakościowej c.o. t zco [ C] t zco =f(t zew ) t zew [ C]

31 Regulacja nadążna kaskadowa Regulacja nadążna kaskadowa stosowana jest do regulacji temperatury wsystemach wentylacji iklimatyzacji w celu uzyskania wysokiej jakości regulacji poprzez kompensację własności dynamicznych obiektu regulacji. Wprocesie regulacji zakłada się kaskadowe działanie dwu regulatorów, regulatora głównego (wiodącego) oraz regulatora pomocniczego (nadążnego). Obydwa regulatory w regulatorach cyfrowych mogą być zaprogramowane wjednym urządzeniu.

32 Schemat układu kaskadowej regulacji temperatury powietrza w pomieszczeniu wentylowanym Temperaturapowietrzanawiewanego tn (jako wielkość pomocnicza y1) utrzymywana jest przez regulator 1 na poziomie zadawanym przez regulator 2 nadążnie za aktualną wartością temperatury powietrza wywiewanego tw (główna wielkość regulowana y2). t W T t i T t N u 1 1 y 1 u 2 2 y 2 w=t i

33 Przykład zastosowania regulacji kaskadowej Wykres zależności temperatury powietrza nawiewanego od temperatury powietrza wywiewanego stosowany w układach regulacji kaskadowej a b t N [ C] 30 t N max t N =f(±δt) t N t N max 12 t N min t N min -Δt t i +Δt t W [ C] -1K t i +1K t W

34 Regulacja kaskadowa Regulacja kaskadowa korzystna jest szczególnie wówczas gdy własności dynamiczne obu obwodów regulacji różnią się znacznie między sobą. Dzięki małej inercyjności pierwszego obiektu regulacji (nagrzewnica powietrza) mimo dużej bezwładności cieplnej głównego obiektu regulacji (pomieszczenie wraz z instalacją wentylacyjną) stosując regulację kaskadową można znacznie poprawić własności dynamiczne układu regulacji i uzyskać wysoką jakość regulacji.

35 Regulatory podstawy teoretyczne Regulator w układzie regulacji z w e u y obiekt regulacji urządzenie _ regulator wykonawcze obiekt regulacji y m element pomiarowy y

36 Regulator w układzie regulacji Regulator jest urządzeniem, którego zadaniem jest: porównanie zmierzonej wielkości regulowanej ym z wielkością zadaną w i określenie wielkości uchybu (błędu) regulacji e=w-ym, wzależności od odchyłki regulacji, czasu jej trwania oraz szybkości zmian wytworzenie sygnału wyjściowego zwanego sygnałem sterującym u o takiej wartości aby błąd regulacji miał dostatecznie małą wartość, takie kształtowanie własności dynamicznych układu regulacji aby układ był stabilny oraz zapewniał wymaganą jakość regulacji.

37 Kryteria podziału regulatorów Biorąc pod uwagę sposób dostarczenia energii potrzebnej do napędu elementu wykonawczego wyróżnia się; regulatory bezpośredniego działania, które charakteryzują się tym, że energię potrzebną do napędu elementu wykonawczego pobierają zobiektu regulacji za pośrednictwem elementu pomiarowego (np. regulatory temperatury, ciśnienia, przepływu itp.), regulatory o działaniu pośrednim, zasilane w energię pomocniczą z obcego źródła (np. elektryczne, elektroniczne).

38 Kryteria podziału regulatorów Regulatory zasilane energią pomocniczą dzieli się na: -elektryczne i elektroniczne, -pneumatyczne -hydrauliczne, - mechaniczne.

39 Kryteria podziału regulatorów W zależności od postaci sygnału wyjściowego rozróżnia się regulatory: - o wyjściu (sygnale) ciągłym (ciągła zależność pomiędzy wielkością regulowaną y a odchyłka regulacji e w określonym zakresie nastaw wielkości regulowanej Yh, -owyjściu nieciągłym: dwustawne (załącz/wyłącz), trójstawne (otwórz/spoczynek/zamknij) - quasi-ciągłe (kombinacja regulatora trójstawnego z określonym napędem). Pod względem zmiany sygnału wyjściowego można podzielić regulatory na: analogowe i cyfrowe.

40 Sygnały (wejściowe/wyjściowe) regulatora W regulatorach elektrycznych sygnały wprowadzane i wyprowadzane z regulatora dzielimy na sygnały analogowe Aoraz sygnały cyfrowe D. Wtechnice grzewczo-wentylacyjnej jako standardowe sygnały analogowe wejściowe iwyjściowe stosuje się: -napięcie ozakresie 0/2 do 10 V, -prąd 0/4 do 20 ma, -ciśnienie (regulatory pneumatyczne) 0,2 do 1,0 bar W niektórych wykonaniach regulatorów stosuje się jako wielkość analogową wejściową rezystancję mierzoną w Ω. Sygnały cyfrowe wejściowe iwyjściowe interpretowane sąjako informacja lub polecenie załącz/wyłącz.

41 Własności dynamiczne regulatorów Podstawowym kryterium podziału regulatorów sąich własności dynamiczne, określające związek pomiędzy sygnałem wyjściowym a odchyłką regulacji jako sygnałem wejściowym. Ze względu na własności dynamiczne rozróżniamy regulatory: -proporcjonalne typu P, -całkujące typu I, -proporcjonalno-całkujące typu PI, -proporcjonalno-różniczkujące typu PD, -proporcjonalno-całkująco-różniczkujące typu PID.

42 Własności dynamiczne regulatorów Charakterystyka dynamiczna regulatora jest opisywana w postaci transmitancji jako stosunek transformaty U(s) sygnału wyjściowego wielkości sterującej u(t), do transformaty E(s) sygnału wejściowego uchybu regulacji e(t). G ( s) = r U ( s) E( s)

43 Charakterystyki dynamiczne regulatorów W klasycznych sformułowaniach podstawowych własności regulatorów rozróżnia się następujące charakterystyki dynamiczne: -proporcjonalną (P) -całkową (I) U ( s) G ( s) = = E( s) G r K p ( s) U ( s) E( s) 1 T s r = = = i K s p

44 Charakterystyki dynamiczne regulatorów Charakterystyki dynamiczne regulatorów -proporcjonalno-całkową (PI) - proporcjonalno-różniczkową (PD) - proporcjonalno-całkująco-różniczkującą (PID) + = = s T K s E s U s G i p r 1 1 ) ( ) ( ) ( ( ) s T K s E s U s G d p r + = = 1 ) ( ) ( ) ( + + = = s T T s K s E s U s G d i p r 1 1 ) ( ) ( ) (

45 Charakterystyki dynamiczne regulatorów (graficzne odpowiedzi na zakłócenie skokowe) P K p u K p t PI K p T s i u K p T i K p t

46 Charakterystyki dynamiczne regulatorów PD K ( 1 T s) p + d u K p t PID idealny K p Td s Ti s u K p t PID - rzeczywisty K p 1 1+ Ti s + Td s Ts + 1 u K p t

47 Charakterystyki dynamiczne regulatorów gdzie: Kp współczynnik wzmocnienia, X p = K p [ % ] -zakres proporcjonalności, Ti czas zdwojenia (całkowania), Td czas wyprzedzenia (różniczkowania) T -nienastawialna stała czasowa ściśle określona dla rzeczywistego regulatora typu PID.

48 Charakterystyki dynamiczne regulatorów Wielkości Kp, Ti, Td noszą nazwę nastaw dynamicznych regulatora. Wregulatorach zenergią pomocniczą można je nastawiać w pewnych granicach tak aby uzyskać najlepszy efekt regulacji. Współczynnik wzmocnienia Kp zwykle jest zastępowany zakresem proporcjonalności Xp.

49 Nastawy dynamiczne regulatora Zakres proporcjonalności Xp jest to procentowa część pełnego zakresu zmian wielkości uchybu e, potrzebna do wywołania pełnej zmiany wielkości sterującej u regulatora. Zakres proporcjonalności jest często podawany w jednostkach wielkości regulowanej. Na przykład w przypadku regulatorów temperatury zakres proporcjonalności podawany jest wkelwinach [K]. Wielkość ta oznacza oile stopni ma się zmienić wielkość regulowana, aby nastąpiła pełna zmiana wielkości sterującej (np. pełne otwarcie/zamknięcie zaworu regulacyjnego).

50 Nastawy dynamiczne regulatora Czas zdwojenia (całkowania) Ti dotyczy regulatorów typu PI, których wielkość wyjściowa (sterująca) ma dwie składowe: proporcjonalną up oraz całkującą ui. Czas zdwojenia jest to czas potrzebny na to aby sygnał składowej całkowej będący wynikiem działania całkującego stał się równy sygnałowi będącemu wynikiem działania proporcjonalnego. Sygnał wyjściowy z regulatora PI (wypadkowy dla obu oddziaływań) po czasie Ti zwiększa dwukrotnie swoją wartość, stąd pochodzi jego nazwa czas zdwojenia.

51 Czas zdwojenia (całkowania) Ti e I. u Δe u i= u p t u p t T i I. Charakterystyka skokowa regulatora typu PI

52 Nastawy dynamiczne regulatora - czas wyprzedzenia Dzięki działaniu różniczkującemu regulator może bardzo silnie reagować już na małe zmiany uchybu regulacji e(t), uprzedza więc dalszy spodziewany wzrost uchybu przez odpowiednie oddziaływanie na obiekt regulacji. Czas wyprzedzenia Td dotyczy regulatorów PD oraz PID i określa działanie różniczkujące regulatora. Sygnał wyjściowy regulatorów tego typu ma zarówno składową proporcjonalną up, jak iróżniczkującą ud. Czas wyprzedzenia jest to czas, po którym sygnał wyjściowy z regulatora, związany z działaniem proporcjonalnym zrówna się z sygnałem pochodzącym od działania różniczkującego. Czas wyprzedzenia Td wyznaczany jest jako odpowiedź na zmienny w czasie uchyb regulacji e(t).

53 Czas wyprzedzenia Td e I. u t u p= u d u d t I. T d Charakterystyka liniowa PD

54 Jakość regulacji Ocena jakości regulacji polega na analizie dwóch stanów układu regulacji: - stanu przejściowego (dokładność dynamiczna) - stanu ustalonego (dokładność statyczna). Dokładność dynamiczna określa zdolność układu do wiernego i szybkiego śledzenia wartości zadanej. Dokładność statyczna określa zdolność układu do utrzymywania wartości regulowanej jak najbliżej wartości zadanej w stanie ustalonym tj. po zakończeniu stanu przejściowego.

55 Jakość regulacji Uzyskanie wysokiej jakości regulacji uwarunkowane jest między innymi optymalnym doborem nastaw regulatora. Użytkownik ocenia zaprojektowany i zoptymalizowany układ regulacji analizując: -stabilność układu, -statyczny uchyb regulacji, -przeregulowanie, -czas regulacji (ustalania).

56 Jakość regulacji Na rysunku pokazano przykładowy przebieg odchyłki regulacji spowodowany zakłóceniem działającym na układ, na którym zaznaczono ważniejsze wskaźniki jakości regulacji: e - odchyłka regulacji, emax - odchyłka maksymalna, e1 -odchyłka oprzeciwnym znaku do emax, tr -czas regulacji e emax e(t) Δe = 2 % lub 5% e1 +Δe -Δe t t r

57 Jakość regulacji Układ jest stabilny, gdy wymuszenie lub zakłócenie powoduje tylko chwilowe wytrącenie układu ze stanu równowagi. Statyczny uchyb regulacji e jest to największa różnica pomiędzy wartością sygnału zadanego w i aktualną wartością sygnału regulowanego y zmierzona w stanie ustalonym. e = w y Przeregulowanie ε to procentowa wartość maksymalnego uchybu e1 oznaku przeciwnym do uchybu początkowego, odniesiona do maksymalnego uchybu początkowego emax (rys.). ε = e e 1 max 100%

58 Jakość regulacji Czasem regulacji tr nazywa się czas, po upływie którego wartość uchybu e(t) nie przekracza wartości dopuszczalnej Δe. Najczęściej przyjmuje się Δe w wysokości 2% wartości zadanej w (ustalonej y( )).

59 Dobór nastaw regulatora PID Wymaganą jakość regulacji można uzyskać dzięki odpowiedniemu doborowi nastrajanych wielkości nazywanych nastawami regulatora. W przypadku regulatorów PID są to: zakres proporcjonalności Xp, czas zdwojenia (całkowania) Ti oraz czas wyprzedzenia (różniczkowania) Td. Opracowano wiele metod doboru nastaw regulatorów. Najprostsza do stosowania jest metoda opublikowana w 1941 roku przez amerykańskich inżynierów J.G. Zieglera i N.B. Nicholsa. Jest to metoda oparta na minimalizacji całki z modułu uchybu regulacji (kryterium całkowe)

60 Dobór nastaw regulatora PID Korzystanie zmetody Zieglera -Nicholsa wymaga wprowadzenia dwóch pojęć: wzmocnienia krytycznego Kpkr oraz okresu drgań krytycznych Tosc. Wzmocnieniekrytyczne Kpkr jest to wzmocnienie regulatora proporcjonalnego, który połączony szeregowo zobiektem spowoduje znalezienie się układu regulacji na granicy stabilności, a więc pojawienie się niegasnących drgań okresowych. Okres tych drgań nazywany jest okresem drgań krytycznych Tosc.

61 Dobór nastaw regulatora PID Podczas realizacji doboru nastaw należy: Regulator PID ustawić na działanie Pnastawiając: Ti= Timax, Td=Tdmin. Zwiększać powoli wartość współczynnika wzmocnienia Kp regulatora aż do momentu pojawienia się niegasnących oscylacji na wyjściu z układu, co jest równoznaczne z osiągnięciem granicy stabilności. Zanotować wartość współczynnika wzmocnienia Kp= Kpkr przy którym wystąpiły niegasnące oscylacje i zmierzyć okres tych oscylacji Tosc.

62 Dobór nastaw regulatora PID Zależnie od typu regulatora oblicza się wartości nastaw korzystając ze wzorów: regulator P: Kp=0,5 Kpkr; regulator PI: Kp=0,45 Kpkr, Ti= 0,85 Tosc; regulator PID:Kp=0,6 Kpkr, Ti= 0,5 Tosc, Td=0,125Tosc.

63 Dobór nastaw regulatorów cyfrowych Zasadnicza różnica pomiędzy metodami doboru nastaw regulatorów analogowych icyfrowych polega na tym, że w obliczeniach nastaw regulatorów cyfrowych należy uwzględnić częstotliwość próbkowania (ze względu na próbkowanie sygnałów w regulatorach cyfrowych co ustalony odstęp czasu -cykliczny charakter pracy),

64 Dobór nastaw regulatora PID- samostrojenie Nowoczesne regulatory cyfrowe posiadają funkcję samoadaptacji (samostrojenia), umożliwiającą każdemu obwodowi regulacji automatyczne strojenie wartości zakresu proporcjonalności, czasu zdwojenia (stała czasowa całkowania) iczasu wyprzedzenia (stała różniczkowania). Funkcja samostrojenia powinna być uruchamiana przy ustalonym stanie obiektu. Jej włączenie spowoduje zmiany typu zwłocznego wobwodzie regulacji isystem rozpocznie oscylację. Regulator będzie monitorował oscylacje i po około 5oscylacjach zostaną obliczone parametry strojenia. Czas potrzebny do zakończenia samostrojenia zależy od szybkości zmian danego systemu. Minimalny czas dla szybkiego systemu to około 10 minut, ale dla wolniejszego systemu może przekroczyć 40 minut.

65 KONIEC