R11. Programowanie robota opartego o kinematykę platformy Sterwarta-Gougha. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych
|
|
- Franciszek Tomaszewski
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R Programowanie robota opartego o kinematykę platformy Sterwarta-Gougha. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotował: mgr inż. Marcin Zawierucha Łódź 2 r. str.
2 Zajęcia odbywają się na aparaturze zakupionej w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Łódzkiego na lata Oś priorytetowa :V Infrastruktura Społeczna, Działanie :V.3 Infrastruktura edukacyjna pt.: Dostosowanie infrastruktury edukacyjnej Wydziału Mechanicznego Politechniki Łódzkiej do prognozowanych potrzeb i oczekiwań rynku pracy województwa łódzkiego poprzez zakup wyposażenia przeznaczonego do nowoczesnych metod nauczania. str. 2
3 . Temat ćwiczenia: Budowa, możliwości kinematyczne oraz programowanie robota kinematykę platformy Sterwarta-Gougha. opartego o 2. Cel ćwiczenia: Poznanie przez studentów: budowy oraz zastosowanie robota możliwości kinematycznych platformy Stewarta-Gougha sposobu programowania robota 3. Wiadomości podstawowe: Platforma Stewarta-Gougha jest manipulatorem o strukturze równoległej. Robot składa się z dwóch platform: górnej - ruchomej oraz dolnej nieruchomej (podstawa). Platformy są połączone ze sobą kończynami. Każda kończyna jest zbudowana z dwóch przegubów (połączenie kończyn z platformami elementy bierne) oraz aktuatorów liniowych umożliwiających zmianę długości kończyn (para śruba nakrętka umożliwia zmianę ruchu obrotowego na postępowy, nakrętka napędzana jest silnikiem krokowym elementy czynne). Konstrukcja robota zapewnia 6 stopni swobody platformy ruchomej względem nieruchomej podstawy. Stopnie swobody jakie posiada platforma ruchoma to trzy przesunięcia wzdłuż osi kartezjańskiego układu współrzędnych XYZ oraz trzy obroty wokół tych osi, czyli kąty Roll, Pitch oraz Yaw. Ze względu na strukturę kinematyczną, w obrębie przestrzeni roboczej występują położenia osobliwe oraz może dojść do kolizji między kończynami, powoduje to, iż przestrzeń robocza jest bardzo skomplikowana. Definicje różnych przestrzeni robota według normy [: przestrzeń maksymalna: przestrzeń, która może być omiatana przez przemieszczające się części robota, zdefiniowana przez producenta, plus przestrzeń, która jest omiatana przez element roboczy i obiekt manipulacji przestrzeń ograniczona: fragment przestrzeni maksymalnej, wyznaczony przez urządzenia ustalające ograniczenia, który nie może być przekroczony w przypadku jakiejkolwiek możliwej do przewidzenia awarii systemu robotowego przestrzeń operacyjna: fragment przestrzeni ograniczonej, która jest aktualnie użyteczna podczas wykonywania wszystkich ruchów określonych przez program użytkowy przestrzeń robocza: przestrzeń, która może być osiągnięta przez punkt odniesienia kiści z dodaniem zasięgu obrotu lub przemieszczenia każdego połączenia kiści UWAGA - Przestrzeń robocza jest mniejsza niż przestrzeń, która może być osiągana przez wszystkie przemieszczające się części manipulatora str. 3
4 . Równoległa struktura kinematyczna zapewnia robotowi bardzo dużą sztywność mimo, że kończyny nie są zbudowane z bardzo sztywnych aktuatorów liniowych. Siła działająca na platformę ruchomą jest przenoszona przez sześć kończyn, a nie jak to ma miejsce w manipulatorach o otwartym łańcuchu kinematycznym, przez długi łańcuch kinematyczny. Dzięki strukturze równoległej, oś napędzana nie musi unosić kolejnych osi napędzanych oraz ich napędów, więc moc silników nie jest marnowana na unoszenie dodatkowego obciążenia. Duża sztywność konstrukcji oraz mała masa elementów pozwalają uzyskać duże przyspieszenie i prędkości ruchu oraz wysoką dokładność i powtarzalność pozycjonowania. Zadanie odwrotne kinematyki polega na wyznaczeniu współrzędnych przegubowych robota (długości kończyn w przypadku platformy Stewarta-Gougha) znając współrzędne globalne. Zadanie proste kinematyki polega na wyznaczeniu współrzędnych globalnych znając współrzędne przegubowe. Rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla platformy Stewarta-Gougha jest bardzo proste. Równania mają prosta postać, co powoduje, że układ sterowania może pracować z dużą częstotliwością. Rozwiązanie zadania prostego kinematyki jest bardzo skomplikowane, nie zawsze można uzyskać równania w sposób jawny. Bardzo często wykorzystuje się metody numeryczne do rozwiązania zadania prostego. Znajdowanie rozwiązania przybliżonego wydłuża czas obliczeń. str. 4
5 4. Budowa robota Rysunek 4. przedstawia elementy robota, są to:. Przewody łączące robota z komputerem 2. Przewód zasilający robota 3. Robot 4. Górna platforma (ruchoma) 5. Silnik krokowy element aktuatora liniowego 6. Kończyna 7. Sterownik silnika krokowego SMC 62 WP 8. Izolacja galwaniczna zabezpieczenie komputera w razie awarii robota Rys.4. Elementy robota Aktuator liniowy składa się z silnika krokowego, którego wał jest nakrętką oraz ze śruby (para śruba nakrętka zamienia ruch obrotowy na ruch postępowy). Rozdzielczość wynosi.25 mm/krok (4 krok/mm). Każdy silnik krokowy został wyposażony we własny sterownik. Sterowniki pozwalają na pracę z, /2, /4 lub /8 kroku. Sterowniki zostały skonfigurowane do pracy z /8 kroku, co daje rozdzielczość,325 mm/krok (32 krok/mm). Robot posiada sześć napędzanych kończyn. Do sterowania wykorzystano komputer klasy PC z zainstalowanymi dwiema kartami PCI firmy Galil Motion Control. Zastosowane karty to DMC-842. Każda karta może obsługiwać do czterech osi. Karty mogą współpracować ze standardowymi serwo napędami z sygnałem sterującym: +/- V lub PWM, z bezszczotkowymi serwonapędami z sinusoidalną komutacją, z silnikami krokowymi (sygnał kierunku i kroku). str. 5
6 Do każdej osi można podłączyć dwa wyłączniki krańcowe, włącznik HOME (standard TTL) oraz enkoder. Karty posiadają również 8 wejść i wyjść (TTL) do dowolnego wykorzystania. Kontrolery DMC-8x2 posiadają procesor, którego zadaniem jest przetwarzanie programu zapisanego w pamięci EEPROM karty, wskutek czego następuje sterowanie osiami, ustawianie odpowiednich wyjść karty, odczyt wejść oraz wykonanie innych czynności przewidzianych w programie. Karty posiadają specjalny język programowania umożliwiający zapisanie programu sterującego robotem. Schemat sterowania silnikami krokowymi z otwartą pętlą sprzężenia zwrotnego wykorzystany w projekcie przedstawia rys.4.2. Rys Schemat układu sterowania str. 6
7 5. Zadanie odwrotne kinematyki Rozwiązanie zadania odwrotnego jest bardzo proste, gdyż wystarczy znaleźć długości odcinków łączących odpowiednie przeguby (rys.5.). Z podstawą robota związany jest układ współrzędnych w którym zdefiniowane są współrzędne przegubów należące do podstawy. Z platformą ruchomą związany jest drugi układ współrzędnych w którym zdefiniowane są współrzędne przegubów należących do platformy ruchomej. Znając położenie układu współrzędnych, związanego z platformą ruchomą, w układzie związanym z podstawą, można określić współrzędne punktów platformy górnej w układzie podstawy. Mając wszystkie punkty zapisane w układzie związanym z podstawą, wystarczy obliczyć długości odpowiednich odcinków korzystając z twierdzenia Pitagorasa. Rys.5. Model platformy Stewarta-Gougha Oznaczenia: x przemieszczenie wzdłuż osi X y przemieszczenie wzdłuż osi Y z przemieszczenie wzdłuż osi Z Yaw obrót wokół osi X Pitch obrót wokół osi Y Roll obrót wokół osi Z str. 7
8 Współrzędne wierzchołków platformy dolnej w układzie platformy dolnej opisane są zależnościami 5.. Pdw=[8 2 Pdw2=[ 8 2 Pdw3=[ 73,8 66,75 (5.) Pdw4=[ 7,82 46,75 Pdw5=[ 7,82 46,75 Pdw6 =[ 73,8 66,75 Współrzędne wierzchołków platformy górnej w układzie platformy górnej opisane są zależnościami ,82 3,45 Pgw=[ Pgw2=[ 82,82 3,45 Pgw3=[ 48,8 23,45 (5.2) 2 Pgw4=[ 3 2 Pgw5=[ 3 Pgw6 =[ 48,8 23,45 Znając położenie układu związanego z platformą ruchomą w układzie związanym z podstawą, można napisać macierz transformacji jednego układu współrzędnych w drugi. Wyrażenia 5.3, 5.4, 5.5 przedstawiają macierze obrotu wokół poszczególnych osi układu współrzędnych oraz 5.6 przedstawia macierz przesunięcia wzdłuż tych osi. A x =[ cos sin sin cos =[ cos A y sin sin cos (5.3) (5.4) str. 8
9 sin sin cos A z =[cos x A p =[ y z (5.5) (5.6) 5.7. Macierz transformacji otrzymujemy, mnożąc macierze przekształceń według wzoru T = A p A z A y A x (5.7) Ostateczną macierz transformacji przedstawia zależność 5.8. cos cos sin sin sin cos sin sin cos sin cos x T =[cos sin cos cos cos sin sin sin sin cos cos sin sin y sin sin cos cos cos z (5.8) Aby przenieść punkty z układu współrzędnych związanych z platformą ruchomą do układu podstawy, należy pomnożyć je przez macierz transformacji (5.8). Współrzędne wektorów kończyn opisuje zależność 5.9. w i =T Pgw i Pdw i (5.9) Ostatnim etapem jest obliczenie długości każdego wektora, według zależności 5. l i = w i [ xw i [ x w i [ yw i [ y w i [ zw i [ z (5.) Tak uzyskane równania można wykorzystać w układzie sterowania do wyznaczania koniecznych przemieszczeń w poszczególnych osiach, aby platforma zajęła żądane położenie opisane współrzędnymi globalnymi. 6. Zadanie proste kinematyki Zadanie proste kinematyki polega na wyznaczeniu współrzędnych globalnych na podstawie zadanych długości kończyn. str. 9
10 Zadanie proste kinematyki jest dużo bardziej skomplikowane do rozwiązania niż zadanie odwrotne kinematyki, gdyż nie można napisać równań w sposób jawny. Zadanie to jest rozwiązywane metodami numerycznymi. Metoda rozwiązania: mając zadane długości kończyn, należy wybrać pewien punkt startowy początkowe wartości współrzędnych globalnych. Z wartości współrzędnych globalnych punktu startowego, wylicz się współrzędne przegubowe. Następnie należy obliczyć różnicę pomiędzy zadanymi długościami kończyn a aktualnie otrzymanymi. Algorytm optymalizacji powinien tak zmieniać wartości współrzędnych globalnych aby różnica z każdym krokiem malała. Działanie algorytmu kończy się, gdy różnica długości kończyn osiągnie wartość zero z pewnym założonym błędem. Zadanie proste kinematyki będzie rozwiązywane numerycznie metodą Newtona-Raphsona. Schemat iteracji przedstawia zależność 6. [2. x k =x k f x k f ' x k r k =r k [ G r k (6.) r G r k gdzie: r k - aktualny wektor położenia, r k - wektor położenia otrzymany w poprzednim kroku iteracji, G r k - macierz kwadratów różnic długości kończyn otrzymanych w G r poprzednim kroku iteracji, k - pochodna cząstkowa macierzy kwadratów różnic r długości kończyn względem współrzędnych globalnych. Wektor startowy ( r ) iteracji przedstawia zależność 6.2. str.
11 x y z r=[ =[ 45 (6.2) 7. Opis oprogramowania 7.. Graficzny interfejs użytkownika Główne okno aplikacji z zaznaczonymi wszystkimi elementami przedstawia rys. 7.. Elementy głównego okna:. tytuł aplikacji wraz z nazwą aktualnie używanego pliku 2. menu 3. pole informujące o pracy z wyłączonym zabezpieczeniem uniemożliwiającym osiągnięcie położenia osobliwego 4. pole edycji programu 5. pole informujące o nawiązaniu komunikacji z kartami 6. pole wyświetlające informacje zwracane przez karty 7. przycisk odtwarzania programu w trybie automatycznym 8. przycisk odtwarzania programu w trybie krokowym 9. przycisk wstrzymania odtwarzania programu. przycisk zatrzymania odtwarzania programu str.
12 Rys. 7..Główne okno aplikacji Elementy menu głównego okna aplikacji przedstawiają rysunki: rys rys rys. 7.4 oraz rys Rys.7.2 przedstawia elementy menu Plik, są to:. Nowy stworzenie nowego pustego dokumentu tekstowego przechowującego program użytkownika 2. Otwórz otwarcie istniejącego pliku zawierającego program użytkownika 3. Zapisz zapisanie zmian w aktualnie edytowanym programie użytkownika 4. Zapisz jako zapisanie programu użytkownika we wskazanym miejscu 5. Drukuj wydrukowanie programu użytkownika na drukarce 6. lista pięciu ostatnio używanych plików 7. Zakończ zamknięcie aplikacji Rys.7.3 przedstawia elementy menu Narzędzia, są to:. Konfiguracja silników otwiera okno umożliwiające ustawienie podstawowych parametrów osi 2. Bazowanie otwiera okno umożliwiające bazowanie robota 3. Uczenie otwiera okno umożliwiające programowanie przez nauczanie 4. Zabezpieczenie otwiera okno kontroli zabezpieczeń str. 2
13 Rys.7.4 przedstawia elementy menu Program, są to:. Automat odtwarzanie programu użytkownika w trybie automatycznym 2. Pętla TAK/NIE określenie czy program w trybie automatycznym ma być odtwarzany w pętli, czy tylko jeden raz 3. Krokowo odtwarzanie programu w trybie krokowym 4. Stop - zatrzymania odtwarzania programu 5. Symulacja otwiera okno zawierające model robota do testowania programu użytkownika Rys.7.5 przedstawia element menu Pomoc, jest to:. O Programie otwiera okno informacyjne Rys Menu Plik Rys Menu Narzędzia str. 3
14 Rys Menu Program Rys Menu Pomoc Rys.7.6 przedstawia okno konfiguracji Silników wraz z wyszczególnionymi elementami:. powiązanie karta oś silnik umożliwia konfigurację programu tak, aby niezależnie od sposobu połączenia silników, rozkazy zawsze były wysyłane do odpowiednich osi (rozkazy dla pierwszego silnika zostaną do niego wysłane, nie ważne do której osi której karty jest podłączony) 2. Test przycisk pozwalający sprawdzić, który silnik jest podłączony do danej osi karty 3. pole pozwala ustalić minimalną długość osi 4. pole pozwala ustalić maksymalną długość osi 5. pole pozwala ustalić przyspieszenie dla danej osi 6. pole pozwala ustalić opóźnienie dla danej osi 7. pole pozwala ustalić prędkość dla danej osi 8. pole pozwala ustalić współczynnik wygładzenia dla danej osi 9. pole informuje o aktualnej polaryzacji przycisków zderzaków, przycisk informuje na jaką wartość zostanie zmieniona polaryzacja po jego naciśnięciu. Domyślne przycisk ustawiający wartości domyślne. Zatwierdź zatwierdzenie oraz zapisanie wprowadzonych zmian i zamknięcie okna 2. Anuluj zamkniecie okna bez zapisywania zmian 3. pole pozwala ustalić przyspieszenie dla wektora w koordynowanej sekwencji ruchów 4. pole pozwala ustalić opóźnienie dla wektora w koordynowanej sekwencji ruchów 5. pole pozwala ustalić prędkość dla wektora w koordynowanej sekwencji ruchów str. 4
15 Rys Okno konfiguracji Rys.7.7 przedstawia okno bazowania wraz z wyszczególnionymi elementami:. Bazowanie Szybkie bazowanie z dużą prędkością 2. Bazowanie Wolne bazowanie z mniejszą prędkością 3. Zero Zatrzymanie bazowania i ustalenie pozycji zerowej 4. Koniec zamknięcie okna 5. Limity Aktywne/Nieaktywne przycisk włączający / wyłączający limity długości osi Rys.7.7. Okno Bazowania str. 5
16 Rys 7.8 przedstawia okno programowania przez nauczanie wraz z wyszczególnionymi elementami, są to:. pola do zapisu żądanego położenia w układzie globalnym 2. pola do zapisu żądanego położenia we współrzędnych przegubowych 3. pola do zapisu żądanego położenia w układzie lokalnym 4. przyciski do przeliczenia żądanego położenia 5. przycisk zapisują żądane położenie w polu edycji programu (rys.7.) 6. pole umożliwiające zmianę prędkości dojścia do żądanego położenia 7. przycisk realizuje żądane przemieszczenie 8. wybór rodzaju interpolacji z jaką robot ma dojść do żądanego położenia 9. przycisk zamyka okno programowania przez nauczanie Rys.7.8. Okno programowania przez nauczanie Okno kontroli zabezpieczeń zostało przedstawione na rys Okno pokazuje, jakiego rodzaju zabezpieczenia posiada robot. Ze względów bezpieczeństwa, jedynym zabezpieczeniem jakie można wyłączyć, jest zabezpieczenie uniemożliwiające osiągnięcia położenia osobliwego. Po wyłączeniu tego zabezpieczenia ukazuje się komunikat ostrzegawczy (rys. 7.). Po na ciśnięciu przycisku Zatwierdź, pojawi się kolejne ostrzeżenie (rys. 7.), po akceptacji, w głównym oknie aplikacji (rys. 7.) pojawi się komunikat o pracy z wyłączonym zabezpieczeniem uniemożliwiającym osiągnięcie położenia osobliwego. str. 6
17 Rys Okno kontroli zabezpieczeń Rys. 7.. Pierwsze ostrzeżenie Rys. 7.. Drugie ostrzeżenie Okno zawierające model symulacyjny robota przedstawia rys Model jest wykorzystywany do testowania programu napisanego przez użytkownika. Aplikacja odczytuje aktualne położenie silników z pamięci kart GALIL i odpowiednio animuje model sprawdzając, czy nie zostały przekroczone długości kończyn oraz czy robot nie znajduje się w położeniu osobliwym Elementy okna symulacji to:. menu Edycja 2. polecenie menu Edycja rozpoczynające rysowanie ścieżki robota 3. polecenie menu Edycja czyszczące narysowaną ścieżkę 4. główne okno zawierające model robota str. 7
18 . Rys Model robota 7.2 Spis niezbędnych poleceń: LI Liniowa Interpolacja dojście do żądanej pozycji z interpolacją liniową Parametry LIn,n,n,n,n,n; n = zadana bezwzględna pozycja MG Message wysyłanie komunikatów lub zapytań do kart MG"Treść komunikatu"; PI Przegubowa Interpolacja dojście do żądanej pozycji z interpolacją przegubową Parametry PIn,n,n,n,n,n; n = zadana bezwzględna pozycja str. 8
19 8. Przebieg ćwiczenia:. Zapoznanie się z ogólną budową, zasadami programowania i sterowania robota. 2. Demonstracja 6 stopni swobody. 3. Napisanie programu rysującego sześcian z wykorzystaniem interpolacji przegubowej oraz liniowej 4. Odtworzenie programu rysującego sześcian przy włączonym oknie symulacji (zaznaczona opcja rysuj ścieżkę w menu okna symulacji) 5. Porównanie ścieżki rysowanej przy wykorzystaniu różnych sposobów interpolacji 9. Sprawozdanie: W sprawozdaniu należy umieścić: wydruki programów wraz z wyjaśnieniem poleceń wyjaśnieni różnicy przebiegu ścieżki, przy przemieszczaniu między dwoma punktami dla poszczególnych sposobów interpolacji. Należy zamieścić przebieg ścieżki uzyskany w ćwiczeniu wnioski Literatura: [ Roboty przemysłowe Terminologia PN-EN ISO 8373 [2 Badania symulacyjne sterowania robotem równoległym z napędem hydraulicznym Janusz Frączek, Marek Wojtyra str. 9
R 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych
Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Podstawowa instrukcja laboratoryjna R 1 Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Instrukcja dla studentów
Bardziej szczegółowoSterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki
Ćwiczenie VIII LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Sterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki Zał.1 - Roboty przemysłowe i mobilne. Roboty Kawasaki - charakterystyka Zał.2 - Oprogramowanie
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoManipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5
Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych
Bardziej szczegółowoLaboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie
Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper
Bardziej szczegółowoDEMERO Automation Systems
Programowanie wektorowych przetwornic częstotliwości serii POSIDRIVE FDS5000 / MDS5000 i serwonapędów POSIDRIVE MDS5000 / POSIDYN SDS5000 firmy Stober Antriebstechnik Konfiguracja parametrów w programie
Bardziej szczegółowoSystem obsługi wag suwnicowych
System obsługi wag suwnicowych Wersja 2.0-2008- Schenck Process Polska Sp. z o.o. 01-378 Warszawa, ul. Połczyńska 10 Tel. (022) 6654011, fax: (022) 6654027 schenck@schenckprocess.pl http://www.schenckprocess.pl
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoPROJEKTOWANIE UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH za pomocą programu komputerowego SMC-PneuDraw 2.8
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-16 PROJEKTOWANIE UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH za pomocą programu komputerowego SMC-PneuDraw 2.8 Koncepcja i opracowanie: dr
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoPRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA. Zadania projektowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA Zadania projektowe dr inż. Roland PAWLICZEK Praca przejściowa symulacyjna 1 Układ pracy 1. Strona tytułowa
Bardziej szczegółowoROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL. sin x2 (1)
ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL 1. Problem Rozważmy układ dwóch równań z dwiema niewiadomymi (x 1, x 2 ): 1 x1 sin x2 x2 cos x1 (1) Nie jest
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOSIM 200
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-15 MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOSIM
Bardziej szczegółowoWiadomości i umiejętności
Kryteria oceniania wiadomości i umiejętności uczniów z informatyki. Zakres wymagań na poszczególne oceny szkolne dla klas IV VI do programu nauczania Przygoda z komputerem DKW 4014 125/00 Opracował: mgr
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoNotacja Denavita-Hartenberga
Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoRobot EPSON SCARA T3-401S
Robot EPSON SCARA T3-401S 1 Napędy robota wykorzystują silniki AC, a pomiar położenia realizowany jest za pomocą enkoderów przyrostowych. 2 3 4 Przebieg ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest zaznajomienie się
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoAnaliza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego. koparki DOSAN
Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium 7 Analiza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego koparki DOSAN Maszyny górnicze i budowlne Laboratorium 6
Bardziej szczegółowoInstrukcja programowania kasy Bursztyn z aplikacji PLU Manager (KF-03) 2013
Instrukcja programowania kasy Bursztyn z aplikacji PLU Manager (KF-03) 2013 Edata Polska Sp. z o.o. Ul. Jana Cybisa 6 02-784 Warszawa Tel. 22 545-32-40 Fax. 22 670-60-29 Ver 1.02 Spis treści: 1 Wstęp...
Bardziej szczegółowoetrader Pekao Podręcznik użytkownika Strumieniowanie Excel
etrader Pekao Podręcznik użytkownika Strumieniowanie Excel Spis treści 1. Opis okna... 3 2. Otwieranie okna... 3 3. Zawartość okna... 4 3.1. Definiowanie listy instrumentów... 4 3.2. Modyfikacja lub usunięcie
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
Bardziej szczegółowoI. Program II. Opis głównych funkcji programu... 19
07-12-18 Spis treści I. Program... 1 1 Panel główny... 1 2 Edycja szablonu filtrów... 3 A) Zakładka Ogólne... 4 B) Zakładka Grupy filtrów... 5 C) Zakładka Kolumny... 17 D) Zakładka Sortowanie... 18 II.
Bardziej szczegółowoEgzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same
Egzamin 1 Strona 1 Egzamin - AR egz1 2005-06 Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2 Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Zad.3 Rozwiązanie: Zad.4 Rozwiązanie: Egzamin 1 Strona 2
Bardziej szczegółowoZakres na egzaminy poprawkowe w r. szk. 2013/14 /nauczyciel M.Tatar/
Zakres na egzaminy poprawkowe w r. szk. 2013/14 /nauczyciel M.Tatar/ MATEMATYKA Klasa III ZAKRES PODSTAWOWY Dział programu Temat Wymagania. Uczeń: 1. Miara łukowa kąta zna pojęcia: kąt skierowany, kąt
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoKATEDRA AUTOMATYKI, BIOMECHANIKI I MECHATRONIKI. Laboratorium Mechaniki technicznej
KATEDRA AUTOMATYKI, BIOMECHANIKI I MECHATRONIKI Laboratorium Mechaniki technicznej Ćwiczenie 1 Badanie kinematyki czworoboku przegubowego metodą analitycznonumeryczną. 1 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowo1 Moduł Modbus ASCII/RTU 3
Spis treści 1 Moduł Modbus ASCII/RTU 3 1.1 Konfigurowanie Modułu Modbus ASCII/RTU............. 3 1.1.1 Lista elementów Modułu Modbus ASCII/RTU......... 3 1.1.2 Konfiguracja Modułu Modbus ASCII/RTU...........
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia: Nabycie umiejętności poruszania się w przestrzeni programu Kuka.Sim Pro oraz zapoznanie się z biblioteką gotowych modeli programu.
Roboty Przemysłowe - Programowanie robotów off-line 1 Oprogramowanie Kuka.SimPro Stworzenie stanowiska paletyzacji z elementów dostępnych w bibliotece Cel ćwiczenia: Nabycie umiejętności poruszania się
Bardziej szczegółowoPodstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora
Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora AiR V sem. Gr. A4/ Wicher Bartłomiej Pilewski Wiktor 9 stycznia 011 1 1 Wstęp Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora W poniższym
Bardziej szczegółowoUsługi Informatyczne "SZANSA" - Gabriela Ciszyńska-Matuszek ul. Świerkowa 25, Bielsko-Biała
Usługi Informatyczne "SZANSA" - Gabriela Ciszyńska-Matuszek ul. Świerkowa 25, 43-305 Bielsko-Biała NIP 937-22-97-52 tel. +48 33 488 89 39 zwcad@zwcad.pl www.zwcad.pl Aplikacja do rysowania wykresów i oznaczania
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA OBSŁUGI PROGRAMU DO ODCZYTU PAMIĘCI FISKALNEJ DATECS OPF
INSTRUKCJA OBSŁUGI PROGRAMU DO ODCZYTU PAMIĘCI FISKALNEJ DATECS OPF Wersja: 0.0.0.3 Październik 2012 SPIS TREŚCI: 1. Wstęp 2. Wymagania sprzętowe, instalacja. 3. Opis współpracy komputera z kasą 4. Konfiguracja
Bardziej szczegółowoWARIATOR WYPRZEDZENIA ZAPŁONU WARIATOR USTAWIENIA
WARIATOR WYPRZEDZENIA ZAPŁONU WARIATOR USTAWIENIA 1. Podłączyć wariator do instalacji pojazdu według schematu. 2. Ustawić przełącznik nr 5 zgodnie z typem czujnika. 2.1. Niezałączony czujnik Halla ewentualnie
Bardziej szczegółowoVeronica. Wizyjny system monitorowania obiektów budowlanych. Instrukcja oprogramowania
Veronica Wizyjny system monitorowania obiektów budowlanych Instrukcja oprogramowania 1 Spis treści 1. Aplikacja do konfiguracji i nadzoru systemu Veronica...3 1.1. Okno główne aplikacji...3 1.2. Edycja
Bardziej szczegółowoTM-47.1-2 PROGRAM TERMINALA RS232 DLA MULTIPLEKSERA 8XRS232 / ETHERNET 10BASE-T
LANEX S.A. ul. Ceramiczna 8 20-150 Lublin tel. (081) 444 10 11 tel/fax. (081) 740 35 70 TM-47.1-2 PROGRAM TERMINALA RS232 DLA MULTIPLEKSERA 8XRS232 / ETHERNET 10BASE-T LANEX S.A., ul.ceramiczna 8, 20-150
Bardziej szczegółowoPasek menu. Ustawienia drukowania
Polecenie Ustawienia drukowania... z menu Plik pozwala określić urządzenie drukujące poprzez jego wybór z pola kombi. Urządzenie można skonfigurować poprzez przycisk właściwości. Otwiera się wówczas okno
Bardziej szczegółowoInstrukcje ustawień funkcji zwalniania wydruku
Instrukcje ustawień funkcji zwalniania wydruku SPIS TREŚCI O INSTRUKCJI........................................................................................ 2 FUNKCJA ZWALNIANIA WYDRUKU......................................................................
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4: Edycja obiektów
Ćwiczenie 4: Edycja obiektów Aplikacja ArcMap nadaje się do edycji danych równie dobrze jak do opracowywania map. W tym ćwiczeniu rozbudujesz drogę prowadzacą do lotniska łącząc jej przedłużenie z istniejącymi
Bardziej szczegółowoPracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna R 17. Zadajnik położeń o sześciu stopniach swobody.
Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R 17 Zadajnik położeń o sześciu stopniach swobody. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotował: mgr
Bardziej szczegółowoInstrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C)
Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C) Stan na dzień Gliwice 10.12.2002 1.Przestrzeń robocza maszyny Rys. Układ współrzędnych Maksymalne przemieszczenia
Bardziej szczegółowoAnaliza mechanizmu korbowo-suwakowego
Cel ćwiczenia: Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium I Analiza mechanizmu korbowo-suwakowego Celem ćwiczenia jest zapoznanie ze środowiskiem symulacji
Bardziej szczegółowoSkrypt 23. Geometria analityczna. Opracowanie L7
Projekt Innowacyjny program nauczania matematyki dla liceów ogólnokształcących współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Skrypt 2 Geometria analityczna 1.
Bardziej szczegółowoDostęp do menu drukarki
Dostęp do menu drukarki 1 Wyłącz drukarkę. 2 Otwórz górne przednie drzwiczki. 3 Naciśnij i przytrzymaj przycisk Kontynuuj podczas włączania drukarki. Wszystkie lampki zaświecą się po kolei. 4 Zwolnij przycisk
Bardziej szczegółowoProgramowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia
Ćwiczenie I v.18/2 Programowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia Zał.1 - Silniki skokowe Zał.2 - Instrukcja obsługi sterownika
Bardziej szczegółowoROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.
Bardziej szczegółowoSterownik PLC firmy FATEK do sterowania napędami. seria FBs-xxMN. działanie i podstawowe funkcje
Sterownik PLC firmy FATEK do sterowania napędami seria FBs-xxMN typy: FBs-20MN, FBs-32MN, FBs-44MN działanie i podstawowe funkcje FATEK Automation Corporation Wyłączny przedstawiciel firmy FATEK na terenie
Bardziej szczegółowoFrezarka serii HY-TB3 trzyosiowa Instrukcja obsługi
Frezarka serii HY-TB3 trzyosiowa Instrukcja obsługi 1 S t r o n a Spis treści: Dane techniczne: 3 Funkcje dodatkowe: 4 Podłączenie interfejsu: 4 Praca maszyny: 5 Opis panelu sterującego maszyny: 5 Opis
Bardziej szczegółowoBadanie ruchu złożenia
Badanie ruchu złożenia W wersji Standard programu SolidWorks mamy do dyspozycji dwie aplikacje: Podstawowy ruch symulacja ruchu z użyciem grawitacji, sprężyn, napędów oraz kontaktu między komponentami.
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWANIE KAS PRZY POMOCY PLU MANAGERA
PROGRAMOWANIE KAS PRZY POMOCY PLU MANAGERA Edata Polska Sp. z o.o. ul. Puławska 314 02-819 Warszawa Tel 22 545-32-40 Fax 22 678-60-29 biuro@edatapolska.pl Ver 1.01 Spis treści: 1 Wstęp... 3 1.1 Współpraca
Bardziej szczegółowoLaboratoryjne zasilacze programowalne AX-3003P i AX-6003P
1 Laboratoryjne zasilacze programowalne AX-3003P i AX-6003P Laboratoryjne zasilacze programowalne AX-3003P i AX-6003P Od zasilaczy laboratoryjnych wymaga się przede wszystkim regulowania napięcia i prądu
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoExpo Composer. www.doittechnology.pl 1. Garncarska 5 70-377 Szczecin tel.: +48 91 404 09 24 e-mail: info@doittechnology.pl. Dokumentacja użytkownika
Expo Composer Dokumentacja użytkownika Wersja 1.0 www.doittechnology.pl 1 SPIS TREŚCI 1. O PROGRAMIE... 3 Wstęp... 3 Wymagania systemowe... 3 Licencjonowanie... 3 2. PIERWSZE KROKI Z Expo Composer... 4
Bardziej szczegółowoAUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P
ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L2 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE P Wersja: 2013-09-30-1- 2.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowo1 Moduł E-mail. 1.1 Konfigurowanie Modułu E-mail
1 Moduł E-mail Moduł E-mail daje użytkownikowi Systemu możliwość wysyłania wiadomości e-mail poprzez istniejące konto SMTP. System Vision może używać go do wysyłania informacji o zdefiniowanych w jednostce
Bardziej szczegółowoFrezarka serii HY-TB4 czteroosiowa Instrukcja obsługi
Frezarka serii HY-TB4 czteroosiowa Instrukcja obsługi Tombit, Strona 1 Spis treści: Dane techniczne: 3 Funkcje dodatkowe: 4 Podłączenie interfejsu: 5 Praca maszyny: 6 Opis panelu sterującego maszyny: 6
Bardziej szczegółowoAutor: mgr inż. Robert Cypryjański METODY KOMPUTEROWE
METODY KOMPUTEROWE PRZYKŁAD ZADANIA NR 1: ANALIZA STATYCZNA KRATOWNICY PŁASKIEJ ZA POMOCĄ MACIERZOWEJ METODY PRZEMIESZCZEŃ Polecenie: Wykonać obliczenia statyczne kratownicy za pomocą macierzowej metody
Bardziej szczegółowoRys. 1. Brama przesuwna do wykonania na zajęciach
Programowanie robotów off-line 2 Kuka.Sim Pro Import komponentów do środowiska Kuka.Sim Pro i modelowanie chwytaka. Cel ćwiczenia: Wypracowanie umiejętności dodawania własnych komponentów do programu oraz
Bardziej szczegółowoWARIATOR USTAWIENIA Białystok, Plażowa 49/1, Poland,
WARIATOR USTAWIENIA 1. Podłączyć wariator do instalacji pojazdu według schematu. 2. Wybrać typ czujnika czujnika z paska Halotronowy lub Indukcyjny 2.1. Niezałączony czujnik Halla ewentualnie optyczny
Bardziej szczegółowoProduct Update 2013. Funkcjonalność ADR dla przemienników Częstotliwości PowerFlex 750 oraz 525 6
Product Update 2013 Funkcjonalność ADR dla przemienników Częstotliwości PowerFlex 750 oraz 525 6 Str. 2 / 15 Funkcjonalność ADR dla przemienników PF 750 Temat: Celem niniejszego ćwiczenia, jest zapoznanie
Bardziej szczegółowoKonfiguracja zdalna i sterowanie za pomocą Bluetooth (Android) http://www.basecamelectronics.com/
Konfiguracja zdalna i sterowanie za pomocą Bluetooth (Android) http://www.basecamelectronics.com/ Basecam simplebgc przewodnik konfiguracji regulatora https://play.google.com/store/apps/details?id=ru.smartsoft.simplebgc
Bardziej szczegółowoSterowanie urządzeniami elektronicznymi przy użyciu portu LPT
Romanek Wojciech kl. IV d Dokumentacja techniczna projektu: Sterowanie urządzeniami elektronicznymi przy użyciu portu LPT Zespół Szkół Elektronicznych w Rzeszowie 16 kwietnia 2007 1 Spis treści: Wstęp...
Bardziej szczegółowoKATEDRA AUTOMATYKI, BIOMECHANIKI I MECHATRONIKI. Laboratorium Mechaniki technicznej
KATEDRA AUTOMATYKI, BIOMECHANIKI I MECHATRONIKI Laboratorium Mechaniki technicznej Ćwiczenie 1 Badanie kinematyki czworoboku przegubowego metodą analitycznonumeryczną. 1 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowo1. Instalacja Programu
Instrukcja obsługi dla programu Raporcik 2005 1. Instalacja Programu Program dostarczony jest na płycie cd, którą otrzymali Państwo od naszej firmy. Aby zainstalować program Raporcik 2005 należy : Włożyć
Bardziej szczegółowoInstrukcje ustawień funkcji zwalniania wydruku
Instrukcje ustawień funkcji zwalniania wydruku SPIS TREŚCI O INSTRUKCJI........................................................................................ 2 FUNKCJA ZWALNIANIA WYDRUKU......................................................................
Bardziej szczegółowo1. Opis okna podstawowego programu TPrezenter.
OPIS PROGRAMU TPREZENTER. Program TPrezenter przeznaczony jest do pełnej graficznej prezentacji danych bieżących lub archiwalnych dla systemów serii AL154. Umożliwia wygodną i dokładną analizę na monitorze
Bardziej szczegółowoSymulacje komputerowe
Fizyka w modelowaniu i symulacjach komputerowych Jacek Matulewski (e-mail: jacek@fizyka.umk.pl) http://www.fizyka.umk.pl/~jacek/dydaktyka/modsym/ Symulacje komputerowe Dynamika bryły sztywnej Wersja: 8
Bardziej szczegółowo1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro
1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik
Bardziej szczegółowoInstrukcja użytkownika ARSoft-WZ1
05-090 Raszyn, ul Gałczyńskiego 6 tel (+48) 22 101-27-31, 22 853-48-56 automatyka@apar.pl www.apar.pl Instrukcja użytkownika ARSoft-WZ1 wersja 3.x 1. Opis Aplikacja ARSOFT-WZ1 umożliwia konfigurację i
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO ETRADER ROZDZIAŁ XII. ALERTY SPIS TREŚCI
PRZEWODNIK PO ETRADER ROZDZIAŁ XII. ALERTY SPIS TREŚCI 1. OPIS OKNA 3 2. OTWIERANIE OKNA 3 3. ZAWARTOŚĆ OKNA 4 3.1. WIDOK AKTYWNE ALERTY 4 3.2. WIDOK HISTORIA NOWO WYGENEROWANYCH ALERTÓW 4 3.3. DEFINIOWANIE
Bardziej szczegółowoWstęp 2. Instalacja 2. Uruchomienie odbierania faksów 2. Monitowanie odbierania faksu 3. Zakończenie pracy programu faksowego 3
1 ZPKSoft Fax Wstęp 2 Instalacja 2 Uruchomienie odbierania faksów 2 Monitowanie odbierania faksu 3 Zakończenie pracy programu faksowego 3 Wstrzymanie pracy programu faksowego 3 Ustawienia 3 Zarządzanie
Bardziej szczegółowoDrgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż.
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż. Joanna Szulczyk Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki
Bardziej szczegółowoMechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)
Kinematyka Mechanika ogólna Wykład nr 7 Elementy kinematyki Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez wnikania w związek
Bardziej szczegółowoPodstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna
PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA PROGRAMOWANIA KASY FISKALNEJ I-ERGOS 3050 PRZY POMOCY PROGRAMU PLU MANAGER I-ERGOS.
INSTRUKCJA PROGRAMOWANIA KASY FISKALNEJ I-ERGOS 3050 PRZY POMOCY PROGRAMU PLU MANAGER I-ERGOS. Edata Polska Sp. z o.o. ul. Puławska 314 02-819 Warszawa Tel 22 545-32-40 Fax 22 678-60-29 biuro@edatapolska.pl
Bardziej szczegółowoKonfiguracja parametrów sondy cyfrowo analogowej typu CS-26/RS/U
Konfiguracja parametrów sondy cyfrowo analogowej typu CS-26/RS/U Ostrów Wielkopolski, 25.02.2011 1 Sonda typu CS-26/RS/U posiada wyjście analogowe napięciowe (0...10V, lub 0...5V, lub 0...4,5V, lub 0...2,5V)
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoTemat: Organizacja skoroszytów i arkuszy
Temat: Organizacja skoroszytów i arkuszy Podstawowe informacje o skoroszycie Excel jest najczęściej wykorzystywany do tworzenia skoroszytów. Skoroszyt jest zbiorem informacji, które są przechowywane w
Bardziej szczegółowoSpis treści. 1 Moduł Modbus TCP 4
Spis treści 1 Moduł Modbus TCP 4 1.1 Konfigurowanie Modułu Modbus TCP................. 4 1.1.1 Lista elementów Modułu Modbus TCP............ 4 1.1.2 Konfiguracja Modułu Modbus TCP.............. 5 1.1.3
Bardziej szczegółowoWOJEWÓDZTWO PODKARPACKIE
WOJEWÓDZTWO PODKARPACKIE UNIA EUROPEJSKA EUROPEJSKI FUNDUSZ ROZWOJU REGIONALNEGO Instrukcja instalacji generatora wniosku o dofinansowanie projektu ze środków EFRR w ramach I osi priorytetowej Regionalnego
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Programowanie wielofunkcyjnej karty pomiarowej w VEE Data wykonania: 15.05.08 Data oddania: 29.05.08 Celem ćwiczenia była
Bardziej szczegółowoOprogramowanie testowe CSMIO/IP v3.000 dla programu Mach4.
Oprogramowanie testowe CSMIO/IP v3.000 dla programu Mach4. Wymagania i uwagi ogólne Z uwagi na to, że oprogramowanie CSMIOv3 jest fazie testów, powinno być używane jedynie przez osoby, które są dobrze
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 2 Temat: Rozpoczęcie pracy z programem RobotStudio Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin
Bardziej szczegółowoUNIFON podręcznik użytkownika
UNIFON podręcznik użytkownika Spis treści: Instrukcja obsługi programu Unifon...2 Instalacja aplikacji Unifon...3 Korzystanie z aplikacji Unifon...6 Test zakończony sukcesem...9 Test zakończony niepowodzeniem...14
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury
KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury Funkcje wektorowe Jeśli wektor a jest określony dla parametru t (t należy do przedziału t (, t k )
Bardziej szczegółowo1 Obsługa aplikacji sonary
Instrukcja laboratoryjna do ćwiczenia: Badanie własności sonarów ultradźwiękowych Celem niniejszego ćwiczenia jest zapoznanie osób je wykonujących z podstawowymi cechami i możliwościami interpretacji pomiarów
Bardziej szczegółowoWYMAGANIA EDUKACYJNE Z MATEMATYKI DLA KLASY TRZECIEJ NA ROK SZKOLNY 2011/2012 DO PROGRAMU MATEMATYKA Z PLUSEM
WYMAGANIA EDUKACYJNE Z MATEMATYKI DLA KLASY TRZECIEJ NA ROK SZKOLNY 2011/2012 DO PROGRAMU MATEMATYKA Z PLUSEM LICZBY, WYRAŻENIA ALGEBRAICZNE umie obliczyć potęgę o wykładniku naturalnym; umie obliczyć
Bardziej szczegółowoInstrukcja obsługi programu. BlazeVideo HDTV Player v6
Instrukcja obsługi programu BlazeVideo HDTV Player v6 Spis treści 1. Opis programu...3 1.1 Wprowadzenie...3 1.2 Funkcje programu...3 1.3 Wymagania sprzętowe...4 2. Wygląd interfejsu...4 3. Obsługa programu...6
Bardziej szczegółowoKopiowanie przy użyciu szyby skanera. 1 Umieść oryginalny dokument na szybie skanera stroną zadrukowaną skierowaną w dół, w lewym, górnym rogu.
Skrócony opis Kopiowanie Kopiowanie Szybkie kopiowanie 3 Naciśnij przycisk na panelu operacyjnym 4 Po umieszczeniu dokumentu na szybie skanera dotknij opcji Zakończ zadanie, aby powrócić do ekranu głównego.
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu robotów
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski
Bardziej szczegółowoVComNet Podręcznik użytkownika. VComNet. Podręcznik użytkownika Wstęp
VComNet Podręcznik użytkownika Wstęp VComNet przeznaczony jest do wdrażania aplikacji komunikacyjnych uruchomionych na komputerze PC z systemem Windows z urządzeniami połączonymi poprzez RS485 (RS422/RS232)
Bardziej szczegółowo