Cel ćwiczenia: Nabycie umiejętności poruszania się w przestrzeni programu Kuka.Sim Pro oraz zapoznanie się z biblioteką gotowych modeli programu.

Transkrypt

1 Roboty Przemysłowe - Programowanie robotów off-line 1 Oprogramowanie Kuka.SimPro Stworzenie stanowiska paletyzacji z elementów dostępnych w bibliotece Cel ćwiczenia: Nabycie umiejętności poruszania się w przestrzeni programu Kuka.Sim Pro oraz zapoznanie się z biblioteką gotowych modeli programu. Zadania do wykonania na zajęciach Zapoznać się z biblioteką gotowych elementów programu Dodać wymienione komponenty i połączyć zasobniki z podajnikami za pomocą opcji Plug and Play a następnie umieścić we właściwych miejscach jak na rysunku 1. Zasobnik palet (Pallet Feeder) Podajnik palet (Pallet Conveyor) Zasobnik worków (Basic Feeder) należy zmienić podawany element na worek (Bag) Podajnik worków (Roller Conveyor) Dodać oraz połączyć metodą Plug and Play robot KR 120 R3200 PA oraz chwytak Bag Gripper Dodać, zmieniając odpowiednio wymiary, ogrodzenia bezpieczeństwa Grill Fence Jeśli wszystko zostało właściwie zmontowane to po uruchomieniu symulacji klikając Run/Stop w prawym górnym rogu Palety i worki zaczną być podawane na podajnikach.

2 Rys. 1. Efekt końcowy ćwiczenia W celu zapoznania się z podstawowymi funkcjami programu należy wykonać poniższe zadanie wprowadzające. Zadanie: Umieścić w przestrzeni roboczej moduł liniowy KL 1000 a następnie obrócić o 45 o względem osi Z oraz przemieścić do punktu P1=[1000,-1500,0] (rys. 4). Następnie umieścić w przestrzeni roboczej podajnik komponentów (Basic Feeder) obrócić o 45 o względem osi Z oraz umieścić w punkcie P2=[-2000,-2800,0]. Ustawić worek (Bag) jako element podawany Dodawanie komponentów Po uruchomieniu programu otwiera się puste okno nowego projektu w którym możemy rozpocząć tworzenie nowego stanowiska. Elementy wykorzystane do jego budowy znajdują się w bibliotece programu dostępnej w zakładce ecat po lewej stronie okna aplikacji (rys. 2). Komponenty z biblioteki dodajemy do przestrzeni roboczej za pomocą podwójnego kliknięcia na komponent lub przez przeciągnięcie go w żądane miejsce przestrzeni.

3 Rys. 2. Okno nowego projektu Pozycjonowanie komponentów Komponenty można przesuwać i obracać w przestrzeni wykorzystując narzędzia Trans oraz Rot (rys. 3). Aby przesunąć element należy go wybrać (aktywny obiekt jest zaznaczony czerwonym obramowaniem). Rys. 3. Położenie narzędzi Trans oraz Rot Po kliknięciu opcji Trans mamy możliwość przesuwania obiektów wzdłuż osi układu współrzędnych klikając na strzałki (rys. 4) i przeciągając. Rys. 4. Aktywne narządzie Trans

4 Można również definiować pozycję ręcznie w górnym pasku. Podobnie działa narzędzie Rot również należy wybrać element a następnie możemy obracać go przy pomocy widocznych łuków (rys. 5) lub zadawać kąty ręcznie. Rys. 5. Aktywne narzędzie Rot Narzędzie Plug and Play Służy do szybkiego łączenia elementów które posiadają zdefiniowane interfejsy (o interfejsach dowiesz się na kolejnych ćwiczeniach). Jeśli komponenty posiadają jakieś zgodne interfejsy to możliwe jest ich połączenie klikając opcję Plug and Play (rys. 6)(zakładka ecat musi być aktywna oraz wybrany element z dostępną opcją Plug and Play). Rys. 6. Opcja Plug and Play Następnie należy przeciągnąć element w pobliże punktu gdzie ma zostać zamontowany komponent (rys. 7) aż do momentu kiedy zostanie umieszczony we właściwym miejscu.

5 Rys. 7. Pozycjonowanie robota przy użyciu opcji Plug and Play Zmiana elementów w podajniku Jednym z elementów stanowiska jest podajnik. Domyślnie podaje on metalowe walce. Możliwa jest jednak zmiana tego elementu. W tym celu należy zapisać żądany element na dysku w znanej lokalizacji dodając go do przestrzeni roboczej z biblioteki a następnie używając opcji File > Save Component As. Następnie zaznaczyć podajnik i przejść do zakładki Param jest tam zakładka Component Creator a w niej pole Part (rys. 8) gdzie należy wskazać lokalizację zapisanego komponentu. W tej samej zakładce można modyfikować właściwości innych elementów np. ogrodzeń bezpieczeństwa. Rys. 8. Zakładka właściwości podajnika Efekt końcowy został przedstawiony na rysunku 9.

6 Rys. 9. Gotowy model stanowiska