Manipulator OOO z systemem wizyjnym

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Manipulator OOO z systemem wizyjnym"

Transkrypt

1 Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł Kaleta Oliwia Szymańska Gliwice, czerwiec 2013

2 Spis treści 1 Krótki opis projektu Model stanowiska Zadanie proste kinematyki Zadanie odwrotne kinematyki Transformacja z układu współrzędnych związanego z obrazem do układu bazowego manipulatora Opis funkcjonalności programu... 7 Bibliografia Krótki opis projektu Rysunek 1. Manipulator OOO sterowany z użyciem informacji z umieszczonej nad nim kamery W ramach prac SKN Encoder posiadany manipulator OOO wyposażono w system sterowania oparty na informacji wizyjnej pochodzącej z kamery RGB umieszczonej nad stanowiskiem. Na podstawie danych z obrazu, za pomocą odpowiednich przekształceń uzyskiwane są informacje o obecnym i docelowym położeniu elementów do przeniesienia; następnie na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki manipulatora wypracowywane jest sterowanie serwomechanizmów poruszających członami manipulatora 2

3 oraz jego chwytakiem. System, oprogramowany w środowisku LabVIEW, zapewnia interakcję z użytkownikiem. Manipulator podczas pracy przedstawia rysunek 1. 2 Model stanowiska Na rysunku 2. przedstawiono schemat rozmieszczenia elementów systemu wraz z zastosowanymi układami współrzędnych (x 0 y 0 z 0 - układ bazowy manipulatora, x M y M z M - układ związany z markerem, x K y K z K - układ związany z kamerą (obrazem z kamery)). Położenie układu x K y K z K na rysunku jest jedynie orientacyjne, gdyż mocowanie kamery nie jest zupełnie usztywnione; może więc zachodzić rotacja układu o niewielki kąt wokół osi z K, jednak przyjmuje się, że równoległość osi z K, z M, z 0 jest zachowana. Rysunek 2. Rozmieszczenie elementów systemu (widok z góry) oraz zdefiniowane układy współrzędnych Schemat połączeń komunikacyjnych między elementami systemu przedstawiono na rysunku 3. 3

4 Rysunek 3. Schemat komunikacji w systemie 3 Zadanie proste kinematyki Schemat kinematyczny manipulatora jest następujący (rysunek 4): Rysunek 4. Schemat kinematyczny posiadanego manipulatora OOO Długości przedstawione na rysunku mają wartości: λ 1 = 16.5 cm L 2 = 17.4 cm L 3 +L 4 = L 34 = 22 cm 4

5 Zgodnie ze schematem, korzystając z przekształceń opisanych w podręczniku [1], transformacja z układu współrzędnych skojarzonego z końcówką chwytaka do układu bazowego manipulatora jest opisana jako: gdzie s i = sin(θ i ), c i = cos(θ i ) oraz s ij = sin(θ i + Θ j ), c ij = cos(θ i + Θ j ), i, j = 1, 2, 3. 4 Zadanie odwrotne kinematyki By możliwe było wyznaczenie kątów Θ i, i = 1, 2, 3, na podstawie zadanego położenia elementu wykonawczego, należało rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki manipulatora. W tym celu posłużono się algorytmem zawartym w [1] na stronie 116. Algorytm został uproszczony na mocy ograniczeń nałożonych na kąty Θ i, które są następujące: W praktyce oznacza to ograniczenie ilości sposobów osiągnięcia danego położenia elementu wykonawczego do jednego. Uwzględnione zostały tutaj również fizyczne ograniczenia manipulatora. Zgodnie ze wspomnianym algorytmem, w pierwszej kolejności należy sprawdzić przynależność zadanego położenia do przestrzeni roboczej manipulatora. Według zastosowanej w niniejszym projekcie metody, dla uproszczenia dokonywane jest to jednak po próbie wyliczenia kątów Θ i, co zostanie omówione za chwilę. Kolejnym krokiem jest ustalenie, czy orientacja zadana jest zdefiniowana jednoznacznie. W przypadku tego projektu orientacja zadana jest dowolna. W kolejnym kroku wyliczony zostaje kąt Θ 1. Obliczony jest on na podstawie wzoru Biorąc pod uwagę ograniczenia nałożone na kąt Θ 1 oraz analizując możliwe współrzędne d x oraz d y dochodzi się do wniosku, że otrzymany kąt Θ 1 jest wynikiem ostatecznym. Kolejnym obliczanym kątem jest kąt Θ 3. Obliczany jest on dzięki wyznaczeniu wartości funkcji sinus i cosinus tego kąta. 5

6 W związku z ograniczeniami nałożonymi na kąt Θ 3 można stwierdzić, że s 3 będzie zawsze ujemny. W związku z tym prawdziwe jest: Następnie, znając s 3 oraz c 3 możemy obliczyć kąt Θ 3 z następującego wzoru: Ostatnim krokiem jest obliczenie kąta Θ 2. Obliczony jest on na podstawie wzorów:.. λ Dzięki przyjęciu odpowiednich ograniczeń, otrzymujemy jedno rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej manipulatora. Ostatnim etapem algorytmu jest wcześniej wspomniane sprawdzenie przynależności zadanej pozycji do przestrzeni roboczej manipulatora. Zrealizowane jest to na podstawie analizy otrzymanych wyników zadania odwrotnego. Jeśli kąty Θ 2 oraz Θ 3 mają przypisaną wartość NaN (Not a Number), to zadany punkt jest zbyt odległy od manipulatora. Objawia się to wyliczeniem c 3 > 1, co jest oczywiście niemożliwe i kąty Θ 2 oraz Θ 3 nie mogę zostać obliczone. Z kolei jeśli wszystkie wartości kątów zostały obliczone, to należy jedynie sprawdzić zgodność z przyjętymi ograniczeniami, co zapewni fizyczną realizowalność dojścia do zadanego położenia. 5 Transformacja z układu współrzędnych związanego z obrazem do układu bazowego manipulatora Rozwiązanie zadania odwrotnego wystarcza do takiego wysterowania serwomechanizmów manipulatora, aby końcówka chwytaka znalazła się w zadanym położeniu; jednakże, aby ułatwić użytkownikowi definiowanie tych położeń, wprowadzono dodatkowy układ współrzędnych: układ x K y K z K związany z obrazem z kamery umieszczonej 6

7 nad stanowiskiem. Wskazanie punktu myszką na obrazie jest bowiem dla użytkownika znacznie wygodniejsze, niż podawanie współrzędnych w [cm] w układzie bazowym. Ponadto, dodanie podsystemu wizyjnego wprowadza dodatkowe możliwości automatyzacji zadania przenoszenia elementów - umożliwia bowiem programowe wyszukiwanie położenia elementów do przeniesienia. Aby jednak możliwe było użyteczne wykorzystanie informacji uzyskanych z obrazu, potrzebna jest transformacja 0 T K z układu współrzędnych x K y K z K do układu bazowego manipulatora; aby ją otrzymać, wprowadzono pomocniczo układ związany z markerem x M y M z M. Prawdziwe jest: 0 T K = ( K T 0 ) -1 = ( K T M M T 0 ) -1. Przejście K T M z układu markera do układu związanego z obrazem zrealizowane jest jako translacja o współrzędne środka większego koła markera (czyli współrzędne początku układu x M y M z M ) wyrażone w układzie x K y K z K, następnie rotacja o 180 wokół osi x, rotacja wokół osi z o kąt skręcenia osi x M względem x K, a na koniec przeskalowanie macierzy ze współczynnikiem skali równym ilorazowi promienia większego koła markera wyrażonego w pikselach do promienia wyrażonego w centymetrach: K T M = Trans (x K M, y K M, 0) Rot (x, 180 ) Rot (z, α K M) Scale (r K / r M, r K / r M, r K / r M ). Parametry x K M, y K M, α K M, r K obliczane są w programie na podstawie obrazu z kamery, za każdym razem, gdy pobierany jest nowy obraz, zaś r M jest wielkością stałą i według pomiaru wynosi 3.85 cm. Z kolei orientacja osi x M, y M, z M została tak dobrana, że transformacja M T 0 jest macierzą stałą i jest równa translacji o współrzędne punktu (0, 0, 0) układu bazowego wyrażone w układzie markera: M T 0 = Trans (o M 0) = Trans (22.4, , 0). Mając współrzędne danego punktu na obrazie [x, y, z] K p, można zatem otrzymać jego współrzędne w układzie bazowym manipulatora jako: [x, y, z] 0 p = 0 T K [x, y, z] K p. 6 Opis funkcjonalności programu Aplikacja oferuje dwa tryby: przenoszenie wybranego elementu na pozycję wskazaną przez użytkownika oraz na wykryte automatycznie prostokątne pole - podest. Wówczas należy dodatkowo wprowadzić informację o wysokości podestu, aby umożliwić poprawne pozycjonowanie chwytaka podczas przenoszenia obiektu. Po uruchomieniu programu następuje automatyczna kalibracja układu wizyjnego: na obrazie pobranym z kamery określana jest pozycja i orientacja markera, by na ich podstawie można było obliczyć macierz transformacji 0 T K. Następnie na obrazie wyszukiwane są okrągłe 7

8 kształty, czyli obiekty do przeniesienia. Znalezione elementy zostają zaznaczone na obrazie różnymi kolorami, a użytkownikowi zostaje przedstawiona ich lista, aby mógł wybrać, który obiekt należy przenieść. Środek obiektu zostaje ustalony jako punkt docelowy dla końcówki chwytaka. Następnie określany jest punkt, do którego należy przenieść obiekt. Jeśli uruchomiono program w trybie przenoszenia na podest, jego kształt (prostokąt) wyszukiwany jest na obrazie, a punkt nad środkiem podestu staje się kolejnym punktem docelowym dla chwytaka. Jeśli zaś program działa w trybie przenoszenia na dowolną pozycję, należy kliknąć pożądany punkt końcowy na obrazie. Następnie, jeśli punkty początkowy i końcowy leżą w przestrzeni roboczej manipulatora, do serwomechanizmów wysyłane są instrukcje sterujące i manipulator wykonuje żądaną operację przenoszenia. Jeśli zaś któryś z punktów leży poza przestrzenią roboczą lub też podest czy żadne obiekty nie zostały wykryte, informacja o tym przekazywana jest użytkownikowi, a manipulator nie jest uruchamiany. Zrzut ekranu stworzonej aplikacji przedstawiono na rysunku 5. Rysunek 5. Panel użytkownika aplikacji sterującej manipulatorem Bibliografia 1. Szkodny Tadeusz: Zbiór zadań z podstaw robotyki. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora AiR V sem. Gr. A4/ Wicher Bartłomiej Pilewski Wiktor 9 stycznia 011 1 1 Wstęp Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora W poniższym

Bardziej szczegółowo

Sieciowe Sterowanie Robotem Przemysłowym KUKA KR3 Sprzężonego z Systemem Wizyjnym oraz Systemem Rozpoznawania Mowy

Sieciowe Sterowanie Robotem Przemysłowym KUKA KR3 Sprzężonego z Systemem Wizyjnym oraz Systemem Rozpoznawania Mowy Sieciowe Sterowanie Robotem Przemysłowym KUKA KR3 Sprzężonego z Systemem Wizyjnym oraz Systemem Rozpoznawania Mowy Jakub Machnik, Michał Grycman, Mateusz Konieczny Politechnika Śląska, Gliwice, Polska

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 6. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 6. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium Zastosowanie Robotów laboratorium Ćwiczenie 6 Mariusz Janusz-Bielecki Zak lad Informatyki i Robotyki Wersja 0.002.01, 7 Listopada, 2005 Wst ep Do zadań inżynierów robotyków należa wszelkie dzia lania

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.04.01.02-00-020/10 Program Operacyjny

Bardziej szczegółowo

ROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl

ROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl ROBOTYKA Odwrotne zadanie kinematyki - projekt Zawartość. Wstęp...... Proste zadanie kinematyki cel...... Odwrotne zadanie kinematyki cel..... Analiza statyczna robota..... Proste zadanie kinematyki....

Bardziej szczegółowo

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział

Bardziej szczegółowo

Instrukcja z przedmiotu: Zarządzanie dokumentacją techniczną

Instrukcja z przedmiotu: Zarządzanie dokumentacją techniczną Dr inż. Joanna Bartnicka Instrukcja z przedmiotu: Zarządzanie dokumentacją techniczną Temat laboratorium: SPORZĄDZENIE WARIANTÓW ROZMIESZCZENIA ELEMENTÓW W ZAMKNIĘTEJ PRZESTRZENI DLA ZADANYCH KRYTERIÓW

Bardziej szczegółowo

ZST SUWAŁKI. Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4. Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul. Suwałki, Czerwiec 2013

ZST SUWAŁKI. Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4. Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul. Suwałki, Czerwiec 2013 Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4 Temat: Modulacja FM Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul Klasa: 3Tia Suwałki, Czerwiec 2013 1 Spis treści Krótki opis projektu...

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Dr inż. Grzegorz Ćwikła Stanowisko do monitoringu systemów

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Propozycje rozwiązań zadań otwartych z próbnej matury rozszerzonej przygotowanej przez OPERON.

Propozycje rozwiązań zadań otwartych z próbnej matury rozszerzonej przygotowanej przez OPERON. Propozycje rozwiązań zadań otwartych z próbnej matury rozszerzonej przygotowanej przez OPERON. Zadanie 6. Dane są punkty A=(5; 2); B=(1; -3); C=(-2; -8). Oblicz odległość punktu A od prostej l przechodzącej

Bardziej szczegółowo

QualitySpy moduł persystencji

QualitySpy moduł persystencji Projektowanie oprogramowania Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska QualitySpy moduł persystencji Testy akceptacyjne Nazwa pliku: /QualitySpy/modules/qualityspypersistence/src/test/java/pl/wroc/pwr/qualityspy/persistence

Bardziej szczegółowo

Załącznik techniczny przedmiotu zamówienia komponentu

Załącznik techniczny przedmiotu zamówienia komponentu Załącznik nr 1 mapowego dla portalu WWW Załącznik techniczny przedmiotu zamówienia komponentu 1.1 Komponent mapowy Zleceniodawcy pozostawia się wolną rękę w wyborze technologii w jakiej zostanie stworzony

Bardziej szczegółowo

Rysowanie precyzyjne. Polecenie:

Rysowanie precyzyjne. Polecenie: 7 Rysowanie precyzyjne W ćwiczeniu tym pokazane zostaną różne techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2010, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Z uwagi na

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania 2/32 Cel analizy Celem fazy określania wymagań jest udzielenie odpowiedzi na pytanie:

Bardziej szczegółowo

Wielokąty i Okręgi- zagadnienia

Wielokąty i Okręgi- zagadnienia Wielokąty i Okręgi- zagadnienia 1. Okrąg opisany na trójkącie. na każdym trójkącie można opisać okrąg, środkiem okręgu opisanego na trójkącie jest punkt przecięcia symetralnych boków tego trójkąta, jeżeli

Bardziej szczegółowo

WYSZUKIWANIE OFERT W CBOP

WYSZUKIWANIE OFERT W CBOP WYSZUKIWANIE OFERT W CBOP Zgłoszenie Praktyki Studenckiej Instrukcja użytkownika CBOP - wersja 1.9 Instrukcja jest przeznaczona dla pracowników uczelni wyższych, wyszukujących oferty praktyk studenckich

Bardziej szczegółowo

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA

Bardziej szczegółowo

Dokąd on zmierza? Przemieszczenie i prędkość jako wektory

Dokąd on zmierza? Przemieszczenie i prędkość jako wektory A: 1 OK Muszę to powtórzyć... Potrzebuję pomocy Dokąd on zmierza? Przemieszczenie i prędkość jako wektory Łódź żegluje po morzu... Płynie z szybkością 10 węzłów (węzeł to 1 mila morska na godzinę czyli

Bardziej szczegółowo

System imed24 Instrukcja Moduł Analizy i raporty

System imed24 Instrukcja Moduł Analizy i raporty System imed24 Instrukcja Moduł Analizy i raporty Instrukcja obowiązująca do wersji 1.8.0 Spis treści 1. Moduł Analizy i Raporty... 3 1.1. Okno główne modułu Analizy i raporty... 3 1.1.1. Lista szablonów

Bardziej szczegółowo

epuap Archiwizacja w Osobistym Składzie Dokumentów

epuap Archiwizacja w Osobistym Składzie Dokumentów epuap Archiwizacja w Osobistym Składzie Dokumentów Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka SPIS TREŚCI SPIS

Bardziej szczegółowo

Sz@rk KE PRO - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów

Sz@rk KE PRO - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów Sz@rk KE PRO - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów 1. Wstęp Od początku roku 2013 ustawodawca wprowadził nowe zasady dotyczące obowiązkowych

Bardziej szczegółowo

2. Charakterystyki geometryczne przekroju

2. Charakterystyki geometryczne przekroju . CHRKTERYSTYKI GEOMETRYCZNE PRZEKROJU 1.. Charakterystyki geometryczne przekroju.1 Podstawowe definicje Z przekrojem pręta związane są trzy wielkości fizyczne nazywane charakterystykami geometrycznymi

Bardziej szczegółowo

Klasa 3. Trójkąty. 1. Trójkąt prostokątny ma przyprostokątne p i q oraz przeciwprostokątną r. Z twierdzenia Pitagorasa wynika równość:

Klasa 3. Trójkąty. 1. Trójkąt prostokątny ma przyprostokątne p i q oraz przeciwprostokątną r. Z twierdzenia Pitagorasa wynika równość: Klasa 3. Trójkąty. 1. Trójkąt prostokątny ma przyprostokątne p i q oraz przeciwprostokątną r. Z twierdzenia Pitagorasa wynika równość: A. r 2 + q 2 = p 2 B. p 2 + r 2 = q 2 C. p 2 + q 2 = r 2 D. p + q

Bardziej szczegółowo

Ogranicz listę klasyfikacji budżetowych do powiązanych z danym kontem księgowym

Ogranicz listę klasyfikacji budżetowych do powiązanych z danym kontem księgowym Zależności i kontrola danych budżetowych w systemie Sz@rk FK 1. Wstęp Począwszy od wersji Sz@rk FK 2011 (11.03.30) wprowadzono do programu finansowoksięgowego nowe możliwości dotyczące kontrolowania poprawności

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

54. Układy współrzędnych

54. Układy współrzędnych 54 54. Układy współrzędnych Współrzędne punktów i dostępne układy współrzędnych na płaszczyźnie (2D) omówiono w rozdziale 8. Współrzędne 2D. W tym rozdziale podane zostaną informacje dodatkowe konieczne

Bardziej szczegółowo

METODA SIŁ KRATOWNICA

METODA SIŁ KRATOWNICA Część. METDA SIŁ - RATWNICA.. METDA SIŁ RATWNICA Sposób rozwiązywania kratownic statycznie niewyznaczalnych metodą sił omówimy rozwiązują przykład liczbowy. Zadanie Dla kratownicy przedstawionej na rys..

Bardziej szczegółowo

Kalorymetr wyznaczanie ciepła właściwego i ciepła topnienia

Kalorymetr wyznaczanie ciepła właściwego i ciepła topnienia Projekt efizyka Multimedialne środowisko nauczania fizyki dla szkół ponadgimnazjalnych. Kalorymetr wyznaczanie ciepła właściwego i ciepła topnienia Ćwiczenie wirtualne Marcin Zaremba 2015-03-31 Projekt

Bardziej szczegółowo

KGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012

KGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012 Rysowanie precyzyjne 7 W ćwiczeniu tym pokazane zostaną wybrane techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2012, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Narysować

Bardziej szczegółowo

Instrukcja pobierania informacji o Masowych Płatnościach Przychodzących w systemie BOŚBank24 iboss

Instrukcja pobierania informacji o Masowych Płatnościach Przychodzących w systemie BOŚBank24 iboss BANK OCHRONY ŚRODOWISKA S.A. ul. Żelazna 32 / 00-832 Warszawa tel.: (+48 22) 850 87 35 faks: (+48 22) 850 88 91 e-mail: bos@bosbank.pl 2. Instrukcja Użytkownika systemu bankowości internetowej dla firm

Bardziej szczegółowo

WYMAGANIA EDUKACYJN KRYTERIA OCENY Z MATEMATYKI W KLASIE II GIMNAZJUM

WYMAGANIA EDUKACYJN KRYTERIA OCENY Z MATEMATYKI W KLASIE II GIMNAZJUM Na ocenę dopuszczającą uczeń umie : WYMAGANIA EDUKACYJN KRYTERIA OCENY Z MATEMATYKI W KLASIE II GIMNAZJUM stosować cztery podstawowe działania na liczbach wymiernych, zna kolejność wykonywania działań

Bardziej szczegółowo

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce Metody systemowe i decyzyjne w informatyce Laboratorium Zadanie nr 3 Osada autor: A Gonczarek Celem poniższego zadania jest zrealizowanie fragmentu komputerowego przeciwnika w grze strategiczno-ekonomicznej

Bardziej szczegółowo

Przykładowe działania systemu R-CAD

Przykładowe działania systemu R-CAD Przykładowe działania systemu R-CAD 1 Osoba opuszczająca obiekt zazbraja system alarmowy błędnym kodem Sygnał nieuprawnionego uzbrojenia wysyłany do modułu I/0 Wykrycie obiektu w zaznaczonej strefie badanej

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2 Spis treści 1 Moduł Mapy 2 1.1 Elementy planu............................. 2 1.1.1 Interfejs widoku......................... 3 1.1.1.1 Panel sterujacy.................... 3 1.1.1.2 Suwak regulujacy przybliżenie...........

Bardziej szczegółowo

Sz@rk FK - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów.

Sz@rk FK - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów. Sz@rk FK - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów. 1. Wstęp Od początku roku 2013 ustawodawca wprowadził nowe zasady dotyczące obowiązkowych korekt

Bardziej szczegółowo

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU . NAZWA PRZEDMIOTU SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU Systemy wizyjne w automatyce przemysłowej. NAZWA JEDNOSTKI PROWADZĄCEJ PRZEDMIOT Instytut Politechniczny. STUDIA kierunek stopień tryb język status przedmiotu

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi ebook Geografia XXI wieku

Instrukcja obsługi ebook Geografia XXI wieku Instrukcja obsługi ebook Geografia XXI wieku 1. Minimalne wymagania sprzętowe System operacyjny: Microsoft Window XP SP3 (32 bit), XP SP2 (64 bit), Windows Vista SP1, 7, Microsoft Windows Server 2003 SP2,

Bardziej szczegółowo

Microsoft Small Basic

Microsoft Small Basic Microsoft Small Basic Obiekt Math Szacowany czas trwania lekcji: 1 godzina Obiekt Math Podczas tej lekcji dowiesz się, jak: Używać różnych właściwości obiektu Math. Używać różnych operacji obiektu Math.

Bardziej szczegółowo

Temat Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego. 2. Terenowy rozmiar piksela. 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego

Temat Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego. 2. Terenowy rozmiar piksela. 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego Temat 2 1. Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego 2. Terenowy rozmiar piksela 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego Projektowanie Dokładność - specyfikacja techniczna projektu Aparat cyfrowy

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

GPS NAVIGATION SYSTEM QUICK START USER MANUAL

GPS NAVIGATION SYSTEM QUICK START USER MANUAL GPS NAVIGATION SYSTEM QUICK START USER MANUAL POLISH Rozpoczynanie pracy Gdy uruchamiasz program nawigacyjny po raz pierwszy, zostanie automatycznie uruchomiony początkowy proces konfiguracji. Wykonaj

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do programu AutoCAD 2014

Materiały pomocnicze do programu AutoCAD 2014 Łukasz Przeszłowski Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Konstrukcji Maszyn Materiały pomocnicze do programu AutoCAD 2014 UWAGA: Są to materiały pomocnicze

Bardziej szczegółowo

TWORZENIE ELEMENTÓW ZNORMALIZOWANYCH W PROGRAMIE AutoCAD

TWORZENIE ELEMENTÓW ZNORMALIZOWANYCH W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna TWORZENIE ELEMENTÓW ZNORMALIZOWANYCH W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono

Bardziej szczegółowo

TWORZENIE BLOKÓW I ATRYBUTÓW DLA PODANEGO PRZYKŁADU RYSUNKU ZESTAWIENIOWEGO. SPORZĄDZENIE LISTY ATRYBUTÓW

TWORZENIE BLOKÓW I ATRYBUTÓW DLA PODANEGO PRZYKŁADU RYSUNKU ZESTAWIENIOWEGO. SPORZĄDZENIE LISTY ATRYBUTÓW Temat laboratorium: TWORZENIE BLOKÓW I ATRYBUTÓW DLA PODANEGO PRZYKŁADU RYSUNKU ZESTAWIENIOWEGO. SPORZĄDZENIE LISTY ATRYBUTÓW Treść zadania: Jesteś pracownikiem służb BHB w przedsiębiorstwie produkującym

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do badania współczynnika tarcia

Stanowisko do badania współczynnika tarcia Stanowisko do badania współczynnika tarcia Grzegorz Sejnota SKN Spektrum Zakład Pomiarów i Systemów Sterowania Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska, Gliwice 12 Kwietnia 2010

Bardziej szczegółowo

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,

Bardziej szczegółowo

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

WASTE MANAGEMENT SYSTEM PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SERWISU WWW

WASTE MANAGEMENT SYSTEM PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SERWISU WWW WASTE MANAGEMENT SYSTEM PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SERWISU WWW grudzień 2009 Waste Management System Podręcznik użytkownika Serwisu WWW SPIS TREŚCI 1. URUCHOMIENIE SERWISU WWW WASTE MANAGEMENT SYSTEM... 4

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 5

Laboratorium Podstaw Robotyki ĆWICZENIE 5 Laboratorium Podstaw Robotyki Politechnika Poznańska Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów ĆWICZENIE 5 Rotacje 3D, transformacje jednorodne i kinematyka manipulatorów. Celem ćwiczenia jest analiza wybranych

Bardziej szczegółowo

Tom 6 Opis oprogramowania

Tom 6 Opis oprogramowania Część 4 Narzędzie do wyliczania wielkości oraz wartości parametrów stanu Diagnostyka stanu nawierzchni - DSN Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad Warszawa, 30 maja 2012 Historia dokumentu Nazwa

Bardziej szczegółowo

Podstawy 3D Studio MAX

Podstawy 3D Studio MAX Podstawy 3D Studio MAX 7 grudnia 2001 roku 1 Charakterystyka programu 3D Studio MAX jest zintegrowanym środowiskiem modelowania i animacji obiektów trójwymiarowych. Doświadczonemu użytkownikowi pozwala

Bardziej szczegółowo

SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA

SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA Ćwiczenie 1 Automatyczne tworzenie spisu ilustracji 1. Wstaw do tekstu roboczego kilka rysunków (WSTAWIANIE OBRAZ z pliku). 2. Ustaw kursor w wersie pod zdjęciem i kliknij

Bardziej szczegółowo

Expo Composer. www.doittechnology.pl 1. Garncarska 5 70-377 Szczecin tel.: +48 91 404 09 24 e-mail: info@doittechnology.pl. Dokumentacja użytkownika

Expo Composer. www.doittechnology.pl 1. Garncarska 5 70-377 Szczecin tel.: +48 91 404 09 24 e-mail: info@doittechnology.pl. Dokumentacja użytkownika Expo Composer Dokumentacja użytkownika Wersja 1.0 www.doittechnology.pl 1 SPIS TREŚCI 1. O PROGRAMIE... 3 Wstęp... 3 Wymagania systemowe... 3 Licencjonowanie... 3 2. PIERWSZE KROKI Z Expo Composer... 4

Bardziej szczegółowo

POMOC / INSTRUKCJA OBSŁUGI

POMOC / INSTRUKCJA OBSŁUGI POMOC / INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Powiększanie mapy 2. Plakat 3. Schemat lekcji 4. Broszura informacyjna 5. Instrukcja obsługi Pasek narzędzi i menu wyboru Zmiana skali mapy Mini mapa - podgląd na położenie

Bardziej szczegółowo

Makra w arkuszu kalkulacyjnym

Makra w arkuszu kalkulacyjnym S t r o n a 1 Jacek Kierklo Makra w arkuszu kalkulacyjnym Wprowadzenie Artykuł przeznaczony jest dla uczniów szkół ponadgimnazjalnych znających arkusze kalkulacyjne w stopniu, co najmniej podstawowym.

Bardziej szczegółowo

PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SYSTEMU MaxeBiznes MODUŁ KANCELARIA-Elektroniczny obieg faktury

PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SYSTEMU MaxeBiznes MODUŁ KANCELARIA-Elektroniczny obieg faktury PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SYSTEMU MaxeBiznes MODUŁ KANCELARIA-Elektroniczny obieg faktury 1.1. Uruchomienie aplikacji Aplikacja uruchamiana jest przez uruchomienie skrótu umieszczonego na pulpicie ekranu

Bardziej szczegółowo

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

PRÓBNA MATURA ZADANIA PRZYKŁADOWE

PRÓBNA MATURA ZADANIA PRZYKŁADOWE ZESPÓŁ SZKÓŁ HOTELARSKO TURYSTYCZNO GASTRONOMICZNYCH NR UL. KRASNOŁĘCKA 3, WARSZAWA Z A D AN I A Z A M K N I Ę T E ) Liczba, której 5% jest równe 6, to : A. 0,3 C. 30. D. 0 5% 6 II sposób: x nieznana liczba

Bardziej szczegółowo

PRZEZNACZENIE I OPIS PROGRAMU

PRZEZNACZENIE I OPIS PROGRAMU PROGRAM PROP3 (06.91) Autor programu: Zbigniew Marek Michniowski Program do wyznaczania charakterystyki geometryczno-wytrzymałościowej przekroju złożonego z kształtowników walcowanych oraz elementów o

Bardziej szczegółowo

Arkusz maturalny nr 2 poziom podstawowy ZADANIA ZAMKNIĘTE. Rozwiązania. Wartość bezwzględna jest odległością na osi liczbowej.

Arkusz maturalny nr 2 poziom podstawowy ZADANIA ZAMKNIĘTE. Rozwiązania. Wartość bezwzględna jest odległością na osi liczbowej. Arkusz maturalny nr 2 poziom podstawowy ZADANIA ZAMKNIĘTE Rozwiązania Zadanie 1 Wartość bezwzględna jest odległością na osi liczbowej. Stop Istnieje wzajemnie jednoznaczne przyporządkowanie między punktami

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

www.plansoft.org plansoft.org Zmiany w Plansoft.org Panel wyszukiwania PLANOWANIE ZAJĘĆ, REZERWOWANIE SAL I ZASOBÓW

www.plansoft.org plansoft.org Zmiany w Plansoft.org Panel wyszukiwania PLANOWANIE ZAJĘĆ, REZERWOWANIE SAL I ZASOBÓW Zmiany w Plansoft.org Panel wyszukiwania... 1 Uruchamianie panelu wyszukiwania... 2 Wyszukiwanie poleceń menu... 2 Wyszukiwanie rozkładów zajęć wykładowców... 3 Wyszukiwanie rozkładów zajęć grup i użycia

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Poniżej przedstawiony został podział wymagań na poszczególne oceny szkolne:

Poniżej przedstawiony został podział wymagań na poszczególne oceny szkolne: Prosto do matury klasa d Rok szkolny 014/015 WYMAGANIA EDUKACYJNE Wyróżnione zostały następujące wymagania programowe: konieczne (K), podstawowe (P), rozszerzające (R), dopełniające (D) i wykraczające

Bardziej szczegółowo

Tom 6 Opis oprogramowania Część 8 Narzędzie do kontroli danych elementarnych, danych wynikowych oraz kontroli obmiaru do celów fakturowania

Tom 6 Opis oprogramowania Część 8 Narzędzie do kontroli danych elementarnych, danych wynikowych oraz kontroli obmiaru do celów fakturowania Część 8 Narzędzie do kontroli danych elementarnych, danych wynikowych oraz kontroli Diagnostyka stanu nawierzchni - DSN Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad Warszawa, 21 maja 2012 Historia dokumentu

Bardziej szczegółowo

Rys. 1 Schemat układu L 2 R 2 E C 1. t(0+)

Rys. 1 Schemat układu L 2 R 2 E C 1. t(0+) Autor: Piotr Fabijański Koreferent: Paweł Fabijański Zadanie Obliczyć napięcie na stykach wyłącznika S zaraz po jego otwarciu, w chwili t = (0 + ) i w stanie ustalonym, gdy t. Do obliczeń przyjąć następujące

Bardziej szczegółowo

Compas 2026 Vision Instrukcja obsługi do wersji 1.07

Compas 2026 Vision Instrukcja obsługi do wersji 1.07 Compas 2026 Vision Instrukcja obsługi do wersji 1.07 1 2 Spis treści Integracja...5 1.Compas 2026 Lan...5 Logowanie...7 Użytkownicy...8 Raporty...10 Tworzenie wizualizacji Widoki...12 1.Zarządzanie widokami...12

Bardziej szczegółowo

Podręcznik użytkownika Obieg dokumentów

Podręcznik użytkownika Obieg dokumentów Podręcznik użytkownika Obieg dokumentów Opracowany na potrzeby wdrożenia dla Akademii Wychowania Fizycznego im. Eugeniusza Piaseckiego w Poznaniu W ramach realizacji projektu: Uczelnia jutra wdrożenie

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 2 - Rysowanie precyzyjne

Ćwiczenie nr 2 - Rysowanie precyzyjne Ćwiczenie nr 2 - Rysowanie precyzyjne Materiały do kursu Skrypt CAD AutoCAD 2D strony: 37-46. Wprowadzenie Projektowanie wymaga budowania modelu geometrycznego zgodnie z określonymi wymiarami, a to narzuca

Bardziej szczegółowo

Tom 6 Opis oprogramowania

Tom 6 Opis oprogramowania Część 9 Narzędzie do wyliczania wskaźników statystycznych Diagnostyka Stanu Nawierzchni - DSN Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad Warszawa, 31 maja 2012 Historia dokumentu Nazwa dokumentu Nazwa

Bardziej szczegółowo

Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW

Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW 1 Układy współrzędnych w AutoCAD Rysowanie i opis (2D) współrzędnych kartezjańskich: x, y współrzędnych biegunowych: r

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 6. Badanie

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: EIB-2-230-BN-s Punkty ECTS: 5. Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Specjalność: Bionanotechnologie

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: EIB-2-230-BN-s Punkty ECTS: 5. Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Specjalność: Bionanotechnologie Nazwa modułu: Telechirurgia i robotyka medyczna Rok akademicki: 2014/2015 Kod: EIB-2-230-BN-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Inżynieria

Bardziej szczegółowo

i ruchów użytkownika komputera za i pozycjonujący oczy cyberagenta internetowego na oczach i akcjach użytkownika Promotor: dr Adrian Horzyk

i ruchów użytkownika komputera za i pozycjonujący oczy cyberagenta internetowego na oczach i akcjach użytkownika Promotor: dr Adrian Horzyk System śledzenia oczu, twarzy i ruchów użytkownika komputera za pośrednictwem kamery internetowej i pozycjonujący oczy cyberagenta internetowego na oczach i akcjach użytkownika Mirosław ł Słysz Promotor:

Bardziej szczegółowo

Współpraca z platformą Emp@tia. dokumentacja techniczna

Współpraca z platformą Emp@tia. dokumentacja techniczna Współpraca z platformą Emp@tia dokumentacja techniczna INFO-R Spółka Jawna - 2013 43-430 Pogórze, ul. Baziowa 29, tel. (33) 479 93 29, (33) 479 93 89 fax (33) 853 04 06 e-mail: admin@ops.strefa.pl Strona1

Bardziej szczegółowo

Załącznik do Uchwały nr 682/246/IV/2013 Zarządu Województwa Śląskiego z dnia 4 kwietnia 2013 r.

Załącznik do Uchwały nr 682/246/IV/2013 Zarządu Województwa Śląskiego z dnia 4 kwietnia 2013 r. Załącznik do Uchwały nr 682/246/IV/2013 Zarządu Województwa Śląskiego z dnia 4 kwietnia 2013 r. Stanowisko Instytucji Zarządzającej RPO WSL na lata 2007-2013 w zakresie korekt w okresie trwałości projektów

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZER 3D APLIKACJA DOBORU KOSTKI BRUKOWEJ. Instrukcja obsługi aplikacji

WIZUALIZER 3D APLIKACJA DOBORU KOSTKI BRUKOWEJ. Instrukcja obsługi aplikacji /30 WIZUALIZER 3D APLIKACJA DOBORU KOSTKI BRUKOWEJ Instrukcja obsługi aplikacji Aby rozpocząć pracę z aplikacją, należy zarejestrować się w celu założenia konta. Wystarczy wpisać imię, nazwisko, adres

Bardziej szczegółowo

Tworzenie nowego rysunku Bezpośrednio po uruchomieniu programu zostanie otwarte okno kreatora Nowego Rysunku.

Tworzenie nowego rysunku Bezpośrednio po uruchomieniu programu zostanie otwarte okno kreatora Nowego Rysunku. 1 Spis treści Ćwiczenie 1...3 Tworzenie nowego rysunku...3 Ustawienia Siatki i Skoku...4 Tworzenie rysunku płaskiego...5 Tworzenie modeli 3D...6 Zmiana Układu Współrzędnych...7 Tworzenie rysunku płaskiego...8

Bardziej szczegółowo

Skrócona instrukcja korzystania z Platformy Zdalnej Edukacji w Gliwickiej Wyższej Szkole Przedsiębiorczości

Skrócona instrukcja korzystania z Platformy Zdalnej Edukacji w Gliwickiej Wyższej Szkole Przedsiębiorczości Skrócona instrukcja korzystania z Platformy Zdalnej Edukacji w Gliwickiej Wyższej Szkole Przedsiębiorczości Wstęp Platforma Zdalnej Edukacji Gliwickiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości (dalej nazywana

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych

Bardziej szczegółowo

1. Wstęp Pierwsze uruchomienie Przygotowanie kompozycji Wybór kompozycji Edycja kompozycji...

1. Wstęp Pierwsze uruchomienie Przygotowanie kompozycji Wybór kompozycji Edycja kompozycji... Spis treści 1. Wstęp... 3 2. Pierwsze uruchomienie... 3 3. Przygotowanie kompozycji... 4 3.1. Wybór kompozycji... 4 3.2. Edycja kompozycji... 5 3.2.1. Dodawanie pliku Flash przygotowanie plików Flash...

Bardziej szczegółowo

Sposoby sprawdzania osiągnięć edukacyjnych uczniów

Sposoby sprawdzania osiągnięć edukacyjnych uczniów 1 Sposoby sprawdzania osiągnięć edukacyjnych uczniów Dla uczniów zainteresowanych przygotowywane są ćwiczenia trudniejsze, aby mogli wykazać się swoimi umiejętnościami i wiedzą. Uczniom mającym trudności

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o

Bardziej szczegółowo

Informatyka I stopień (I stopień / II stopień) Ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Informatyka I stopień (I stopień / II stopień) Ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod Nazwa Nazwa w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Programy grafiki rastrowej,

Bardziej szczegółowo

Dokumenty środków trwałych

Dokumenty środków trwałych JDExperts Sp. z o.o. Dokumenty środków trwałych Dokumentacja rozwiązania Spis treści 1 Założenia rozwiązania... 2 1.1 Elementy rozwiązania... 2 1.2 Opis rozwiązania... 2 1.3 Ograniczenia rozwiązania...

Bardziej szczegółowo

wymagania programowe z matematyki kl. II gimnazjum

wymagania programowe z matematyki kl. II gimnazjum wymagania programowe z matematyki kl. II gimnazjum Umie obliczyć potęgę liczby wymiernej o wykładniku naturalnym. 1. Arytmetyka występują potęgi o wykładniku naturalnym. Umie zapisać i porównać duże liczby

Bardziej szczegółowo

2. Charakterystyki geometryczne przekroju

2. Charakterystyki geometryczne przekroju . CHRKTERYSTYKI GEOMETRYCZNE PRZEKROJU 1.. Charakterystyki geometryczne przekroju.1 Podstawowe definicje Z przekrojem pręta związane są trzy wielkości fizyczne nazywane charakterystykami geometrycznymi

Bardziej szczegółowo

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: Projekt i implementacja środowiska do automatyzacji przeprowadzania testów aplikacji internetowych w oparciu o metodykę Behavior Driven Development. Autor: Stepowany

Bardziej szczegółowo

Dokumentacja wstępna TIN. Rozproszone repozytorium oparte o WebDAV

Dokumentacja wstępna TIN. Rozproszone repozytorium oparte o WebDAV Piotr Jarosik, Kamil Jaworski, Dominik Olędzki, Anna Stępień Dokumentacja wstępna TIN Rozproszone repozytorium oparte o WebDAV 1. Wstęp Celem projektu jest zaimplementowanie rozproszonego repozytorium

Bardziej szczegółowo