Manipulator OOO z systemem wizyjnym

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Manipulator OOO z systemem wizyjnym"

Transkrypt

1 Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł Kaleta Oliwia Szymańska Gliwice, czerwiec 2013

2 Spis treści 1 Krótki opis projektu Model stanowiska Zadanie proste kinematyki Zadanie odwrotne kinematyki Transformacja z układu współrzędnych związanego z obrazem do układu bazowego manipulatora Opis funkcjonalności programu... 7 Bibliografia Krótki opis projektu Rysunek 1. Manipulator OOO sterowany z użyciem informacji z umieszczonej nad nim kamery W ramach prac SKN Encoder posiadany manipulator OOO wyposażono w system sterowania oparty na informacji wizyjnej pochodzącej z kamery RGB umieszczonej nad stanowiskiem. Na podstawie danych z obrazu, za pomocą odpowiednich przekształceń uzyskiwane są informacje o obecnym i docelowym położeniu elementów do przeniesienia; następnie na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki manipulatora wypracowywane jest sterowanie serwomechanizmów poruszających członami manipulatora 2

3 oraz jego chwytakiem. System, oprogramowany w środowisku LabVIEW, zapewnia interakcję z użytkownikiem. Manipulator podczas pracy przedstawia rysunek 1. 2 Model stanowiska Na rysunku 2. przedstawiono schemat rozmieszczenia elementów systemu wraz z zastosowanymi układami współrzędnych (x 0 y 0 z 0 - układ bazowy manipulatora, x M y M z M - układ związany z markerem, x K y K z K - układ związany z kamerą (obrazem z kamery)). Położenie układu x K y K z K na rysunku jest jedynie orientacyjne, gdyż mocowanie kamery nie jest zupełnie usztywnione; może więc zachodzić rotacja układu o niewielki kąt wokół osi z K, jednak przyjmuje się, że równoległość osi z K, z M, z 0 jest zachowana. Rysunek 2. Rozmieszczenie elementów systemu (widok z góry) oraz zdefiniowane układy współrzędnych Schemat połączeń komunikacyjnych między elementami systemu przedstawiono na rysunku 3. 3

4 Rysunek 3. Schemat komunikacji w systemie 3 Zadanie proste kinematyki Schemat kinematyczny manipulatora jest następujący (rysunek 4): Rysunek 4. Schemat kinematyczny posiadanego manipulatora OOO Długości przedstawione na rysunku mają wartości: λ 1 = 16.5 cm L 2 = 17.4 cm L 3 +L 4 = L 34 = 22 cm 4

5 Zgodnie ze schematem, korzystając z przekształceń opisanych w podręczniku [1], transformacja z układu współrzędnych skojarzonego z końcówką chwytaka do układu bazowego manipulatora jest opisana jako: gdzie s i = sin(θ i ), c i = cos(θ i ) oraz s ij = sin(θ i + Θ j ), c ij = cos(θ i + Θ j ), i, j = 1, 2, 3. 4 Zadanie odwrotne kinematyki By możliwe było wyznaczenie kątów Θ i, i = 1, 2, 3, na podstawie zadanego położenia elementu wykonawczego, należało rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki manipulatora. W tym celu posłużono się algorytmem zawartym w [1] na stronie 116. Algorytm został uproszczony na mocy ograniczeń nałożonych na kąty Θ i, które są następujące: W praktyce oznacza to ograniczenie ilości sposobów osiągnięcia danego położenia elementu wykonawczego do jednego. Uwzględnione zostały tutaj również fizyczne ograniczenia manipulatora. Zgodnie ze wspomnianym algorytmem, w pierwszej kolejności należy sprawdzić przynależność zadanego położenia do przestrzeni roboczej manipulatora. Według zastosowanej w niniejszym projekcie metody, dla uproszczenia dokonywane jest to jednak po próbie wyliczenia kątów Θ i, co zostanie omówione za chwilę. Kolejnym krokiem jest ustalenie, czy orientacja zadana jest zdefiniowana jednoznacznie. W przypadku tego projektu orientacja zadana jest dowolna. W kolejnym kroku wyliczony zostaje kąt Θ 1. Obliczony jest on na podstawie wzoru Biorąc pod uwagę ograniczenia nałożone na kąt Θ 1 oraz analizując możliwe współrzędne d x oraz d y dochodzi się do wniosku, że otrzymany kąt Θ 1 jest wynikiem ostatecznym. Kolejnym obliczanym kątem jest kąt Θ 3. Obliczany jest on dzięki wyznaczeniu wartości funkcji sinus i cosinus tego kąta. 5

6 W związku z ograniczeniami nałożonymi na kąt Θ 3 można stwierdzić, że s 3 będzie zawsze ujemny. W związku z tym prawdziwe jest: Następnie, znając s 3 oraz c 3 możemy obliczyć kąt Θ 3 z następującego wzoru: Ostatnim krokiem jest obliczenie kąta Θ 2. Obliczony jest on na podstawie wzorów:.. λ Dzięki przyjęciu odpowiednich ograniczeń, otrzymujemy jedno rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej manipulatora. Ostatnim etapem algorytmu jest wcześniej wspomniane sprawdzenie przynależności zadanej pozycji do przestrzeni roboczej manipulatora. Zrealizowane jest to na podstawie analizy otrzymanych wyników zadania odwrotnego. Jeśli kąty Θ 2 oraz Θ 3 mają przypisaną wartość NaN (Not a Number), to zadany punkt jest zbyt odległy od manipulatora. Objawia się to wyliczeniem c 3 > 1, co jest oczywiście niemożliwe i kąty Θ 2 oraz Θ 3 nie mogę zostać obliczone. Z kolei jeśli wszystkie wartości kątów zostały obliczone, to należy jedynie sprawdzić zgodność z przyjętymi ograniczeniami, co zapewni fizyczną realizowalność dojścia do zadanego położenia. 5 Transformacja z układu współrzędnych związanego z obrazem do układu bazowego manipulatora Rozwiązanie zadania odwrotnego wystarcza do takiego wysterowania serwomechanizmów manipulatora, aby końcówka chwytaka znalazła się w zadanym położeniu; jednakże, aby ułatwić użytkownikowi definiowanie tych położeń, wprowadzono dodatkowy układ współrzędnych: układ x K y K z K związany z obrazem z kamery umieszczonej 6

7 nad stanowiskiem. Wskazanie punktu myszką na obrazie jest bowiem dla użytkownika znacznie wygodniejsze, niż podawanie współrzędnych w [cm] w układzie bazowym. Ponadto, dodanie podsystemu wizyjnego wprowadza dodatkowe możliwości automatyzacji zadania przenoszenia elementów - umożliwia bowiem programowe wyszukiwanie położenia elementów do przeniesienia. Aby jednak możliwe było użyteczne wykorzystanie informacji uzyskanych z obrazu, potrzebna jest transformacja 0 T K z układu współrzędnych x K y K z K do układu bazowego manipulatora; aby ją otrzymać, wprowadzono pomocniczo układ związany z markerem x M y M z M. Prawdziwe jest: 0 T K = ( K T 0 ) -1 = ( K T M M T 0 ) -1. Przejście K T M z układu markera do układu związanego z obrazem zrealizowane jest jako translacja o współrzędne środka większego koła markera (czyli współrzędne początku układu x M y M z M ) wyrażone w układzie x K y K z K, następnie rotacja o 180 wokół osi x, rotacja wokół osi z o kąt skręcenia osi x M względem x K, a na koniec przeskalowanie macierzy ze współczynnikiem skali równym ilorazowi promienia większego koła markera wyrażonego w pikselach do promienia wyrażonego w centymetrach: K T M = Trans (x K M, y K M, 0) Rot (x, 180 ) Rot (z, α K M) Scale (r K / r M, r K / r M, r K / r M ). Parametry x K M, y K M, α K M, r K obliczane są w programie na podstawie obrazu z kamery, za każdym razem, gdy pobierany jest nowy obraz, zaś r M jest wielkością stałą i według pomiaru wynosi 3.85 cm. Z kolei orientacja osi x M, y M, z M została tak dobrana, że transformacja M T 0 jest macierzą stałą i jest równa translacji o współrzędne punktu (0, 0, 0) układu bazowego wyrażone w układzie markera: M T 0 = Trans (o M 0) = Trans (22.4, , 0). Mając współrzędne danego punktu na obrazie [x, y, z] K p, można zatem otrzymać jego współrzędne w układzie bazowym manipulatora jako: [x, y, z] 0 p = 0 T K [x, y, z] K p. 6 Opis funkcjonalności programu Aplikacja oferuje dwa tryby: przenoszenie wybranego elementu na pozycję wskazaną przez użytkownika oraz na wykryte automatycznie prostokątne pole - podest. Wówczas należy dodatkowo wprowadzić informację o wysokości podestu, aby umożliwić poprawne pozycjonowanie chwytaka podczas przenoszenia obiektu. Po uruchomieniu programu następuje automatyczna kalibracja układu wizyjnego: na obrazie pobranym z kamery określana jest pozycja i orientacja markera, by na ich podstawie można było obliczyć macierz transformacji 0 T K. Następnie na obrazie wyszukiwane są okrągłe 7

8 kształty, czyli obiekty do przeniesienia. Znalezione elementy zostają zaznaczone na obrazie różnymi kolorami, a użytkownikowi zostaje przedstawiona ich lista, aby mógł wybrać, który obiekt należy przenieść. Środek obiektu zostaje ustalony jako punkt docelowy dla końcówki chwytaka. Następnie określany jest punkt, do którego należy przenieść obiekt. Jeśli uruchomiono program w trybie przenoszenia na podest, jego kształt (prostokąt) wyszukiwany jest na obrazie, a punkt nad środkiem podestu staje się kolejnym punktem docelowym dla chwytaka. Jeśli zaś program działa w trybie przenoszenia na dowolną pozycję, należy kliknąć pożądany punkt końcowy na obrazie. Następnie, jeśli punkty początkowy i końcowy leżą w przestrzeni roboczej manipulatora, do serwomechanizmów wysyłane są instrukcje sterujące i manipulator wykonuje żądaną operację przenoszenia. Jeśli zaś któryś z punktów leży poza przestrzenią roboczą lub też podest czy żadne obiekty nie zostały wykryte, informacja o tym przekazywana jest użytkownikowi, a manipulator nie jest uruchamiany. Zrzut ekranu stworzonej aplikacji przedstawiono na rysunku 5. Rysunek 5. Panel użytkownika aplikacji sterującej manipulatorem Bibliografia 1. Szkodny Tadeusz: Zbiór zadań z podstaw robotyki. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania

Bardziej szczegółowo

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora AiR V sem. Gr. A4/ Wicher Bartłomiej Pilewski Wiktor 9 stycznia 011 1 1 Wstęp Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora W poniższym

Bardziej szczegółowo

Menu Narzędzia w Edytorze symboli i Edytorze Widoku aparatów

Menu Narzędzia w Edytorze symboli i Edytorze Widoku aparatów Menu Narzędzia w Edytorze symboli i Edytorze Widoku aparatów Wyświetlanie właściwości elementów Polecenie umożliwia wyświetlenie właściwości elementu. Narzędzia > Status > Elementu Menu kontekstowe: Status

Bardziej szczegółowo

Sieciowe Sterowanie Robotem Przemysłowym KUKA KR3 Sprzężonego z Systemem Wizyjnym oraz Systemem Rozpoznawania Mowy

Sieciowe Sterowanie Robotem Przemysłowym KUKA KR3 Sprzężonego z Systemem Wizyjnym oraz Systemem Rozpoznawania Mowy Sieciowe Sterowanie Robotem Przemysłowym KUKA KR3 Sprzężonego z Systemem Wizyjnym oraz Systemem Rozpoznawania Mowy Jakub Machnik, Michał Grycman, Mateusz Konieczny Politechnika Śląska, Gliwice, Polska

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:

Bardziej szczegółowo

POKL /10

POKL /10 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.04.01.02-00-020/10 Program Operacyjny

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 6. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 6. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium Zastosowanie Robotów laboratorium Ćwiczenie 6 Mariusz Janusz-Bielecki Zak lad Informatyki i Robotyki Wersja 0.002.01, 7 Listopada, 2005 Wst ep Do zadań inżynierów robotyków należa wszelkie dzia lania

Bardziej szczegółowo

Jakobiany. Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu

Jakobiany. Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Jakobiany Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu ( t )z(t)=k(x(t)) Ponieważ funkcje w powyższym równaniu są

Bardziej szczegółowo

ROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl

ROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl ROBOTYKA Odwrotne zadanie kinematyki - projekt Zawartość. Wstęp...... Proste zadanie kinematyki cel...... Odwrotne zadanie kinematyki cel..... Analiza statyczna robota..... Proste zadanie kinematyki....

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.04.01.02-00-020/10 Program Operacyjny

Bardziej szczegółowo

Instrukcja z przedmiotu: Zarządzanie dokumentacją techniczną

Instrukcja z przedmiotu: Zarządzanie dokumentacją techniczną Dr inż. Joanna Bartnicka Instrukcja z przedmiotu: Zarządzanie dokumentacją techniczną Temat laboratorium: SPORZĄDZENIE WARIANTÓW ROZMIESZCZENIA ELEMENTÓW W ZAMKNIĘTEJ PRZESTRZENI DLA ZADANYCH KRYTERIÓW

Bardziej szczegółowo

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział

Bardziej szczegółowo

ZST SUWAŁKI. Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4. Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul. Suwałki, Czerwiec 2013

ZST SUWAŁKI. Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4. Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul. Suwałki, Czerwiec 2013 Koło zainteresowań Teleinformatyk XXI wieku PROJEKT 4 Temat: Modulacja FM Imię i nazwisko ucznia: Krystian Parejko i Daniel Jendzul Klasa: 3Tia Suwałki, Czerwiec 2013 1 Spis treści Krótki opis projektu...

Bardziej szczegółowo

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów PL 224727 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224727 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391882 (51) Int.Cl. G01S 5/18 (2006.01) G01S 3/80 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Przetwarzanie obrazów rastrowych macierzą konwolucji

Przetwarzanie obrazów rastrowych macierzą konwolucji Przetwarzanie obrazów rastrowych macierzą konwolucji 1 Wstęp Obrazy rastrowe są na ogół reprezentowane w dwuwymiarowych tablicach złożonych z pikseli, reprezentowanych przez liczby określające ich jasność

Bardziej szczegółowo

epuap Archiwizacja w Osobistym Składzie Dokumentów

epuap Archiwizacja w Osobistym Składzie Dokumentów epuap Archiwizacja w Osobistym Składzie Dokumentów Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka SPIS TREŚCI SPIS

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Dokąd on zmierza? Przemieszczenie i prędkość jako wektory

Dokąd on zmierza? Przemieszczenie i prędkość jako wektory A: 1 OK Muszę to powtórzyć... Potrzebuję pomocy Dokąd on zmierza? Przemieszczenie i prędkość jako wektory Łódź żegluje po morzu... Płynie z szybkością 10 węzłów (węzeł to 1 mila morska na godzinę czyli

Bardziej szczegółowo

Rysowanie precyzyjne. Polecenie:

Rysowanie precyzyjne. Polecenie: 7 Rysowanie precyzyjne W ćwiczeniu tym pokazane zostaną różne techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2010, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Z uwagi na

Bardziej szczegółowo

QualitySpy moduł persystencji

QualitySpy moduł persystencji Projektowanie oprogramowania Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska QualitySpy moduł persystencji Testy akceptacyjne Nazwa pliku: /QualitySpy/modules/qualityspypersistence/src/test/java/pl/wroc/pwr/qualityspy/persistence

Bardziej szczegółowo

System imed24 Instrukcja Moduł Analizy i raporty

System imed24 Instrukcja Moduł Analizy i raporty System imed24 Instrukcja Moduł Analizy i raporty Instrukcja obowiązująca do wersji 1.8.0 Spis treści 1. Moduł Analizy i Raporty... 3 1.1. Okno główne modułu Analizy i raporty... 3 1.1.1. Lista szablonów

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZER 3D APLIKACJA DOBORU KOSTKI BRUKOWEJ. Instrukcja obsługi aplikacji

WIZUALIZER 3D APLIKACJA DOBORU KOSTKI BRUKOWEJ. Instrukcja obsługi aplikacji /30 WIZUALIZER 3D APLIKACJA DOBORU KOSTKI BRUKOWEJ Instrukcja obsługi aplikacji Aby rozpocząć pracę z aplikacją, należy zarejestrować się w celu założenia konta. Wystarczy wpisać imię, nazwisko, adres

Bardziej szczegółowo

Funkcje trygonometryczne

Funkcje trygonometryczne Funkcje trygonometryczne Piotr Rzonsowski Teoria Definicja. Sinusem kąta ostrego nazywamy stosunek przyprostokątnej leżącej naprzeciw kąta do przeciwprostokątnej sin = b c. Cosinusem kąta ostrego nazywamy

Bardziej szczegółowo

Rozwiązanie: I sposób Dla prostego manipulatora płaskiego można w sposób klasyczny wyznaczyćpołożenie punktu C.

Rozwiązanie: I sposób Dla prostego manipulatora płaskiego można w sposób klasyczny wyznaczyćpołożenie punktu C. Instrukcja laboratoryjna do WORKING MODEL 2D. 1.Wstęp teoretyczny. Do opisu kinematyki prostej niezbędne jest podanie równańkinematyki robota. Zadanie kinematyki prostej można określićnastępująco: posiadając

Bardziej szczegółowo

SigmaTUBE moduł do cięcia rur i kształtowników część 1

SigmaTUBE moduł do cięcia rur i kształtowników część 1 SigmaTUBE moduł do cięcia rur i kształtowników część 1 Wstęp SigmaTUBE to nowy produkt do cięcia rur i kształtowników, zaprojektowany z myślą o klientach dysponujących maszynami 4-o i 5- cio osiowymi do

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Dr inż. Grzegorz Ćwikła Stanowisko do monitoringu systemów

Bardziej szczegółowo

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32

Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania 2/32 Cel analizy Celem fazy określania wymagań jest udzielenie odpowiedzi na pytanie:

Bardziej szczegółowo

Propozycje rozwiązań zadań otwartych z próbnej matury rozszerzonej przygotowanej przez OPERON.

Propozycje rozwiązań zadań otwartych z próbnej matury rozszerzonej przygotowanej przez OPERON. Propozycje rozwiązań zadań otwartych z próbnej matury rozszerzonej przygotowanej przez OPERON. Zadanie 6. Dane są punkty A=(5; 2); B=(1; -3); C=(-2; -8). Oblicz odległość punktu A od prostej l przechodzącej

Bardziej szczegółowo

Załącznik techniczny przedmiotu zamówienia komponentu

Załącznik techniczny przedmiotu zamówienia komponentu Załącznik nr 1 mapowego dla portalu WWW Załącznik techniczny przedmiotu zamówienia komponentu 1.1 Komponent mapowy Zleceniodawcy pozostawia się wolną rękę w wyborze technologii w jakiej zostanie stworzony

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi ebook Geografia XXI wieku

Instrukcja obsługi ebook Geografia XXI wieku Instrukcja obsługi ebook Geografia XXI wieku 1. Minimalne wymagania sprzętowe System operacyjny: Microsoft Window XP SP3 (32 bit), XP SP2 (64 bit), Windows Vista SP1, 7, Microsoft Windows Server 2003 SP2,

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki - opis przedmiotu

Podstawy robotyki - opis przedmiotu Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka

Bardziej szczegółowo

Wielokąty i Okręgi- zagadnienia

Wielokąty i Okręgi- zagadnienia Wielokąty i Okręgi- zagadnienia 1. Okrąg opisany na trójkącie. na każdym trójkącie można opisać okrąg, środkiem okręgu opisanego na trójkącie jest punkt przecięcia symetralnych boków tego trójkąta, jeżeli

Bardziej szczegółowo

Kinematyka robotów mobilnych

Kinematyka robotów mobilnych Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:

Bardziej szczegółowo

2. Charakterystyki geometryczne przekroju

2. Charakterystyki geometryczne przekroju . CHRKTERYSTYKI GEOMETRYCZNE PRZEKROJU 1.. Charakterystyki geometryczne przekroju.1 Podstawowe definicje Z przekrojem pręta związane są trzy wielkości fizyczne nazywane charakterystykami geometrycznymi

Bardziej szczegółowo

Ogranicz listę klasyfikacji budżetowych do powiązanych z danym kontem księgowym

Ogranicz listę klasyfikacji budżetowych do powiązanych z danym kontem księgowym Zależności i kontrola danych budżetowych w systemie Sz@rk FK 1. Wstęp Począwszy od wersji Sz@rk FK 2011 (11.03.30) wprowadzono do programu finansowoksięgowego nowe możliwości dotyczące kontrolowania poprawności

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do programu AutoCAD 2014

Materiały pomocnicze do programu AutoCAD 2014 Łukasz Przeszłowski Politechnika Rzeszowska im. I. Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Konstrukcji Maszyn Materiały pomocnicze do programu AutoCAD 2014 UWAGA: Są to materiały pomocnicze

Bardziej szczegółowo

WYSZUKIWANIE OFERT W CBOP

WYSZUKIWANIE OFERT W CBOP WYSZUKIWANIE OFERT W CBOP Zgłoszenie Praktyki Studenckiej Instrukcja użytkownika CBOP - wersja 1.9 Instrukcja jest przeznaczona dla pracowników uczelni wyższych, wyszukujących oferty praktyk studenckich

Bardziej szczegółowo

FIGURY I PRZEKSZTAŁCENIA GEOMETRYCZNE

FIGURY I PRZEKSZTAŁCENIA GEOMETRYCZNE Umiejętności opracowanie: Maria Lampert LISTA MOICH OSIĄGNIĘĆ FIGURY I PRZEKSZTAŁCENIA GEOMETRYCZNE Co powinienem umieć Umiejętności znam podstawowe przekształcenia geometryczne: symetria osiowa i środkowa,

Bardziej szczegółowo

KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM

KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM 4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 275 Andrzej ZBROWSKI Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom Krzysztof ZAGROBA Politechnika Warszawska, Warszawa KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM Słowa

Bardziej szczegółowo

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA

Bardziej szczegółowo

Expo Composer. www.doittechnology.pl 1. Garncarska 5 70-377 Szczecin tel.: +48 91 404 09 24 e-mail: info@doittechnology.pl. Dokumentacja użytkownika

Expo Composer. www.doittechnology.pl 1. Garncarska 5 70-377 Szczecin tel.: +48 91 404 09 24 e-mail: info@doittechnology.pl. Dokumentacja użytkownika Expo Composer Dokumentacja użytkownika Wersja 1.0 www.doittechnology.pl 1 SPIS TREŚCI 1. O PROGRAMIE... 3 Wstęp... 3 Wymagania systemowe... 3 Licencjonowanie... 3 2. PIERWSZE KROKI Z Expo Composer... 4

Bardziej szczegółowo

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ

REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ REFERAT PRACY DYPLOMOWEJ Temat pracy: Projekt i implementacja środowiska do automatyzacji przeprowadzania testów aplikacji internetowych w oparciu o metodykę Behavior Driven Development. Autor: Stepowany

Bardziej szczegółowo

Tworzenie nowego rysunku Bezpośrednio po uruchomieniu programu zostanie otwarte okno kreatora Nowego Rysunku.

Tworzenie nowego rysunku Bezpośrednio po uruchomieniu programu zostanie otwarte okno kreatora Nowego Rysunku. 1 Spis treści Ćwiczenie 1...3 Tworzenie nowego rysunku...3 Ustawienia Siatki i Skoku...4 Tworzenie rysunku płaskiego...5 Tworzenie modeli 3D...6 Zmiana Układu Współrzędnych...7 Tworzenie rysunku płaskiego...8

Bardziej szczegółowo

KGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012

KGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012 Rysowanie precyzyjne 7 W ćwiczeniu tym pokazane zostaną wybrane techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2012, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Narysować

Bardziej szczegółowo

Kalorymetr wyznaczanie ciepła właściwego i ciepła topnienia

Kalorymetr wyznaczanie ciepła właściwego i ciepła topnienia Projekt efizyka Multimedialne środowisko nauczania fizyki dla szkół ponadgimnazjalnych. Kalorymetr wyznaczanie ciepła właściwego i ciepła topnienia Ćwiczenie wirtualne Marcin Zaremba 2015-03-31 Projekt

Bardziej szczegółowo

Przykładowe działania systemu R-CAD

Przykładowe działania systemu R-CAD Przykładowe działania systemu R-CAD 1 Osoba opuszczająca obiekt zazbraja system alarmowy błędnym kodem Sygnał nieuprawnionego uzbrojenia wysyłany do modułu I/0 Wykrycie obiektu w zaznaczonej strefie badanej

Bardziej szczegółowo

Podstawy robotyki wykład V. Jakobian manipulatora. Osobliwości

Podstawy robotyki wykład V. Jakobian manipulatora. Osobliwości Podstawy robotyki Wykład V Jakobian manipulatora i osobliwości Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Metoda bezpośrednia uzyskania macierzy

Bardziej szczegółowo

Tom 6 Opis oprogramowania Część 8 Narzędzie do kontroli danych elementarnych, danych wynikowych oraz kontroli obmiaru do celów fakturowania

Tom 6 Opis oprogramowania Część 8 Narzędzie do kontroli danych elementarnych, danych wynikowych oraz kontroli obmiaru do celów fakturowania Część 8 Narzędzie do kontroli danych elementarnych, danych wynikowych oraz kontroli Diagnostyka stanu nawierzchni - DSN Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad Warszawa, 21 maja 2012 Historia dokumentu

Bardziej szczegółowo

Dokumenty środków trwałych

Dokumenty środków trwałych JDExperts Sp. z o.o. Dokumenty środków trwałych Dokumentacja rozwiązania Spis treści 1 Założenia rozwiązania... 2 1.1 Elementy rozwiązania... 2 1.2 Opis rozwiązania... 2 1.3 Ograniczenia rozwiązania...

Bardziej szczegółowo

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce Metody systemowe i decyzyjne w informatyce Laboratorium Zadanie nr 3 Osada autor: A Gonczarek Celem poniższego zadania jest zrealizowanie fragmentu komputerowego przeciwnika w grze strategiczno-ekonomicznej

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

Jak skonfigurować Outlooka?

Jak skonfigurować Outlooka? Jak skonfigurować Outlooka? str. 1 Jak skonfigurować Outlooka? W tym dokumencie znajdziesz: Czy mogę korzystać z Outlooka?... 1 Nowa instalacja Outlooka... 2 Konfiguracja HostedExchange.pl na komputerze

Bardziej szczegółowo

Sz@rk KE PRO - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów

Sz@rk KE PRO - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów Sz@rk KE PRO - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów 1. Wstęp Od początku roku 2013 ustawodawca wprowadził nowe zasady dotyczące obowiązkowych

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie skaner 3D w medycynie -scan3dmed

Zastosowanie skaner 3D w medycynie -scan3dmed Zastosowanie skaner 3D w medycynie -scan3dmed Temat: Obliczanie powierzchni zmian skórnych za pomocą skanera 3D scan3dmed oraz oprogramowania SMARTTECH3Dmeasure firmy SMARTTECH na przykładzie kliniki SMILE

Bardziej szczegółowo

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU . NAZWA PRZEDMIOTU SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU Systemy wizyjne w automatyce przemysłowej. NAZWA JEDNOSTKI PROWADZĄCEJ PRZEDMIOT Instytut Politechniczny. STUDIA kierunek stopień tryb język status przedmiotu

Bardziej szczegółowo

Temat Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego. 2. Terenowy rozmiar piksela. 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego

Temat Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego. 2. Terenowy rozmiar piksela. 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego Temat 2 1. Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego 2. Terenowy rozmiar piksela 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego Projektowanie Dokładność - specyfikacja techniczna projektu Aparat cyfrowy

Bardziej szczegółowo

E-geoportal Podręcznik użytkownika.

E-geoportal Podręcznik użytkownika. PROCAD SA E-geoportal Podręcznik użytkownika. gis@procad.pl 2 Spis treści 1. Wstęp.... 3 2. Ikony narzędziowe.... 4 2.1. Ikony narzędziowe przesuwanie obszaru mapy.... 5 2.2. Ikony narzędziowe informacja

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do badania współczynnika tarcia

Stanowisko do badania współczynnika tarcia Stanowisko do badania współczynnika tarcia Grzegorz Sejnota SKN Spektrum Zakład Pomiarów i Systemów Sterowania Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska, Gliwice 12 Kwietnia 2010

Bardziej szczegółowo

Klasa 3. Trójkąty. 1. Trójkąt prostokątny ma przyprostokątne p i q oraz przeciwprostokątną r. Z twierdzenia Pitagorasa wynika równość:

Klasa 3. Trójkąty. 1. Trójkąt prostokątny ma przyprostokątne p i q oraz przeciwprostokątną r. Z twierdzenia Pitagorasa wynika równość: Klasa 3. Trójkąty. 1. Trójkąt prostokątny ma przyprostokątne p i q oraz przeciwprostokątną r. Z twierdzenia Pitagorasa wynika równość: A. r 2 + q 2 = p 2 B. p 2 + r 2 = q 2 C. p 2 + q 2 = r 2 D. p + q

Bardziej szczegółowo

TWORZENIE BLOKÓW I ATRYBUTÓW DLA PODANEGO PRZYKŁADU RYSUNKU ZESTAWIENIOWEGO. SPORZĄDZENIE LISTY ATRYBUTÓW

TWORZENIE BLOKÓW I ATRYBUTÓW DLA PODANEGO PRZYKŁADU RYSUNKU ZESTAWIENIOWEGO. SPORZĄDZENIE LISTY ATRYBUTÓW Temat laboratorium: TWORZENIE BLOKÓW I ATRYBUTÓW DLA PODANEGO PRZYKŁADU RYSUNKU ZESTAWIENIOWEGO. SPORZĄDZENIE LISTY ATRYBUTÓW Treść zadania: Jesteś pracownikiem służb BHB w przedsiębiorstwie produkującym

Bardziej szczegółowo

Łukasz Januszkiewicz Technika antenowa

Łukasz Januszkiewicz Technika antenowa Instrukcja współfinansowana przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego w projekcie Innowacyjna dydaktyka bez ograniczeń zintegrowany rozwój Politechniki Łódzkiej zarządzanie Uczelnią,

Bardziej szczegółowo

GPS NAVIGATION SYSTEM QUICK START USER MANUAL

GPS NAVIGATION SYSTEM QUICK START USER MANUAL GPS NAVIGATION SYSTEM QUICK START USER MANUAL POLISH Rozpoczynanie pracy Gdy uruchamiasz program nawigacyjny po raz pierwszy, zostanie automatycznie uruchomiony początkowy proces konfiguracji. Wykonaj

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

PRÓBNA NOWA MATURA z WSiP. Matematyka dla klasy 2 Poziom podstawowy. Zasady oceniania zadań

PRÓBNA NOWA MATURA z WSiP. Matematyka dla klasy 2 Poziom podstawowy. Zasady oceniania zadań PRÓBNA NOWA MATURA z WSiP Matematyka dla klasy Poziom podstawowy Zasady oceniania zadań Copyright by Wydawnictwa Szkolne i Pedagogiczne sp. z o.o., Warszawa 0 Matematyka dla klasy Poziom podstawowy Kartoteka

Bardziej szczegółowo

WASTE MANAGEMENT SYSTEM PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SERWISU WWW

WASTE MANAGEMENT SYSTEM PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SERWISU WWW WASTE MANAGEMENT SYSTEM PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA SERWISU WWW grudzień 2009 Waste Management System Podręcznik użytkownika Serwisu WWW SPIS TREŚCI 1. URUCHOMIENIE SERWISU WWW WASTE MANAGEMENT SYSTEM... 4

Bardziej szczegółowo

1. Prace rozwojowe usługi informatyczne w zakresie opracowania prototypu oprogramowania serwisowo-instalatorskiego dla systemu testowego

1. Prace rozwojowe usługi informatyczne w zakresie opracowania prototypu oprogramowania serwisowo-instalatorskiego dla systemu testowego Projekt współfinansowany z Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego oraz Budżetu Państwa FUNDUSZE EUROPEJSKIE DLA ROZWOJU REGIONU ŁÓDZKIEGO Zamawiający: KAWU J. Kotus A. Woźniak Spółka Jawna 91-204

Bardziej szczegółowo

POMOC / INSTRUKCJA OBSŁUGI

POMOC / INSTRUKCJA OBSŁUGI POMOC / INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Powiększanie mapy 2. Plakat 3. Schemat lekcji 4. Broszura informacyjna 5. Instrukcja obsługi Pasek narzędzi i menu wyboru Zmiana skali mapy Mini mapa - podgląd na położenie

Bardziej szczegółowo

Instrukcja pobierania informacji o Masowych Płatnościach Przychodzących w systemie BOŚBank24 iboss

Instrukcja pobierania informacji o Masowych Płatnościach Przychodzących w systemie BOŚBank24 iboss BANK OCHRONY ŚRODOWISKA S.A. ul. Żelazna 32 / 00-832 Warszawa tel.: (+48 22) 850 87 35 faks: (+48 22) 850 88 91 e-mail: bos@bosbank.pl 2. Instrukcja Użytkownika systemu bankowości internetowej dla firm

Bardziej szczegółowo

Tom 6 Opis oprogramowania

Tom 6 Opis oprogramowania Część 4 Narzędzie do wyliczania wielkości oraz wartości parametrów stanu Diagnostyka stanu nawierzchni - DSN Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad Warszawa, 30 maja 2012 Historia dokumentu Nazwa

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia

Bardziej szczegółowo

SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA

SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA Ćwiczenie 1 Automatyczne tworzenie spisu ilustracji 1. Wstaw do tekstu roboczego kilka rysunków (WSTAWIANIE OBRAZ z pliku). 2. Ustaw kursor w wersie pod zdjęciem i kliknij

Bardziej szczegółowo

METODA SIŁ KRATOWNICA

METODA SIŁ KRATOWNICA Część. METDA SIŁ - RATWNICA.. METDA SIŁ RATWNICA Sposób rozwiązywania kratownic statycznie niewyznaczalnych metodą sił omówimy rozwiązują przykład liczbowy. Zadanie Dla kratownicy przedstawionej na rys..

Bardziej szczegółowo

8. TRYGONOMETRIA FUNKCJE TRYGONOMETRYCZNE KĄTA OSTREGO.

8. TRYGONOMETRIA FUNKCJE TRYGONOMETRYCZNE KĄTA OSTREGO. WYKŁAD 6 1 8. TRYGONOMETRIA. 8.1. FUNKCJE TRYGONOMETRYCZNE KĄTA OSTREGO. SINUSEM kąta nazywamy stosunek przyprostokątnej leżącej naprzeciw kąta do przeciwprostokątnej w trójkącie prostokątnym : =. COSINUSEM

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1 Automatyczna animacja ruchu

Ćwiczenie 1 Automatyczna animacja ruchu Automatyczna animacja ruchu Celem ćwiczenia jest poznanie procesu tworzenia automatycznej animacji ruchu, która jest podstawą większości projektów we Flashu. Ze względu na swoją wszechstronność omawiana

Bardziej szczegółowo

EGZAMIN MATURALNY Z MATEMATYKI

EGZAMIN MATURALNY Z MATEMATYKI Miejsce na naklejkę z kodem szkoły dysleksja MMA-R1_1P-07 EGZAMIN MATURALNY Z MATEMATYKI POZIOM ROZSZERZONY Czas pracy 180 minut Instrukcja dla zdającego 1 Sprawdź, czy arkusz egzaminacyjny zawiera 15

Bardziej szczegółowo

WYMAGANIA EDUKACYJN KRYTERIA OCENY Z MATEMATYKI W KLASIE II GIMNAZJUM

WYMAGANIA EDUKACYJN KRYTERIA OCENY Z MATEMATYKI W KLASIE II GIMNAZJUM Na ocenę dopuszczającą uczeń umie : WYMAGANIA EDUKACYJN KRYTERIA OCENY Z MATEMATYKI W KLASIE II GIMNAZJUM stosować cztery podstawowe działania na liczbach wymiernych, zna kolejność wykonywania działań

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Tablet bezprzewodowy QIT30. Oprogramowanie Macro Key Manager

Tablet bezprzewodowy QIT30. Oprogramowanie Macro Key Manager Tablet bezprzewodowy QIT30 Oprogramowanie Macro Key Manager Spis treści 1. Wprowadzenie... 3 2. Panel Sterowania - wprowadzenie... 4 3. Instalacja... 5 3.1 Jak stworzyć nowy profil... 5 3.2 Jak zmodyfikować

Bardziej szczegółowo

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

1. Wstęp Pierwsze uruchomienie Przygotowanie kompozycji Wybór kompozycji Edycja kompozycji...

1. Wstęp Pierwsze uruchomienie Przygotowanie kompozycji Wybór kompozycji Edycja kompozycji... Spis treści 1. Wstęp... 3 2. Pierwsze uruchomienie... 3 3. Przygotowanie kompozycji... 4 3.1. Wybór kompozycji... 4 3.2. Edycja kompozycji... 5 3.2.1. Dodawanie pliku Flash przygotowanie plików Flash...

Bardziej szczegółowo

1.2 Prawa dostępu - Role

1.2 Prawa dostępu - Role Portlet Użytkownik Login Uprawnienie Rola Kontekst podmiotu Okno w serwisie portalu, udostępniające konkretne usługi lub informacje, na przykład kalendarz lub wiadomości Jest to osoba korzystająca z funkcjonalności

Bardziej szczegółowo

Sz@rk FK - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów.

Sz@rk FK - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów. Sz@rk FK - automatyczne korekty kosztów niezapłaconych wydatków zaliczonych do kosztów uzyskania przychodów. 1. Wstęp Od początku roku 2013 ustawodawca wprowadził nowe zasady dotyczące obowiązkowych korekt

Bardziej szczegółowo

GATHERING DATA SYSTEM FOR CONCRETE S SAMPLE DESTRUCTING RESEARCHES WITH USE OF LABVIEW PACKET

GATHERING DATA SYSTEM FOR CONCRETE S SAMPLE DESTRUCTING RESEARCHES WITH USE OF LABVIEW PACKET Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy GATHERING DATA SYSTEM FOR CONCRETE S SAMPLE DESTRUCTING RESEARCHES WITH USE OF LABVIEW PACKET. SYSTEM AKWIZYCJI

Bardziej szczegółowo

KRYTERIA OCEN Z MATEMATYKI DLA UCZNIÓW KL. II GIMNAZJUM

KRYTERIA OCEN Z MATEMATYKI DLA UCZNIÓW KL. II GIMNAZJUM KRYTERIA OCEN Z MATEMATYKI DLA UCZNIÓW KL. II GIMNAZJUM POTĘGI I PIERWIASTKI - pojęcie potęgi o wykładniku naturalnym; - wzór na mnożenie i dzielenie potęg o tych samych podstawach; - wzór na potęgowanie

Bardziej szczegółowo

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2 Spis treści 1 Moduł Mapy 2 1.1 Elementy planu............................. 2 1.1.1 Interfejs widoku......................... 3 1.1.1.1 Panel sterujacy.................... 3 1.1.1.2 Suwak regulujacy przybliżenie...........

Bardziej szczegółowo

Mgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL

Mgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL Mgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL We wstępnej analizie przyjęto następujące założenia: Dwuwymiarowość

Bardziej szczegółowo

Tom 6 Opis oprogramowania

Tom 6 Opis oprogramowania Część 9 Narzędzie do wyliczania wskaźników statystycznych Diagnostyka Stanu Nawierzchni - DSN Generalna Dyrekcja Dróg Krajowych i Autostrad Warszawa, 31 maja 2012 Historia dokumentu Nazwa dokumentu Nazwa

Bardziej szczegółowo

Misja#3. Robimy film animowany.

Misja#3. Robimy film animowany. Po dzisiejszej lekcji będziesz: tworzyć programy animujące obiekty na ekranie komputera określać położenie i orientację obiektu w kartezjańskim układzie współrzędnych Zauważ że... Ludzkie oko charakteryzuje

Bardziej szczegółowo

Microsoft Small Basic

Microsoft Small Basic Microsoft Small Basic Obiekt Math Szacowany czas trwania lekcji: 1 godzina Obiekt Math Podczas tej lekcji dowiesz się, jak: Używać różnych właściwości obiektu Math. Używać różnych operacji obiektu Math.

Bardziej szczegółowo

Jak napisać program obliczający pola powierzchni różnych figur płaskich?

Jak napisać program obliczający pola powierzchni różnych figur płaskich? Część IX C++ Jak napisać program obliczający pola powierzchni różnych figur płaskich? Na początku, przed stworzeniem właściwego kodu programu zaprojektujemy naszą aplikację i stworzymy schemat blokowy

Bardziej szczegółowo

PLAN WYNIKOWY Z MAEMATYKI DLA KLASY II GIMNAZJUM do podręcznika MATEMATYKA 2001

PLAN WYNIKOWY Z MAEMATYKI DLA KLASY II GIMNAZJUM do podręcznika MATEMATYKA 2001 Bożena Bakiewicz, Bożena Pindral PLAN WYNIKOWY Z MAEMATYKI DLA KLASY II GIMNAZJUM do podręcznika MATEMATYKA 2001 Poziom wymagań: K - konieczny P - podstawowy R - rozszerzający D - dopełniający POTĘGI,

Bardziej szczegółowo

Współpraca z platformą Emp@tia. dokumentacja techniczna

Współpraca z platformą Emp@tia. dokumentacja techniczna Współpraca z platformą Emp@tia dokumentacja techniczna INFO-R Spółka Jawna - 2013 43-430 Pogórze, ul. Baziowa 29, tel. (33) 479 93 29, (33) 479 93 89 fax (33) 853 04 06 e-mail: admin@ops.strefa.pl Strona1

Bardziej szczegółowo