Uproszczony model statku, jako obiektu sterowania

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Uproszczony model statku, jako obiektu sterowania"

Elżbieta Barańska
7 lat temu
Przeglądów:

1 Politechika dańka Wdiał Oceaotechiki i Okętowictwa St. iż. I topia e. IV kieuek: ASPO Autoatacja Statku 3 MODEL MAEMACZ UCHU SAU M. H. haei Autoatacja tatku. Model ateatc 3. MODEL MAEMACZ SAU h Η P SS α β θ Upoco odel tatku jako oiektu teowaia h H PSS MS wchleie teu położeie litw paliwowej kok śu atawej apó teu tuieiowego oet teujące w układie tailiacji kołań tatku lu kąt achleia płetw β θ ku tatku pędkość uchu kąt dfu kąt kołaia Autoatacja tatku. Model ateatc

2 Modele cątkowe Model teowaia kuu tatku ; co. Model teowaia pędkości tatku hh ; co. Model teowaia uchu tatku p pooc teu tuieiowego PSS Model tailiacji kołań tatku θ θms lu θ θα Modele koiowae Steowaie kuu tatku według okeśloej tajektoii Steowaie atkolije Steowaie a wodach ogaicoch teowaie Autoatacja tatku. Model ateatc Chaaktetki tatce tatku tatecość kuowa aewowość pó okie: pial pull-out ig-ag odified ig-ag tuig-cicle toppig itp. p.. a podtawie IC ecoeded Pocedue uig-cicle Póa piala Autoatacja tatku. Model ateatc 4

3 Póa piala tatek jet ietatec Póa piala tatek jet tatec Autoatacja tatku. Model ateatc 5 Póa piala - w Dieudoé i Bech. a c k k Pkład kwch chaaktetk Dieudoé i Bech: a chaaktetka tateca i c chaaktetki ietatece Autoatacja tatku. Model ateatc 6 3

4 4 w w 6 w -3 o - o - o o o 3 o Zależość peiegu kuowej Dieudoé od pędkości liiowej tatku ieliiowość Autoatacja tatku. Model ateatc 7 Póa pull-out tatek jet ietatec Póa pull-out tatek jet tatec Autoatacja tatku. Model ateatc 8 4

5 ig-ag Autoatacja tatku. Model ateatc 9 _ - u Z S Upoco cheat lokow układu teowaia uchu tatku. S oiekt teowaia egulato u gał atawc gał egulowa -watość adaa Z gał akłócając fale wiat pąd akłóceia poiaowe Z w od egulatoa c uądeie atawce odel daiki tatku uądeie poiaowe do egulatoa oiekt teowaia Scheat lokow tatku jako oiektu teowia. daika tatku: uądeie atawce: uądeie poiaowe: f Z g c Autoatacja tatku. Model ateatc h w 5

6 3... Ogóla potać ówaia uchu tatku : oclacje podłuże uge : oclacje popece wa : uaie heae φ: kołaie oll θ: kiwaie pitch : kowaie aw o θ φ łówe kładowe uchu oclacjego tatku Autoatacja tatku. Model ateatc Daika: kieatka kietka Składowe uchu tatku L.p. Składowa uchu Sił i oet wuające Pędkości liiowe i kątowe Wpółęde Eulea liiowe i kątowe Wdłuże kieuek oi Popece kieuek oi 3 Pioowe kieuek oi Z 4 Oót wokół oi wdłużej p φ 5 Oót wokół oi poecej M q θ 6 Oót wokół oi pioowej Układ wpółędch układ odieieia: wiąach utalo pukte iei wiąach utalo pukte tatku Autoatacja tatku. Model ateatc 6

7 Model klac: F i : acie ewładości tatku : uogólio wekto pędkości : wekto ił i oetów F i [ p q ] Fi [ i i Zi i M i i ] ; i... p. dla : p q... p q p q p q p p p p q q q q 7 eleetów w 6 ówaiach : wpółciki tłuieia liiowego : wpółciki hdodaicej a dodaej Autoatacja tatku. Model ateatc 3 uch tatku η [ η η ] [ ] η [ ] [ ] η [ φ θ ] [ p q ] τ [ τ τ ] τ [ Z ] τ [ M ] Wekto η okeśla pocję i oietację tatku w układie wpółędch wiąach utalo pukte iei Wekto okeśla pędkość liiowa i kątową tatku w układie wpółędch wiąach utalo pukte tatku Wekto τ okeśla ił i oet ił diałające w układie wpółędch wiąach utalo pukte tatku ieliiowe ówaie daiki uchu tatku: M C D gη Macie eładości i iecji Macie Coiolia Macie tłuieia hdoech. Wekto ił i oetów gawitacjch Autoatacja tatku. Model ateatc 4 τ 7

8 dugiej aad daiki ewtoa ówaia Lagage a f d L L P Q dt η η η j.w. wekto wpółędch uogólioch η [ φ θ ] [ p q ] t dt?!?... Sił i oet wuające wtępujące w uchu tatku M C τ S S τs τ H τe τ S Autoatacja tatku. Model ateatc 5 Maa dodaa woda towaąca Autoatacja tatku. Model ateatc 6 8

9 τ H źódła: ewładości wod towaącej e tatkie aa tej wod ił Coiolia ią wiąae tłuieie: potecjale wikające pochłoięcia eegii pe fale powiechiowe powtające pod wpłwe uchu tatku wwołae tacie powiechiow i tatku tk o wodę powodowae dfe w uchu tatku tk powodowae wiai wwołai uche tatku ił tailiujące ił ciężau i wpoości. τ H M C A A D gη ówaie uchu tatku: M C D gη τ E τ M M M ; C C C S A S A Autoatacja tatku. Model ateatc 7 η Iη Iη : acie tafoacji wpółędch wiąach utalo pukte tatku do układu wpółędch wiąaego utalo pukte iei M η η C η η D η η g η η η η η τ η..3. Upocoe potaci odelu uchu tatku Założeia: ; I I p q p q Autoatacja tatku. Model ateatc 8 9

10 I. ;. cot co τ ałe odchleia Δ Δ Δ Δ Δ Δ Autoatacja tatku. Model ateatc 9 I Δ Δ Δ Δ Δ Δ Δ Δ Δ Δ Δ Δ I ówaie pędkości tatku: ówaia kuu tatku*: wueia: Autoatacja tatku. Model ateatc wchleie teu w kieuku god uche wkaówek egaa apó pędika

11 Model ooto Model ooto ałóż ówaia kuu tatku *: w w M [ ] w I M u B A [ ] a a u Autoatacja tatku. Model ateatc a a a a M B M A 3 Model ooto M det det taitacja Autoatacja tatku. Model ateatc det det det 3

12 Autoatacja tatku. Model ateatc 3 Ziee opiujące uch tatku w płacźie poioej def def > > θ φ Model ooto. ędu 3 3 ę Autoatacja tatku. Model ateatc 4 3

13 Model ooto. ędu 3 Autoatacja tatku. Model ateatc Maa teowa od egulatoa p uwak teując p uwak odciając iłowik lewa uta p pawa uta p od egulatoa p 3 Scheat diałaia a teowej te Autoatacja tatku. Model ateatc 6 3

14 c - algot teowaia S S - petwoik połoeie liiowe / kątowe cło ktałtując gału uwak teując ewooto teującego Scheat lokow układu teowaia położeia teu uwak teując: cło popocjoal S ogaiceia wagaie od egulatoa kuu a. a. c S ogaicik położeia teu - ogaicik peteowaia pędkości teu Upoco cheat lokow a teowej deg. deg. ; < 3 a 35 a < t 35 3 deg. 7 w ależości od paaetów tatku owe kie tatki 39 deg. i L deg. 5 Autoatacja tatku. Model ateatc 7 PS: Uądeie teowe p apędie główą aą teową powio apewić pełożeie teu lu d ootowej wchleia 35 a jedą utę do wchleia 35 a dugą utę gd tatek jet auo do letiej wodic ładukowej i poua ię apód akalą pędkością ekploatacją oa apewić w tch ach waukach ożliwość pełożeia teu lu d ootowej wchleia 35 a jedą utę do wchleia 3 a dugą utę w caie ie pekacając 8 p diałaiu a to teow aioow oete ootow a. Autoatacja tatku. Model ateatc 8 4

Podobne dokumenty

Podstawy Automatyzacji Okrętu

Podstawy Automatyzacji Okrętu Politechnika dańka Wdiał Oceanotechniki i Okętownictwa St. inż. I topnia e. IV kieunek: Oceanotechnika Specjalności Okętowe Podtaw Autoatacji Okętu MODEL MAEMACZ UCHU SAKU M. H. haei Maec 07 Podtaw autoatacji