WYBRANE PROBLEMY WIZUALIZACJI RUCHU POJAZDU PODWODNEGO W SYMULATORZE

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "WYBRANE PROBLEMY WIZUALIZACJI RUCHU POJAZDU PODWODNEGO W SYMULATORZE"

Transkrypt

1 dr in. Józef Maecki mgr in. Marcin Szulc Akademia Marynarki Wojennej WYBRANE PROBLEMY WIZUALIZACJI RUCHU POJAZDU PODWODNEGO W SYMULATORZE Proces precyzyjnego sterowania bezzaogowym pojazdem podwodnym wymaga od operatora staego monitorowania jego pooenia i ruchu. Prezentowany w referacie program symulacyjny zapewnia operatorowi na okrcie zobrazowanie pozycji i ruchu statku gbinowego wzgldem okrtu-matki i wzgldem dna akwenu oraz jego usytuowania i ruchu w toni morskiej. W referacie przedstawiono problem trójwymiarowego zobrazowania na ekranie komputerowym pooenia zdalnie sterowanego statku gbinowego. SELECTED PROBLEMS OF VISUALISATION OF MOTION OF UNDERWATER VEHICLE IN SIMULATION PROGRAM In the paper hardware and software description of the virtual visualisation module of the simulator of ship stand of control of unmanned underwater vessel s motion is presented. A technology of processing of digital hydrographical data for 3D presentation of a shape of the sea bottom and navigational obstacles in the undersea space using GIS software is described. 1. WPROWADZENIE Wspóczenie bezzaogowe pojazdy-roboty gbinowe w stay si wanym elementem badania przestrzeni podwodnej. Staj si te wanym narzdziem sucym do wykonywania prac podwodnych w rónorodnych dziedzinach dziaalnoci czowieka na morzu. Jednym z podstawowych zada, jakie s realizowane przez pojazd-robot gbinowy jest celowe przemieszczanie si z pooenia pocztkowego do okrelonego pooenia kocowego. Ostatnimi laty w literaturze przedmiotu mona znale si wiele publikacji dotyczcych problematyki sterowania zdalnymi i autonomicznymi statkami i robotami gbinowymi [1, 2, 4, 10, 11]. Wród wielkiej gamy rónorodnych rodków technicznych sucych do eksploracji gbin morskich znaczc rol odgrywaj roboty podwodne (ang. URV Underwater Robotic Vehicle). Tego typu bezzaogowe, zdalnie sterowane pojazdy-roboty pywajce, wyposaone w napd i posiadajce zdolnoci manewrowe, projektowane s w celu zastpowania pracy nurków i wykonywania ich zada, na gbokociach nawet do kilku tysicy metrów [5, 6]. Za kontrol pracy wszystkich urzdze pojazdu-robota odpowiada system sterowania, który sprawuje nadzór, poczynajc od napdu, a koczc na przeczaniu sensorów i aktuatorów. W ukadzie sterowania takim pojazdem-robotem funkcje regulatora w torze sprzenia zwrotnego spenia najczciej operator. Pilotowanie URV nie jest spraw atw i wymaga duej wprawy oraz wielu godzin praktyki i dlatego buduje si symulatory bezzaogowych pojazdów podwodnych. Przy budowie ich podstawowym problemem jest modelowanie dynamiki pojazdu, dla którego budowany jest symulator. 330 automation 2009

2 W Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrtowej Akademii Marynarki Wojennej od kilkunastu lat prowadzone s prace nad budow i integracj sprztowo-programow symulatora stanowiska sterowania bezzaogowym pojazdem-robotem gbinowym [5]. Symulator skada si ze stanowiska gównego - serwera systemu, pozwalajcego na kierowanie przebiegiem misji podwodnej i ze stanowisk operatorskich - terminali, zawierajcych specjalistyczne oprogramowanie uytkowe, pozwalajcych na szkolenie operatorów pojazdów-robotów podwodnych rys. 1. Rys.1. Struktura stanowiska symulatora ruchu maego robota podwodnego 2. MODEL MATEMATYCZNY POJAZDU-ROBOTA GBINOWEGO Aby dokona opisu dynamiki pojazdu-robota jego przemieszczanie przedstawia si jako ruch ciaa sztywnego o 6 stopniach swobody w trójwymiarowym ukadzie wspórzdnych kartezjaskich. Do opisu dynamiki przyjmuje si dwa ukady wspórzdnych rys. 2: ruchomy zwizany z kadubem pojazdu-robota i stay wzgldem rodka Ziemi [4, 11]. Rys. 2. Ukady odniesienia wspórzdnych kartezjaskich oraz notacja przyjta do opisu precyzyjnego ruchu pojazdu-robota: O 0 X 0 Y 0 Z 0 ukad zwizany z pojazdemrobotem, OXYZ ukad zwizany z Ziemi, [u w] wektor prdkoci liniowych, wystpujcych odpowiednio w kierunku osi X 0, Y 0 i Z 0, [p q r] wektor prdkoci ktowych wzgldem osi X 0, Y 0 i Z 0 automation

3 Tak przyjte ukady umoliwiaj opis ruchu pojazdu-robota gbinowego za pomoc ukadu równa kinetycznych i kinematycznych. Równania kinetyczne, opisujce dynamik pojazdurobota w ukadzie zwizanym ze z kadubem pojazdu oraz równania kinematyczne okrelajce geometryczne wasnoci ruchu w ukadzie zwizanym z Ziemi przedstawia poniszy ukad równa róniczkowych (1) [4]: gdzie: M C(v) D J() 1 M C( ) D 0 1 M J( ) 0 0 macierz si bezwadnoci pojazdu-robota, macierz grupujca siy odrodkowe i siy Coriolisa, macierz tumienia hydrodynamicznego, macierz transformacji, u,,w, p,q,r T wektor prdkoci liniowych i ktowych w ukadzie zwizanym z pojazdem-robotem, x, y,z,,, T wektor pooenia i orientacji pojazdu-robota w ukadzie zwizanym z Ziemi, X,Y,Z, K,M, N T wektor sterowa pojazdu-robota. (1) 3. SYSTEM STEROWANIA POJAZDU-ROBOTA W SYMULATORZE Gównym zadaniem systemu sterowania pojazdu-robota w symulatorze jest zapewnienie dokadnego poruszania si statku wzdu zadanej trajektorii ruchu w warunkach niepenej biecej informacji o stanie obiektu sterowania. Dla zdalnie sterowanego pojazdu-robota gbinowego podstawowym ruchem jest przemieszczanie si w paszczynie poziomej z niewielkimi zmianami w paszczynie pionowej (ruch w czterech stopniach swobody z maymi ktami koysa wzdunych i bocznych). Std te celowym jest rozpatrywanie jego ruchu przestrzennego jako zoenia dwóch przemieszcze: ruchu paskiego w paszczynie poziomej i ruchu w paszczynie pionowej [2, 6, 10, 11]. System sterowania w symulatorze zaprojektowano przy zaoeniu, e: pojazd-robot porusza si ze zmiennymi prdkociami liniowymi u,, w i prdkoci ktow r; wielkociami dostpnymi pomiarowo s: pooenie pojazdu-robota x, y, z i kurs ; sygnaem sterujcym jest wektor X, Y, Z, N T, którego skadowe oznaczaj odpowiednio: si w kierunku osi wzdunej X 0, poprzecznej Y 0 i pionowej Z 0 oraz moment obracajcy wokó osi pionowej N 0. Struktur przyjtego w symulatorze systemu sterowania przedstawiono na rys automation 2009

4 Rys. 3. Struktura systemu sterowania pojazdu-robota w symulatorze 3.1. Zasada sterowania rozmytego Regulator w logice rozmytej jest rodzajem systemu ekspertowego na bazie wiedzy, który zawiera algorytm sterowania zapisany w postaci prostej bazy regu. Wiedza zakodowana w bazie regu jest wyprowadzona zarówno na podstawie ludzkiego dowiadczenia oraz intuicji jak i teoretycznego i praktycznego zrozumienia dynamiki obiektu sterowanego. Nierozmyty algorytm sterowania uzyskiwany jest w wyniku przeksztacenia wiedzy wpisanej w baz regu w procesie wnioskowania przyblionego [3, 4, 9]. Do realizacji zadania sterowania statkiem gbinowym wybrany zosta regulator rozmyty typu PD [6] pracujcy w ukadzie przedstawionym na rys. 4. Rys. 4. Schemat blokowy regulatora rozmytego ze sprzeniem: wielko zadana, z e(k) uchyb sygnau e( k) z ( k), e(k) zmiana uchybu sygnau e( k) e( k) e( k 1) automation

5 Dla zmiennych wejciowych e ie regulatora rozmytego oraz sygnau sterujcego i zostay dobrane funkcje przynalenoci przedstawione odpowiednio na rys. 4. Znaczenie symboli przyjtych do opisu zmiennych lingwistycznych jest nastpujce: U ujemne, Z zero, D dodatnie, M mae, S rednie, D due. W tab. 1 zostay przedstawione reguy sterowania opracowane na podstawie standardowej bazy regu Mac Vicar-Whelana [3, 6]. Tab. 1. Baza regu regulatora rozmytego zmiana uchybu e uchyb e UD US Z DS DD U UD US UM Z DM Z US UM Z DM DS D UM Z DM DS DD sygna sterujcy 3.2. Opis ogólny symulatora Symulator ruchu maego pojazdu-robota podwodnego moe wspópracowa z okrtowym systemami dowodzenia oraz innymi systemami wykorzystujcymi jako wejcia informacyjne róda danych nawigacyjnych i hydrolokacyjnych. W symulatorze wszystkie dane wejciowe i wyjciowe speniaj standardy transmisji znakowej okrelone wymogami NMEA 0183 oraz RS-232. Wszystkie dane pozyskiwane z sensorów oraz terminali s przesyane do systemowej bazy danych w serwerze systemu, które po zobrazowaniu na ekranie komputera zapewniaj prowadzcemu wiczenie czytelny obraz sytuacji, w jakiej pracuj poszczególne terminale [5]. Do podstawowych funkcji symulatora naley zaliczy: akwizycj i archiwizowanie danych uzyskiwanych z rzeczywistych róde hydrolokacyjnych w bazie danych, moliwo generacji dowolnej sytuacji podwodnej i archiwizowanie jej w bazie danych, zobrazowanie sytuacji podwodnej uzyskanej z bazy danych systemu na ekranie monitora komputerowego, zapewnienie powtarzalnoci sytuacji podwodnej dla celów szkoleniowych i analizy sytuacji nawigacyjno-taktycznej. Na rys. 5 przedstawiono ide rozwizania laboratoryjnej wersji symulatora sytuacji podwodnej. Realizacja zaoonych funkcji systemu wymusia dobór waciwej platformy sprztowej i programowej. Oprogramowanie systemowe zostao wzbogacone o procedury, uwzgldniajce obieg informacji w ramach zaproponowanej struktury systemu symulacyjnego. Uyty do realizacji sprzt komputerowy jest jednorodny pod wzgldem styku operatora z systemem standard OSF/Motif na bazie X-Window. Komunikacja pomidzy poszczególnymi stanowiskami symulatora spenia standard TCP/IP, realizujc model klientserwer. 334 automation 2009

6 Rys. 5. Struktura techniczna zintegrowanego laboratoryjnego stanowiska symulatora 4. ZARYS TECHNOLOGII PRZESTRZENNEGO ZOBRAZOWANIA TONI PODWODNEJ W SYMULATORZE Dane pomiarowe uzyskane podczas prac echosondaowych przechowywane s w plikach tekstowych, zawierajcych informacje o kolejnych pozycjach okrtu i pomierzonych gbokociach przydatnych dla sterowania pojazdem-robotem podwodnym. Z pliku tekstowego, dla kadej z echosond naley wydoby informacj o zmierzonych gbokociach i pozycjach okrtu odpowiadajcych temu pomiarowi. Dane te czy si na podstawie informacji o czasie pomiaru, która znajduje si w kadym wierszu. Dla potrzeb programu ARC/INFO dla kadej z echosond trzeba stworzy dwa pliki, z których jeden zawiera kolejne pozycje okrtu podczas pomiarów a drugi, kolejne, zmierzone gbokoci. Kady wiersz musi zaczyna si od indeksu pozwalajcego powiza dane z obu plików. W programie ARC/INFO na podstawie pliku z pozycjami okrtu tworzymy warstw punktów. Kady z punktów jako identyfikator bdzie posiada numer indeksu z pliku. Z pliku gbokoci tworzy si tabel, w której pierwsza kolumna zawiera numery indeksów, a druga wartoci gbokoci. Nastpnie docza si dane z tabeli do warstwy punktów, wic odpowiednie wiersze na podstawie indeksów. Do dalszej interpretacji danych naley uy programu ArcView GIS z rozszerzeniem 3D Analyst. Wczytuje si do niego warstw punktów z informacj o gbokociach i generuje si, na jej podstawie, siatk trójktów (TIN) [7, 8]. W celu uzyskania obrazu trójwymiarowego, naley w programie ArcView otworzy widok 3D i wczyta do niego wygenerowan siatk trójktów. Nastpnie, w tzw. waciwociach widoku, okrelamy rodzaj interpretacji danych. Najciekawszymi i posiadajcymi najwikszy adunek informacyjny s otrzymywane zobrazowania kolorowe, z palet barw, cile przyporzdkowan prezentowanym wysokociom (gbokociom) punktów. Przykady, niektórych, uzyskanych zobrazowa monochromatycznych przedstawiono poniej na rys. 6 i rys. 7. automation

7 Opracowane rodowisko sprztowo-programowe moduu zobrazowania symulatora okrtowego stanowiska sterowania bezzaogowym statkiem gbinowym poddawane jest obecnie funkcjonalnym próbom i testom laboratoryjnym. Zebrane dowiadczenia z zakresu trójwymiarowego zobrazowania przestrzeni podwodnej na podstawie danych z echosonday w peni potwierdzaj ich przydatno do szkolenia operatorów pojazdów-robotów podwodnych. Rys. 6. Zobrazowanie trójwymiarowe ilustrujce fragment rynny toru wodnego, wywietlajce siatk trójktów (TIN) Rys. 7. Zobrazowanie identycznego, jak na rys. 6, fragmentu toru wodnego, z zastosowaniem jednobarwnej tekstury i wiato-cienia Obraz widziany na ekranie przez operatora wiczcego na symulatorze przedstawia rys. 8 [5]. Rys. 8. Wygld ekranu symulatora podczas pracy W celu wiernego oddania warunków pracy operatora zastao stworzone wirtualne rodowisko 3D, w którym pojazd moe si porusza a operator ma moliwo wykonywania pewnych zada. Sterowanie pojazdem odbywa si poprzez wychylanie drka dwóch manipulatorówjoysticków. Jeden z nich odpowiada za zadawanie naporów wzdu osi X, Y, drugi za odpowiada za zadawanie naporu wzdu osi Z. 336 automation 2009

8 5. PODSUMOWANIE W Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrtowej Akademii Marynarki Wojennej zrealizowano model laboratoryjny symulacyjnego systemu zobrazowania ruchu pojazdurobota podwodnego, sterowanego drog przewodow [5]. Oprogramowanie uytkowe systemu zobrazowania jest przeznaczone do zapewnienia skutecznego podgldu sytuacji nawigacyjno-taktycznej pojazdu na konsoli operatorskiej i suy do szkolenia operatorów, którzy w przyszoci bd sterowa rzeczywistymi statkami gbinowymi. Std te przeprowadzone prace projektowe i programowe zrealizowane w ramach konstruowania moduu symulatora ukierunkowane byy na ich przysze wykorzystanie dla potrzeb szkolenia pilotów-operatorów podwodnych pojazdów-robotów. LITERATURA 1. Bhattacharyya R., Dynamics of Marine Vehicles. John Wiley and Sons, Chichester Craven J., Sutton R, Burns, R. S., Control Strategies for Unmanned Underwater Vehicles. Journal of Navigation, No. 51, 1998, pp Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M., Wprowadzenie do sterowania rozmytego, WNT, Warszawa, Fossen T. I.: Marine Control Systems. Marine Cybernetics AS, Trondheim Garus J., Maecki J. i inni, Sprawozdanie z pracy nb. p.k. Oko. Gdynia AMW Garus J., Dynamical Control of Motion of Underwater Vehicle in Horizontal Plane. Proc. of the 8 th IEEE Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 02, Szczecin 2002, pp Litwin L., Myrda G., Systemy informacji geograficznej. Zarzdzanie danymi przestrzennymi. Gliwice Wydawnictwo Helion Morain S., Baros S. L., Raster Imaginery in Geographic Information Systems. New York on Words Press Rutkowska D., Piliski M., Rutkowski L., Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, PWN, Warszawa, Spong M. W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów. Wydawnictwa Naukowo- Techniczne, Warszawa Yoerger D.R., Slotine J.E., Robust Trajectory Control of Underwater Vehicles. IEEE Journal of Oceanic Engineering, No. 4, 1985, pp automation

Bazy danych Podstawy teoretyczne

Bazy danych Podstawy teoretyczne Pojcia podstawowe Baza Danych jest to zbiór danych o okrelonej strukturze zapisany w nieulotnej pamici, mogcy zaspokoi potrzeby wielu u!ytkowników korzystajcych z niego w sposóbs selektywny w dogodnym

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1.

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty 2015. Automatyzacja statku 1. Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport Automatyzacja statku 1 WPROWADZENIE M. H. Ghaemi Luty 2015 Automatyzacja statku 1. Wprowadzenie 1 Kierunek:

Bardziej szczegółowo

Laboratorium elektryczne. Falowniki i przekształtniki - I (E 14)

Laboratorium elektryczne. Falowniki i przekształtniki - I (E 14) POLITECHNIKA LSKA WYDZIAŁINYNIERII RODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZDZE ENERGETYCZNYCH Laboratorium elektryczne Falowniki i przekształtniki - I (E 14) Opracował: mgr in. Janusz MDRYCH Zatwierdził:

Bardziej szczegółowo

Tworzenie bazy danych Biblioteka tworzenie tabel i powiza, manipulowanie danymi. Zadania do wykonani przed przystpieniem do pracy:

Tworzenie bazy danych Biblioteka tworzenie tabel i powiza, manipulowanie danymi. Zadania do wykonani przed przystpieniem do pracy: wiczenie 2 Tworzenie bazy danych Biblioteka tworzenie tabel i powiza, manipulowanie danymi. Cel wiczenia: Zapoznanie si ze sposobami konstruowania tabel, powiza pomidzy tabelami oraz metodami manipulowania

Bardziej szczegółowo

Rys1. Schemat blokowy uk adu. Napi cie wyj ciowe czujnika [mv]

Rys1. Schemat blokowy uk adu. Napi cie wyj ciowe czujnika [mv] Wstp Po zapoznaniu si z wynikami bada czujnika piezoelektrycznego, ramach projektu zaprojektowano i zasymulowano nastpujce ukady: - ródo prdowe stabilizowane o wydajnoci prdowej ma (do zasilania czujnika);

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi programu MechKonstruktor

Instrukcja obsługi programu MechKonstruktor Instrukcja obsługi programu MechKonstruktor Opracował: Sławomir Bednarczyk Wrocław 2002 1 1. Opis programu komputerowego Program MechKonstruktor słuy do komputerowego wspomagania oblicze projektowych typowych

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: SYSTEMY INFORMATYCZNE WSPOMAGAJĄCE DIAGNOSTYKĘ MEDYCZNĄ Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy moduł specjalności informatyka medyczna Rodzaj zajęć: wykład, projekt

Bardziej szczegółowo

Zadania do wykonaj przed przyst!pieniem do pracy:

Zadania do wykonaj przed przyst!pieniem do pracy: wiczenie 3 Tworzenie bazy danych Biblioteka tworzenie kwerend, formularzy Cel wiczenia: Zapoznanie si ze sposobami konstruowania formularzy operujcych na danych z tabel oraz metodami tworzenia kwerend

Bardziej szczegółowo

SYMULACJA PROCESU OBRÓBKI NA PODSTAWIE MODELU OBRABIARKI UTWORZONEGO W PROGRAMIE NX

SYMULACJA PROCESU OBRÓBKI NA PODSTAWIE MODELU OBRABIARKI UTWORZONEGO W PROGRAMIE NX W Y B R A N E P R O B L E M Y I NY N I E R S K I E N U M E R 2 I N S T Y T U T A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H S Y S T E M Ó W W

Bardziej szczegółowo

BADAWCZE WYZNACZENIE ELEMENTÓW MACIERZY SZTYWNO CI MANIPULATORA SZEREGOWEGO

BADAWCZE WYZNACZENIE ELEMENTÓW MACIERZY SZTYWNO CI MANIPULATORA SZEREGOWEGO dr in. Marta Góra mgr in. Ryszard Trela Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji Wydzia Mechaniczny, Politechnika Krakowska BADAWCZE WYZNACZENIE ELEMENTÓW MACIERZY SZTYWNOCI MANIPULATORA SZEREGOWEGO

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z inteligentnymi

Bardziej szczegółowo

PROJEKT BUDOWLANY budowa miejsc postojowych wraz z zjazdami

PROJEKT BUDOWLANY budowa miejsc postojowych wraz z zjazdami SPIS TRECI 1 Podstawy opracowania 6 2 Charakterystyka obiektu 6 3 Stan istniejcy 6 4 Zaenia projektowe 6 5 Zakres opracowania 6 6 Opis projektu 7 7 Opis robót 7 8 Oddziaywanie zamierzonej inwestycji na

Bardziej szczegółowo

WIZUALIZACJA DANYCH ZE STRZELA RAKIETOWYCH Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAx

WIZUALIZACJA DANYCH ZE STRZELA RAKIETOWYCH Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAx mgr in. Jacek WARCHULSKI jacek.warchulski@wat.edu.pl mgr in. Marcin WARCHULSKI marcin.warchulski@wat.edu.pl Wojskowa Akademia Techniczna, Wydzia( Mechatroniki WIZUALIZACJA DANYCH ZE STRZELA RAKIETOWYCH

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami

Bardziej szczegółowo

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

Eugeniusz ZIÓŁKOWSKI 1 Wydział Odlewnictwa AGH, Kraków

Eugeniusz ZIÓŁKOWSKI 1 Wydział Odlewnictwa AGH, Kraków Eugeniusz ZIÓŁKOWSKI 1 Wydział Odlewnictwa AGH, Kraków 1. Wprowadzenie. Szczegółowa analiza poboru mocy przez badan maszyn czy urzdzenie odlewnicze, zarówno w aspekcie technologicznym jak i ekonomicznym,

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: CYFROWE UKŁADY STEROWANIA DIGITAL CONTROL SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Mechatronika Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Forma studiów: stacjonarne

Bardziej szczegółowo

Program SMS4 Monitor

Program SMS4 Monitor Program SMS4 Monitor INSTRUKCJA OBSŁUGI Wersja 1.0 Spis treci 1. Opis ogólny... 2 2. Instalacja i wymagania programu... 2 3. Ustawienia programu... 2 4. Opis wskaników w oknie aplikacji... 3 5. Opcje uruchomienia

Bardziej szczegółowo

System Connector Opis wdrożenia systemu

System Connector Opis wdrożenia systemu System Connector Opis wdrożenia systemu Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Spistre ci Wymagania z perspektywy Powiatowego Urzdu Pracy... 3

Bardziej szczegółowo

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej Katedra Systemów Elektroniki Morskiej Stacja Badań Hydroakustycznych Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Bardziej szczegółowo

PROCEDURY REGULACYJNE STEROWNIKÓW PROGRAMOWALNYCH (PLC)

PROCEDURY REGULACYJNE STEROWNIKÓW PROGRAMOWALNYCH (PLC) PROCEDURY REGULACYJNE STEROWNIKÓW PROGRAMOWALNYCH (PLC) W dotychczasowych systemach automatyki przemysłowej algorytm PID był realizowany przez osobny regulator sprztowy - analogowy lub mikroprocesorowy.

Bardziej szczegółowo

POBÓR MOCY MASZYN I URZDZE ODLEWNICZYCH

POBÓR MOCY MASZYN I URZDZE ODLEWNICZYCH Eugeniusz ZIÓŁKOWSKI, 1 Roman WRONA 2 Wydział Odlewnictwa AGH 1. Wprowadzenie. Monitorowanie poboru mocy maszyn i urzdze odlewniczych moe w istotny sposób przyczyni si do oceny technicznej i ekonomicznej

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Pomiar prędkości kątowych samolotu przy pomocy czujnika ziemskiego pola magnetycznego 1. Analiza właściwości

Bardziej szczegółowo

Program do konwersji obrazu na cig zero-jedynkowy

Program do konwersji obrazu na cig zero-jedynkowy Łukasz Wany Program do konwersji obrazu na cig zero-jedynkowy Wstp Budujc sie neuronow do kompresji znaków, na samym pocztku zmierzylimy si z problemem przygotowywania danych do nauki sieci. Przyjlimy,

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów

Bardziej szczegółowo

" # # Problemy budowy bezpiecznej i niezawodnej globalnej sieci szerokopasmowej dla słub odpowiadajcych za bezpieczestwo publiczne

 # # Problemy budowy bezpiecznej i niezawodnej globalnej sieci szerokopasmowej dla słub odpowiadajcych za bezpieczestwo publiczne !! " # # Problemy budowy bezpiecznej i niezawodnej globalnej sieci szerokopasmowej dla słub odpowiadajcych za bezpieczestwo publiczne Sie PIONIER Sieci regionalne i miejskie rodowiska naukowego baz dla

Bardziej szczegółowo

Planowanie adresacji IP dla przedsibiorstwa.

Planowanie adresacji IP dla przedsibiorstwa. Planowanie adresacji IP dla przedsibiorstwa. Wstp Przy podejciu do planowania adresacji IP moemy spotka si z 2 głównymi przypadkami: planowanie za pomoc adresów sieci prywatnej przypadek, w którym jeeli

Bardziej szczegółowo

ZARZ DZANIE RYZYKIEM W TECHNOLOGII MORSKIEGO TRANSPORTU ADUNKU

ZARZ DZANIE RYZYKIEM W TECHNOLOGII MORSKIEGO TRANSPORTU ADUNKU 1 IOURI SEMENOV ZARZDZANIE RYZYKIEM W TECHNOLOGII MORSKIEGO TRANSPORTU ADUNKU 1. Wstp W ostatnim wierwieczu w Europie notowano cigy wzrost wydajnoci transportowej, której ilociow ocen przedstawiono w tabeli

Bardziej szczegółowo

SYMULACYJNE BADANIA GEOMETRII MAGAZYNU PRZY WYKORZYSTANIU PAKIETU KOMPUTEROWEGO OL09

SYMULACYJNE BADANIA GEOMETRII MAGAZYNU PRZY WYKORZYSTANIU PAKIETU KOMPUTEROWEGO OL09 PRACE NAUKOWE POITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 77 Transport 2011 Mariusz Kostrzewski Wydzia Transportu Politechniki Warszawskiej SYMUACYJNE BADANIA GEOMETRII MAGAZYNU PRZY WYKORZYSTANIU PAKIETU KOMPUTEROWEGO

Bardziej szczegółowo

Terminologia baz danych

Terminologia baz danych Terminologia baz danych Terminologia Banki danych - bazy danych w których przechowuje si informacj historyczne. Hurtownie danych (data warehouse): zweryfikowane dane z rónych baz, przydatne do analiz i

Bardziej szczegółowo

CYKL ZAJ POZNAJEMY POWER POINT

CYKL ZAJ POZNAJEMY POWER POINT CYKL ZAJ POZNAJEMY POWER POINT TEMAT: Pracujemy w programie Power Point. Czas (4 x 45 minut ) ZAKRES TRECI PROGRAMOWYCH: Bezpieczestwo, higiena i reguły pracy przy komputerze Sposoby porozumiewania si

Bardziej szczegółowo

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA

Bardziej szczegółowo

1. Wprowadzenie do C/C++

1. Wprowadzenie do C/C++ Podstawy Programowania :: Roman Grundkiewicz :: 014 Zaj cia 1 1 rodowisko Dev-C++ 1. Wprowadzenie do C/C++ Uruchomienie ±rodowiska: Start Programs Developments Dev-C++. Nowy projekt: File New Project lub

Bardziej szczegółowo

Wojciech Drzewiecki SYSTEMY INFORMACJI GEOGRAFICZNEJ

Wojciech Drzewiecki SYSTEMY INFORMACJI GEOGRAFICZNEJ Wojciech Drzewiecki SYSTEMY INFORMACJI GEOGRAFICZNEJ Systemem Informacji Geograficznej (Systemem Informacji Przestrzennej, GIS, SIP) nazywamy skomputeryzowany system pozyskiwania, przechowywania, przetwarzania,

Bardziej szczegółowo

Modelowanie, symulacja i analiza systemów klasy klient-serwer

Modelowanie, symulacja i analiza systemów klasy klient-serwer Symulacja w Badaniach i Rozwoju Vol. 1, No. 3/2010 Tadeusz NOWICKI, Ewa WRZOSEK Wojskowa Akademia Techniczna, ul. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa E-mail: tadeusz.nowicki@wat.edu.pl, wardak@o2.pl Modelowanie,

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: Kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: Wykład, ćwiczenia MECHANIKA Mechanics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba godzin/tydzień:

Bardziej szczegółowo

72 Beata STACHOWIAK Uniwersytet Miko!aja Kopernika w Toruniu POTRZEBY EDUKACYJNE MIESZKA!CÓW WSI A RYNEK PRACY W SPO"ECZE!STWIE INFORMACYJNYM Pocz"tek XXI wieku dla Polski to czas budowania nowego spo!ecze#stwa,

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Systemy ekspertowe w zarządzaniu firmą Expert systems in enterprise management Kierunek: Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: Wyk. Ćwicz. Lab. Sem. Proj.

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

Dynamika Uk adów Nieliniowych 2009 Wykład 11 1 Synchronizacja uk adów chaotycznych O synchronizacji mówiliśmy przy okazji języków Arnolda.

Dynamika Uk adów Nieliniowych 2009 Wykład 11 1 Synchronizacja uk adów chaotycznych O synchronizacji mówiliśmy przy okazji języków Arnolda. Dynamika Ukadów Nieliniowych 2009 Wykład 11 1 Synchronizacja ukadów chaotycznych O synchronizacji mówiliśmy przy okazji języków Arnolda. Wtedy była to synchronizacja stanów periodycznych. Wiecej na ten

Bardziej szczegółowo

Bałtyckie Centrum Badawczo-Wdrożeniowe Gospodarki Morskiej i jego rola we wzmacnianiu innowacyjności Pomorza Zachodniego.

Bałtyckie Centrum Badawczo-Wdrożeniowe Gospodarki Morskiej i jego rola we wzmacnianiu innowacyjności Pomorza Zachodniego. Bałtyckie Centrum Badawczo-Wdrożeniowe Gospodarki Morskiej i jego rola we wzmacnianiu innowacyjności Pomorza Zachodniego. KONCEPCJA STRUKTURY ORGANIZACYJNEJ CENTRUM Zakład b-r górnictwa morskiego Prowadzenie

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW INFORMATYCZNYCH I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Podniesienie poziomu wiedzy studentów z inżynierii oprogramowania w zakresie C.

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Informatyka Rodzaj przedmiotu: moduł specjalności obowiązkowy: Inżynieria oprogramowania, Sieci komputerowe Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium MODELOWANIE I SYMULACJA Modelling

Bardziej szczegółowo

Adres strony internetowej, na której Zamawiaj cy udost pnia Specyfikacj Istotnych Warunków Zamówienia: www.sar.gov.pl

Adres strony internetowej, na której Zamawiaj cy udost pnia Specyfikacj Istotnych Warunków Zamówienia: www.sar.gov.pl Ogoszenie na stron www, wg ogoszenia o zamówieniu BZP Adres strony internetowej, na której Zamawiajcy udostpnia Specyfikacj Istotnych Warunków Zamówienia: www.sar.gov.pl Gdynia: Budowa budynku stacji ratowniczej

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi regulatora i wizualizacji pieca pokrocznego na Walcowni Drobnej P46 Strona 1 z 26

Instrukcja obsługi regulatora i wizualizacji pieca pokrocznego na Walcowni Drobnej P46 Strona 1 z 26 Strona 1 z 26 Spis treci 1. WSTP.... 2 2. PANEL OPERATORSKI PANELVIEW PLUS 700.... 3 3. URUCHOMIENIE PANELU OPERATORSKIEGO.... 5 4. OKNO GŁÓWNE.... 6 5. OKNO REGULACJI STREFY 1 W TRYBIE AUTOMATYCZNYM...

Bardziej szczegółowo

Temat pracy dyplomowej Promotor Dyplomant CENTRUM INŻYNIERII RUCHU MORSKIEGO. prof. dr hab. inż. kpt.ż.w. Stanisław Gucma.

Temat pracy dyplomowej Promotor Dyplomant CENTRUM INŻYNIERII RUCHU MORSKIEGO. prof. dr hab. inż. kpt.ż.w. Stanisław Gucma. kierunek: Nawigacja, : Transport morski, w roku akademickim 2012/2013, Temat dyplomowej Promotor Dyplomant otrzymania 1. Nawigacja / TM 2. Nawigacja / TM dokładności pozycji statku określonej przy wykorzystaniu

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

PRZYKŁAD ZASTOSOWANIA METODY AUTOMATYCZNEGO GENEROWANIA MODELI DLA SYSTEMÓW SYMULACYJNYCH

PRZYKŁAD ZASTOSOWANIA METODY AUTOMATYCZNEGO GENEROWANIA MODELI DLA SYSTEMÓW SYMULACYJNYCH W Y B R A N E P R O B L E M Y I NY N I E R S K I E N U M E R 2 I N S T Y T U T A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H S Y S T E M Ó W W

Bardziej szczegółowo

Statyczna próba skrcania

Statyczna próba skrcania Laboratorium z Wytrzymałoci Materiałów Statyczna próba skrcania Instrukcja uzupełniajca Opracował: Łukasz Blacha Politechnika Opolska Katedra Mechaniki i PKM Opole, 2011 2 Wprowadzenie Do celów wiczenia

Bardziej szczegółowo

WIADECTWO INNOWACYJNOCI PRODUKTU

WIADECTWO INNOWACYJNOCI PRODUKTU WIADECTWO INNOWACYJNOCI PRODUKTU I. ZAKRES wiadectwo innowacyjnoci produktu dla ASTEC Sp. z o.o. dotyczy prototypu produktu MDT (Magik Development Tools) w fazie studium wykonalnoci. ASTEC Sp. z o.o. ul.

Bardziej szczegółowo

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku. System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. W Gdańsku tworzony jest obecnie miejski System Informacji Przestrzennej, który będzie stanowił podstawę m.in. Systemu Ratownictwa Miejskiego

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE ELEKTROHYDRAULICZNE MASZYN DRIVES AND ELEKTRO-HYDRAULIC MACHINERY CONTROL SYSTEMS Kierunek: Mechatronika Forma studiów: STACJONARNE Kod przedmiotu: S1_07 Rodzaj przedmiotu:

Bardziej szczegółowo

KONCEPCJA BAZY DANYCH NAWIGACYJNO-HYDROGRAFICZNEGO ZABEZPIECZENIA (NHZ) NA POLSKICH OBSZARACH MORSKICH

KONCEPCJA BAZY DANYCH NAWIGACYJNO-HYDROGRAFICZNEGO ZABEZPIECZENIA (NHZ) NA POLSKICH OBSZARACH MORSKICH ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LII NR 3 (186) 2011 Czesł aw Dyrcz Akademia Marynarki Wojennej KONCEPCJA BAZY NAWIGACYJNO-HYDROGRAFICZNEGO ZABEZPIECZENIA (NHZ) NA POLSKICH OBSZARACH MORSKICH

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych

Bardziej szczegółowo

Modu 1 rodowisko programistyczne

Modu 1 rodowisko programistyczne MODU 1 RODOWISKO PROGRAMISTYCZNE 2 Modu 1 rodowisko programistyczne Zawarto jednostki Po zrealizowaniu jednostki bdziesz w stanie: uruchomi prost aplikacj z wykorzystaniem konsoli lub rodowiska programistycznego

Bardziej szczegółowo

Symulacja cieek klinicznych w rodowisku PowerDesigner i SIMUL8

Symulacja cieek klinicznych w rodowisku PowerDesigner i SIMUL8 Symulacja w Badaniach i Rozwoju Vol. 1, No. 2/2010 Marta LIGNOWSKA Wojskowa Akademia Techniczna, ul. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa E-mail: marta.lignowska@wat.edu.pl Symulacja cieek klinicznych w rodowisku

Bardziej szczegółowo

INSTYTUT TECHNIKI Zakad Elektrotechniki i Informatyki mdymek@univ.rzeszow.pl FLASH

INSTYTUT TECHNIKI Zakad Elektrotechniki i Informatyki mdymek@univ.rzeszow.pl FLASH Interfejs programu INSTYTUT TECHNIKI FLASH 1. Górne menu, z którego mo%na wybiera( polecenia. Niektóre polecenia w menu skrywaj, kolejne zestawy polece- (podmenu). Inne te, po których nazwie wyst1puje

Bardziej szczegółowo

VIX AUTOMATION DLA EDUKACJI

VIX AUTOMATION DLA EDUKACJI VIX AUTOMATION DLA EDUKACJI Laboratorium procesów przemysłowych na Politechnice Śląskiej w Gliwicach Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Zakład Pomiarów i Systemów

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi programu CalcuLuX 4.0

Instrukcja obsługi programu CalcuLuX 4.0 Instrukcja obsługi programu CalcuLuX 4.0 Katarzyna Jach Marcin Kuliski Politechnika Wrocławska Program CalcuLuX jest narzdziem wspomagajcym proces projektowania owietlenia, opracowanym przez Philips Lighting.

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Podstawy Projektowania Foundation of design in technical engineering Kierunek: Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Rodzaj przedmiotu: Poziom studiów: obowiązkowy studia I stopnia Rodzaj

Bardziej szczegółowo

VPN Virtual Private Network. Uycie certyfikatów niekwalifikowanych w sieciach VPN. wersja 1.1 UNIZETO TECHNOLOGIES SA

VPN Virtual Private Network. Uycie certyfikatów niekwalifikowanych w sieciach VPN. wersja 1.1 UNIZETO TECHNOLOGIES SA VPN Virtual Private Network Uycie certyfikatów niekwalifikowanych w sieciach VPN wersja 1.1 Spis treci 1. CO TO JEST VPN I DO CZEGO SŁUY... 3 2. RODZAJE SIECI VPN... 3 3. ZALETY STOSOWANIA SIECI IPSEC

Bardziej szczegółowo

W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E

W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E Z E S Z Y T Y N A U K O W E I N S T Y T U T U A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H

Bardziej szczegółowo

KONCEPCJA WYKORZYSTANIA TECHNOLOGII APPLET- JAVA W TWORZENIU

KONCEPCJA WYKORZYSTANIA TECHNOLOGII APPLET- JAVA W TWORZENIU KONCEPCJA WYKORZYSTANIA TECHNOLOGII APPLET- JAVA W TWORZENIU TORINGU PRZEMIESZCZA I ICH WIZUALIZACJI NA MAPIE CYFROWEJ 05-130 Zegrze, ul. Warszawska 22A Appletu przy projektowaniu i tworzeniu systemu Applet-

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi programu DIALux 2.6

Instrukcja obsługi programu DIALux 2.6 Instrukcja obsługi programu DIALux 2.6 Marcin Kuliski Politechnika Wrocławska Program DIALux słuy do projektowania sztucznego owietlenia pomieszcze zamknitych, terenów otwartych oraz dróg. Jego najnowsze,

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2014

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJ CEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2014 Zawód: technik elektronik Symbol cyfrowy zawodu: 311[07] Numer zadania: 1 Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczcia egzaminu 311[07]-01-142 Czas trwania egzaminu: 240 minut ARKUSZ

Bardziej szczegółowo

tel. (+48 81) 538 47 21/22 fax (+48 81) 538 45 80 Wykład 30 21 Ćwiczenia Laboratorium 30 21 Projekt

tel. (+48 81) 538 47 21/22 fax (+48 81) 538 45 80 Wykład 30 21 Ćwiczenia Laboratorium 30 21 Projekt 0-618 Lublin tel. (+8 81) 58 7 1/ fax (+8 81) 58 5 80 Przedmiot: Rok: INF I Inżynieria Semestr: V Rodzaj zajęć i liczba godzin: Studia stacjonarne Studia niestacjonarne Wykład 0 1 Ćwiczenia Laboratorium

Bardziej szczegółowo

Metody numeryczne i statystyka dla in»ynierów

Metody numeryczne i statystyka dla in»ynierów Kierunek: Automatyka i Robotyka, II rok Wprowadzenie PWSZ Gªogów, 2009 Plan wykªadów Wprowadzenie, podanie zagadnie«, poj cie metody numerycznej i algorytmu numerycznego, obszar zainteresowa«i stosowalno±ci

Bardziej szczegółowo

Sterowanie i monitorowanie urządzeń i procesów produkcyjnych Control and monitoring of manufacturing processes and systems

Sterowanie i monitorowanie urządzeń i procesów produkcyjnych Control and monitoring of manufacturing processes and systems Nazwa przedmiotu: Sterowanie i monitorowanie urządzeń i procesów produkcyjnych Control and monitoring of manufacturing processes and systems Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności:

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: ZAAWANSOWANE PROGRAMOWANIE INTERNETOWE Advanced Internet Programming Kierunek: Informatyka Forma studiów: Stacjonarne Rodzaj przedmiotu: Poziom kwalifikacji: moduł specjalności obowiązkowy:

Bardziej szczegółowo

Klub Paragraf 34, Bronisławów 2006. dr in. Marek Dwiarek. Centralny Instytut Ochrony Pracy Pastwowy Instytut Badawczy

Klub Paragraf 34, Bronisławów 2006. dr in. Marek Dwiarek. Centralny Instytut Ochrony Pracy Pastwowy Instytut Badawczy Klub Paragraf 34, Bronisławów 2006 dr in. Marek Dwiarek Centralny Instytut Ochrony Pracy Pastwowy Instytut Badawczy Tematyka dyskusji Klub Paragraf 34, Bronisławów 2006 Wymagania dotyczce bezpieczestwa

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Systemy ekspertowe Expert systems Kierunek: Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: Wyk. Ćwicz. Lab. Sem. Proj. Poziom studiów: studia I stopnia forma studiów:

Bardziej szczegółowo

KONCEPCJA ZASTOSOWANIA REGU DECYZYJNYCH W DOBORZE RODKÓW REDUKCJI RYZYKA ZAGRO E

KONCEPCJA ZASTOSOWANIA REGU DECYZYJNYCH W DOBORZE RODKÓW REDUKCJI RYZYKA ZAGRO E PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 96 Transport 2013 Adrian Gill Politechnika Poznaska, Instytut Silników Spalinowych i Transportu KONCEPCJA ZASTOSOWANIA REGU DECYZYJNYCH W DOBORZE RODKÓW REDUKCJI

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Informatyka Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy w ramach treści kierunkowych, moduł kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium BAZY DANYCH Databases Forma studiów: Stacjonarne

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Skalowanie czujników prędkości kątowej i orientacji przestrzennej 1. Analiza właściwości czujników i układów

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE PRAC INŻYNIERSKICH Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Komputerowe projektowanie maszyn i urządzeń Rodzaj zajęć:

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: HYDRAULIKA, PNEUMATYKA I SYSTEMY AUTOMATYZACJI PRODUKCJI Hydraulics, pneumatics and production automation systems Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Projektowanie układów nadzoru systemu mechatronicznego (SCADA) Project of Supervisory Control for Mechatronic Systems Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności:

Bardziej szczegółowo

wiczenie 5 Woltomierz jednokanaowy

wiczenie 5 Woltomierz jednokanaowy wiczenie 5 Woltomierz jednokanaowy IMiO PW, LPTM, wiczenie 5, Woltomierz jednokanaowy -2- Celem wiczenia jest zapoznanie si# z programow% obsug% prostego przetwornika analogowo-cyfrowego na przykadzie

Bardziej szczegółowo

1. Wprowadzenie do C/C++

1. Wprowadzenie do C/C++ Podstawy Programowania - Roman Grundkiewicz - 013Z Zaj cia 1 1 rodowisko Dev-C++ 1. Wprowadzenie do C/C++ Uruchomienie ±rodowiska: Start Programs Developments Dev-C++. Nowy projekt: File New Project lub

Bardziej szczegółowo

Wolne oprogramowanie w zakresie tworzenia i publikacji metadanych

Wolne oprogramowanie w zakresie tworzenia i publikacji metadanych Wolne oprogramowanie w zakresie tworzenia i publikacji metadanych Piotr Pachół WODGiK Katowice Metadane standardy (historia) 2003.02.26 opublikowanie standardu ISO 15836:2003 Information and documentation

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: podstawowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z metodami i

Bardziej szczegółowo

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI EFEKTY KSZTAŁCENIA

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI EFEKTY KSZTAŁCENIA I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: ROBOTYKA 2 2. Kod przedmiotu: Ro2 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Informatyka Stosowana

Bardziej szczegółowo

Komputerowy system SWPK do wspomagania procesu koncepcyjnego projektowania chwytaków mechanicznych

Komputerowy system SWPK do wspomagania procesu koncepcyjnego projektowania chwytaków mechanicznych AMME 2003 12th Komputerowy system SWPK do wspomagania procesu koncepcyjnego projektowania chwytaków mechanicznych P. Ociepka, J. wider Katedra Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów

Bardziej szczegółowo

Jolanta Łukowska Małgorzata Pakowska Stanisław Stanek Mariusz ytniewski

Jolanta Łukowska Małgorzata Pakowska Stanisław Stanek Mariusz ytniewski Zastosowanie systemu agentowego dla wspomagania pracy Biura Obsługi Mieszkaców w Urzdzie Miejskim ze szczególnym uwzgldnieniem funkcjonowania Powiatowego (Miejskiego) Orodka Dokumentacji Geodezyjnej i

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o

Bardziej szczegółowo

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009 Henryk Juszka, Tomasz Kapłon, Marcin Tomasik, Krystian Góra Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy im. H. Kołłątaja w Krakowie

Bardziej szczegółowo

Dyskretyzacja sygnałów cigłych.

Dyskretyzacja sygnałów cigłych. POLITECHNIKA LSKA WYDZIAŁ INYNIERII RODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZDZE ENERGETYCZNYCH LABORATORIUM METROLOGII Dyskretyzacja sygnałów cigłych. (M 15) www.imiue.polsl.pl/~wwwzmiape Opracował:

Bardziej szczegółowo

Urządzenia i systemy automatyki. Elektrotechnika I stopień ogólno akademicki. stacjonarne. przedmiot kierunkowy

Urządzenia i systemy automatyki. Elektrotechnika I stopień ogólno akademicki. stacjonarne. przedmiot kierunkowy Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Automatics systems and devices Obowiązuje

Bardziej szczegółowo

Studium przypadku Case Study CCNA2-ROUTING

Studium przypadku Case Study CCNA2-ROUTING Na podstawie oryginału CISCO, przygotował: mgr in. Jarosław Szybiski Studium przypadku Case Study CCNA2-ROUTING Ogólne załoenia dla projektu Przegld i cele Podczas tego wiczenia uczestnicy wykonaj zadanie

Bardziej szczegółowo

Wstp. Odniesienie do podstawy programowej

Wstp. Odniesienie do podstawy programowej ! " 1 Wstp Praca dotyczy projektu midzyprzedmiotowego, jaki moe by zastosowany na etapie nauczania gimnazjum specjalnego. Powyszy projekt moe zosta przeprowadzony na zajciach z przedmiotów: informatyka

Bardziej szczegółowo

Data Mining w doborze parametrów układu testującego urządzenia EAZ 1

Data Mining w doborze parametrów układu testującego urządzenia EAZ 1 Rozdział 6 Data Mining w doborze parametrów układu testującego urządzenia EAZ 1 Streszczenie. W rozdziale został zaproponowany sposób doboru parametrów układu testującego urządzenia elektroenergetycznej

Bardziej szczegółowo

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: BAZY DANYCH 2. Kod przedmiotu: Bda 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Informatyka Stosowana

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Bazy danych Database Kierunek: Rodzaj przedmiotu: obieralny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Matematyka Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba godzin/tydzień: 2W, 2L Semestr: III Liczba

Bardziej szczegółowo

Wyjaśnić praktyczne zagadnienia tworzenia cyfrowej mapy dna

Wyjaśnić praktyczne zagadnienia tworzenia cyfrowej mapy dna C1 I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: HYDROGRAFIA. Kod przedmiotu: HA. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego 4. Kierunek: Nawigacja 5. Specjalność: hydrografia 6. Dział:

Bardziej szczegółowo

Sterowniki programowalne Programmable Controllers. Energetyka I stopień Ogólnoakademicki. przedmiot kierunkowy

Sterowniki programowalne Programmable Controllers. Energetyka I stopień Ogólnoakademicki. przedmiot kierunkowy Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Sterowniki programowalne Programmable Controllers

Bardziej szczegółowo