WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu"

Transkrypt

1 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu

2 Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód ruchomych podczas realizacji powyższej misji

3 DEFINICJA POJĘCIA CAŁKOWITEGO POKRYCIA POWIERZCHNI Kolejne odwzorowania powierzchni robota na powierzchnię terenu powstałe w wyniku rzutowania prostopadłego pola powierzchni robota na płaszczyznę XY terenu w każdym punkcie ścieżki ruchu pokrywają całą powierzchnię terenu Robot mobilny Y Robot mobilny Powierzchnia pokrywana Powierzchnia pokrywana Rzut powierzchni robota na powierzchnię terenu (powierzchnia pokryta) Rzut prostopadły X pola powierzchni robota na powierzchnię terenu w każdym punkcie trajektorii ruchu (powierzchnia pokryta)

4 Pokrycie powierzchni na podstawie znanej mapy środowiska oraz danych sensorycznych POKRYCIE POWIERZCHNI Tworzenie mapy terenu na podstawie danych sensorycznych Pokrycie powierzchni na podstawie utworzonej mapy środowiska oraz danych sensorycznych Pokrycie powierzchni bez znanej a priori mapy środowiska Pokrycie powierzchni tylko na podstawie danych sensorycznych

5 ALGORYTM POKRYCIA POWIERZCHNI ( ŚCIEŻKA SIEWCY ) Y Ścieżka siewcy Powierzchnia pokrywana Start Uderzenie w ścianę X

6 BUDOWA ROBOTA MOBILNEGO TALRIK II Koło i blok napędowy 45 0 r = 0,24 m Czujniki zbliżeniowe Czujniki zderzeniowe Koło samonastawne (widok z góry)

7 ALGORYTM UNIKANIA OBIEKTÓW RUCHOMYCH Do robota mogą zbliżać się maksymalnie 3 przeszkody ruchome Obiekty poruszają się ruchem jednostajnym po liniach prostych Kierunki rozpoznawania przeszkód WL W WP Kształt stref wykrywania przeszkód przez czujniki zbliżeniowe L P Autonomiczny robot mobilny TL T TP

8 PRZYKŁADOWY ALGORYTM UNIKANIA OBIEKTÓW RUCHOMYCH Obszar Obszar pokryty Ucieczka Ucieczka w Ucieczka prawo Kontynuacja Ucieczka Kontynuacja i Ucieczka w lewo i do w ścieżki lewo tyłu ścieżki w w prawo pokrycia lewo pokrycia do do tyłu tyłu Ucieczka Ucieczka w Ucieczka prawo Kontynuacja Ucieczka Kontynuacja i Ucieczka w lewo i ścieżki do do ścieżki tyłu tyłu ścieżki w pokrycia w prawo prawo lewo pokrycia pokrycia w do prawo tyłu pokryty Kierunek ruchu robota podczas realizacji zadania pokrycia Kierunek ruchu przeszkody Kierunek ucieczki robota

9 SCHEMAT ZACHOWANIA REAKTYWNEGO (SENSOMOTORYCZNEGO) Bodźce zewnętrzne Wektor sygnałów sensorycznych S Wektor sygnałów sterujących U Akcje Otoczenie Sensory Moduł przetwarzający Układy wykonawcze Zachowanie sensomotoryczne

10 SCHEMAT ZACHOWANIA PSEUDOREAKTYWNEGO Bodźce zewnętrzne Wektor flag i wartości liczników F n Sensory Blok przetwarzający 1 Blok pamięci Blok przetwarzający 2 Blok pamięci... Blok przetwarzający n Zachowanie pseudoreaktywne Wektor sygnałów sensorycznych S Wektor sygnałów sterujących U Akcje Blok wykonawczy Otoczenie

11 STRUKTURA MODUŁU PRZETWARZAJĄCEGO Moduł przetwarzający ma za zadanie na podstawie danych sensorycznych generować sygnały sterujące układami wykonawczymi Moduł przetwarzający zbudowany jest z pojedynczej reguły bądź zbioru reguł Wektor sygnałów sensorycznych S Moduł przetwarzający JEŚLI S TO U Wektor sygnałów sterujących U

12 ROZMYTA KOORDYNACJA ZACHOWAŃ ROBOTA METODA CDB ( Context Dependent Blending ) Zdefiniowanie zachowania podanie reguły R i JEŚLI A i TO C i gdzie: A i zbiory rozmyte opisujące sygnały sensoryczne S lub flag F C i zbiory rozmyte opisujące sygnały sterujące U lub flag F Baza reguł przyporządkowanych danemu zachowaniu B i gdzie: DES i DES ( s,f u) B, B i Bi 1 { } i = R,..., R i, n i = { 1,...,k} Synteza reguł zachowania B i i i ( s,f, u) A ( s,f ) C ( u,f ) ( ) ( i i... A ( s,f ) C ( u,f )) = 1 1 funkcja przynależności do zbioru rozmytego definiującego poszczególne zachowanie n n

13 gdzie: Synteza zachowań generacja sygnału sterującego Przyporządkowanie każdemu zachowaniu kontekstu zastosowania wyrażonego jako zbiór rozmyty o funkcji przynależności Cxt ( s,f ) B i Dla danego zbioru zachowań = { B } DES B DES B funkcja przynależności zbioru rozmytego definiującego zachowanie wypadkowe Sygnał sterujący U wyraża się zależnością U = u DES B 1 ( s,f,u) Cxt ( s,f ) DES ( s,f,u) ( s,f,u) DES (s,f, u) du (s,f, u) du Sygnał sterujący U jest wektorem zawierającym zadane wartości prędkości kół: lewego i prawego B B,...,B k ( )... ( Cxt ( s,f ) DES ( s,f,u) ) = B1 B1 B k B k

14 ZACHOWANIA ELEMENTARNE (PROSTE) 15 GRUP Sygnały wejściowe powiązane są z pojedynczymi wartościami sygnałów sterujących ZACHOWANIA ZŁOŻONE Zbiory dwóch lub więcej zachowań prostych wykonywanych sekwencyjnie I. Pokrycie powierzchni 3 zachowania złożone II. Ucieczki 5 zachowań złożonych III. Pomocnicze 6 zachowań złożonych

15 STRUKTURA BLOKOWA SYSTEMU W ŚRODOWISKU MATLAB-SIMULINK

16 STRUKTURA BLOKOWA SYMULATORA ROBOTA MOBILNEGO Blok systemu sterowania 2 Blok modelu kinematyki i dynamiki 3 Blok pomiarów 4 Blok interfejsu użytkownika 5 Blok modeli przeszkód ruchomych, czujników zbliżeniowych i zderzeniowych

17 RÓWNANIA BLOK DYNAMIKI MODEL ROBOTA MOBILNEGO ( 2 2 2m ) 1 l1 + I z 4 + 2I x1 + 2I 1h & z 1 β = ( M 1 M 2 N 1 f 1 + N 2 f 2 ) h 1 ( m ) [ ] 2 2m1 + 4 r + 2I z1 α& & = M1 + M 2 N1 f1 N 2 f2 Model kinematyki gdzie: m 1 =m 2, m 4 masa koła 1 i 2 oraz masa platformy I x1 =I x2, I z1 =I z2, I z4 zastępcze masowe momenty bezwładności kół 1 i 2 oraz platformy N 1 =N 2 siły nacisku kół na podłoże f 1 =f 2 siły nacisku kół na podłoże r promień kół Model dynamiki i ( m ) [ ] 1 + m układ 4 r && α regulacji cosβ & αβ& sinβ = 1 nadążnej ( m ) [ ] 1 + m4 r && α sinβ & α & β cosβ = 2 2 λ 2 λ Układ formowania sygnałów wyjściowych z modelu

18 MODELE BLOK UKŁADÓW POMIARY ODOMETRII Pomiar długości drogi przebytej przez poszczególne koła, przemieszczenia liniowego robota, prędkości średniej kół Układy odometrii Długość przebytej drogi przez koło 1lub2: N = 2π C gdzie: C e = 360 imp/obr, r promień koła,n liczba impulsów ΔD 1,2 e ( Δ + Δ ) D 2 D Długość drogi przebytej przez robota: ΔD = 1 2 Układy Błąd pomiaru przemieszczenia liniowego robota: Δe D = 0,00144 m zliczające rad Błąd pomiaru prędkości kątowej kół: Δe ω = 0,3491 s Błąd pomiaru prędkości liniowej robota: Δe V = 0,0288 r s m = c m N

19 BLOK SONARY, PRZESZKODY I ZDERZAKI Politechnika Szczecińska Instytut Automatyki Przemysłowej 16 V 2006

20 MODEL SONARU Równanie kinematyki ruchu środka przeszkody P w postaci parametrycznej gdzie: x PSi współrzędna x punktu P w lokalnym układzie współrzędnych (S i ) x P, y P współrzędne punktu P w globalnym układzie współrzędnych i {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8} r promień robota ϕ kąt pomiędzy osiami X A i X S β kąt obrotu platformy mobilnej y p Y Y A y ps Y S. A r.. P. S x p δ. ϕ X S x ps β X A X

21 MODEL SONARU Kształt strefy detekcji przeszkód w lokalnym układzie współrzędnych S i dla sensora ultradźwiękowego UM A-HP firmy SELS y = 0, 3x dla x 0,35 m; 3,4 m y = 0, 174x dla x y = 0, 1x + 0, 45 dla x 0,35 m;1,5 m y = 0,25 dla x ( 2 m; 3,4 m ( 1,5 m; 2 m cm cm - 90 cm - 60 cm cm -0 cm - 30 cm - 60 cm - 90 cm cm cm X S Y S - 30 cm - 60 cm - 90 cm cm cm cm cm cm cm cm

22 ŚCIEŻKA POKRYCIE RUCHU POWIERZCHNI ROBOTA Wartość Bez Przeszkoda przeszkód zmian w kierunku współrzędnej W,P,T W,P,L W,T,L W x ucieczka w do lewo w tyłu, i ucieczka prawo Δx do prawo lewo 2 i tyłu do mm w lewo tyłu Maksymalna wartość zmian współrzędnej x Δx MAX 6 mm

23 STOPNIEŃ S I EFEKTYWNOŚĆ E POKRYCIA POWIERZCHNI Bez przeszkód Przeszkoda - "W" Przeszkoda - "WP" Przeszkoda - "WL" Przeszkody - "W" i "P" i "T" Przeszkody - "W" i "T" i "L" Przeszkody - "W" i "P" i "L" S E % % 93,6 88,3 FNP = 1 93,6 85,6 FNL = 1 93,6 85,6 FNP = 1 93,6 85,6 FNL = 1 93,6 85,5 FNP = 1 93,6 82,5 FNL = 1 93,6 82,5 FNP = 1 93,6 82,5 FNL = 1 93,6 82,5 FNP = 1 93,6 81,6 FNL = 1 93,6 81,6 Zachowanie Ucieczka w prawo Ucieczka w lewo Ucieczka w lewo Ucieczka w prawo Ucieczka w lewo i do tyłu Ucieczka w prawo i do tyłu Ucieczka do tyłu, ucieczka w lewo

24 ODLEGŁOŚĆ l min ROBOTA OD PRZESZKÓD RUCHOMYCH Kierunek Przeszkoda - "W" Kierunek Przeszkoda - "WP" Przeszkoda - "WL" Kierunek Przeszkody - "W" i "P" i "T" Kierunek Przeszkody - "W" i "T" i "L" Kierunek Przeszkody - "W" i "P" i "L" l min m W - - FNP = 1 0, FNL = 1 0, WP - - FNP = 1 0, FNL = 1 0, W P T FNP = 1 0,140 0,143 0,453 FNL = 1 0,141 0,143 0,402 W T L FNP = 1 0,139 0,429 0,144 FNL = 1 0,139 0,453 0,144 W P L FNP = 1 0,142 0,351 0,380 FNL = 1 0,142 0,561 0,879

25

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

PF11- Dynamika bryły sztywnej.

PF11- Dynamika bryły sztywnej. Instytut Fizyki im. Mariana Smoluchowskiego Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej Uniwersytetu Jagiellońskiego Zajęcia laboratoryjne w I Pracowni Fizycznej dla uczniów szkół ponadgimnazjalych

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks.

Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks. 1 Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks. Rysunek. Widok projektowanej endoprotezy według normy z wymiarami charakterystycznymi. 2 3 Rysunek. Ilustracje pomocnicze

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do badania współczynnika tarcia

Stanowisko do badania współczynnika tarcia Stanowisko do badania współczynnika tarcia Grzegorz Sejnota SKN Spektrum Zakład Pomiarów i Systemów Sterowania Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska, Gliwice 12 Kwietnia 2010

Bardziej szczegółowo

(54) Sposób pomiaru cech geometrycznych obrzeża koła pojazdu szynowego i urządzenie do

(54) Sposób pomiaru cech geometrycznych obrzeża koła pojazdu szynowego i urządzenie do RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11)167818 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 2 9 3 7 2 5 (22) Data zgłoszenia: 0 6.0 3.1 9 9 2 (51) Intcl6: B61K9/12

Bardziej szczegółowo

MAGNETYZM, INDUKCJA ELEKTROMAGNETYCZNA. Zadania MODUŁ 11 FIZYKA ZAKRES ROZSZERZONY

MAGNETYZM, INDUKCJA ELEKTROMAGNETYCZNA. Zadania MODUŁ 11 FIZYKA ZAKRES ROZSZERZONY MODUŁ MAGNETYZM, INDUKCJA ELEKTROMAGNETYCZNA OPRACOWANE W RAMACH PROJEKTU: FIZYKA ZAKRES ROZSZERZONY WIRTUALNE LABORATORIA FIZYCZNE NOWOCZESNĄ METODĄ NAUCZANIA. PROGRAM NAUCZANIA FIZYKI Z ELEMENTAMI TECHNOLOGII

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania

Bardziej szczegółowo

Lekcja budowania robotów na podstawie klocków LEGO Mindstorms NXT 2.0. Temat: GrabBot Budujemy robota, który przenosi przedmioty.

Lekcja budowania robotów na podstawie klocków LEGO Mindstorms NXT 2.0. Temat: GrabBot Budujemy robota, który przenosi przedmioty. Lekcja budowania robotów na podstawie klocków LEGO Mindstorms NXT 2.0 Temat: GrabBot Budujemy robota, który przenosi przedmioty. Działanie robota GrabBot to robot mobilny o napędzie gąsienicowym, co daje

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Skalowanie czujników prędkości kątowej i orientacji przestrzennej 1. Analiza właściwości czujników i układów

Bardziej szczegółowo

Trilogiq Poland Sp. z o.o. tel. (0) 22 243 21 67 kom: (0) 600 261 005 Faks: (0) 22 398 88 45 e-mail: info@trilogiq.pl www.trilogiq.

Trilogiq Poland Sp. z o.o. tel. (0) 22 243 21 67 kom: (0) 600 261 005 Faks: (0) 22 398 88 45 e-mail: info@trilogiq.pl www.trilogiq. Trilogiq Poland Sp. z o.o. tel. (0) 22 243 21 67 kom: (0) 600 261 005 Faks: (0) 22 398 88 45 e-mail: info@trilogiq.pl www.trilogiq.pl www.trilogiq.com Podstawy Co to jest MOVE? MOVE jest AGV (Automatic

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro

1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki) Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Pomiary posturograficzne. wprowadzenie

Pomiary posturograficzne. wprowadzenie Pomiary posturograficzne wprowadzenie Wii Balance Board Budowa sensora Wii Balance Board: 4 czujniki nacisku, akwizycja danych za pomocą protokołu Bluetooth, dokładne informacje na temat protokołu przesyłu

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych

Bardziej szczegółowo

PROJEKT UCYF. Specyfikacja wstępna. 1. Informacje o grze: TEMAT: Sprzętowa realizacja gry Arkanoid przy pomocy języka opisu sprzętu VHDL.

PROJEKT UCYF. Specyfikacja wstępna. 1. Informacje o grze: TEMAT: Sprzętowa realizacja gry Arkanoid przy pomocy języka opisu sprzętu VHDL. PROJEKT UCYF Specyfikacja wstępna TEMAT: Sprzętowa realizacja gry Arkanoid przy pomocy języka opisu sprzętu VHDL. 1. Informacje o grze: a) Rys historyczny Arkanoid jest grą typu aracade stworzoną przez

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

TUTORIAL: wyciągni. gnięcia po wielosegmentowej ście. cieżce ~ 1 ~

TUTORIAL: wyciągni. gnięcia po wielosegmentowej ście. cieżce ~ 1 ~ ~ 1 ~ TUTORIAL: Sprężyna skrętna w SolidWorks jako wyciągni gnięcia po wielosegmentowej ście cieżce ce przykład Sprężyny występują powszechnie w maszynach, pojazdach, meblach, sprzęcie AGD i wielu innych

Bardziej szczegółowo

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do UML, przykład użycia kolizja

Wprowadzenie do UML, przykład użycia kolizja Bogdan Kreczmer bogdan.kreczmer@pwr.wroc.pl Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kurs: Copyright c 2012 Bogdan Kreczmer Niniejszy dokument

Bardziej szczegółowo

METODY OBLICZENIOWE. Projekt nr 3.4. Dariusz Ostrowski, Wojciech Muła 2FD/L03

METODY OBLICZENIOWE. Projekt nr 3.4. Dariusz Ostrowski, Wojciech Muła 2FD/L03 METODY OBLICZENIOWE Projekt nr 3.4 Dariusz Ostrowski, Wojciech Muła 2FD/L03 Zadanie Nasze zadanie składało się z dwóch części: 1. Sformułowanie, przy użyciu metody Lagrange a II rodzaju, równania różniczkowego

Bardziej szczegółowo

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735 Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności

Bardziej szczegółowo

Model procesu projektowania urządzeń mechatronicznych cz. 2

Model procesu projektowania urządzeń mechatronicznych cz. 2 Jakub Wierciak Model procesu projektowania cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Analiza funkcji systemu (Wierciak

Bardziej szczegółowo

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,

Bardziej szczegółowo

Literatura. adów w cyfrowych. Projektowanie układ. Technika cyfrowa. Technika cyfrowa. Bramki logiczne i przerzutniki.

Literatura. adów w cyfrowych. Projektowanie układ. Technika cyfrowa. Technika cyfrowa. Bramki logiczne i przerzutniki. Literatura 1. D. Gajski, Principles of Digital Design, Prentice- Hall, 1997 2. C. Zieliński, Podstawy projektowania układów cyfrowych, PWN, Warszawa 2003 3. G. de Micheli, Synteza i optymalizacja układów

Bardziej szczegółowo

Sterowniki programowalne Programmable Controllers. Energetyka I stopień Ogólnoakademicki. przedmiot kierunkowy

Sterowniki programowalne Programmable Controllers. Energetyka I stopień Ogólnoakademicki. przedmiot kierunkowy Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Sterowniki programowalne Programmable Controllers

Bardziej szczegółowo

LASERY I ICH ZASTOSOWANIE

LASERY I ICH ZASTOSOWANIE LASERY I ICH ZASTOSOWANIE Laboratorium Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Temat: Interferometr Michelsona 7.. Cel i zakres ćwiczenia 7 INTERFEROMETR MICHELSONA Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i

Bardziej szczegółowo

Podstawy elektroniki i metrologii

Podstawy elektroniki i metrologii Politechnika Gdańska WYDZIAŁ ELEKTRONIKI TELEKOMUNIKACJI I INFORMATYKI Katedra Metrologii i Optoelektroniki Podstawy elektroniki i metrologii Studia I stopnia kier. Informatyka semestr 2 Ilustracje do

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO

LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ TRANSPORTU KATEDRA LOGISTYKI I TRANSPORTU PRZEMYSŁOWEGO NR 1 POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO Katowice, październik 5r. CEL ĆWICZENIA Poznanie zjawiska przesunięcia fazowego. ZESTAW

Bardziej szczegółowo

Nocne migracje ptaków i ich obserwacje za pomocą radaru ornitologicznego

Nocne migracje ptaków i ich obserwacje za pomocą radaru ornitologicznego Nocne migracje ptaków i ich obserwacje za pomocą radaru ornitologicznego Marek Ksepko Krzysztof Gajko Źródło: Swiss birdradar The history http://www.swiss-birdradar.com 3BirdRadarSystem detekcja obiektów

Bardziej szczegółowo

DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych. Politechnika Warszawska

DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych. Politechnika Warszawska Jan Maciej Kościelny, Michał Syfert DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych Instytut Automatyki i Robotyki Plan wystąpienia 2 Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

KARTY POMIAROWE DO BADAŃ DROGOWYCH

KARTY POMIAROWE DO BADAŃ DROGOWYCH Katedra Pojazdów i Sprzętu Mechanicznego Laboratorium KARTY POMIAROWE DO BADAŃ DROGOWYCH Zawartość 5 kart pomiarowych Kielce 00 Opracował : dr inż. Rafał Jurecki str. Strona / Silnik Charakterystyka obiektu

Bardziej szczegółowo

Ć W I C Z E N I E N R M-2

Ć W I C Z E N I E N R M-2 INSYU FIZYKI WYDZIAŁ INŻYNIERII PRODUKCJI I ECHNOLOGII MAERIAŁÓW POLIECHNIKA CZĘSOCHOWSKA PRACOWNIA MECHANIKI Ć W I C Z E N I E N R M- ZALEŻNOŚĆ OKRESU DRGAŃ WAHADŁA OD AMPLIUDY Ćwiczenie M-: Zależność

Bardziej szczegółowo

Pytania kierunkowe KIB 10 KEEEIA 5 KMiPKM 5 KIS 4 KPB 4 KTMiM 4 KBEPiM 3 KMRiMB 3 KMiETI 2

Pytania kierunkowe KIB 10 KEEEIA 5 KMiPKM 5 KIS 4 KPB 4 KTMiM 4 KBEPiM 3 KMRiMB 3 KMiETI 2 Kierunek: INŻYNIERIA BEZPIECZEŃSTWA I stopień studiów I. Pytania kierunkowe Pytania kierunkowe KIB 10 KEEEIA 5 KMiPKM 5 KIS 4 KPB 4 KTMiM 4 KBEPiM 3 KMRiMB 3 KMiETI 2 Katedra Budowy, Eksploatacji Pojazdów

Bardziej szczegółowo

Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie Instytut Politechniczny

Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie Instytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie Instytut Politechniczny Wykaz zagadnień - egzamin dyplomowy inżynierski 2013 r. Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Robotyka i mechatronika I. Matematyka

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Ćwiczenie laboratoryjne 2 Temat: Modelowanie powierzchni swobodnych 3D przy użyciu programu Autodesk Inventor Spis treści 1.

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t

AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t Prof. dr hab. inż. Jan Szadkowski Em. prof. zw. ATH Bielsko-Biała, 21.10.2014 AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t I. WPROWADZENIE DO AUTOMATYKI 1.

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

Teoria maszyn i podstawy automatyki ćwiczenia projektowe Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych

Teoria maszyn i podstawy automatyki ćwiczenia projektowe Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych grupa 1 (poniedziałek, 8-10, s. 2.19, mgr inż. M. Bieliński) grupa 2 (poniedziałek, 8-10, s. 2.19, mgr inż. R. Nowak) grupa 7 (poniedziałek, 17-19, s. 2.19, mgr inż. M. Bieliński) grupa 8 (poniedziałek,

Bardziej szczegółowo

Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie

Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Wyznacz transformaty Laplace a poniższych funkcji, korzystając z tabeli transformat: a) 8 3e 3t b) 4 sin 5t 2e 5t + 5 c) e5t e

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Dokumentacja Licznika PLI-2

Dokumentacja Licznika PLI-2 Produkcja - Usługi - Handel PROGRES PUH Progres Bogdan Markiewicz ------------------------------------------------------------------- 85-420 Bydgoszcz ul. Szczecińska 30 tel.: (052) 327-81-90, 327-70-27,

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1a. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Pomiar momentu obrotowego i prędkości obrotowej CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 1a. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Pomiar momentu obrotowego i prędkości obrotowej CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Matematyka z plusem dla szkoły ponadgimnazjalnej. ZAŁOŻENIA DO PLANU RALIZACJI MATERIAŁU NAUCZANIA MATEMATYKI W KLASIE III (zakres podstawowy)

Matematyka z plusem dla szkoły ponadgimnazjalnej. ZAŁOŻENIA DO PLANU RALIZACJI MATERIAŁU NAUCZANIA MATEMATYKI W KLASIE III (zakres podstawowy) Program nauczania: Matematyka z plusem, Liczba godzin nauki w tygodniu: 3 Planowana liczba godzin w ciągu roku: 72 ZAŁOŻENIA DO PLANU RALIZACJI MATERIAŁU NAUCZANIA MATEMATYKI W KLASIE III (zakres podstawowy)

Bardziej szczegółowo

Zintegrowany system wizualizacji parametrów nawigacyjnych w PNDS

Zintegrowany system wizualizacji parametrów nawigacyjnych w PNDS dr inż. kpt. ż.w. Andrzej Bąk Zintegrowany system wizualizacji parametrów nawigacyjnych w PNDS słowa kluczowe: PNDS, ENC, ECS, wizualizacja, sensory laserowe Artykuł opisuje sposób realizacji procesu wizualizacji

Bardziej szczegółowo

Definicje. Najprostszy schemat blokowy. Schemat dokładniejszy

Definicje. Najprostszy schemat blokowy. Schemat dokładniejszy Definicje owanie i symulacja owanie zastosowanie określonej metodologii do stworzenia i weryfikacji modelu dla danego rzeczywistego Symulacja zastosowanie symulatora, w którym zaimplementowano model, do

Bardziej szczegółowo

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw KATEDRA AUTOMATYKI kierownik katedry: dr hab. inż. Kazimierz Kosmowski, prof. nadzw. PG tel.: 058 347-24-39 e-mail: kazkos@ely.pg.gda.pl adres www: http://www.ely.pg.gda.pl/kaut/ Systemy sterowania w obiektach

Bardziej szczegółowo

Czujniki prędkości obrotowej silnika

Czujniki prędkości obrotowej silnika Czujniki prędkości obrotowej silnika Czujniki prędkości obrotowej silnika 1 Jednym z najważniejszych sygnałów pomiarowych używanych przez program sterujący silnikiem spalinowym ZI jest sygnał kątowego

Bardziej szczegółowo

Podstawy 3D Studio MAX

Podstawy 3D Studio MAX Podstawy 3D Studio MAX 7 grudnia 2001 roku 1 Charakterystyka programu 3D Studio MAX jest zintegrowanym środowiskiem modelowania i animacji obiektów trójwymiarowych. Doświadczonemu użytkownikowi pozwala

Bardziej szczegółowo

Spis treści 1. Wstęp 2. Ćwiczenia laboratoryjne LPM

Spis treści 1. Wstęp 2. Ćwiczenia laboratoryjne LPM Spis treści 1. Wstęp... 9 2. Ćwiczenia laboratoryjne... 12 2.1. Środowisko projektowania Quartus II dla układów FPGA Altera... 12 2.1.1. Cel ćwiczenia... 12 2.1.2. Wprowadzenie... 12 2.1.3. Przebieg ćwiczenia...

Bardziej szczegółowo

Indukcyjny czujnik przemieszczenia liniowego Li800P0-Q25LM0-HESG25X3-H1181

Indukcyjny czujnik przemieszczenia liniowego Li800P0-Q25LM0-HESG25X3-H1181 prostopadłościenny, aluminium / tworzywo sztuczne Różne opcje montażowe Wskazania LED zakresu pomiarowego Odporność na zakłócenia elektromagnetyczne Wyjątkowo małe strefy martwe Opóźnienie propagacji sygnału:

Bardziej szczegółowo

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

Komputerowe Systemy Pomiarowe. 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1

Komputerowe Systemy Pomiarowe. 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1 Komputerowe Systemy Pomiarowe 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1 Komputerowe Systemy Pomiarowe Prof. dr hab. inż. Wojciech Kucewicz mgr inż. Piotr Dorosz Katedra Elektroniki AGH e-mail: kucewicz@agh.edu.pl

Bardziej szczegółowo

BRIDGE CAD ABT - INSTRUKCJA OBSŁUGI

BRIDGE CAD ABT - INSTRUKCJA OBSŁUGI BRIDGE CAD ABT - INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Wiadomości ogólne. Program ABT służy do automatycznego generowania plików *.dat, wykorzystywanych w obliczeniach statycznych i wytrzymałościowych przyczółków mostowych

Bardziej szczegółowo

Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną

Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zbigniew Szulc 1. Wstęp Wentylatory dużej mocy (powyżej 500 kw stosowane

Bardziej szczegółowo

Podstawowe procedury przy tworzeniu programu do sterownika:

Podstawowe procedury przy tworzeniu programu do sterownika: Podstawowe procedury przy tworzeniu programu do sterownika: 1. Opracowanie algorytmu sterowania procesem, potwierdzonego przez technologa. 2. Oszacowanie wielkości obiektu, czyli liczby punktów (liczby

Bardziej szczegółowo

Ć w i c z e n i e K 3

Ć w i c z e n i e K 3 Akademia Górniczo Hutnicza Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Wytrzymałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji Nazwisko i Imię: Nazwisko i Imię: Wydział Górnictwa i Geoinżynierii Grupa

Bardziej szczegółowo

Planimetria 1 12 godz.

Planimetria 1 12 godz. Planimetria 1 1 godz. Funkcje trygonometryczne kąta ostrego 1 definicje funkcji trygonometrycznych kąta ostrego wartości funkcji trygonometrycznych kątów 30º, 45º, 60º Trygonometria zastosowania Rozwiązywanie

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do robotyki

Wprowadzenie do robotyki Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL. sin x2 (1)

ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL. sin x2 (1) ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL 1. Problem Rozważmy układ dwóch równań z dwiema niewiadomymi (x 1, x 2 ): 1 x1 sin x2 x2 cos x1 (1) Nie jest

Bardziej szczegółowo

Zad. 4 Oblicz czas obiegu satelity poruszającego się na wysokości h=500 km nad powierzchnią Ziemi.

Zad. 4 Oblicz czas obiegu satelity poruszającego się na wysokości h=500 km nad powierzchnią Ziemi. Grawitacja Zad. 1 Ile muiałby wynoić okre obrotu kuli ziemkiej wokół włanej oi, aby iła odśrodkowa bezwładności zrównoważyła na równiku iłę grawitacyjną? Dane ą promień Ziemi i przypiezenie grawitacyjne.

Bardziej szczegółowo

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania;

projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; PRZYGOTOWAŁ: KIEROWNIK PRACY: MICHAŁ ŁABOWSKI dr inż. ZDZISŁAW ROCHALA projekt przetwornika inteligentnego do pomiaru wysokości i prędkości pionowej BSP podczas fazy lądowania; dokładny pomiar wysokości

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Elektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE RUCHU ŻURAWIA LEŚNEGO W CYKLU ROBOCZYM

MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE RUCHU ŻURAWIA LEŚNEGO W CYKLU ROBOCZYM MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 41, s. 331-338, Gliwice 2011 MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE RUCHU ŻURAWIA LEŚNEGO W CYKLU ROBOCZYM BOGDAN POSIADAŁA PAWEŁ WARYŚ Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji

Bardziej szczegółowo

Zagadnienia: równanie soczewki, ogniskowa soczewki, powiększenie, geometryczna konstrukcja obrazu, działanie prostych przyrządów optycznych.

Zagadnienia: równanie soczewki, ogniskowa soczewki, powiększenie, geometryczna konstrukcja obrazu, działanie prostych przyrządów optycznych. msg O 7 - - Temat: Badanie soczewek, wyznaczanie odległości ogniskowej. Zagadnienia: równanie soczewki, ogniskowa soczewki, powiększenie, geometryczna konstrukcja obrazu, działanie prostych przyrządów

Bardziej szczegółowo

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2

Spis treści. 1 Moduł Mapy 2 Spis treści 1 Moduł Mapy 2 1.1 Elementy planu............................. 2 1.1.1 Interfejs widoku......................... 3 1.1.1.1 Panel sterujacy.................... 3 1.1.1.2 Suwak regulujacy przybliżenie...........

Bardziej szczegółowo

Rozdział ten zawiera informacje o sposobie konfiguracji i działania Modułu OPC.

Rozdział ten zawiera informacje o sposobie konfiguracji i działania Modułu OPC. 1 Moduł OPC Moduł OPC pozwala na komunikację z serwerami OPC pracującymi w oparciu o model DA (Data Access). Dzięki niemu można odczytać stan obiektów OPC (zmiennych zdefiniowanych w programie PLC), a

Bardziej szczegółowo

Fizyka elementarna - Zadania domowe. Części 1 i 2. Przygotowanie: Piotr Nieżurawski (24.09.2008)

Fizyka elementarna - Zadania domowe. Części 1 i 2. Przygotowanie: Piotr Nieżurawski (24.09.2008) Fizyka elementarna - Zadania domowe. Części 1 i 2. Przygotowanie: Piotr Nieżurawski (24.09.2008) Zadanie 1. Nominalne oprocentowanie lokaty bankowej w skali roku wynosi p. Oznacza to, że gdyby kapitalizacja

Bardziej szczegółowo

A,B M! v V ; A + v = B, (1.3) AB = v. (1.4)

A,B M! v V ; A + v = B, (1.3) AB = v. (1.4) Rozdział 1 Prosta i płaszczyzna 1.1 Przestrzeń afiniczna Przestrzeń afiniczna to matematyczny model przestrzeni jednorodnej, bez wyróżnionego punktu. Można w niej przesuwać punkty równolegle do zadanego

Bardziej szczegółowo

GEOMETRIA ANALITYCZNA W PRZESTRZENI

GEOMETRIA ANALITYCZNA W PRZESTRZENI GEOMETRIA ANALITYCZNA W PRZESTRZENI Położenie punktu w przestrzeni określamy za pomocą trzech liczb (x, y, z). Liczby te odpowiadają rzutom na osie układu współrzędnych: każdy rzut wzdłuż płaszczyzny równoległej

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM MECHATRONIKI na Wydziale Mechanicznym. Politechniki Krakowskiej

LABORATORIUM MECHATRONIKI na Wydziale Mechanicznym. Politechniki Krakowskiej LABORATORIUM MECHATRONIKI na Wydziale Mechanicznym Politechniki Krakowskiej Instytut Pojazdów Samochodowych i Silników Spalinowych Politechnika Krakowska Al. Jana Pawła II 37 31-864 Kraków LABORATORIUM

Bardziej szczegółowo

Moduł Grafika komputerowa i multimedia 312[01].S2. Ćwiczenia Podstawy programu Autocad 2011 Prosta

Moduł Grafika komputerowa i multimedia 312[01].S2. Ćwiczenia Podstawy programu Autocad 2011 Prosta Moduł Grafika komputerowa i multimedia 312[01].S2 Ćwiczenia Podstawy programu Autocad 2011 Prosta Opracowanie: mgr inż. Aleksandra Miętus na podstawie książki Autocad 2000 ćwiczenia praktyczne. wyd. Helion

Bardziej szczegółowo

Wpływ systemu sterowania realizującego zasadę ruchomego odstępu blokowego na przepustowość linii kolejowej

Wpływ systemu sterowania realizującego zasadę ruchomego odstępu blokowego na przepustowość linii kolejowej Wpływ systemu sterowania realizującego zasadę ruchomego odstępu blokowego na przepustowość linii kolejowej Andrzej TORUŃ Seminarium Naukowo Techniczne Instytutu Kolejnictwa (04.06.2013) 1 1 W poprzednim

Bardziej szczegółowo

Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 2 str. 1/7 ĆWICZENIE 2

Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 2 str. 1/7 ĆWICZENIE 2 Pracownia Automatyki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 2 str. 1/7 ĆWICZENIE 2 WYBRANE ELEKTRYCZNE CZUJNIKI-PRZETWORNIKI PRZESUNIĘĆ LINIOWYCH I KĄTOWYCH 1.CEL ĆWICZENIA: zapoznanie się z podstawowymi

Bardziej szczegółowo

Zadanie 3. Na prostej o równaniu y = 2x 3 znajdź punkt P, którego odległość od punktu A = ( 2, -1 ) jest najmniejsza. Oblicz AP

Zadanie 3. Na prostej o równaniu y = 2x 3 znajdź punkt P, którego odległość od punktu A = ( 2, -1 ) jest najmniejsza. Oblicz AP Zadania do samodzielnego rozwiązania: II dział Funkcja liniowa, własności funkcji Zadanie. Liczba x = - 7 jest miejscem zerowym funkcji liniowej f ( x) ( a) x 7 dla A. a = - 7 B. a = C. a = D. a = - 1

Bardziej szczegółowo

Spis treści. 1. Badanie układu samodiagnostyki w silniku benzynowym typu 11. 1.1. Struktura systemu sterowania silnikiem benzynowym typu

Spis treści. 1. Badanie układu samodiagnostyki w silniku benzynowym typu 11. 1.1. Struktura systemu sterowania silnikiem benzynowym typu 3 1. Badanie układu samodiagnostyki w silniku benzynowym typu 11 Motronic... 1.1. Struktura systemu sterowania silnikiem benzynowym typu Motronic.. 11 1.2. Algorytm pracy sterownika w silniku benzynowym

Bardziej szczegółowo

HARMONOGRAM PRAKTYKI Z GEODEZJI I 12 dni

HARMONOGRAM PRAKTYKI Z GEODEZJI I 12 dni HARMONOGRAM PRAKTYKI Z GEODEZJI I 12 dni Pomiary sytuacyjne 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 1. 2. 3. 4. 5. Sprawy organizacyjne Wywiad terenowy i założenie punktów osnowy pomiarowej, wykonanie opisów topograficznych

Bardziej szczegółowo

Xway. Inne podejście do lokalizacji GPS obiektów mobilnych i zarządzania flotą

Xway. Inne podejście do lokalizacji GPS obiektów mobilnych i zarządzania flotą Xway Inne podejście do lokalizacji GPS obiektów mobilnych i zarządzania flotą prosty zakup: zainstaluj i korzystaj - brak umów! 3 lata transmisji GPRS na terenie Polski! aktywna ochrona pojazdu najwyższej

Bardziej szczegółowo

Integracja systemów sterowania i sterowanie rozproszone 5 R

Integracja systemów sterowania i sterowanie rozproszone 5 R Integracja systemów sterowania i sterowanie rozproszone 5 R ifix połącznie z serwerami OPC Laboratorium 8. Krzysztof Kołek Plan laboratorium 1. OLE FOR PROCESS CONTROL (OPC)... 2 2. TESTOWY SERWER OPC...

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J

Bardziej szczegółowo

Naukowe Koło Nowoczesnych Technologii

Naukowe Koło Nowoczesnych Technologii Naukowe Koło Nowoczesnych Technologii Naukowe Koło Nowoczesnych Technologii Opiekun: dr hab., prof. ndzw. Tadeusz Szumiata Przewodniczący: Mateusz Staszewski, MiBM semestr IV Poszczególne dziedziny działań

Bardziej szczegółowo

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ReoAmbulator to innowacyjny robot do terapii kończyn dolnych, który łączy trening na bieżni ruchomej w odciążeniu z zaawansowaną robotyką. Stosowany jest

Bardziej szczegółowo

KONCEPCJA TESTU. Test sprawdza bieżące wiadomości i umiejętności z zakresu kinematyki i dynamiki w klasie I LO.

KONCEPCJA TESTU. Test sprawdza bieżące wiadomości i umiejętności z zakresu kinematyki i dynamiki w klasie I LO. JOLANTA SUCHAŃSKA. CEL POMIARU: KONCEPCJA TESTU Test sprawdza bieżące wiadomości i umiejętności z zakresu kinematyki i dynamiki w klasie I LO. 2. RODZAJ TESTU: Jest to test sprawdzający, wielostopniowy,

Bardziej szczegółowo

Efekt motyla i dziwne atraktory

Efekt motyla i dziwne atraktory O układzie Lorenza Wydział Matematyki i Informatyki Uniwersytet Mikołaja kopernika Toruń, 3 grudnia 2009 Spis treści 1 Wprowadzenie Wyjaśnienie pojęć 2 O dziwnych atraktorach 3 Wyjaśnienie pojęć Dowolny

Bardziej szczegółowo

Przetwornik temperatury RT-01

Przetwornik temperatury RT-01 Przetwornik temperatury RT-01 Wydanie LS 13/01 Opis Głowicowy przetwornik temperatury programowalny za pomoca PC przetwarzający sygnał z czujnika Pt100 na skalowalny analogowy sygnał wyjściowy 4 20 ma.

Bardziej szczegółowo

Raport Robot mobilny klasy micromouse. Adrian Gałęziowski Paweł Urbaniak

Raport Robot mobilny klasy micromouse. Adrian Gałęziowski Paweł Urbaniak Raport Robot mobilny klasy micromouse Adrian Gałęziowski Paweł Urbaniak Wrocław, 12 marca 2013 Spis treści 1. Założenia projektu.................................... 2 2. Model w programie Autodeksk Inventor.......................

Bardziej szczegółowo

Automation and Drives

Automation and Drives Współpraca aktywnych optoelektronicznych urządzeń ochronnych (AOPD) z przekaźnikami bezpieczeństwa zagadnienia wybrane. Marek Trajdos, Wiesław Monkiewicz Wraz z rozwojem techniki urządzeń optoelektronicznych

Bardziej szczegółowo

Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO

Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek 1 Krzysztof Jaskot, Stanisław Pietraszek Politechnika Śląska Instytut Automatyki, Instytut Elektroniki WIELOPROCESOROWY STEROWNIK DLA ROBOTA MOBILNEGO Streszczenie.

Bardziej szczegółowo

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 21 lutego 2011 r.

ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 21 lutego 2011 r. Dziennik Ustaw Nr 47 3102 Poz. 242 242 ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 21 lutego 2011 r. zmieniające rozporządzenie w sprawie warunków technicznych pojazdów oraz zakresu ich niezbędnego

Bardziej szczegółowo

Metrologia: charakterystyki podstawowych przyrządów pomiarowych. dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie

Metrologia: charakterystyki podstawowych przyrządów pomiarowych. dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie Metrologia: charakterystyki podstawowych przyrządów pomiarowych dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie Przyrządy z noniuszami: Noniusz jest pomocniczą podziałką, służącą do powiększenia dokładności

Bardziej szczegółowo

Metody SI w grach komputerowych Gra Policjanci i złodziej (Algorytmy przeszukiwania grafów)

Metody SI w grach komputerowych Gra Policjanci i złodziej (Algorytmy przeszukiwania grafów) Metody SI w grach komputerowych Gra Policjanci i złodziej (Algorytmy przeszukiwania grafów) Przemysław Klęsk pklesk@wi.zut.edu.pl Katedra Metod Sztucznej Inteligencji i Matematyki Stosowanej Reguły gry

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2)

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2) Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2) Ewa Wołoszko Praca pisana pod kierunkiem Pani dr hab. Małgorzaty Doman Plan tego wystąpienia Teoria Narzędzia

Bardziej szczegółowo

Procedura techniczna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych

Procedura techniczna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych Procedura techniczna wyznaczania poziomu mocy akustycznej źródeł ultradźwiękowych w oparciu o pomiary poziomu ciśnienia akustycznego w punktach pomiarowych lub liniach omiatania na półkulistej powierzchni

Bardziej szczegółowo

Algorytmy i schematy blokowe

Algorytmy i schematy blokowe Algorytmy i schematy blokowe Algorytm dokładny przepis podający sposób rozwiązania określonego zadania w skończonej liczbie kroków; zbiór poleceń odnoszących się do pewnych obiektów, ze wskazaniem porządku,

Bardziej szczegółowo