SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA WYBRANYMI PARAMETRAMI PRACY PRZENOŚNIKA ZGRZEBŁOWEGO

Transkrypt

1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE 2018 nr 66, ISSN X SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA WYBRANYMI PARAMETRAMI PRACY PRZENOŚNIKA ZGRZEBŁOWEGO Jerzy Świder 1a, Kamil Szewerda 2b, Krzysztof Herbuś 1c 1 Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Wydział Mechaniczny Technologiczny, Politechnika Śląska 2 Laboratorium Metod Modelowania i Ergonomii, Instytut Techniki Górniczej KOMAG a b kszewerda@komag.eu, c Streszczenie Ścianowy rzenośnik zgrzebłowy jest oddawany znacznym dynamicznym obciążeniom związanym z nierównomierną strugą urobku. Skutkuje to wystęowaniem niekorzystnych stanów racy rzenośnika, takich jak naięcie lub luzowanie łańcucha, czy nierównomierne obciążenie silników naędowych. W celu orawy warunków racy rzenośnika oracowano uogólniony algorytm sterowania wybranymi arametrami jego racy. W algorytmie założono możliwość regulacji: rędkości obrotowej obu silników naędowych oraz stonia wysunięcia rynny teleskoowej na naędzie zwrotnym rzenośnika. W celu zastosowania algorytmu w dowolnym rzenośniku oracowano sosób jego dostrojenia. Podzielono go na trzy etay: dostrojenie modelu obliczeniowego rzenośnika, dostrojenie algorytmu sterowania oraz weryfikacja dostrojonego algorytmu sterowania. Słowa kluczowe: górnictwo, ścianowy rzenośnik zgrzebłowy, analizy numeryczne, metoda układów wieloczłonowych, algorytm sterowania THE METHOD OF TUNING THE CONTROL ALGORITHM OF SELECTED OPERATING PARAMETERS OF THE AFC Summary AFC is exosed to many unfavorable dynamic loads, which are caused by uneven stream of run-of-mine. Chain loosening or excessive tensioning and uneven load to the conveyor drives are the results of changing loads. The algorithm for controlling the selected oerational arameters of the AFC was develoed to imrove the working conditions and to minimize the risk of the scraer chain loosening or its excessive tension. The algorithm controls the rotational seed of two driving motors and it controls the extension of the telescoic trough, at the AFC return drive. For adjustment of the develoed algorithm to the given tye and configuration of the conveyor, the rocedure including the stes to be followed, was develoed. The adjusting rocess was divided into three main stages: tuning the AFC oerational arameters of control algorithm, verification of correctness of its functioning by numerical simulations. Keywords: mining, armoured face conveyors (AFCs), numerical analysis, multibody system, control algorithm 1. WSTĘP Przenośnik zgrzebłowy, jako ierwsza maszyna w ciągu odstawy urobku w ścianowych systemach wydobywczych, jest oddawany znacznym obciążeniom dynamicznym. Są one związane z nierównomierną strugą 72

2 Jerzy Świder, Kamil Szewerda, Krzysztof Herbuś urobku ładowanego na rzenośnik rzez maszynę urabia- docho- jącą. W ich wyniku, odczas racy rzenośnika, dzi do srężystego wydłużania łańcucha i stanów jego luzowania, nadmiernego naięcia oraz nierównomiernego obciążenia naędów rzenośnika [1,3,4,6,14]. W celu orawy warunków racy rzenośnika oracowano uogólniony algorytm sterowania wybranymi arametra- regulacji mi jego racy. Założono w nim możliwość rędkości obrotowej obu silników naędowych oraz regulację stonia wysunięcia rynny teleskoowej na naędzie zwrotnym rzenośnika. Oracowany algorytm odwzorowuje dwie funkcje. Pierwsza z nich umożliwia regulację rędkości ruchu łańcuchaa zgrzebłowego w zależności od bieżącego obciążenia rzenośnika. Druga ma na celu minimalizację możliwości wystąienia niekotakich jak: nad- rzystnych stanów racy rzenośnika, mierne naięcie lub luzowanie łańcucha zgrzebłowego, czy niekorzystny sosób wsółracy silników naędo- luzowania wych. Skrócenie czasu wystęowania stanów łańcucha zmniejsza ryzyko jego zakleszczenia lub zerwa- naięcia nia. Minimalizacja czasu trwania nadmiernego łańcucha oraz regulacja rędkości ruchuu łańcucha zgrze- błowego umożliwia zmniejszenie zużycia oszczególnych odzesołów rzenośnika. Z kolei właściwa wsółraca silników naędowych ozwala uniknąć sytuacji, w której jeden z nich, za ośrednictwem łańcucha zgrzebłowego, jest obciążany rzez drugi, znajdujący się na rzeciwnym końcu rzenośnika [2,5,8,9,10]. W artykule rzed- rzenośnika stawiono numeryczny model obliczeniowy tyu Rybnik 850, o długości 200 m, który osłużył do oracowania algorytmu sterowania jego wybranymi arametrami racy. Zastosowanie oracowanego algo- jego dostro- rytmu w innym tyie rzenośnika, wymaga jenia. W tym celu oracowano sosób ostęowania, oisujący czynności, jakie należy wykonać [10]. 2. MODEL OBLICZENIOWY Model obliczeniowy rzenośnika tyu RYBNIK 850 składa się z trzech części (rys. 1.): modelu numerycznego rzenośnika, modelu silników elektrycznych wraz z rzemiennikami częstotliwości naięciaa zasilania oraz z modelu układu sterowania, w którym zaimlementowano oracowany algorytm sterowania [10,11]. Rys. 1. Struktura modelu obliczeniowego rzenośnika zgrzebłowego [11] Model numeryczny składa się z brył sztywnych o zredu- i bezwładnościowych, kowanych arametrach masowych ołączonych więzami geometrycznymi, elementami srężysto tłumiącymi oraz zdefiniowanymi kontaktaokreślenie sosobu racy mi. Zadaniem tego modelu jest rzenośnika oraz zbieranie danych o sosobie racy łańcucha zgrzebłowego na naędzie zwrotnym oraz wysyowym. Model silników elektrycznych, wraz z rzemiennikiem częstotliwości naięcia zasilana, umoż- liwia zidentyfikowanie wartości natężenia rądu w silnikach odczas racy rzenośnika, z obciążeniem górnej nitki łańcucha zgrzebłowego. Natomiast model układu sterowania służy do rzerowadzenia regulacji częstotliwości naięcia zasilaniaa silników naędowych oraz stonia wysunięcia rynny teleskoowej na naędzie zwrotnym rzenośnika. Regulacja taka odbywa się na odstawie sygnałów z rzetworników stanu naięcia lub luzowania łańcucha zgrzebłowego, które zabudowano w modelu numerycznym rzenośnika. W ten sosób, orzez zastosowanie techniki symulacji równoległej, za omocą wirtualnego sterownika, nastęuje sterowanie wirtualnym rzenośnikiem [8,9,10]. 3. SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA Oracowany uogólniony algorytm sterowania wybrany- może zostać odo- mi arametrami racy rzenośnika wiednio dostrojony do racy w konkretnym tyie rze- łańcucha zgrze- nośnika o określonej długości, wielkości błowego, a także sosobie jego zabudowy w ścianie wydobywczej. Oracowany schemat ostęo- sterowania rzed- wania w celu dostrojenia algorytmu stawiono na rys. 2. Proces ten odzielono na trzy etay. Pierwszy składa się z czterech kroków (na rys.2. oznama na celu dostrojenie czonych numerami 1 4) i modelu obliczeniowego rzenośnika. Drugi obejmuje zadania dostrojenia algorytmu sterowania arametrami racy rzenośnika. Składa się on z sześciu kroków, na rys.2. oznaczonych numerami Po dostrojeniu 73

3 SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA WYBRANYMI PARAMETRAMI PRACY( ) algorytmu należy srawdzić orawność jego funkcjono- numerycznych wania orzez rzerowadzenie symulacji racy rzenośnika. Stanowi to trzeci eta rac, oznaczo- orzez zasto- ny na rys.2, numerem 11. W ten sosób, sowanie modelu obliczeniowego oraz symulacji nume- oracowanego rycznych, istnieje możliwość dostrojenia algorytmu sterowania do rzenośnika ścianowego dowolnego tyu, o dowolnej konfiguracji, dedykowanego zarówno do racy w nienachylonych i słabo nachylonych ścianach wydobywczych, jak i do racy na wzniosie, czy na uadzie [10] DOSTRAJANIE MODELU OBLICZENIOWEGO PRZENOŚNIKA Dostrojenie modelu obliczeniowego nastęuje w czterech krokach: rzenośnika KROK 1 konfiguracja modelu geometrycznego W ierwszym kroku nastęuje konfiguracja modelu geometrycznego rzenośnika. Definiowanie są: ty i rofil rynny, arametry łańcucha zgrzebłowego, ara- oraz arametry metry i tyy bębnów naędowych zgrzebeł (rys.3). Rys. 2. Schemat ostęowania w celu dostrojenia algorytmu sterowania [10] Na odstawie zdefiniowanej konfiguracji w ółautomamodel geometryczny tyczny sosób budowany jest konkretnego rzenośnika. Nastęnie bryły tworzące model geometryczny zostają ołączone orzez zdefinioelementów srężysto wanie: więzów geometrycznych, tłumiących oraz kontaktów omiędzy wybranymi bry- łami [10]. KROK 2 identyfikacja arametrów zastęczych modelu Rys. 3. Podzesoły modelu geometrycznego ścianowe-go rzenośnika zgrzebłowego różnej wielkości: a) rynny rzenośnika; b) zgrzebła, c) bębny naędowe [10] W tym kroku nastęuje identyfikacja arametrów zastęczych modelu obliczeniowego. Parametry te wrowadzono do modelu w celu zredukowania długości modelu numerycznego w odniesieniu do rzeczywistego rzenośnika. Takie odejściee znacznie ułatwia rzerowadzenie symulacji numerycznych oraz skraca czas niezbędny na ich rzerowadzenie. Zastosowanie zredukowanych arametrów zastęczych modelu 74

4 Jerzy Świder, Kamil Szewerda, Krzysztof Herbuś obliczeniowego umożliwia jego dostrojenie rzenośnika o dowolnej długości oraz i tyie łańcucha zgrzebłowego. Na rys. do różnej wielkości 4 rzedstawiono sosób zamodelowania łańcucha zgrzebłowego jako ciągu elementów inercyjnych o zredukowanych masach oraz elementów srężysto tłumiących o zredukowanych arametrach. naięcie łańcucha zgrzebłowego. wstęne łańcucha osiągane wysunięcia rynny teleskoowej. Odowiednie naięcie jest orzez zmianę na naędzie zwrotnym rzenośnika. Przez stan ermanentnego luzowania łańcucha uznano sytuację, w której rzez onad 60% czasu trwania symulacji wystęuje stan jego luzowania na obu naędach rzenośnika, lub sytuację, w której dochodzi do slątania łańcucha na jednym z naędów. Rys. 4. Model łańcucha zgrzebłowego [10] Do odstawowych arametrów wyznaczanych w tym kroku należą: zastęczych zastęcze masy ogniw łańcucha, zastęcza masa zgrzebeł, zastęczy wsółczynnik sztywności łańcucha zgrzebłowego oraz zredukowane masowe momenty bezwładności [10]. KROK 3 dostrojenie modelu silników elektrycznych Jedną z trzech części modelu obliczeniowego jest model silników naędowych wraz z rzemiennikami częstotli- uwzględniono wości naięcia zasilania. W modelu tym dwa silniki. Jeden znajduje się na naędzie zwrotnym, a drugi na naędzie wysyowym rzenośnika. Silniki zasilane są za omocą niezależnych rzemienników częstotliwości naięcia. W tym kroku nastęuje dostroto na odstawie jenie każdego z silników. Odbywa się danych katalogowych takich jak: znamionowa moc silnika, wartość znamionowego naięciaa zasilania, liczba ar biegunów. KROK 4 zdefiniowanie wstęnego naięcia łańcucha zgrzebłowego Ostatnim krokiem dostrajania modelu obliczeniowego jest rzerowadzenie symulacji numerycznych, odczas których nie wystęuje obciążenie górnej nitki łańcucha zgrzebłowego, ani regulacja arametrów racy rzenośnika. Podczas tych symulacji, w celu uniknięcia stanu ermanentnego luzowania lub nadmiernego naięcia łąńcucha (rys. 5), jest definiowane wstęne Rys. 5. Stan naięcia łańcucha na naędzie zwrotnym (o lewej stronie) i wysyowym (o rawej stronie) rzenośnika: a) stan nadmiernego naięcia; b) stan otymalnego naięcia; c) stan luzowania [7,10] Przez stan ermanentnego, nadmiernego naięcia łańcucha uznano sytuację, w której rzez onad 60% czasu trwania symulacji rejestrowany jest stan nadmiernego naięcia łańcucha na obu naędach rzenośnika. Stan nadmiernego naięcia lub luzowania łańcucha rejestrowany jest rzez zabudowane w rzenośniku rzetworniki detekcji stanu naięcia łańcucha [10] DOSTRAJANIE ALGORYTMU STEROWANIA Dostrojenie algorytmu sterowania składa się z sześciu kroków (nr 5-10 na rys.2). Podczas rocesu dostrajania istnieje możliwość: zmiany domyślnej liczby zadanych oziomów rędkości ruchu łańcucha zgrzebłowego, uwzględnienia sosobu zabudowy rzenośnika (stonia i kierunku nachylenia), modyfikacji wartości granicznych wybranych arametrów, wływających na sosób dzia- łania algorytmu. KROK 5 zdefiniowaniee liczby zadanych oziomów rędkości ruchu łańcucha zgrzebłowego Dostrajanie algorytmu sterowania rozoczyna się od zdefiniowania liczby zadanych oziomów rędkości ruchu łańcucha zgrzebłowego. Sosób regulacji rędkości ruchu łańcucha zgrzebłowego, olega na dostosowaniu rędkości ruchu łańcucha do bieżącego obciążenia rze- nie jest nośnika. W sytuacji, gdy rzenośnik obciążony 75

5 SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA WYBRANYMI PARAMETRAMI PRACY( ) lub obciążenie rzenośnika jest niewielkie, ustawiana jest mała rędkość ruchu łańcucha zgrzebłowego. Wraz ze wzrostem obciążenia zadana wartość rędkości ulega zwiększeniu. Wielkość obciążenia rzenośnika szacowana jest na odstawie sumy wartości natężenia rądów silników naędowych. Zasadę regulacji rędkości ruchu łańcucha rzedstawiono na rys. 6. W oracowanym algorytmie sterowania domyślnie rzyjęto trzy rędkości ruchu łańcucha zgrzebłowego: mała rędkość ruchu, rzy której wartość częstotliwości naięcia zasilania wynosi 25 Hz, średnia rędkość ruchu, rzy której wartość częstotliwości naięcia zasilania wynosi 35 Hz oraz duża rędkość ruchu, rzy której wartość częstotliwości naięcia zasilania wynosi 50 Hz [8,10]. arametrów racy rzenośnika. Podczas symulacji rejestrowany jest rzebieg wartości natężenia rądu w obu silnikach naędowych (rys. 7). Symulacje takie wykonuje się rzy różnym oziomie obciążenia, w odniesieniu do każdego, zdefiniowanego w kroku 5., oziomu zadanej rędkości ruchu łańcucha. Rys. 7. Wartość natężenia rądu w silniku w funkcji obciążenia rzenośnika, z uwzględnieniem wartości częstotliwości naięcia zasilania [10,13] Na odstawie analizy wynikóww otrzymanych odczas symulacji wyznacza się średnie różnice wartości natężenia rądów, wynikające ze zmiany wartości częstotliwości naięcia zasilania. Wartości te są niezbędne do oszacowania oziomu obciążenia zewnętrznego rzenośnika, rzy różnej wartości częstotliwości naięcia zasilaniaa silników naędowych [10,13]. Rys. 6. Sosób regulacji rędkości ruchuu łańcucha zgrzebłowego [8] Podczas dostrajania algorytmu sterowania istnieje możliwość zdefiniowania dowolnej liczby zadanych oziomów rędkości ruchu łańcuchaa zgrzebłowego. W tym celu należy określić wartości częstotliwości naięcia zasilania w odniesieniu do każdego z nich [8,10]. KROK 6 i 7 - identyfikacja wływu zmiany wartości częstotliwości naięciaa zasilania na wartości natężenia rądu w silnikach Regulacja rędkości ruchu łańcucha zgrzebłowego wymaga zidentyfikowania wływu zmiany wartości częstotliwości naięcia zasilania na wartość natężenia rądu w silnikach. Dokonuje się to orzez rzerowadzenie symulacji numerycznych, odczas których nie ulega zmianie obciążenie górnej nitki łańcucha zgrzebłowego i nie nastęuje regulacja KROK 8 zdefiniowaniee wartości granicznych siły nacisku zgrzebłą na rynnę rzenośnika Stan naięcia łańcucha zgrzebłowego oceniany jest na odstawie analizy sygnałów z czterech rzetworników, z których dwa zabudowano na naędize zwrotnym, a dwa na naędzie wysyowym. Przetworniki zabudowane na naędzie wysyowym, służące do detekcji stanu luzowania i nadmiernego naięcia łańcucha, oraz rzetwornik, identyfikujący stan luzowania łańcucha na naędzie zwrotnym, generują sygnały dwustanowe, informując o wystąieniu lub braku danego stanu łańcucha. Czwarty rzetwornik, zabudowany na naędzie zwrotnym, służy do rejestracji wartości siły nacisku zgrzebła na rynnę rzenośnika (rys. 8). Znajomość tej siły oraz kąta nachylenia trasy łańcucha umożliwia obliczenie siły naięcia łańcucha zgrzebłowego na zejściu z bębna naędowego na naędzie zwrotnym rzenośnika [10,12,13]. 76

6 Jerzy Świder, Kamil Szewerda, Krzysztof Herbuś Rys. 8. Sosób zabudowy rzetwornikóww rejestrujących stan naięcia łańcucha zgrzebłowego na naędzie zwrotnym i wysyowym rzenośnika [10] W celu interretacji sygnału zmierzonego rzez rzetwornik nacisku zgrzebła na rynnę rzenośnika zdefiniowano trzy rogi mierzonej siły (F0, F1 i F2). Na odstawie danych katalogowych łańcucha zgrzebłowego, o określonej wielkości, oraz analiz wytrzymałościowych jego ogniw (rys. 9), wyznacza się wartości sił rogowych. Rys. 9. Wyniki obliczeń wytrzymałościowych ogniwa łańcucha maa rzemieszczeń [10] KROK 9 korekta granicznych wartości arametrów oisujących sosób wsółracy silników naędowych Jednym z zadań regulacji arametrów racy jest zaewnienie właściwej wsółracy silników naędowych rzenośnika. Ma to na celu ograniczenie ryzyka wystąienia sytuacji, w której jeden z silników naędowych, za ośrednictwem łańcucha zgrzebłowego, obciąża drugi silnik. Sosób wsółracy identyfikowany jest orzez analizę stosunku wartości natężenia rądu w silniku zlokalizowanym na naędzie wysyowym do wartości natężenia rądu w silniku zlokalizowanym na naędzie zwrotnym. Porzez zdefiniowanie minimalnej i maksymalnej wartości douszczalnej ww. ilorazu można zdefiniować trzy sosoby wsółracy silników naędowych (tablica 1) [10]. Na ich odstawie szacowany jest oziom naięcia łańcucha, decydujący o odjętych krokach regulacji arametrów racy rzenośnika. 77

7 SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA WYBRANYMI PARAMETRAMI PRACY( ) Tablica 1. Sosób wsółracy silników naędowych [10] zbyt duże obciążenie silnika na naędzie zwrotnym w odniesieniu do silnika na naędzie wysyowym stan orawnej wsółracy zbyt duże obciążenie silnika na naędzie wysyowym w odniesieniu do silnika na naędzie zwrotnym W oracowanym algorytmie domyślne zdefiniowano wartości minimalne i maksymalne ilorazu natężenia rądu w silnikach naędowych, w odniesieniu do rzenośnika racującego w oziomie, na uadzie oraz na wzniosie. Wartości te rzyjęto na odstawie analizy rzerowadzonych symulacji numerycznych i rzedstawiono je w tablicy 2 [10] Tablica. 2. Graniczne wartości wsółczynników oisujące sosób wsółracy silników naędowych [10] Przenośnik nienachylony Przenośnik racujący na wzniosie min max 0,8 1,2 0,85 1,5 KROK 10 dobór wersji aglorytmu W ostatnim kroku, związanym z dostrajaniem, nastęuje wybór wersji algorytmu, jakaa będzie zastosowana. Domyślnie ustawiona jest ierwsza wersja, rzeznaczona do racy rzenośnika bez nachylenia lub o niewielkim nachyleniu. W sytuacji, w której rzenośnik ma transortować urobek o wzniosie, należy dokonać zmiany wersji algorytmu. Analogicznie należy ostęować w sytuacji racy rzenośnika na uadzie. Zmiany wariantu z oziomego na wariant rzeznaczony do racy rzy nachyleniu należy dokonać rzy nachyleniach odłużnych rzenośnika, większych od 15 [1,6,10]. Jednakże, w razie otrzeby, możliwe jest zastosowanie algorytmu rzeznaczonego do racy na nachyleniu rzy mniejszym stoniu nachylenia [7,10]. Przenośnik racujący na uadzie 0,55 1,15 Podczas rocesu dostrajania algorytmu sterowania istnieje możliwość korekty rzyjętych domyślnie wartości arametrów, określających sosób wsółracy silników naędowych. 78

8 Jerzy Świder, Kamil Szewerda, Krzysztof Herbuś a) b) c) d) Rys. 10. Przykładowy sosób obciążenia górnej nitki łańcucha - a), oraz zestawienie wartości sygnału z rzetworniracy: b) siła nacisku ków stanu naięcia łańcucha otrzymanych odczas symulacji z i bez regulacji arametrów zgrzebła na rynnę rzenośnika, c) sygnał z rzetwornika stanu luzowania łańcucha na naędzie zwrotnym, d) sygnał z rzetwornika stanu luzowania łańcuchaa na naędzie wysyowym [9,10] 3.3. WERYFIKACJA DOSTROJONEGO ALGORYTMU STEROWANIA Po etaie dostrajania algorytmu sterowania należy zweryfikować orawność jego funkcjonowania. W tym celu rzerowadza się symulację racy rzenośnika ze zmiennym obciążeniem górnej nitki łańcucha zgrzebłowego. Pierwszą z symulacji rzerowadza się bez regulacji arametrów racy rzenośnika, natomiast w drugiej wybrane arametry racy rzenośnika regulowane są zgodnie z regułami zaisanymi w algorytmie sterowania. Przykładowy sosób obciążenia górnej nitki łańcucha odczas weryfikacji orawności funkcjonowania dostrojonego algorytmu sterowania rzedstawiono na rys. 10 a. Nastęnie, o rzerowadzonych symulacjach, nastęuje zestawienie otrzymanych wyników. Na rys. 10 b d rzedstawiono rzykładowe wyniki symulacji, oisujące stan naięcia łańcucha zgrzebłowoego odczas racy bez regulacji i z regulacją wybranych arametrów racy. Na odstawie wyników symulacji numerycznych można wyznaczyć sumaryczny czas wystęowania stanu luzowania, nad- na obu naę- miernego naięcia łańcucha zgrzebłowego dach rzenośnika, a także stanu racy uznanego za rawidłowy. Zestawienie takich czasów uzyskanych odczas symulacji bez i z regulacją arametrów racy rzenośnika ozwala na ocenę orawności funkcjonowania dostrojonego algorytmu [9,10]. 4. PODSUMOWANIE W celu orawy racy rzenośnika zgrzebłowego oracowano algorytm sterowania umożliwiający regulację częstotliwości naięcia zasilania obu silników naędowych oraz wielkości wysunięcia rynny teleskoowej na naędzie zwrotnym rzenośnika. Ponieważ rzenośniki zgrzebłowe mogą być różnego tyu, różnej długości, z łańcuchami o różnej wielkości, wymagają dostrojenia uogólnionego algorytmu sterowania. W artykule rzedstawiono oracowany sosób dostrajania algorytmu z zastosowaniem technik symulacji równoległej, co umożliwia rzerowadzenie symulacji numerycznych racy rzenośnika. Symulacje służą zarówno do identyfikacji i oszacowania arametrów granicznych zastosowanych w algorytmie sterowania, jak i do weryfikacji jego orawności funkcjonowania. Dostrojony algorytm sterowania może zostać zastosowany w rzenośniku dowolnego tyu i dowolnej konfiguracji, zarówno do racy w oziomie, jak i na dowolnym nachyleniu. Artykuł jest wynikiem rac realizowanych w ramach grantu doktoranckiego finansowanego rzez Instytut Techniki Górniczej KOMAG. Obliczenia wykonano na komuterach Centrum Informatycznego Trójmiejskiej Akademickiej Sieci Komuterowej 79

9 SPOSÓB DOSTRAJANIA ALGORYTMU STEROWANIA WYBRANYMI PARAMETRAMI PRACY( ) Literatura 1. Doliski M.: Dynamika rzenośników łańcuchowych. Gliwice: Wyd. Pol. Śl., Kandzia R., Phili G., Pytlik A., Szot M.: Increasing oerational reliability by selecting suitable mining chains using tensile imact tests. Mining Reorter 2009, 2, Kotwica K., Furmanik K., Scherf B.: Wływ warunków racy na zużycie i trwałość cięgien łańcuchowych zgrze- błowych rzenośników ścianowych w wybranych koalniach węgla kamiennego. Przegląd Górniczy 2011, t.67, nr 11, s Paschedag U.: Next generation longwall face conveyor system. W: Conf. "High Performance Mining", RWTH Aachen, June 3rd and 4th, Paschedag U.: The intelligence factor. World Coal 2009, Vol. 18 No. 6, Suchoń J.: Górnicze rzenośniki zgrzebłowe: budowa i zastosowanie. Gliwice: Instytut Techniki Górniczej KOMAG, Szewerda K., Świder J., Herbuś K.: Analysis of imact of longitudinal inclination of a chain conveyor on dynamical henomena during oeration. In: CoSME '16, The 4th International Conferencee on Comuting and Solutions in Manufacturing Engineering Brasov, Romania, 2016, November 3-4, Szewerda K., Świder J., Herbuś K.: Koncecja algorytmu sterowania wydajnością rzenośnika ścianowego. Masz. Gór nr 4, s Szewerda K., Świder J., Herbuś K.: Wływ regulacji wybranych arametrów rzenośnika zgrzebłowego na stan jego racy. Masz. Gór. 2017, nr 4, s Szewerda K.: Metoda arametryzacji i doboru algorytmów sterowania rzenośników zgrzebłowych. Rozrawa doktorska. Gliwice: Pol. Śl., Szewerda K.: Wirtualne rototyowanie w tworzeniu algorytmu sterowania rzenośnikiem zgrzebłowym. ność, Instytut Techniki Górniczej KOMAG, Gliwice 2014, s KOMTECH 2014, Innowacyjne techniki i technologie dla górnictwa. Bezieczeństwo - Efektywność - Niezawod- 12. Świder J., Herbuś K., Szewerda K.: Analysis of load unevenness of chain conveyor's driving motors on the basis of numerical simulations. J. Achiev. Mater. Manuf. Eng No. 73/2, Świder J., Herbuś K., Szewerda K.: Dynamic analysis of scraer conveyor oeration with external loads. In: CoSME '16, The 4th International Conference on Comuting Manufacturing Engineering Brasov, Romania,2016 November 3-4, Twardoch K., Zimroz R., Czernik G.: Analiza racy górniczych rzenośników zgrzebłowych. W: TEMAG 2016, XXIV Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna "Trwałość i Węzłów Konstrukcyjnych Maszyn Górniczych", Ustroń 2016, s and Solutions in Elementów Artykuł dostęny na odstawie licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska. htt://creativecommons.org/licenses/by/3.0/l 80