MiA_cz.5. Czynniki techniczne rozwoju robotyki
|
|
- Alojzy Wojciech Piotrowski
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MiA_cz.5 Roboty przemysłowe i mobilne 1 Czynniki techniczne rozwoju robotyki Rozwój technologii produkcyjnych i konstrukcyjnych, dzięki którym produkcja robotów stała się technicznie możliwa i ekonomicznie opłacalna. Zwiększenie zapotrzebowania w przemyśle na manipulowanie przedmiotami, którymi nie można manipulować ręcznie, ze względu na wysoką temperaturę, dużą masę, niewygodne kształty, promieniotwórczość, obecność substancji szkodliwych (pyły, gazy, agresywne ciecze itd.), zbyt wysokie lub niskie ciśnienie, atmosferę pozbawiona tlenu itd. Dążenie do zapewnienia wysokiej i powtarzalnej jakości wyrobów wynikającej ze zwiększającej się konkurencji na rynkach zbytu.
2 Czynniki ekonomiczne rozwoju robotyki Instalowanie kapitałochłonnych maszyn zmusza do maksymalnego ich wykorzystania (praca 24 godziny na dobę, 7 dni w tygodniu) Zwiększenie kosztów pracy ludzkiej sprawiające, że robot jest operatorem tańszym niż człowiek (przy spełnieniu pewnych warunków) Możliwość elastycznej automatyzacji produkcji często zmieniającej się, gdy stosowanie kosztownych wyspecjalizowanych maszyn produkcyjnych jest nieopłacalne Czynniki społeczne rozwoju robotyki Problem starzenia się społeczeństwa (szczególnie zauważalny w Japonii) oraz malejąca liczba chętnych do wykonywania prac nudnych, monotonnych i powtarzających się, nie dających satysfakcji emocjonalnej. Tendencje do zwiększania bezpieczeństwa pracy - zastępowanie ludzi robotami, szczególnie na stanowiskach pracy niebezpiecznych dla zdrowia lub życia człowieka.
3 Elementy robota 5 Kontroler - Inteligencja, sieci przemysłowe Robot (jednostka mechaniczna) Teach Pendant PLC Kontroler Programowanie off-line PC Roset DeviceNet Profibus-DP Programowanie Inteligencja on-line Systemy wizyjne Wczesne wykrywanie kolizji Ethernet Spawarka I/O 6
4 Wprowadzenie Robotyka jest stosunkowo nową dziedziną nauki, która łączy różne tradycyjne gałęzie nauk technicznych. Zrozumienie zawiłości budowy robotów i ich zastosowań wymaga znajomości zagadnień automatyki, elektrycznych, mechanicznych, nauk komputerowych, ekonomii i matematyki. Nowe działy inżynierii, takie jak inżynieria wytwarzania, inżynieria zastosowań i inżynieria wiedzy, w znacznym stopniu dotyczą problemów z obszaru robotyki i szeroko pojętej automatyki przemysłowej. 7 Roboty I generacji Roboty I generacji to roboty zaprogramowane najczęściej na określoną sekwencję czynności (istnieje możliwość ich przeprogramowania). W robotach tej generacji stosowano przeważnie otwarty układ sterowania tak więc robot charakteryzuje się całkowitym brakiem sprzężenia zwrotnego od stanu manipulowanego przedmiotu. 8
5 Roboty II generacji Roboty II generacji to roboty wyposażone w zamknięty układ sterowania oraz czujniki pozwalające dokonywać pomiarów podstawowych parametrów stanu robota i otoczenia. Roboty II generacji powinny spełniają warunek takiej taktyki przy kontakcie ze światem zewnętrznym, aby uzyskać optymalny efekt działania. Robot powinien rozpoznawać żądany obiekt nawet wówczas, gdy przemieszcza się z innymi obiektami, następnie rozpoznać ten obiekt bez względu na jego położenie i kształt geometryczny. Takie roboty realizują te wymagania za pomocą zespołu czujników. 9 Roboty III generacji Roboty III generacji to roboty wyposażone w zamknięty układ sterowania oraz czujniki pozwalające dokonywać złożonych pomiarów parametrów stanu robota i otoczenia. Tak więc roboty te są wyposażone w zdolności rozpoznawania złożonych kształtów i klasyfikacji złożonych sytuacji, a ich system sterowania powinien posiadać zdolności adaptacyjne. Schemat układu sterowania dla robotów III generacji jest taki sam jak dla robotów II generacji. 10
6 Historia i prawa robotyki Pojęcie "ROBOT" w literaturze wystąpiło po raz pierwszy w sztuce czeskiego pisarza Karel'a Ĉapka ( ) R.U.R (Rossum's Universal Robots) w roku Słowo "robot" oznacza w języku czeskim pracę lub służbę przymusową. W roku 1942 Isaac Assimov w krótkim opowiadaniu "Runaround" po raz pierwszy użył słowa robotyka. W kolejnych latach Assimov w swoich utworach niejednokrotnie poruszał tematy robotyki w roku 1950 wydał zbiór opowiadań pod tytułem "Ja, robot". Assimov wprowadził także trzy prawa robotyki, według których, jak uważa autor, powinny być programowane roboty: Prawo zerowe: Robot nie może szkodzić ludzkości, ani nie może, przez zaniedbanie, narazić ludzkości na szkodę. Prawo pierwsze: Robot nie może zranić istoty ludzkiej, ani nie może przez zaniedbanie narazić człowieka na zranienie, chyba, że narusza to prawo o wyższym priorytecie. Prawo drugie: Robot musi spełniać polecenia wydawane przez człowieka, poza poleceniami sprzecznymi z prawami o wyższym priorytecie. Prawo trzecie: Robot musi chronić samego siebie dopóki dopóty nie jest to sprzeczne z prawem o wyższym priorytecie 11 Definicja robota Według definicji wprowadzonej w 1979 roku przez (Robotics Industries Association) robot to: "Programowalny, wielofunkcyjny manipulator zaprojektowany do przenoszenia materiałów, części, narzędzi lub specjalizowanych urządzeń poprzez różne programowalne ruchy, w celu realizacji różnorodnych zadań". Manipulating industrial robot as defined in ISO 8373 (1994) An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications. Podstawową cechą robotów jest ich programowalność, co pozwala bez większych kłopotów przystosować robota do zmiennych wymagań i środowisk pracy. Początkowo roboty były projektowane do wykonywania różnych czynności związanych z przenoszeniem materiałów. Program pracy zawierał zamkniętą sekwencję ruchów z punktu A, zamknięcie chwytaka (uchwycenie przenoszonego przedmiotu), ruch do punkty B, otwarcie chwytaka (odłożenie przenoszonego przedmiotu). Roboty te nie były wyposażone w żadne zewnętrzne czujniki. Dopiero zastosowanie robotów do bardziej skomplikowanych czynności jak spawanie, stępianie krawędzi czy montaż zmusiło konstruktorów do stworzenia robotów posiadających możliwość wykonywania bardziej skomplikowanych ruchów i wyposażenie ich w czujniki pozwalające im na większą interakcję z otoczeniem. 12
7 Robot - maszyna cybernetyczna Sztuczne urządzenie przeznaczone do częściowego lub całkowitego zastępowania funkcji energetycznych, fizjologicznych i intelektualnych człowieka. Poprzez funkcje energetyczne należy rozumieć zastępowanie pracy fizycznej, funkcje fizjologiczne jako zastępowanie organów, natomiast funkcje intelektualne jako właściwości adaptacyjne maszyny w zmieniającym się środowisku. Przy takiej definicji maszyny cybernetycznej, mechanizm cybernetyczny można zdefiniować jako część maszyny cybernetycznej zastępującej czynności ruchowe człowieka. 13 Dobór odpowiedniej jednostki mechanicznej 14
8 Dobór urządzeń peryferyjnych Złącze antykolizyjne 15 Schemat blokowy robota 16
9 Robot Kawasaki jednostka mechaniczna Parametry: Liczba stopni swobody Udźwig Zasięg Powtarzalność Prędkość ruchu 17 Kinematyka i dynamika robota Kinematyka prosta to obliczanie pozycji końcowej efektora, orientacji, prędkości i przyspieszenia struktur mechanicznych, przy znanych wartościach opisujących złącza. Kinematyka odwrotna pozwala określić zmienne przegubowe w zależności od pozycji i orientacji efektora. Dynamika prosta pozwala obliczyć prędkość i przyspieszenie przy znanych wartościach sił działających na robota. Jest ona używana do symulacji komputerowych robotów. Dynamika odwrotna pozwala obliczyć siły działające na struktury mechaniczne robota przy znanych prędkości i przyspieszeniu. Informacje wynikające z zastosowania zadania dynamiki odwrotnej mogą posłużyć do usprawnienia algorytmów kontroli robotów. 18
10 Układy ruchu robotów Jednostkę kinematyczną manipulatora tworzy mechanizm kinematyczny wraz dołączonymi napędami. Współczesne manipulatory zbudowane są w postaci szeregowo lub szeregowo-równoległego układu połączonych ruchowo członów kinematycznych, czyli tzw. łańcucha kinematycznego. Elementy kinematyczne tworzące parę kinematyczną z dołączonym napędem pozwalają na realizację ruchów względnych elementów pary kinematycznej, tworzą zespół ruchu. We współcześnie konstruowanych maszynach manipulacyjnych znaczenie techniczne mają wyłącznie połączenia członów V klasy, a więc pary o wzajemnym ruchu postępowym lub obrotowym. W przyszłości być może znajdą zastosowanie w budowie jednostki kinematycznej pary pozostałych klas szczególnie IV i III jednak obecnie trudności konstrukcyjne powodują, że nie znajdują one zastosowania poza robotami laboratoryjnymi. Wspomniane pary kinematyczne klasy V to przeguby obrotowe służące do obrotu jednego członu względem drugiego, oraz przeguby przesuwne umożliwiające ruch postępowy pomiędzy członami. 19 Pary kinematyczne V klasy schemat 2D 3D Przegub przesuwny (P) Przegub obrotowy (O) 20
11 Parametry robotów : ilość stopni swobody Liczba stopni swobody jest to ilość zmiennych położenia, jaką należy podać w celu jednoznacznego określenia układu w przestrzeni. W celu wyznaczenia liczby stopni swobody korzysta się ze wzoru: gdzie: w - liczba stopni swobody n - liczba członów ruchomych p i - liczba połączeń odpowiedniego rodzaju (klasy), i numer klasy Klasy połączeń -jest to liczba określająca liczbę stopni swobody i liczbę więzów danego połączenia. kl.i :liczba stopni swobody 5; liczba więzów 1(blat + kulka). kl.ii: l.s.s. 4; l.w. 2(blat + walec). kl.iii: l.s.s. 3; l.w. 3(blat + klocek). kl.iv: l.s.s. 2; l.w. 4(rurka w rurce). kl.v: l.s.s. 1; l.w. 5(klocek wysuwany z rurki). 21 Parametry syntetyczne mechanizmu manipulatora 1. ruchliwość - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionym członem - podstawą; 2. manewrowość - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionymi: członem - podstawą i członem - ostatnim w łańcuchu kinematycznym; Pierwszy z tych parametrów określa liczbę więzów, jaką należałoby nałożyć na mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić. Drugi - podobnie, ale po dodatkowym jeszcze unieruchomieniu ostatniego wolnego członu, a więc określa swobodę ruchu mechanizmu w przypadku gdy np. chwytak lub narzędzie jednostki kinematycznej zajmuje ściśle określone położenie. 22
12 Obszary przestrzeni roboczej główna przestrzeń robocza - w obrębie której przemieszcza się konstrukcyjne zakończenie ostatniego, wolnego, ale nierozdzielnie związanego z mechanizmem jednostki kinematycznej członu, z reguły sprzęgu chwytaka lub narzędzia; przestrzeń kolizyjna - w obrębie której zawierają się wszystkie elementy konstrukcyjne i przemieszczają się wszystkie zespoły ruchu - człony mechanizmu jednostki kinematycznej; przestrzeń ruchów jałowych - przestrzeń kolizyjną z wyłączeniem głównej przestrzeni roboczej; strefa zagrożenia - przestrzeń zabronioną przepisami lub normami BHP dla obsługi w czasie pracy jednostki kinematycznej. 23 Manipulator o 4 stopniach swobody i jego przestrzeń robocza 24
13 Inne parametry robotów Dokładność manipulatora określa jak blisko manipulator może dojść do zadanego punktu w przestrzeni roboczej. Powtarzalność jest wielkością określającą jak blisko manipulator może dojść do pozycji uprzednio osiągniętej. Podstawową metodą pomiaru położenia końca efektora jest pomiar zmian położenia w poszczególnych złączach. W robotach przemysłowych praktycznie nie stosuje się bezpośredniego pomiaru końca efektora, spowodowane jest to wysoką ceną i wrażliwością na zakłócenia takich czujników. Najczęściej pozycję narzędzia oblicza się na podstawie przemieszczeń odczytanych na poszczególnych złączach, jednak aby otrzymane położenie było dokładne należy założyć geometrię manipulatora i jego sztywność. Na dokładność manipulatora wpływają: - błędy obliczeniowe - dokładność obróbki poszczególnych elementów konstrukcyjnych - elastyczność poszczególnych członów - luzy w przekładniach - oraz wiele innych elementów statycznych i dynamicznych 25 Zasady projektowania robotów Dzisiaj budowane roboty są projektowane tak, aby posiadały dużą sztywność. Dokładność manipulatorów o małej sztywności mogłaby być osiągnięta tylko poprzez zastosowanie bezpośrednich czujników położenia końca efektora lub też poprzez zastosowanie skomplikowanych algorytmów sterownia. Podczas uczenia robota np. przy wprowadzaniu kolejnych pozycji, powyższe efekty są uwzględniane i układ sterowania zapamiętuje odpowiednie wartości wskazań enkoderów, niezbędne do powrotu manipulatora do tej pozycji. Na powtarzalność wpływa, więc w pierwszym rzędzie rozdzielczość układu sterowania. Przez rozdzielczość układu sterowania należy rozumieć najmniejszy przyrost ruchu, który układ sterowania może rozpoznać. Rozdzielczość jest obliczana jako całkowita droga, którą przebywa końcówka danego członu, podzielona przez 2^n,gdzie n jest liczbą bitów,określającą rozdzielczość enkodera. Przeguby przesuwne zwykle mają większą rozdzielczość niż złącza obrotowe, gdyż najkrótszą drogą pomiędzy dwoma punktami w przestrzeni jest linia prosta. Dodatkowo w przypadku osi obrotowych występują silniejsze wzajemne sprzężenia kinematyczne i dynamiczne między członami, co prowadzi do kumulowania się błędów, co z kolei prowadzi do problemów ze sterowaniem. Osie obrotowe mają także wiele zalet, należą do nich między innymi większa zwinność ruchu oraz zwartość konstrukcji osi obrotowych. Tak więc manipulatory wykonane z członów obrotowych zajmują mniej miejsca niż manipulatory z członami liniowymi, dlatego też manipulatory z członami obrotowymi są bardziej przystosowane do manewrowanie wokół przeszkód i współpracy z innymi manipulatorami w jednej przestrzeni roboczej. 26
14 Klasyfikacje robotów Przeznaczenie : roboty przemysłowe (zastosowanie robotów i manipulatorów w przemyśle gospodarce) roboty maszyn mobilnych (roboty kołowe, roboty kroczące jedno- i wielonożne, roboty skaczące, pełzające itd.) roboty medyczne i rehabilitacyjne (manipulatory i roboty do chirurgii, terapii, diagnostyki, protetyki i rehabilitacji) roboty dziedzinowe (roboty podwodne, latające, wojskowe, policyjne, inspekcyjne, kosmiczne, sprzątające, roboty do walki z pożarami, katastrofami, roboty w budownictwie, rolnictwie, leśnictwie, transporcie, usługach i administracji). Rodzaj zastosowanych napędów : z napędem pneumatycznym, hydraulicznym, elektrycznym,mieszanym Własności geometryczne struktur : kartezjańska (PPP) cylindryczna (OPP) antropomorficzna (OOO) sferyczna (OOP) lub typu SCARA (OOP) 27 Konfiguracja kartezjańska (PPP) Biorąc pod uwagę opis kinematyki tego manipulatora jest on najprostszy spośród wszystkich konfiguracji. Taka struktura manipulatora jest korzystna w zastosowaniach głównie do montażu na blacie stołu oraz do transportu materiałów lub ładunków. 28
15 Konfiguracja cylindryczna (OPP) 29 Konfiguracja cylindryczna (OPP) 30
16 Konfiguracja antropomorficzna (OOO) 31 Konfiguracja sferyczna (OOP) 32
17 Konfiguracja SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly) Sposób ustawienia konfiguracji poszczególnych członów w strukturze SCARA jest możliwy na kilka sposobów 33 Manipulatory równoległe Zasada działania tego typu robotów opiera sie na idei odpowiednio zaprojektowanych ramion robota. Użycie tych ramion pozwala ustawić pozycje i orientacje ruchomej platformy. Takie roboty posiadają 3 ramiona, które wprowadzają 3 stopnie swobody. Ruchoma platforma jest wyposażona w efektor, który posiada dodatkowy stopień swobody umoliwiający np. obrót. 34
18 Wady i zalety poszczególnych konfiguracji robotów konfiguracja oznaczenie zalety wady kartezjańska PPP 3 liniowe napędy, łatwość wizualizacji pracy, łatwa w programowaniu, duża sztywność Wymaga dużego miejsca do pracy cylindryczna OPP 2 liniowe napędy + 1 obrotowy pozwala osiągnąć położenie wokół siebie, ruch obrotowy łatwy w programowaniu antropomorficzna OOO 3 napędy obrotowe pozwalają omijać przeszkody, stosunkowo duża przestrzeń robocza, Niewykonalne osiągnięcie położenia efektora ponad manipulatorem, niewygodna w omijaniu przeszkód Struktura trudna do programowania, 2 lub 4 sposoby osiągnięcia pozycji w przestrzeni, najbardziej skomplikowana struktura sferyczna OOP 1 napęd liniowy + 2 obrotowe niewygodna w omijaniu dają stosunkowo duży zasięg przeszkód, stosunkowo poziomy mały zasięg pionowy SCARA OOP 1 napęd liniowy + 2 obrotowe, duża sztywność manipulatora, stosunkowo duża i nieskomplikowana przestrzeń robocza 2 możliwości osiągnięcia pozycji w przestrzeni roboczej, trudna do sterowania, bardzo skomplikowana struktura ramienia. 35 Robot mobilny Pojazd autonomiczny Kompozycja różnorodnych fizycznych i informatycznych składników tworząca 4 podstawowe podsystemy: Ruchu (locomotion) Detekcji (sensing) Wnioskowania (reasoning) Komunikacji (communication) 36
Roboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoBezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym
Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe
Bardziej szczegółowoRoboty manipulacyjne (stacjonarne)
Roboty manipulacyjne (stacjonarne) Podstawowe układy i zespoły Roboty przemysłowe składa się z następujących trzech podstawowych układów: zasilania, sterowania i ruchu. Układ zasilania Układ zasilania
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoT13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC
T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia
Podstawy robotyki Wykład I Wprowadzenie Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kamienie milowe robotyki 1947 pierwszy teleoperator sterowany
Bardziej szczegółowoDefiniowanie układów kinematycznych manipulatorów
Definiowanie układów kinematycznych manipulatorów Definicja Robota Według Encyklopedii Powszechnej PWN: robotem nazywa się urządzenie służące do wykonywania niektórych funkcji manipulacyjnych, lokomocyjnych,
Bardziej szczegółowoPRZEKŁADNIE ZĘBATE. Przekł. o osiach stałych. Przekładnie obiegowe. Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1
PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1 Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 -
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoRobotyka i mechatronika
Robotyka i mechatronika Literatura: Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki, WNT, Warszawa, 1995. Buratowski T. : Postawy robotyki, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, AGH, Kraków 2006 Istota mechatroniki
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: ROBOTYKA - ROBOTY PRZEMYSŁOWE 2. Kod przedmiotu: Err1 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Mechatronika 5. Specjalność: Zastosowanie
Bardziej szczegółowoInstrukcja z przedmiotu Napęd robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME-1-504-s Punkty ECTS: 12 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: Poziom studiów: Studia I stopnia
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu Robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA Celem
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowoResearch & Development. Zespół R&D
Zespół R&D Główne zadania Nowe produkty i technologie Symulacje procesów Dobór technologii Testy Konsultacje Wsparcie techniczne Zespół R&D Piotr Marszałek Technolog procesów wytwarzania Paweł Przybyszewski
Bardziej szczegółowoROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn mechanizmów
Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoPodstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych
Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez
Bardziej szczegółowoPodstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych
Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowoSterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki
Ćwiczenie VIII LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Sterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki Zał.1 - Roboty przemysłowe i mobilne. Roboty Kawasaki - charakterystyka Zał.2 - Oprogramowanie
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady
Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki wojciech.muszynski@pwr.wroc.pl Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 01/I8/ARi/16/Z Program sterujący automatycznym Celem pracy jest nabycie Praca obejmuje
Bardziej szczegółowoRoboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy
Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: PODSTAWY ROBOTYKI 2. Kod przedmiotu: Sr 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Elektroautomatyka
Bardziej szczegółowoKiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6.
Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. kiści. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia
Bardziej szczegółowo2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów
Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów str. 1 2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów 2.9.1. Manipulator planarny 3DOF Notacja DH Rys. 28 Tablica 1 Parametry DH Nr ogniwa
Bardziej szczegółowoZautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu
Zautomatyzowane systemy produkcyjne - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu 06.6-WZ-LogP-ZSP-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania
Bardziej szczegółowoPodstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych
Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowo1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3.
PLC 1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3. 1.Ladder Diagram (LD) język graficzny schematów drabinkowych 2. Function Block Diagram (FBD) jezyk bloków
Bardziej szczegółowoTemat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera
Kurs: Algorytmy Nawigacji Robotów Mobilnych Temat 1 Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych 1 Pojęcia podstawowe Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Na początku wprowadzimy
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia
Bardziej szczegółowoRobotyzacja procesów wytwórczych - Plan studiów. Semestr 1. Liczba godzin. Suma godzin. Katedra / Instytut. Forma zaliczenia. Nr Modułu.
Robotyzacja procesów wytwórczych - Plan studiów Semestr 1 Liczba 1 1 BHP og. ucz. 15 15 1 zal. KTiPTP RPW-MK01 2 2 Przysposobienie biblioteczne og. ucz. 2 2 0 zal. BPL RPW-MK02 3 3 Ochrona własności intelektualnej
Bardziej szczegółowoNotacja Denavita-Hartenberga
Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Bardziej szczegółowoZ poprzedniego wykładu:
Z poprzedniego wykładu: Człon: Ciało stałe posiadające możliwość poruszania się względem innych członów Para kinematyczna: klasy I, II, III, IV i V (względem liczby stopni swobody) Niższe i wyższe pary
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Sprzętowe i programowe składniki sieci komputerowych. 2. Routing w sieciach komputerowych. 3. Siedmiowarstwowy model
Bardziej szczegółowoKinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do robotyki
Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które
Bardziej szczegółowoWykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii
Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 3 (2) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Chirurg nie ma bezpośredniej styczności z operowaną tkanką - możliwość operowania na odległość czyli
Bardziej szczegółowoZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR
TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady
Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki wojciech.muszynski@pwr.wroc.pl Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA RZESZOWSKA PLAN STUDIÓW
POLITECHNIKA RZESZOWSKA im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa PLAN STUDIÓW dla kierunku: Mechatronika studia I stopnia stacjonarne Rzeszów,12 Listopada 2014 1 Plan studiów z zaznaczeniem
Bardziej szczegółowoPRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA
PRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA Tabela 1-1 Matematyka - Metody numeryczne 30 15 4 2a 2b Teoria sterowania (kierunek AUTOMATYKA i ROBOTYKA) Systemy mikroprocesorowe w mechatronice (kierunek
Bardziej szczegółowoAnaliza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego. koparki DOSAN
Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium 7 Analiza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego koparki DOSAN Maszyny górnicze i budowlne Laboratorium 6
Bardziej szczegółowoUsprawnij swoją produkcję
Usprawnij swoją produkcję Manipulatory Specyfikacje 2 Marka Plastigo Plastigo to marka, która należy do grona liderów wśród polskich dostawców wtryskarek oraz urządzeń peryferyjnych. Bogaty asortyment
Bardziej szczegółowo4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów
Spis treści Wstęp 1. Wprowadzenie 11 1.1. Rozwój i prognozy robotyki 11 1.2. Światowy rynek robotyki 19 1.3. Prognoza na lata 2007-2009 25 1.4. Roboty usługowe do użytku profesjonalnego i prywatnego 26
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA POŁĄCZEŃ STAWOWYCH
KINEMATYKA POŁĄCZEŃ STAWOWYCH RUCHOMOŚĆ STAWÓW Ruchomość określa zakres ruchów w stawach, jedną z funkcjonalnych właściwości połączeń stawowych. WyróŜniamy ruchomość: czynną zakres ruchu jaki uzyskamy
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoEfekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej
Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych
Bardziej szczegółowoDeski. Butelki. Bloczki. Zgrzewki Kanistry Szyby
manipulatory pneumatyczne manipulatory podciśnieniowe wciągniki wózki manipulacyjne Deski Bloczki Butelki Zgrzewki Kanistry Szyby Wciagniki Wciągniki elektryczne (linowe i łańcuchowe) znajdują swoje
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatorów robotów
Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Podstawowe pojęcia: Kinematyka manipulatorów robotów Ogniwo(człon, ramię) bryła sztywna(zbiór punktów materialnych, których wzajemne położenie jest stałe). Przegub(złącze)
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie własności statycznych siłowników pneumatycznych Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka. semestralny wymiar godzin. Semestr 1. Semestr 2. Semestr 3.
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 12 12 24 4 egz. 2 Analiza matematyczna 24 24 48 8 egz. 3 Ergonomia i
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoZagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010
Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoLaboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie
Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper
Bardziej szczegółowoPL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoWykład 4 Zastosowanie robotyki w chirurgii
Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 4 (3) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wymagania telemanipulatorów Kinematyka umożliwiająca penetrację przez powłoki skórne pacjenta Odpowiednia
Bardziej szczegółowoWObit dziś. Tworzenie może być naszą wspólną pasją. str. Karta katalogowa - TR v
Robot Tower TR300 WObit dziś Ponad dwadzieścia lat istnienia firmy WObit w istotny sposób wpłynęło na rozwój automatyki na polskim rynku. Firma została założona przez Witolda Obera na początku lat dziewięćdziesiątych.
Bardziej szczegółowoWObit dziś. Tworzenie może być naszą wspólną pasją. str. Karta katalogowa - TR v
Robot Tower TR1200 WObit dziś Ponad dwadzieścia lat istnienia firmy WObit w istotny sposób wpłynęło na rozwój automatyki na polskim rynku. Firma została założona przez Witolda Ober na początku lat dziewięćdziesiątych.
Bardziej szczegółowoTECHNOLOGIA MASZYN. Wykład dr inż. A. Kampa
TECHNOLOGIA MASZYN Wykład dr inż. A. Kampa Technologia - nauka o procesach wytwarzania lub przetwarzania, półwyrobów i wyrobów. - technologia maszyn, obejmuje metody kształtowania materiałów, połączone
Bardziej szczegółowoR 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych
Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Podstawowa instrukcja laboratoryjna R 1 Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Instrukcja dla studentów
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY
Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie
Bardziej szczegółowoMłody inżynier robotyki
Młody inżynier robotyki Narzędzia pracy Klocki LEGO MINDSTORMS NXT Oprogramowanie służące do programowanie kostki programowalnej robora LEGO Mindstorms Nxt v2.0 LEGO Digital Designer - program przeznaczony
Bardziej szczegółowoHARMONOGRAM EGZAMINÓW
Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN - studia I stopnia Materiałoznawstwo Analiza matematyczna Termodynamika techniczna 2 Cały rok Mechanika II Wytrzymałość materiałów Spawalnictwo Technologia spawania
Bardziej szczegółowoR O BO T YK A DL A M E C H A T R O NI K Ó W. Andrzej Rygałło
R O BO T YK A DL A M E C H A T R O NI K Ó W Andrzej Rygałło Częstochowa 8 Spis treści WPROWADZENIE. Określenie robota jako maszyny. 4. Definicja robot. 9.3 Generacje robotów.....4 Klasyfikacja robotów...
Bardziej szczegółowoMECHANIKA I BUDOWA MASZYN Wiedza i kreatywność to twój sukces.
AKADEMIA HUMANISTYCZNO-EKONOMICZNA W ŁODZI otwiera NOWY KIERUNEK MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Wiedza i kreatywność to twój sukces. Zachęcamy do studiowania na 3.5 - letnich inżynierskich studiach stacjonarnych
Bardziej szczegółowoManipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5
Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych
Bardziej szczegółowoTechnik Mechatronik. Kliknij, aby dodać tekst
Technik Mechatronik Kliknij, aby dodać tekst Mechatronika Mechatronika jest to nauka łącząca elementy trzech różnych obszarów wiedzy: mechaniki, elektroniki, informatyki. Jest oparta na myśleniu i działaniu
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoPracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna R 17. Zadajnik położeń o sześciu stopniach swobody.
Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R 17 Zadajnik położeń o sześciu stopniach swobody. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotował: mgr
Bardziej szczegółowoDr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji
Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania
Bardziej szczegółowoPODSTAWY ROBOTYKI. Opracował: dr hab. inż. Adam Rogowski
PODSTAWY ROBOTYKI Opracował: dr hab. inż. Adam Rogowski Autor wykładu: dr hab. inż. Adam Rogowski pok. ST 405 adam.rogowski@pw.edu.pl Literatura: - Treść niniejszego wykładu dostępna na www.cim.pw.edu.pl/lzp
Bardziej szczegółowoMechatronika. Mechatronika jest to nauka łącząca elementy trzech różnych obszarów wiedzy:
Technik Mechatronik Mechatronika Mechatronika jest to nauka łącząca elementy trzech różnych obszarów wiedzy: mechaniki, elektroniki, informatyki. Jest oparta na myśleniu i działaniu systemowym, które umożliwia
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY
MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:
Bardziej szczegółowoPytania kierunkowe KIB 10 KEEEIA 5 KMiPKM 5 KIS 4 KPB 4 KTMiM 4 KBEPiM 3 KMRiMB 3 KMiETI 2
Kierunek: INŻYNIERIA BEZPIECZEŃSTWA I stopień studiów I. Pytania kierunkowe Pytania kierunkowe KIB 10 KEEEIA 5 KMiPKM 5 KIS 4 KPB 4 KTMiM 4 KBEPiM 3 KMRiMB 3 KMiETI 2 Katedra Budowy, Eksploatacji Pojazdów
Bardziej szczegółowo